CN107406078A - 用于在机动车辆中执行变道的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种在机动车辆(4)中执行变道的方法，其中，如果控制单元发出变换车道(2、3)的建议，则车辆(4)自主执行从讨论中的车辆(4)当前行驶的车道(2)变换到相邻车道(3)的变道。在下列情况下，由控制装置发出从较快车道(2)变道到较慢车道(3)的建议，即：‑变道能够在不危及讨论中的机动车辆(4)和/或行驶在较慢车道(5、6)上的机动车辆的情况下进行，‑讨论中的车辆(4)在当前行驶车道(2)上以讨论中的车辆(4)规定的速度行驶时没有受到前方行驶的另一车辆(8)的阻碍，以及‑在一较慢车道(3)上，讨论中的车辆(4)后一定距离内没有识别到以高于讨论中的车辆(4)的速度行驶的其他车辆。

Description

用于在机动车辆中执行变道的方法
技术领域
本发明涉及一种用于在机动车辆中执行变道的方法，其中，涉及的是以根据权利要求1的前序部分详细定义的方式从讨论中的机动车辆当前行驶的车道自主变道到相邻车道的方法。
背景技术
从DE 102013021337A1中已知一种这类方法。在此建议，当车辆在当前行驶车道上因前面车辆妨碍而无法以规定速度行驶并能在相邻车道上较快行驶的情况下，执行从当前行驶车道到相邻车道的自主变道。
但该方法的缺点是只描述了从较慢车道变换到较快车道的变道。
DE 102013005248A1也示出了一种类似的技术现状。
发明内容
本发明的任务是，给出在机动车辆中执行变道的方法，给出从一较快车道转换到较慢车道可能的变道解决方案。
根据本发明，这一任务通过权利要求1中所述的特征解决。
根据本文所描述的方法，当排除了将讨论中的(考虑中的/所提及的)车辆或其他道路使用者置于危险之中的可能性时，如果不希望在当前行驶的较快车道上较快地行驶，以及如果在较慢车道上没有车辆以更高速度接近讨论中的车辆，也就是说，如果不用担心讨论中的车辆会面临在慢车道上被(其它)车辆超越，则执行从较快车道变换到较慢车道的变道。
根据发明所提供的解决方案提高了交通安全性，因为在遵守规定标准情况下，执行向较慢车道的自主变道，从而根据至少在德国道路交通规则适用范围内的现有右侧行驶，使较快车道更好地保持畅通。
在诸如德国、美国和其他许多右侧行驶的国家中，左车道是较快车道，右车道是较慢车道。如果一条道路上在同一方向有两条以上车道，则同样地，两条相邻车道中的左侧车道的是较快车道。当然，根据本发明所提供的方法也可实现多车道上的变道，其中，始终通过执行根据本发明所提供的方法完成每次单独的变道。在左侧行驶国家中，较快车道对应为右侧车道，而左侧车道则是较慢车道。
根据本发明所提供的方法主要可用于高速公路以及类似于高速公路的联邦公路等多车道公路上的变道，但也可在城镇内多车道公路中执行变道。必要时可根据导航数据控制本方法的应用。
基于根据本发明所提供的方法的标准，在车道完全空闲的情况下，本身所在车辆同样会从较快车道变道到较慢车道。
在本发明另一个特别优选的实施方式中可规定，只有在较慢车道上在讨论中的车辆前方未检测到其速度低于讨论中车辆速度一定量的其他车辆时，才由控制装置发出变道建议。以此方式可防止从较快车道变道到较慢车道紧接着由于在较慢车道上有另一辆车又要求再次从较慢车道变道到较快车道的作业。由此可实现稳定的行驶质量。
在本发明中的另一个优选实施方式中可规定，只有当讨论中的车辆还没有达到当前行驶车道上所适用的最高允许速度时，才由控制装置发出变道建议。在此假定，如果所有车道都限速，则当达到例如高速公路施工现场区域内所适用的最高允许速度时，不需要变道。藉此方式，可防止过于频繁的变道。
如果由控制装置发出变道建议，讨论中的车辆已超过在较慢车道上行驶的另一辆车，以及在其他被超越车辆前方一定距离内没有检测到有其他车辆时，可得出执行本发明所提供的方法的另一限制。该标准是指示在较慢车道上当前没有发生超车行为因而讨论中的车辆可变道到较慢车道的象征。
在权利要求9中，给出了一种包括编程方法的计算机程序，以便当在计算机上执行计算机程序时，执行根据本发明所提供的方法。
从权利要求10中得出了一种为执行根据权利要求9所述计算机程序所设置的控制装置。
附图说明
从其它从属权利中还得出了本发明其它优选的实施方式和其他配置形式。下面根据附图大体上描述本发明的实施例。
其中：
图1是执行根据本发明所提供的方法的第一情形；
图2是执行根据本发明所提供的方法的第二情形；
图3是不执行根据本发明所提供的方法的第三情形；
图4是不执行根据本发明所提供的方法的第四情形；
具体实施方式
图1显示车道1，当前情况下，该车道为每个行驶方向各有两条车道的高速公路。下文所述方法仅与车道的右半部分相关，机动车辆在该车道的右半部分上沿着标有“X”的方向上行驶。车道1有两个车道，即左侧较快的车道2和右侧较慢的车道3。在图1所示情形中，讨论中的车辆4以一规定的速度在较快的车道2上行驶。其他两辆车，即在讨论中的车辆4后方行驶的车辆5和在讨论中的车辆4前方行驶的车辆6在较慢的车道3上行驶。
在此所述的所有情形假定，在自主驾驶时，不使用或仅很少使用加速踏板或类似装置改变讨论中的车辆4的速度，而是用一种定速巡航装置或其他适宜的装置预定(预先设定)讨论中的车辆4的速度，讨论中的车辆4的驾驶员还期望车辆以规定的速度运动。这里涉及的是讨论中的车辆4的预定速度。
图1中所示情形假定，优选通过定速巡航装置或类似装置所输入的讨论中的车辆4的速度大约等于两台车辆5和6的速度。由此，讨论中的车辆4中未示出的控制装置发出从较快车道2变换到较慢车道3的建议，讨论中的车辆4自主从较快车道2变道到较慢车道3，变道应不会对讨论中的车辆4和/或两辆行驶在较慢车道3上的车辆5和6构成危险，讨论中的车辆4在当前行驶的车道2上以讨论中车辆4的规定速度行驶时不会被前方行驶的另一车辆阻止，并在较慢车道3上在讨论中的车辆4后方一定的距离内没有检测到比讨论中的车辆4的速度更快的车辆。如同本文所涉及的所有其它距离一样，该距离可通过安装在讨论中的车辆4上但未示出的、适宜的周围环境检测传感器确定。由于在图1所示的情形下满足了所有这些标准，启动从较快车道2变道到较慢车道3的作业。这通过用附图标记7所标记的箭头来说明。
图2所示是可执行根据本发明所提供的方法的第二种情形。此时，讨论中的车辆4还是以一规定的速度行驶在较快车道2上。在较慢车道3上有另外两辆车5和6在行驶。在这种情况下，讨论中的车辆4的速度虽然超过在讨论中的车辆4后方的在较慢车道3上行驶的车辆5的速度，但与在讨论中的车辆4前方的在较慢车道3上行驶的车辆6的速度大致相同或只略快。因为在较慢车道3上没有检测到速度明显低于讨论中的车辆4的其他车辆，讨论中的车辆4的控制装置发出变道建议，讨论中的车辆4则根据箭头7从较快车道2行驶到较慢车道3上。如果在随后的行驶过程中，例如为了超过在讨论中的车辆4前方行驶的车辆6，需要从较慢车道3变道到较快车道2，那么可采用已知的方法执行所需的变道。
如果另一车辆6与讨论中的车辆4的距离足够大，则即使讨论中的车辆4的速度不只是略超过在讨论中的车辆4前方、在较慢车道3上行驶的车辆6的速度，也可执行从较快车道2变道到较慢车道3的作业。
图3所示为一种不执行根据本发明所提供的方法的情形。在此情况下，行驶在较快车道2上的讨论中的车辆4的速度比位于讨论中的车辆4后方、行驶在较慢车道上3的车辆5更快，而且也比位于讨论中的车辆4前方、行驶在较慢车道3上的车辆6的速度更快。由此，与位于讨论中的车辆4前方、行驶在较慢车道3上的车辆6的距离也过近。由于在此情况下，当从较快车道2变道到较慢车道3时，为了超越另一辆车6，随后可能立即需要进一步实施将车道变回到较快车道2的变道作业，控制装置在此情况下不发出变道建议。原则上可规定，只有当在较慢车道3上在讨论中的车辆4前方没有检测到速度比讨论中的车辆4至少小每小时20公里(20km/h)，在另一实施形式中，至少小每小时10公里，以及在另一实施形式中，至少小每小时5公里的其他车辆时，控制装置才发出变道建议。
在图4中同样示出一种不执行按照本发明所提供的方法的情况。其中，讨论中的车辆4还是以优选通过定速巡航装置或类似装置所输入的恒定速度行驶在较快车道2上。车辆5和6在较慢车道3上行驶，这两辆车的速度在当前情况下无关紧要。在讨论中的车辆4的前方，另一辆车8在较快车道2上行驶，其速度等于或小于讨论中的车辆4的速度。由于讨论中的车辆4在以较快速度行驶时受到另一车辆8的阻碍，因此不需要变道到较慢车道3上，因此，控制装置不发出从较快车道2变道到较慢车道3的建议，并且讨论中的车辆4留在较快车道2上。如果在讨论中的车辆4前方行驶的车辆8以一略高于讨论中的车辆4的速度行驶，与讨论中的车辆4保持同样距离，由此其不再成为障碍。在此情况下，如果满足所有其他要求的标准，则可根据上面所述条件从较快车道2变道到较慢车道3。
此外，图中未示出的一种执行所述方法的情形是，当讨论中的车辆4超越了在较慢车道上行驶的另一辆车并且在被超越的另一车辆前方一规定的足够距离内没检测到其他车辆时，由控制装置发出变道建议。如果讨论中的车辆4超越在较慢车道3上行驶的车辆5，同时车辆6不存在，则图2中所示的情形就是所述情况的范例。其中，足够距离是指以讨论中的车辆4的速度至少行驶5秒钟时间所达到的距离。
原则上也可以只有在讨论中的车辆4还没有达到当前行驶车道——即，较快车道2——所规定的最高允许速度时，才由控制装置发出变道建议。
附图标记列表
1 车道
2 较快车道
3 较慢车道
4 讨论中的机动车辆
5 其它机动车辆
6 其它机动车辆
7 箭头
8 其它机动车辆

Claims (10)

1.在机动车辆(4)中执行变道的方法，其中，如果控制单元发出变换车道(2、3)的建议，则车辆自主执行从讨论中的车辆(4)当前行驶车道(2)变道到相邻车道(3)的作业，
其特征在于，在下列情况下，由控制装置发出从较快车道(2)变道到较慢车道(3)的建议，即：
-变道能够在不危及讨论中的机动车辆(4)和/或行驶在较慢车道(5、6)上的机动车辆的情况下进行，
-讨论中的车辆(4)在当前行驶车道(2)上以讨论中的车辆(4)的规定速度行驶时没有受到前方行驶的另一车辆(8)的阻碍，
-在较慢车道(3)上，讨论中的车辆(4)后一定距离内没有识别到以高于讨论中的车辆(4)的速度行驶的其他车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，只有在较慢车道(3)上，在讨论中的车辆(4)前方没有识别到速度比讨论中的车辆(4)的速度低一规定值的其他车辆时，控制装置才发出变道建议。
3.根据权利要求2所述的方法，
其特征在于，只有在较慢车道(3)上，在讨论中的车辆(4)前方没有识别到速度比讨论中的车辆(4)的速度至少低每小时20公里的其他车辆时，控制装置才发出变道建议。
4.根据权利要求2所述的方法，
其特征在于，只有在较慢车道(3)上，在讨论中的车辆(4)前方没有识别到速度比讨论中的车辆(4)的速度至少低每小时10公里的其他车辆时，控制装置才发出变道建议。
5.根据权利要求2所述的方法，
其特征在于，只有在较慢车道(3)上，在讨论中的车辆(4)前方没有识别到速度比讨论中的车辆(4)的速度至少低每小时5公里的其他车辆时，控制装置才发出变道建议。
6.根据权利要求1到5中任一权利要求所述的方法，
其特征在于，只有当讨论中的车辆(4)没有达到当前行驶车道(2)上规定的最高允许速度时，才由控制装置发出变道建议。
7.根据权利要求1到6中任一权利要求所述的方法，
其特征在于，只有当讨论中的车辆(4)超越了较慢车道(3)上行驶的另一辆车(5)并且在另一被超越车辆(5)前方一规定距离内没检测到其他车辆时，控制装置才发出变道建议。
8.根据权利要求7所述的方法，
其特征在于，足够距离是指以讨论中的车辆(4)的速度至少在5秒钟时间内所行驶的一段距离。
9.一种包括编程方法的计算机程序，用于当在计算机上执行所述计算机程序时，执行根据权利要求1到8中任一权利要求所述方法。
10.设置用于执行根据权利要求9所述的计算机程序的控制装置。
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