CN107407384B - 具有螺纹传动机构的四级的伸缩式操纵器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于执行直线运动的伸缩式操纵器(1)，其中，设有马达(3)，所述马达施加驱动力矩到螺纹传动机构上，使得丝杆能相对于螺母直线地伸出或收回，所述伸缩式操纵器(1)具有四个螺纹传动机构(K1、K2、K3、K4)并且在两侧沿轴向方向(A)伸出或收回，总伸出行程(GA)通过四个分伸出行程(G1、G2、G3、G4)组成。第一套筒抗旋转地与驱动轮耦合并且可旋转地支承在壳体中，第一对能收回到第一套筒中并且第一套筒经由松动支承件带轴向自由度地、抗旋转地与第二对耦合。第二套筒抗旋转地与驱动轮耦合并且可旋转地支承在壳体中，第一对能收回到第二套筒中并且第二套筒具有带轴向自由度的松动支承件并且抗旋转地与第三丝杆耦合。

Description

具有螺纹传动机构的四级的伸缩式操纵器
技术领域
本发明涉及一种用于执行直线运动的伸缩式操纵器。
背景技术
由现有技术已知操纵器用于不同机器部件的直线运动。例如由现有技术已知液压操纵器或气动操纵器，其中，活塞杆从缸体伸出或收回。
另外已知以丝杆传动机构形式的机电的操纵器，其中，驱动装置的旋转运动通过丝杆或螺母的旋转而转换成轴向运动。
恰好在关于精确的轴向调节的过高精度要求与快速占据轴向移动位置相结合的情况下，已知具有滚珠螺纹传动机构的操纵器。为此，滚珠螺纹传动机构具有带循环螺纹的滚珠丝杆以及具有滚珠螺母，其中，滚珠螺母和滚珠丝杆在加入滚珠的情况下发生形锁合的接合。如果在螺母抗旋转地支承的情况下转动沿轴向方向固定的滚珠丝杆，则螺母相对于滚珠丝杆执行轴向移动运动。从旋转运动到轴向运动的转换在此与螺纹的升角相关。优点在于，由于加入滚珠，在滚珠螺母与滚珠丝杆之间的摩擦有利，特别是摩擦小，同时存在精确的轴向的可定位性。另外，滚珠螺纹传动机构几乎是无磨损的。
由现有技术还已知具有滚珠螺纹传动机构的可伸缩式地伸出的直线操纵器，例如在WO98/43001A1或DE9209280U1中说明的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种伸缩式操纵器，其在收回状态下结构尺寸紧凑的情况下提供大的伸出行程，同时有在收回或伸出过程期间的任意运行位置的有意的且精确的调节可能性。
上述目的按本发明通过用于执行直线运动的伸缩式操纵器解决，其中，设有马达，所述马达施加驱动力矩到螺纹传动机构上，使得丝杆能相对于螺母直线地伸出或收回，所述伸缩式操纵器具有四个螺纹传动机构并且在两侧沿轴向方向伸出或收回，总伸出行程通过四个分伸出行程组成；设有第一套筒，所述第一套筒抗旋转地与驱动轮耦合，并且可旋转地支承在壳体中，第一对螺纹传动机构能收回到第一套筒中并且第一套筒经由松动支承件带轴向自由度地、抗旋转地与第二对螺纹传动机构耦合；并且设有第二套筒，所述第二套筒抗旋转地与驱动轮耦合，并且可旋转地支承在壳体中，第一对螺纹传动机构能收回到第二套筒中并且第二套筒具有带轴向自由度的松动支承件并且抗旋转地与第三丝杆耦合。
在按本发明的用于执行直线运动的伸缩式操纵器中，设有马达，所述马达施加驱动力矩到滚珠螺纹传动机构上，使得滚珠丝杆能相对于滚珠螺母直线地伸出或收回，其特征在于，伸缩式操纵器具有四个螺纹传动机构并且在两侧同时沿轴向方向伸出或收回，总伸出行程通过四个分伸出行程组成。
作为螺纹传动机构，可以采用传统的螺纹传动机构，其具有丝杆和螺母。但是特别优选采用滚珠螺纹传动机构和/或滚柱螺纹传动机构。在滚珠螺纹传动机构的情况下，四个螺纹传动机构之中的至少一个构成为具有滚珠丝杆和滚珠螺母并且加入滚珠的滚珠螺纹传动机构。作为替换或补充，至少一个螺纹传动机构可以构成为滚柱螺纹传动机构。在本发明的范围内也可以采用不同螺纹传动机构的混合形式，使得例如滚珠螺纹传动机构与滚柱螺纹传动机构一起使用，或者滚珠螺纹传动机构或滚柱螺纹传动机构与传统的螺纹传动机构一起使用。
在后续说明中以及在实施例中，通过滚珠螺纹传动机构来解释发明构思。作为替换或补充，可以采用滚柱螺纹传动机构或传统的螺纹传动机构，用来构成四级的伸缩式操纵器。
因此在本发明的范围内可能的是，也可被称为直线操纵器的伸缩式操纵器构造成，使其在完全伸出状态下的轴向长度大于等于在完全收回状态下的轴向长度的2.5倍，尤其是大于等于2.8倍，优选大于等于2.9倍，特别优选大于等于3倍。这意味着，在伸缩式操纵器在完全收回状态下具有特别紧凑的结构形式的情况下能够实现相对大的伸出行程。如果例如伸缩式操纵器在完全收回状态下具有100cm的轴向长度，那么按本发明尤其能够通过执行直线运动使得伸缩式操纵器伸出到大于等于300cm的长度。在伸出状态下的长度最大限制为在收回状态下的长度的4倍。
总伸出行程在此通过四个滚珠螺纹传动机构的四个分伸出行程组成。这意味着，每个滚珠螺纹传动机构具有一个伸出行程并且在四个伸出行程相加时得到伸缩式操纵器的总伸出行程。在此另外按本发明可能的是，通过配置滚珠丝杆和滚珠螺母的螺纹的升角来影响每一个分伸出行程。尤其是所有四个滚珠螺纹传动机构相对彼此的适配在伸出或收回期间的不同运行位置上允许，一个伸出的伸缩式操纵器具有四个可同时伸出的滚珠螺纹传动机构。这尤其是提供以下优点：伸出顺序不与摩擦关系相关，或不与各个级的伸出末端相关。
为了伸缩式操纵器在两侧沿轴向方向能伸出，四个滚珠螺纹传动机构成对地划分，使得产生第一对和第二对。于是第一对在一侧从伸缩式操纵器沿轴向方向伸出并且第二对在伸缩式操纵器的相反的一侧也沿轴向方向伸出。在驱动力矩颠倒时进行收回运动。优选一个对的两个螺纹传动机构分别具有相反的升角方向。这意味着，同一个对的一个螺纹传动机构构造成左旋的，同一个对的另一个螺纹传动机构相反构造成右旋的。
每一对滚珠螺纹传动机构又具有一个处于内部的和一个处于外部的滚珠丝杆。在收回状态下，相应处于内部的滚珠丝杆接纳在处于外部的滚珠丝杆中，尤其是同心地接纳。处于内部的第一对滚珠螺纹传动机构又在收回状态下绝对在内部地设置在处于外部的第二对滚珠螺纹传动机构中。参考径向方向，在从轴向方向伸出的径向方向上，相应的滚珠螺纹传动机构同心地相互嵌套地设置，在轴向方向上在收回状态下存在至少部分的相互嵌套。为了每一对滚珠螺纹传动机构同时执行伸出运动或收回运动，每一对的螺纹走向在相反方向上定向。第一滚珠丝杆的旋出运动于是引起与之成对地连接的第二丝杆的旋出运动，反之亦然。
各个滚珠螺纹传动机构因此具有行程划分，使得在执行伸出运动或收回运动时的每一个运行级中彼此的相对位置以及相对于伸缩式操纵器壳体的绝对位置是确定的。
按本发明的有利的实施方案，驱动力矩施加到内部的第一对上并且同时施加到外部的第二对上。
作为用于施加驱动力矩、尤其是在旋转方向上施加驱动力矩的马达，与直线运动的轴向轴线平行错开地经由辅助构件设置和传递力矩，所述辅助构件例如可以是齿轮或楔形皮带或链传动装置。马达本身尤其是构成为电动机并且可以例如是调频的交流电动机、交流伺服电动机或者步进电动机。
另外在伸缩式操纵器的壳体中可旋转地支承驱动轮，尤其是所述驱动轮通过松动支承件带旋转自由度地、沿轴向抗移动地支承。通过辅助构件，驱动力矩传递到驱动轮上，该驱动轮与后面说明的套筒抗旋转地耦合。因此通过马达加载能量，力矩传递到驱动轮上并且伸缩式操纵器执行伸出运动或收回运动。
为此，第一滚珠螺纹传动机构的第一滚珠螺母在壳体的一端上抗旋转地且沿轴向抗移动地与壳体耦合。如果现在第一滚珠丝杆执行旋转运动，则滚珠丝杆相对于滚珠螺母旋出或旋入，因此执行直线运动。
第一滚珠丝杆又在其伸出的一端上与第二滚珠螺母抗旋转地且沿轴向抗移动地耦合。这意味着，第二滚珠螺母相对于壳体能相对移动，但与第一滚珠丝杆的端部抗旋转地且抗移动地耦合。在第二滚珠螺母中引导的第二滚珠丝杆在一个要被伸缩式操纵器运动的支承部位上抗旋转地且沿轴向抗移动地耦合。因此第二滚珠螺母的旋转运动保证，第二滚珠螺母围绕第二滚珠丝杆旋转并且在此时旋转运动基于螺纹升角而转换成第二滚珠丝杆的直线运动。第一滚珠螺纹传动机构和第二滚珠螺纹传动机构的螺纹升角的适配于是引起第一滚珠螺纹传动机构和第二滚珠螺纹传动机构从壳体伸出或收回且彼此相对运动的关系。
为了驱动力矩传递到第一滚珠丝杆上并且第一滚珠丝杆执行旋转运动，设置第一套筒，该第一套筒抗旋转地且沿轴向抗移动地与驱动轮耦合。第一套筒具有一个带轴向自由度的松动支承件，第一套筒经由该松动支承件与第一滚珠丝杆耦合。尤其是第一套筒构成为花键轴，使得在其外周面上设置槽，使得花键毂即与第一滚珠丝杆连接的向内指向的突起形锁合地嵌入到槽中。因此，套筒的旋转运动传递到花键毂上并且继而传递到第一滚珠丝杆上。向内指向的突起于是可以在槽中沿轴向可移动地支承，同时传递旋转运动。
第三滚珠螺纹传动机构和第四滚珠螺纹传动机构在伸缩式操纵器的相反的一侧上伸出。为此，第三滚珠螺母与壳体抗旋转地且沿轴向抗移动地耦合。第三滚珠丝杆的旋转运动因此导致第三滚珠丝杆相对于第三滚珠螺母的伸出运动或收回运动。在第三滚珠丝杆的伸出侧的端部上又抗旋转地且抗移动地耦合第四滚珠螺母，该第四滚珠螺母包围第四滚珠丝杆。第四滚珠螺母因此相对于壳体能移动，但是与第三滚珠丝杆的端部绝对地耦合。
第四滚珠丝杆又相对于第二支承部位抗旋转地且沿轴向抗移动地耦合，该第二支承部位设置在参考轴向方向与第一支承部位相反的一侧上。第四滚珠螺母的旋转运动因此转换成第四滚珠丝杆的直线运动。因此通过收回或伸出，第一和第二支承部位彼此相对地在直线方向上相向运动或相背运动。
为了现在驱动力矩传递到第三滚珠丝杆上，该第三滚珠丝杆与第二套筒抗旋转地耦合。第二套筒在此又与驱动轮抗旋转地耦合并且具有带轴向自由度的抗旋转的松动支承件，使得第三滚珠丝杆的旋转运动被转换，但是第三滚珠丝杆能轴向移动地相对于第二套筒支承并且因此从壳体伸出或收回到壳体中。第二套筒在此参考径向方向同心地支承在第一套筒中。在轴向方向上，第一套筒和第二套筒的长度与用套筒驱动的滚珠丝杆的相应的伸出行程相关。
尤其是壳体本身抗旋转地支承。参考轴向方向可考虑的是，壳体不仅可以在轴向方向上本身可移动地支承，而且可以在轴向方向上位置固定地支承，使得相比于壳体沿轴向固定支承，第一支承部位通过第二滚珠丝杆的伸出侧的端部并且第二支承部位通过第四滚珠丝杆的伸出侧的端部在执行收回或伸出运动时被相对移动。
基于滚珠螺纹传动机构的有利的摩擦关系，滚珠螺纹传动机构即使在非常小的升角时也不自锁。因此在本发明范围内另外设定，在达到期望的伸出长度之后，制动装置施加锁紧以防止不期望的轴向移动。
另外在本发明范围内可能的是，为了确定位置，例如经由驱动马达的转角传感器执行间接的行程测量，或者作为替换也可能的是，通过轴向的行程测量例如通过绳索传动传感器来确定相应的伸出位置。例如可以设置测量系统，用来确定总伸出行程，两个分测量系统也可以确定第一对和第二对的相应的相对的伸出。
另外在本发明范围内可考虑，具有最小承载能力的滚珠螺纹传动机构通过滚柱螺纹传动机构来代替。这尤其是涉及处于内部的第四滚珠螺纹传动机构。
按本发明的有利的实施方案，设有处于外部的壳体，用于处于外部的第二对的处于外部的第一螺纹传动机构的第一螺母抗旋转地且沿轴向方向抗移动地与壳体耦合。
按本发明的有利的实施方案，第二螺母抗旋转地且沿轴向方向抗移动地与第一丝杆耦合，处于外部的第二对的处于内部的第二丝杆抗旋转地且沿轴向方向抗移动地与要被移动的第一支承部位耦合。
按本发明的有利的实施方案，处于内部的第一对的处于外部的第三螺纹传动机构的第三螺母抗旋转地且沿轴向方向抗移动地与壳体耦合。
按本发明的有利的实施方案，第四螺母与第三丝杆的轴向侧的端部抗旋转地且沿轴向方向抗移动地耦合。
按本发明的有利的实施方案，第四丝杆抗旋转地且沿轴向方向抗移动地与第二支承部位耦合，第二支承部位设置在沿轴向方向与第一支承部位相反的一侧上。
按本发明的有利的实施方案，设有第一套筒，所述第一套筒抗旋转地与驱动轮耦合，并且可旋转地支承在壳体中，第一对能收回到第一套筒中并且第一套筒经由松动支承件带轴向自由度地、抗旋转地与第二对耦合，尤其是与第一丝杆耦合。
按本发明的有利的实施方案，第一套筒的旋转运动引起第一丝杆的旋转运动，使得第一丝杆能沿轴向相对于第一螺母伸出或收回，并且基于第一丝杆与第二螺母的耦合，第二丝杆能沿轴向相对于第一丝杆收回或伸出。
按本发明的有利的实施方案，设有第二套筒，所述第二套筒抗旋转地与驱动轮耦合，并且可旋转地支承在壳体中，第一对能收回到第二套筒中并且第二套筒具有带轴向自由度的松动支承件并且抗旋转地与第三丝杆耦合。
按本发明的有利的实施方案，第二套筒的旋转运动引起第三丝杆的旋转运动，使得第三丝杆能沿轴向方向伸出或收回，并且第四丝杆能相对于第三丝杆伸出或收回。
按本发明的有利的实施方案，在伸缩式操纵器收回时，参考径向方向，第二丝杆设置在第一套筒与第二套筒之间。
按本发明的有利的实施方案，设有测量系统，尤其是绳索传动测量系统，通过所述测量系统执行伸出行程的位置确定。
附图说明
本发明其他优点、特征、特性和方面是后续说明的内容。优选实施方式在示意图中描述。优选实施例用于简单理解本发明。附图如下：
图1显示在完全伸出状态下的伸缩式操纵器；
图2显示在完全收回状态下的伸缩式操纵器。
在附图中对于相同或类似构件使用相同附图标记，即使出于简化原因而省略重复说明。
具体实施方式
图1和图2显示本发明的伸缩式操纵器1，在图1中为完全伸出的状态并且在图2中为完全收回的状态。伸缩式操纵器1此外具有处于外部的壳体2，在壳体2上抗旋转地设置以马达3形式的驱动装置。马达3本身为此具有旋转轴线4，该旋转轴线相对于下面说明的滚珠螺纹传动机构的中心纵轴线5平行错开。为了将马达3的驱动力矩传递到滚珠螺纹传动机构上，马达经由皮带6与驱动轮7耦合。因此，马达3的旋转运动经由皮带6传递到驱动轮7上并且保证驱动轮7执行旋转运动。
另外可能、但是在此没有详细描述的是，旋转运动不经由皮带而是经由齿轮级实现或者甚至经由直接驱动装置来实现。在直接驱动装置的情况下，该直接驱动装置直接围绕壳体2设置。
驱动轮7本身构造成多部分式的，这尤其是通过装配或者说组装不同滚珠螺纹传动机构引起。驱动轮7抗旋转地与第一套筒8耦合，第一套筒8又可旋转地通过滚动支承件9支承在壳体2中。在轴向方向A上，滚动支承件9为此置入在壳体2的凹部10中并且用卡箍11紧固。因此套筒8和驱动轮7以及滚动支承件9在轴向方向A上位置固定地、具有围绕中心纵轴线5的旋转自由度地支承。
另外在第一套筒8中同心地设置第二套筒12，第二套筒也抗旋转地与驱动轮7耦合。因此，驱动轮7的旋转运动也保证第二套筒12的旋转运动。
为了现在将驱动轮7的旋转运动转换成沿轴向方向A的轴向运动，设有第一滚珠螺母13，该第一滚珠螺母抗旋转地且沿轴向方向A抗移动地与壳体2的一个端部14耦合。第一滚珠丝杆15在一个内侧的端部上与花键毂16形锁合地抗旋转地且抗移动地耦合。如果现在第一套筒8执行围绕中心纵轴线5的旋转运动，在径向方向R上向内定向的突起18构成在花键毂16上，该花键毂形锁合地接合到第一套筒8的槽17中。通过该形锁合的接合来传递旋转运动，该花键毂同时在轴向方向A上构成为松动支承件，使得能执行在轴向方向A上的移动。因此通过第一滚珠丝杆15的旋转运动，第一滚珠丝杆15在伸出运动中从滚珠螺母13沿轴向方向旋出到第一支承部位19或者在相反的旋转运动中旋入到壳体2中。
在第一滚珠丝杆15的支承件侧的端部20上抗旋转地且抗移动地支承第二滚珠螺母21。因此，在第一滚珠丝杆15执行旋转运动时，第二滚珠螺母21旋转，第一滚珠丝杆15的支承件侧的端部20的轴向移动也保证第二滚珠螺母21的轴向移动。
第二滚珠丝杆22在第一支承部位19上抗旋转地且抗移动地连接。因此，通过第二滚珠螺母21的旋转运动，第二滚珠丝杆22从壳体2旋出并且也从第一滚珠丝杆15朝第一支承部位19的方向旋出，或者在相反的旋转运动中旋入到壳体2中。这基于第一滚珠螺纹传动机构K1和第二滚珠螺纹传动机构K2的相反的螺纹线而实现。因此，第一支承部位19相对于壳体2在轴向方向A上移动。在本发明的范围内，在图1中未描述，可能的是，采用具有绳索传动装置的测量系统，该测量系统在第一支承部位19和第四滚珠丝杆31上测量支承部位19与第四滚珠丝杆31之间的伸出行程，以便因此测量和显示总移动量。
如在图2中描述的，第一滚珠螺纹传动机构和第二滚珠螺纹传动机构构成处于外部的第二对，其中，第一滚珠丝杆15在外侧包围第一套筒8并且第二滚珠丝杆22在参考径向方向R设置在第一和第二套筒8、12之间。
沿轴向方向A在相反的一侧上，第三滚珠螺母23抗旋转地且抗移动地与壳体2、在此尤其是与壳体2的盖24耦合。第三滚珠丝杆25抗旋转地与第二花键毂26耦合，第二花键毂具有朝外定向的突起27，这些突起又形锁合地接合到第二套筒12的处于内部的槽28中，使得传递围绕中心纵轴线5的旋转运动，同时以松动支承件的形式构成轴向可移动性。通过驱动轮7施加到第二套筒12上的旋转运动因此传递到第三滚珠丝杆25上，所以第三滚珠丝杆相对于第三滚珠螺母23在轴向方向A上从壳体2伸出。
在第三滚珠丝杆25的外侧端部29上设置第四滚珠螺母30。第四滚珠螺母30抗旋转地且抗移动地与第三滚珠丝杆25的端部29耦合。因此，第三滚珠丝杆25的端部29的伸出也保证第四滚珠螺母30的轴向移动。
第四滚珠丝杆31又在第二支承部位32上抗旋转地且抗移动地耦合，第二支承部位32参考轴向方向A与第一支承部位19相对置。因此，第四滚珠螺母30的旋转运动保证第四滚珠丝杆31相对于第四滚珠螺母30的收回运动或伸出运动。因此，第四滚珠丝杆31从第三滚珠丝杆25并且也从壳体2伸出。第三滚珠螺纹传动机构K3和第四滚珠螺纹传动机构K4的螺纹线是反向的。
按照在收回状态下的视图，第四滚珠丝杆31在第一滚珠丝杆15中参考径向方向同心支承并且第三滚珠丝杆25收回到第二套筒12中。
另外设置支承件33，壳体能够通过该支承件固定在未详细描述的基础、机床或其他物体上。该支承件33构造成，使得该支承件保证相对于直线操纵器的中心纵轴线5的抗旋转，并且要么在轴向方向A上是位置固定的，要么在轴向方向A上本身也可移动地支承。在第一种情况下可能的是，第一支承部位19和第二支承部位32从壳体2的绝对位置沿轴向方向移动。一旦支承件33本身沿轴向可移动地构成，那么利用伸缩式操纵器可能的是，第一支承部位19和第二支承部位32相互移近或相互移开，这例如在工作台的剪刀式驱动装置的情况下是可能的。
另外在图1和图2中描述在伸出状态下的总长度LG以及在收回状态下的总长度LE。另外在图1中描述总伸出行程，其由GA1+GA2组成，因为伸缩式操纵器1在两侧伸出。伸出行程GA1和GA2又由相应滚珠螺纹传动机构K1、K2、K3、K4的分伸出行程G1～G4组成。
附图标记列表
1 伸缩式操纵器
2 壳体
3 马达
4 旋转轴线
5 中心纵轴线
6 皮带
7 驱动轮
8 第一套筒
9 滚动支承件
10 凹部
11 卡箍
12 第二套筒
13 作为第一滚珠螺母的螺母
14 壳体2的端部
15 作为第一滚珠丝杆的丝杆
16 花键毂
17 第一套筒8的槽
18 花键毂16的突起
19 第一支承部位
20 滚珠丝杆15的支承件侧的端部
21 作为第二滚珠螺母的螺母
22 作为第二滚珠丝杆的丝杆
23 作为第三滚珠螺母的螺母
24 壳体2的盖
25 作为第三滚珠丝杆的丝杆
26 第二花键毂
27 第二花键毂26的突起
28 第二套筒12的槽
29 滚珠丝杆25的外侧端部
30 作为第四滚珠螺母的螺母
31 作为第四滚珠丝杆的丝杆
32 第二支承部位
33 支承件
A 轴向方向
G1 螺纹传动机构K1的分伸出行程
G2 螺纹传动机构K2的分伸出行程
G3 螺纹传动机构K3的分伸出行程
G4 螺纹传动机构K4的分伸出行程
GA1 伸出行程
GA2 伸出行程
LG 在伸出状态下的总长度
LE 在收回状态下的总长度
K1 作为第一滚珠螺纹传动机构的螺纹传动机构
K2 作为第二滚珠螺纹传动机构的螺纹传动机构
K3 作为第三滚珠螺纹传动机构的螺纹传动机构
K4 作为第四滚珠螺纹传动机构的螺纹传动机构
R 径向方向

Claims (23)

1.用于执行直线运动的伸缩式操纵器(1)，其中，设有马达(3)，所述马达施加驱动力矩到螺纹传动机构上，使得丝杆能相对于螺母直线地伸出或收回，其特征在于，所述伸缩式操纵器(1)具有四个螺纹传动机构(K1、K2、K3、K4)并且在两侧沿轴向方向(A)伸出或收回，总伸出行程(GA)通过四个分伸出行程(G1、G2、G3、G4)组成；
设有第一套筒(8)，所述第一套筒抗旋转地与驱动轮(7)耦合，并且可旋转地支承在壳体(2)中，第一对螺纹传动机构能收回到第一套筒(8)中并且第一套筒(8)经由松动支承件带轴向自由度地、抗旋转地与第二对螺纹传动机构耦合；并且
设有第二套筒(12)，所述第二套筒抗旋转地与驱动轮(7)耦合，并且可旋转地支承在壳体(2)中，第一对螺纹传动机构能收回到第二套筒(12)中并且第二套筒(12)具有带轴向自由度的松动支承件并且抗旋转地与第三丝杆(25)耦合。
2.根据权利要求1所述的伸缩式操纵器，其特征在于，至少一个螺纹传动机构构成为具有滚珠丝杆(15、22、25、31)和滚珠螺母(13、21、23、30)的滚珠螺纹传动机构(K1、K2、K3、K4)，和/或至少一个螺纹传动机构构成为具有滚柱丝杆和滚柱螺母的滚柱螺纹传动机构。
3.根据权利要求1或2所述的伸缩式操纵器，其特征在于，完全伸出的伸缩式操纵器(1)的轴向长度(LG)大于等于完全收回的伸缩式操纵器(1)的轴向长度(LE)的2.5倍。
4.根据权利要求3所述的伸缩式操纵器，其特征在于，完全伸出的伸缩式操纵器(1)的轴向长度(LG)大于等于完全收回的伸缩式操纵器(1)的轴向长度(LE)的2.8倍。
5.根据权利要求3所述的伸缩式操纵器，其特征在于，完全伸出的伸缩式操纵器(1)的轴向长度(LG)大于等于完全收回的伸缩式操纵器(1)的轴向长度(LE)的2.9倍。
6.根据权利要求3所述的伸缩式操纵器，其特征在于，完全伸出的伸缩式操纵器(1)的轴向长度(LG)大于等于完全收回的伸缩式操纵器(1)的轴向长度(LE)的3倍。
7.根据权利要求1或2所述的伸缩式操纵器，其特征在于，在伸出运动期间的总伸出行程的划分通过每个螺纹传动机构(K1、K2、K3、K4)的升角和/或每个螺纹传动机构(K1、K2、K3、K4)的升角方向来确定。
8.根据权利要求1或2所述的伸缩式操纵器，其特征在于，所述四个螺纹传动机构(K1、K2、K3、K4)成对地划分，其中，第一对能在一侧从伸缩式操纵器(1)伸出并且第二对能在伸缩式操纵器(1)的相反的一侧伸出。
9.根据权利要求8所述的伸缩式操纵器，其特征在于，每一对的两个螺纹传动机构的升角方向是相反地定向的。
10.根据权利要求8所述的伸缩式操纵器，其特征在于，每一对具有一个处于内部的和一个处于外部的丝杆。
11.根据权利要求10所述的伸缩式操纵器，其特征在于，第一对处于内部地设置在第二对中。
12.根据权利要求8所述的伸缩式操纵器，其特征在于，驱动力矩施加到内部的第一对上并且同时施加到外部的第二对上。
13.根据权利要求1或2所述的伸缩式操纵器，其特征在于，设有处于外部的壳体(2)，用于处于外部的第二对的处于外部的第一螺纹传动机构(K1)的第一螺母(13)抗旋转地且沿轴向方向(A)抗移动地与壳体(2)耦合。
14.根据权利要求13所述的伸缩式操纵器，其特征在于，第二螺母(21)抗旋转地且沿轴向方向(A)抗移动地与第一丝杆(15)耦合，处于外部的第二对的处于内部的第二丝杆(22)抗旋转地且沿轴向方向(A)抗移动地与要被移动的第一支承部位(19)耦合。
15.根据权利要求1或2所述的伸缩式操纵器，其特征在于，处于内部的第一对的处于外部的第三螺纹传动机构(K3)的第三螺母(23)抗旋转地且沿轴向方向(A)抗移动地与壳体(2)耦合。
16.根据权利要求15所述的伸缩式操纵器，其特征在于，第四螺母(30)与第三丝杆(25)的轴向侧的端部(29)抗旋转地且沿轴向方向(A)抗移动地耦合。
17.根据权利要求16所述的伸缩式操纵器，其特征在于，
第二螺母(21)抗旋转地且沿轴向方向(A)抗移动地与第一丝杆(15)耦合，处于外部的第二对的处于内部的第二丝杆(22)抗旋转地且沿轴向方向(A)抗移动地与要被移动的第一支承部位(19)耦合；并且
第四丝杆(31)抗旋转地且沿轴向方向(A)抗移动地与第二支承部位(32)耦合，第二支承部位(32)设置在沿轴向方向(A)与第一支承部位(19)相反的一侧上。
18.根据权利要求1或2所述的伸缩式操纵器，其特征在于，第一套筒(8)经由松动支承件带轴向自由度地、抗旋转地与第一丝杆(15)耦合。
19.根据权利要求1或2所述的伸缩式操纵器，其特征在于，第一套筒(8)的旋转运动引起第一丝杆(15)的旋转运动，使得第一丝杆(15)能沿轴向相对于第一螺母(13)伸出或收回，并且基于第一丝杆(15)与第二螺母(21)的耦合，第二丝杆(22)能沿轴向相对于第一丝杆(15)收回或伸出。
20.根据权利要求1或2所述的伸缩式操纵器，其特征在于，第二套筒(12)的旋转运动引起第三丝杆(25)的旋转运动，使得第三丝杆(25)能沿轴向方向(A)伸出或收回，并且第四丝杆(31)能相对于第三丝杆(25)伸出或收回。
21.根据权利要求1或2所述的伸缩式操纵器，其特征在于，在伸缩式操纵器(1)收回时，参考径向方向(R)，第二丝杆(22)设置在第一套筒(8)与第二套筒(12)之间。
22.根据权利要求1或2所述的伸缩式操纵器，其特征在于，设有测量系统，通过所述测量系统执行伸出行程的位置确定。
23.根据权利要求22所述的伸缩式操纵器，其特征在于，所述测量系统是绳索传动测量系统。
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