CN107407392A - 具有从动轴承和可支承在其上的谐波传动装置的传动装置安装套件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及具有支承环(1)和可支承在其上的谐波传动装置的传动装置安装套件，谐波传动装置具有驱动构件(2)、设有外齿部(3)的弹性传递构件(4)和设有内齿部(5)的轮(6)，其中，传递构件(4)能插入到驱动构件(2)上并且在此能通过驱动构件(2)这样椭圆地成型，使得传递构件(4)的外齿部(3)在椭圆长轴线的对置区域内能被带到与轮(6)的内齿部(5)的配合中，其中，具有支承面(7)的轮(6)或者传递构件(4)能借助滚动体(8)支承在支承环(1)的支承面(9)上，其特征在于，轮(6)或者传递构件(4)和支承环(1)分别设有至少一个接收部(10、11)，在两个接收部(10、11)彼此对应的状态中滚动体(8)能够通过接收部被引入到在轮(6)或者传递构件(4)的支承面(7)与支承环(1)的支承面(9)之间的滚动轴承内。

Description

具有从动轴承和可支承在其上的谐波传动装置的传动装置安 装套件

技术领域

本发明涉及根据权利要求1的前序部分的传动装置安装套件，具有从动轴承和可支承在其上的谐波传动装置。

背景技术

这样的传动装置安装套件以各种方式在许多技术领域中被投入使用。尤其这样的传动装置安装套件在机器人技术中还有在假肢术中越来越多地应用。示例地在此参照谐波传动装置，其属于谐波传动装置的集合，并且其作用原理例如在网页http:// harmonicdrive.de/technologie/harmonic-drive-wellgetriebe/中说明。所述谐波传动装置能够除了传统的结构形式也以所谓的平的结构形式来实施。

在传统的结构形式中，在构造成椭圆的波发生器的驱动构件那里通过球轴承使构造成外啮合的柔轮(Flexspline)的传递构件变形，该传递构件在椭圆长轴线的对置区域内与内啮合的、构造成刚轮(Circular Spline)的轮处于配合中。随着波发生器的转动，所述椭圆长轴线移位，并且因此齿配合区域移位。由于谐波传动装置的柔轮具有的齿轮比刚轮少了两个，在波发生器转动半圈期间在柔轮和刚轮之间的相对运动相差一个齿轮地进行，而在整圈转动期间相差两个齿轮地进行。在刚轮固定的情况下，柔轮作为从动元件相对于驱动装置反向地转动。刚轮在此能够以能固定的方式布置在支承环上。

在平面构造形式中，柔轮实施成薄壁的、可弹性变形的环，所述环通过波发生器变成椭圆形状。所述外齿部处于与刚轮的内齿部以及与附加地设置的动力齿轮(DynamicSpline)的内齿部的配合中。动力齿轮是具有与柔轮一样的齿数的内啮合的空心轮。该动力齿轮与柔轮在同样的转动方向上旋转并且以相同的转速旋转，并且在(减速)变速运行中作为从动元件使用。

尤其有利的是，谐波传动装置在其整个使用寿命上在齿部中不会增加缝隙，并且拥有小于角度分的突出的定位精度和仅仅几个角度秒的重复精度。此外，谐波传动装置比传统的传动装置紧凑得多和轻得多，从而主动用在机器人、假肢术和诸如此类的技术领域中，其中，转动运动必须在非常小的空间内实现。由于力传递通过大的齿轮配合区域进行，谐波传动装置能够比传统传动装置传递更大的转矩。仅仅用三个构件在一级中达到30:1至320:1的(减速)变速。在额定运行中达到直到85％的效率。谐波传动装置不是自锁的并且不具有粘滑特征。此外，谐波传动装置在整个转矩范围上具有高的扭转刚度，其具有几乎线性的特征曲线。此外，谐波传动装置提供中心空心轴的可行性。由此，线缆、轴、激光束等等能够以简单的方式穿过该空心轴地被导向。谐波传动装置的特征是高的可靠性和长的使用寿命。

这样的谐波传动装置为了实现两个构件之间的转动运动而安放在支承环上，谐波传动装置以能转动的方式支承在所述支承环上或者所述支承环处。在此，一方面，谐波传动装置的轮能够相对于支承环抗扭转地布置，其中，然后滚动体布置在支承环的和传递构件的支承面之间，从而确保谐波传动装置相对于支承环的可转动性。另一方面，谐波传动装置的传递构件也能够相对于支承环抗扭转地布置，其中，然后滚动体布置在支承环的和轮的支承面之间，从而同样确保谐波传动装置相对于支承环的可转动性。

由于这样的传动装置安装套件的常见结构形式虽然已经相比较而言小地构造机器人、假肢和其它设备，它们使用这样的谐波传动装置实现转动运动。然而这种常见传动装置安装套件对于在其轴向设计中的一些应用来说总还是太大，并且在其与单独的支承环的装配中太费事，从而所述传动装置安装套件对于这样的应用来说可能在经济上并且在技术上不合适。

由JP 2010-127452 A已知用于机器人应用的波传动装置，在该波传动装置中，滚动轴承借助螺栓被拧到波传动装置的轮上。该滚动轴承自身具有下述轴向长度，该轴向长度相应于波传动装置自身的轴向长度，从而该布置不适用于上述目的。

由DE 24 07 477 A1已知滚动轴承和用于制作它的方法。该文献说明了具有端侧的滚动体、即滚子，以及因此要在径向上负载的滚动轴承。为了制作该滚动轴承而使封闭件在完成支承环的加工后与底部分离，从而使所述封闭件在没有后续加工的情况下非常精确地配合到通过分离实现的、用于滚动体的填入开口中。

DE 196 81 201 D4公开了用于弹性的齿部波传动装置的转矩检测装置。

DE 10 2007 025 353 A1公开了具有转动位置传感器的(减速)变速传动装置单元。

WO 2014/203295 A1公开了一种波传动装置，在其中，所述轮相对于支承环被支承。在这样的传动装置实际实施中，在此设置十字滚子轴承，在其中，滚动体以滚子的形式在垂直取向中相对彼此交替地接合到运行面内。此外要设置在径向上延伸的填入开口，通过该填入开口，所述滚子实际上手动地导入，由此它们以正确取向布置在运行面中。

US 6 050 155 A公开了一种谐波传动装置，在该谐波传动装置中，单独的滚动轴承被布置并且因此拧接在轮上。这里单独的滚动轴承的布置也增加了整个传动装置的轴向长度。

由US 7 905 326 B2已知一种转桌设备，在该转桌设备中，转动运动自身借助波传动装置从驱动单元传递到转桌上。在此，传动装置外齿轮抗扭转地与该转桌连接。该转桌又通过轴承机构相对于固定的轮被支承，其中，该轴承机构相对于所述转桌独立地、并且相对于所述轮独立地设置在其之间。

由US 2005/0135720 A1已知一种十字滚子轴承，在该十字滚子轴承中，滚动体以滚子的形式被交叉地支承在运行面内。如在WO 2014/203295 A1的情况下已经说明的那样，设置用于滚动体的在径向上延伸的填入开口，其在填入滚动体后被塞子在径向上封闭。

由DE 10 2009 005 020 T5已知不是圆形的、用于波传动装置的波发生器的轴承，其中，球填入开口在椭圆的短轴之上的区域中构造在刚性凸轮板的外周向边缘上，在那里基本上不出现负载。由此出发，滚珠被嵌入到导轨内，并且之后所述开口通过封闭件被封闭。

总地来说，这样的波传动装置的装配费事地构型，其中，该波传动装置是大型构造的。由此不可行的是：借助这些已知的传动装置安装套件(其装配有支承环和能够支承在其上的谐波传动装置)在技术上以经济上有意义的方式实现机器人和假肢或者甚至其他设备，其中，转动运动也能够在最小的安装空间上实施。

发明内容

由此，本发明的任务是，这样地扩展构造开头提到的类型的传动装置安装套件，使得该传动装置安装套件的轴向长度最小化，从而当对此在轴向方向上仅仅非常小地提供安装空间时，然后也能够实现这样的传动装置安装套件的使用。在此，此外应确保传动装置安装套件的简单装配。

该任务通过具有权利要求1的特征的传动装置安装套件来解决。本发明的有利构型在从属权利要求中给出。

根据本发明的传动装置安装套件在此具有支承环和能够支承在支承环上的谐波传动装置。该谐波传动装置基本上由驱动构件、设有外齿部的弹性传递构件和设有内齿部的轮组成。在平的结构形式中的传动装置安装套件的情况下，设置所谓的动力齿轮作为从动构件，该从动构件作为内啮合的空心轮设有如所述传递构件一样的齿数。传递构件的外齿部在此同时配合到轮的内齿部和从动构件的内齿部内，由此由于配合到内啮合的轮中。传递构件的扭转同时在相对该轮共轴线地布置的从动构件中引起转动运动。

所述传递构件能够安装到驱动构件上，其中，该传递构件能够由于驱动构件椭圆地变形，从而传递构件的外齿部在椭圆长轴线的对置区域内能够被带到与该轮的内齿部的配合中。在此，该轮或者该传递构件能够以支承面借助滚动体支承在该支承环的支承面上。在此设置，该轮或者该传递构件或者说该支承环自身具有相应的支承面，也就是说，所述支承面引入到各个构件内或者模制在其上。本发明的特征在于，该轮或者说该传递构件和该支承环分别设有至少一个接收部，在两个接收部相对彼此对应的状态中，滚动体能够通过所述接收部被带入到在该轮或者说该传递构件的支承面和该支承环的支承面之间的滚动轴承内。在平的构造形式中，支承环能够与从动构件一件式地实施，从而在这样的情况下能够在与从动机构一件式地连接的支承环上、即在从动构件自身上设置两个接收部。

通过传动装置安装套件的根据本发明的构型能够实现，提供这样的传动装置安装套件的特别紧凑的和极平的构造形式，其尤其能够安装在小机器人和假肢中，在那里为了实现转动运动通常仅仅提供小的安装空间。所述滚动体(其主要功能是将轮支承在支承环上)在此也能够在装配传动装置安装套件的情况下以简单的方式(也是自动地)引入到在轮或者说传递构件的支承面和支承环的支承面之间的滚动轴承内。为此，使轮或者说传递构件的和支承环的两个接收部这样相对彼此定位，使得它们能够通过传动装置安装套件的轴向端侧实现将滚动体导入到在轮或者说传递构件的支承面和支承环的支承面之间的滚动轴承内。在装配好传动装置安装套件后，能够将其安置在要相对彼此转动的两个构件之间，例如两个机械臂之间。

在此证明为有利的是，所述轮或者说传递构件在其支承面上并且所述支承环在其支承面上具有用于滚动体的导轨。通过这样的导轨，滚动体能够以特别合适的方式实现在支承环和轮或者说传递构件之间的支承结构，其中，在支承环和轮或者说传递构件之间仅仅出现非常小的摩擦力。

根据本发明，在此所述滚动体构造成球，该球特别无摩擦地在这样的运行面上滚动。借助这样的滚动体和运行面构造的滚动轴承能够以特别简单的方式以其几何延展和形状来匹配到各种应用上。在这样的情况下尤其也能够使用非常小的球和因此在轮或者说传递构件中和支承环中的也非常小的接收部，所述球在支承环的和轮或者说传递构件的导轨上滚动。由此就已经能够通过使用小的球和接收部来显著地减少支承环的轴向尺寸和轮的轴向尺寸以及由此整个传动装置安装套件的轴向尺寸。

在本发明的扩展方案中能够设置，支承面或者说滚动体的形状构造用于形成所述支承结构的预应力。所述支承结构在此通过彼此对置的支承面和在其中被导向的滚动体构成。为了与各种不同的负载状态匹配，在支承结构中形成预应力，并且由此改善传动装置安装套件的摩擦特性和磨损特性。此外，滚动体和/或导轨的形状、例如球直径能够这样地匹配，使得在装配好的状态下，轴承处于预应力中。

根据根据本发明的传动装置安装套件的另一构型设置，在该传递构件相对于该轮的一个位置中，该轮或者说该传递构件的接收部和该支承环的接收部能够这样相对彼此定位，使得所述滚动体在脱离与所述接收部的配合的情况下被保持在所述导轨内，以避免滚动体的脱出。如果在装配好的传动装置安装套件的这样的位置中借助驱动构件驱动传动构件，则在此也实现传递构件相对于轮的相对运动，因为滚动体能够在轮或者说传递构件的导轨和支承环的导轨上滚动。只要用于滚动体的导轨在此布置在传递构件上，则该轮相对于支承环抗扭转地保持。但只要用于滚动体的导轨布置在轮上，则该传递构件相对于支承环抗扭转地保持。

在本发明的一种特别构型中设置有至少一个封闭元件，优选地是塞子，借助该封闭元件能够封闭所述轮或者说传递构件的至少一个接收部或者支承环的至少一个接收部。由此，轮或者说传递构件的接收部和/或支承环的接收部能够在构成输送通道的情况下相应地相对彼此定位，穿过所述输送通道在轮或者说传递构件和支承环之间的滚动轴承能用滚动体填充。在滚动轴承填充后，轮或者说传递构件的接收部和/或支承环的接收部和因此输送通道能够通过这样的封闭元件封闭。由此，被引入的滚动体防失落地被保持在布置在轮或者说传递构件的支承面和支承环的支承面之间的滚动轴承中。

在此，所述封闭元件在有利的方式中这样地成形，使得由此恰好封闭接收部并且因此还能够实现轮或者说传递构件相对于支承环保持转动以及因此实现保持谐波传动装置的功能。这样的封闭元件被导入到轮或者说传递构件的接收部和支承环的接收部内并且封闭所述接收部，所述接收部构造成用于滚动轴承的滚动体的输送通道。

根据本发明的一种特别构型，所述输送通道平行地构造。在此“平行”应理解成，各个输送通道的中纵轴线平行于传动装置安装套件的中纵轴线地延伸。另一方面，所述输送通道也能够这样地构造，使得它们的中纵轴线与传动装置安装套件的中纵轴线相交。另外的有利实施方式能够通过使输送通道的平行的中纵轴线切向地倾翻的方式实现。

优选地能够设置，传递构件或者说轮具有从动构件或者与其连接，该从动构件能够相对于支承环抗扭转地布置。以这样的方式能够将传动装置安装套件的(减速)变速的转动运动传递到位于其后的构件上。

优选地能够设置，所述从动构件抗扭转地配合到轮或者说传递构件内或者到支承环内。通过这样的、优选形状锁合地构造的配合能够将转动运动特别简单地传递到串联的构件中。

优选地，所述从动构件能够利用在轴向方向上延伸的齿部配合到与其对应的、在支承环内的齿部中。以这样的方式，所述构件的对形状锁合的配合而言必需的几何构造的制造能够被特别简单地制造。

优选地，从动构件能够在轴向方向上至少部分地布置在支承环内。以这样的方式能够实现关于传动装置安装套件的轴向长度而言特别紧凑的结构形式。

在一种优选实施方式中能够设置，所述支承环与从动构件一件式地构造。该实施方式特别适合于谐波传动装置的所谓平的结构形式，在该谐波传动装置中有唯一构件用作从动构件并且同时承担支承环的功能。

此外，在本发明的构型中能够设置，从动构件具有内齿部，其尤其具有如传递构件一样的齿数，并且优选地传递构件的外齿部配合到该内齿部中。以这样的方式能够特别好地减小传动装置安装套件的轴向长度。

在本发明的扩展方案中能够设置，支承环和轮或者传递构件利用它们的支承面和布置在其中的滚动体构成球轴承、尤其径向轴承/球轴承，该球轴承优选地能够在轴向上在相反方向上负载。以这样的方式，传动装置安装套件能够特别好地根据存在的不同负荷状态涉及，并且如四点轴承那样起作用。

优选地能够设置，传动装置安装套件在使用中能够以<360°的角度扭转，优选地<270°、尤其<140°。这样的构型对于下述应用特别有利，在所述应用中，希望传动装置安装套件的从动侧的转动角度小于一个完整回旋。尤其，这在将根据本发明的传动装置安装套件应用到机器人技术、微型机器人技术或者假肢中的情况下是有利的。以小于一个完整回旋的从动侧转动角度使用传动装置安装套件导致，滚动体在装配好后不再能够自己从支承面脱出，因为接收部在运行期间不发生相对彼此的重合并且由此不产生输送通道。

根据本发明的特别有利的构想，传动装置安装套件或者说驱动构件的、传递构件的和轮的轴向长度在此小于或者等于具有最大轴向长度的构件的轴向长度。在该具体几何构型中，根据本发明的传动装置安装套件的轴向长度由具有最大轴向长度的构件的轴向长度限定。传动装置安装套件的所有其它构件然后能够这样布置：没有传动装置安装套件的构件越过最大构件的轴向长度伸出。优选地，传递构件是具有最大长度的构件，尤其在具有模制在其上的从动构件的一件式实施方式中。

为了在传递构件和轮之间实现特别有效和精确的相对运动，已经被证明为有利的是，轮的和支承环的接收部的几何构造与滚动体的几何构造对应。由此能够实现，滚动体能够被无缝隙地带入到轮的和支承环的接收部内，从而仅仅为此设置的滚动体能够被带入到轮或者说传递构件的支承面和支承环的支承面之间的滚动轴承内。在球状滚动体中，支承面的几何构造能够优选地是圆的，尤其是弓形的。

此外，在根据本发明的传动装置安装套件的谐波传动装置中也能够设置有传感单元，借助所述传感单元能够实现例如谐波传动装置的各个元件的位置识别或者说方位识别，或者也实现力确定或者说转矩确定或者类似的。此外尤其能够设置，根据以上说明的一种变型的传动装置安装套件的特征在于，设置有至少一个传感单元，借助该传感单元能够实现谐波传动装置的各个元件的位置识别或者说方位识别，和/或实现力确定或者说转矩确定或者类似的。

附图说明

本发明的其它的目的、优点、特征和应用可行性由接下来的根据图像的实施例说明得出。在此，所有说明的和/或用图像示出的特征自身或者以任意有意义的组合构成本发明的主题，也独立于其在权项中或者权项的引用关系中的总结。

其示出：

图1在沿着传动装置安装套件的中纵轴线的俯视图中的、在装配好的状态中的、根据本发明的传动装置安装套件的实施例，

图2在立体视图中的、具有根据本发明的传动装置安装套件的机器人，

图3根据图2的机器人的局部示图，

图4根据图3的局部的剖面图，

图5在图2至5的机器人中安装的传动装置安装套件的剖面图，

图6在第一位置中的根据本发明的传动装置安装套件的细节图，

图7在第二位置中的根据本发明的传动装置安装套件的细节图，

图8根据本发明的传动装置安装套件的剖面图，

图9根据本发明的传动装置安装套件的轮的实施例的立体的部分示图，

图10根据本发明的传动装置安装套件的支承环的实施例的立体的部分示图，

图11-13在布置在轮和支承环之间的滚动轴承填充期间，根据图9的轮和根据图10的支承环在不同装配位置中的示图，

图14根据本发明的传动装置安装套件的轮和支承环的第二实施例的细节剖面图，

图15在平的结构形式中的根据本发明的传动装置安装套件的另外的实施例。

具体实施方式

图1中示出根据本发明的传动装置安装套件在装配好的状态中的实施例沿着传动装置安装套件的中纵轴线的俯视图。在此，构造成柔轮的传递构件4安装在构造成椭圆的波发生器的驱动构件2上，所述驱动构件支承在空心轴14上，其中，传递构件4由于椭圆驱动构件2同样椭圆地变形。椭圆地变形的传递构件4借助外齿部3在椭圆长轴线的对置区域内配合到构造成刚轮的轮6的内齿部5中。轮6通过在此未特别标示出的支承环支承在支承环1上。在根据图1的俯视图中，根据本发明的传动装置安装套件基本上与从现有技术已知的传动装置安装套件没有区别。

图2和3进一步示出具有相对彼此能够摆动地保持的第一和第二机械臂19和20的机器人18，在它们之间能够安装根据本发明的传动装置安装套件。图2在此示出机器人18的整体视图，而图3示出机器人18的局部，该局部具有在第一和第二机器臂19和20之间的区域，在其中应用根据本发明的传动装置安装套件。当然也可行的是，机器人的所有关节设有这样的传动装置安装套件，从而所述机器人也能够在所有其它的机器人轴线中借助根据本发明的传动装置安装套件实施转动。

当根据本发明的传动装置安装套件在垂直于传动装置安装套件的中纵轴线15的侧视图中示出时(如其示例性地在图4和5中示出的那样)，与从现有技术已知的传动装置安装套件的区别于是变得尤其清晰。

尤其从图5可见，在那里的具有模制在其上的从动构件13的传递构件4具有传动装置安装套件的所有构件的最大轴向延伸尺寸。但该传动装置安装套件也能够这样地构形，使得轮6具有所有构件的最大轴向延伸尺寸。在此描述的实施例中，驱动构件2构造成椭圆的波发生器。构造成柔轮的弹性传递构件4通过具有多个球17的球轴承16安装在该驱动构件2上。由于在其外齿部3的区域内的弹性，传递构件4由于驱动构件2的椭圆形状同样椭圆地变形。

由于弹性传递构件4具有外齿部3并且椭圆地变形，外齿部3在椭圆长轴线的区域内与构造成刚轮的轮6的内齿部5处于配合中。轮6具有构造成支承面9的内面，该内面与支承环1的构造成支承面7的外面对应。在此，在轮6和支承环1的两个支承面7和9之间布置有具有多个滚动体8的滚动轴承，其中，轮6的和支承环1的支承面7和9构造成用于该滚动轴承的滚动体8的导轨12。滚动体8在本实施例中构造成球。滚动体8的形状、尤其其直径，相对于与其基本上对应的圆支承面7、9成比例地匹配，以使所述支承结构设有预紧。

滚动体8优选地贴靠在所述导轨的四个点上，以在作用原理上构成四点支承结构，该四点支承结构能够接收在两个方向上的轴向负荷以及径向负荷和倾翻力矩。

为了实现传动装置安装套件的根据本发明的、非常狭窄并且紧凑的构造方式，在轮6的支承面7中引入接收部10并且在支承环1的支承面9中引入接收部11。两个接收部10和11在此这样地对应，使得它们在相应的取向中(如它例如在图5中所示的那样)彼此适配，以在构成输送通道24的情况下形状锁合地接收滚动体8。通过这种形状锁合地接收滚动体8能够通过输送通道24用滚动体8填充在轮6和支承环1之间的滚动轴承，从而轮6能够相对于支承环1尤其能够无缝隙地支承并且支承环1和轮6相互彼此扭转。在该位置中构造成柔轮的传递构件4现在能够借助构造成波发生器的驱动构件2被驱动，从而发生在轮6和传递构件2之间的相对运动。

由于传递构件4借助从动构件13固定在支承环1上，在本实施例中，轮6相对于传递构件4转动。传递构件4在本实施方式中通过齿轮配合抗扭转地并且形状锁合地与支承环1连接。从动构件13在本实施方式中一件式地模制到传递构件4上。

借助布置在传递构件4上的从动构件13，传递构件4的转动运动能够被传递到在下述装置内的另外的结构元件上：传动装置安装套件应被安装到所述装置内。

引入到轮6或者说支承环1内的导轨12在本实施方式中这样地构造，使得所述支承结构不但能够接收径向作用的力而且接收沿着中纵轴线15的在两个方向上的轴向负荷。

从动构件13在轴向方向上至少部分地布置在支承环1上并且由于其安置在周缘上的到支承环1内的径向齿轮配合而特别位置节省地实施。该齿轮配合通过在从动构件13上的齿部28实现，该齿部配合到在支承环1上的齿部29内。

图5中也非常好地可见，所述传动装置安装套件的构件，即支承环1、驱动构件2、驱动构件4和轮6围绕所述传动装置安装套件的中纵轴线15共轴线地布置。

借助在图5中示出的并且滚动体8与轮6的和支承环1的接收部10与11的之前说明的形状锁合的构型现在能够实现，提供在轴向方向上非常紧凑并且狭窄的传动装置安装套件，当为了实现转动运动仅仅提供非常小的安装空间时，该传动装置安装套件尤其于是能够被应用，如这尤其在许多在机器人和假肢术中的情况下的应用中那样，其中，给出所述传动装置安装套件的简单装配。

在图4中在此再次示出图5的传动装置安装套件，然而现在在其已经安装到机器人18内的状态中。在此清楚地可见，用于传动装置安装套件的轴向安装空间非常小，从而根据本发明的传动装置安装套件尤其适合于下述应用，在所述应用中为了实现转动运动仅仅少地提供安装空间。传递构件4在此以其从动构件13借助螺纹连接21并且与支承环1一起抗扭转地保持在机器人18的第一机械臂19上，而轮6抗扭转地与机器人18的第二机械臂20接合。

在图6和7中示出轮6的和支承环1的接收部10和11的两个不同位置。

在图6的示图中，轮6和支承环1的接收部10和11这样相对彼此定位：它们不相互对应。即使滚动体8占据与在轮6的支承面7内的接收部10对应的位置(如其在图6中所示的那样)，滚动体8也不能够进入到轮6的接收部10内，因为该滚动体由于在那里不存在对应的在支承环1的支承面9内的接收部而被强迫停留在滚动体8的导轨12内。在该位置中，轮和支承环能够实施互相的相对转动运动，从而当驱动构件2被驱动或者转动时，实现在轮6和传递构件4之间的相对转动运动。

与之相反地，在根据图7的示图中，轮6的和支承环1的接收部10和11这样相对彼此定位，滚动体8能够至少部分地被接收。轮6和支承环1的接收部10和11在此这样地构型，使得形状锁合地实现接收滚动体8，从而支承环1和轮6能够互相无缝隙地固定。轮6的和支承环1的接收部10和11的定位的另外的示图在图8中示出。

在此在图8中清楚地可见，滚动体8在接收部10和11这样定位的情况下能够进入到其中并且与此同时使支承环1和轮6互相无缝隙地固定。

为了借助通过轮6的和支承环1的接收部10和11构成的输送通道24将滚动体8(所述滚动体引入到在轮6和所述支承环之间的滚动轴承内)防失落地保持，能够设置有封闭元件22、23。这样的封闭元件22、23能够例如构造成塞子22、23，所述塞子能够被引入到通过接收部10和11构成的输送通道24中。输送通道24能够(如在图8中示图的那样)这样地布置，使得其中纵轴线平行于所述传动装置安装套件的中纵轴线15地延伸。所述塞子仅仅会在所述传动装置安装套件的从动侧上转动角度转动大于或者等于360°时才被需要。由此，在360°以下地扭转的情况下，也能够去除塞子22、23，因为接收部10、11在运行期间不发生重合，并且由此滚动体8被捕获在支承面7、9之间。

在图9中现在示出在立体的部分示图中的根据本发明的传动装置安装套件的轮6的实施例。在此，轮6在其内面设有构造成导轨12的支承面7，用于布置在轮6和支承环1之间的、这里未示出的滚动轴承的滚动体8。此外，轮6具有接收部10，该接收部能够借助构造成塞子22的封闭元件22被封闭。在此，塞子22和接收部10在横截面中具有一样的半圆形的形状。

类似地，在图10中示出根据本发明的传动装置安装套件的支承环1的实施例的立体的部分示图。在此，支承环1在其外面设有构造成导轨12的支承面9，用于布置在轮6和支承环1之间的滚动轴承的、这里未示出的滚动体8。此外，支承环1具有接收部11，其能够借助构造成塞子23的封闭元件23被封闭。在此，塞子23和接收部11在横截面中具有一样的半圆形的形状，并且在此，与在图9中示出的轮6的塞子22和接收部10的形状相符。

图11现在示出在用滚动体8填充布置在轮6和支承环1之间的滚动轴承期间的第一装配位置中的图9的轮6和图10的支承环1。清楚地可见，在此轮6的和支承环1的半圆形接收部10和11的相对彼此定位，其中，它们没有借助塞子22和23封闭，并且构成用于设置在轮6和支承环之间的滚动轴承的滚动体8的输送通道。支承环1和轮6在此构形，使得它们的构造成导轨12的支承面7和9能够实现滚动体8的无缝隙的滚动。在图11的示图中，滚动体8已经被引入到轮6和支承环1之间的滚动轴承内，而在该示图中在横截面中示出的另外的滚动体8接近由接收部10和11构成的输送通道24。

在图12的示图中以在填充布置在轮6和支承环1之间的滚动轴承期间的装配位置的第二示图示出图9的轮6和图10的支承环1，其中，在横截面中示出的滚动体8现在已经被导入到由接收部10和11构成的输送通道24内。

在图13的示图中以在填充布置在轮6和支承环1之间的滚动轴承期间的装配位置的第三示图示出图9的轮6和图10的支承环1，其中，在横截面中示出的滚动体8现在已经完全地经过由接收部10和11构成的输送通道24，并且在滚动轴承内在轮6的和支承环1的支承面7和9的导轨12之间定位。

图14中示出根据本发明的传动装置安装套件的轮6的和支承环1的第二实施例的细节剖面图。该实施例基本上相应于图9至13的实施例，其中，然而这里用于滚动体8的输送通道24倾斜地进入到支承环1和轮6内。由此，滚动体8在填充到导轨12内的情况下能够利用其动能，以便分布在导轨12内，所述导轨被轮6的和支承环1的支承面7和9限界。

在图15中示出根据本发明的在平的结构形式中的传动装置安装套件的另外的实施例。该传动装置安装套件关于其功能性基本上相应于之前说明的实施例。然而相应于传递构件13的构件这里构造成动力齿轮25。动力齿轮25在此具有内齿部26，所述内齿部如轮6的内齿部5一样与构造成柔轮的传递构件4的外齿部3配合。

在动力齿轮25上模制支承面9，在该支承面中，滚动体8为了支承动力齿轮25而能够在轮6上运行。滚动体8在与支承面9对置的在所述轮上的支承面7中运行。支承面7成型到轮6中。由此，功能以及还有支承环1的接收部11与动力齿轮25集成，从而相应于传递构件3的从动构件27在传动装置安装套件中构造成平的结构形式。

在该实施方式中，传递构件4以其轴向长度既超过轮6的内齿部5的轴向延伸长度又超过动力齿轮25的内齿部26的轴向延伸长度地延伸，其中，传递构件4的外齿部3分别同时配合到轮6的内齿部5和动力齿轮25的内齿部26内，以将由驱动构件2在传递构件4上引起的、(减速)变速的转动运动传递到从动构件27上，这又通过外齿部3形状锁合地配合在内齿部26上实现。

在本实施方式中，轮6是所述传动装置安装套件的具有最大轴向延伸尺寸的构件。

附图标记列表

1 支承环

2 驱动构件

3 外齿部

4 传递构件

5 内齿部

6 轮

7 支承面

8 滚动体

9 支承面

10 接收部

11 接收部

12 导轨

13 从动构件

14 空心轴

15 中纵轴线

16 球轴承

17 球

18 机器人

19 第一机械臂

20 第二机械臂

21 螺纹连接

22 封闭元件、塞子

23 封闭元件、塞子

24 输送通道

25 动力齿轮

26 动力齿轮内齿部

27 从动构件

28 齿部

29 齿部

Claims (15)

1.传动装置安装套件，具有支承环(1)和能够支承在所述支承环上的谐波传动装置，所述谐波传动装置具有：驱动构件(2)；设有外齿部(3)的弹性传递构件(4)；和设有内齿部(5)的轮(6)，其中，所述传递构件(4)能够安装到所述驱动构件(2)上，并且在此能够通过所述驱动构件(2)椭圆地变型为：使得所述传递构件(4)的外齿部(3)在椭圆长轴线的对置区域内能够被带到与所述轮(6)的内齿部(5)的配合中，其中，所述轮(6)或者所述传递构件(4)具有支承面(7)，并且能够以所述支承面(7)借助滚动体(8)支承在所述支承环(1)的支承面(9)上，其特征在于，所述滚动体球状地构造，并且所述轮(6)或者所述传递构件(4)和所述支承环(1)分别设有至少一个接收部(10、11)，在两个接收部(10、11)相对彼此对应的状态中，滚动体(8)能够通过所述接收部被带入到在所述轮(6)或者所述传递构件(4)的支承面(7)与所述支承环(1)的支承面(9)之间的滚动轴承内。

2.根据权利要求1所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述轮(6)或者所述传递构件(4)在其支承面(7)上并且所述支承环(1)在其支承面(9)上具有用于所述滚动体(8)的导轨(12)，特别地，运行面(7、9)的形状与所述滚动体(8)的形状相对应。

3.根据上述权利要求中任一项所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述支承面(7、9)的形状或者所述滚动体8的形状构造用于形成支承结构的预应力。

4.根据上述权利要求中任一项所述的传动装置安装套件，其特征在于，在所述传递构件(4)相对于所述轮(6)的一个位置中，所述轮(6)或所述传递构件(4)的接收部和所述支承环(1)的接收部(10、11)能够这样相对彼此定位，使得所述滚动体(8)在脱离与所述接收部(10、11)配合的情况下被保持在所述导轨(12)内。

5.根据上述权利要求中任一项所述的传动装置安装套件，其特征在于，设置至少一个封闭元件(22、23)，优选是塞子，借助封闭元件能够封闭所述轮(6)或者所述支承环(1)的至少一个所述接收部(10、11)，其中，所述封闭元件的形状与各个接收部的形状相对应。

6.根据以上权利要求中任一项所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述传递构件(4)或者所述轮(6)具有从动构件(13)或者与所述从动构件连接，所述从动构件能够相对于所述支承环(1)抗扭转地布置。

7.根据权利要求6所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述从动构件(13、27)抗扭转地配合到所述轮(6)或者所述传递构件(4)内或者到所述支承环(1)内。

8.根据权利要求6或7所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述从动构件(13)以在轴向方向上延伸的齿部配合到在所述支承环(1)内的与其相对应的齿部(28、29)内。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述从动构件(13)在轴向方向上至少部分地布置在所述支承环(1)中。

10.根据权利要求6至9所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述支承环(1)与所述从动构件(27)一件式地构造。

11.根据权利要求10所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述从动构件(27)具有内齿部(26)，所述内齿部尤其具有与所述传递构件(4)一样的齿数，并且优选地所述传递构件(4)的外齿部(3)配合到所述内齿部内。

12.根据以上权利要求中任一项所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述传动装置安装套件的轴向长度或者所述驱动构件(2)的轴向长度、所述传递构件(4)的轴向长度和所述轮(6)的轴向长度小于或者等于具有最大轴向长度的那个构件(1、2、4、6、13)的轴向长度。

13.根据以上权利要求中任一项所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述轮(6)的接收部和所述支承环(1)的接收部(10、11)的几何结构与所述滚动体(8)的几何结构相对应。

14.根据以上权利要求中任一项所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述支承环(1)、所述轮(6)或者所述传递构件(4)借助它们的支承面(7、9)和布置在其内的球状滚动体(8)构成球轴承，尤其构成径向轴承/球轴承，所述球轴承优选地能够在轴向上在相反方向上负载。

15.根据以上权利要求中任一项所述的传动装置安装套件，其特征在于，所述从动构件(13、27)在运行状态中能够扭转小于360°的转动角度，所述转动角度优选地小于270°、尤其小于或者等于140°。