CN107405698B - 叶片的加工方法及加工装置以及计算机可读取的存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供叶片的加工方法、叶片的加工装置、计算机可读取的存储介质。在叶片的加工中，执行第一把持工序、安装部加工工序、第二把持工序、把持解除工序以及叶片部加工工序。在第一把持工序中，使第一工件把持机(52a)把持叶片原料中的要成为叶片部(2)的叶片形成部(2a)。在安装部加工工序中，对叶片原料中的要成为安装部(3)的安装形成部(3a)进行加工，形成安装部(3)。在第二把持工序中，使第二工件把持机(52b)把持安装部(3)。在把持解除工序中，解除基于第一工件把持机(52a)的叶片形成部(2a)的把持。在叶片部加工工序中，对原料(1b)中的叶片形成部(2a)进行加工，形成叶片部(2)。

Description

叶片的加工方法及加工装置以及计算机可读取的存储介质
技术领域
本发明涉及叶片的加工方法、该叶片的加工装置、该加工装置的加工顺序控制程序，上述叶片具有沿一个方向较长的叶片部以及设置于该叶片部的一个方向上的端部的安装部。
本申请基于在2015年4月8日在日本申请的特愿2015-079366号而主张优先权，并将其内容援引于此。
背景技术
压缩机等的动叶具有沿一个方向延伸的叶片部以及设置于叶片部的一个方向上的端部的安装部。
作为对这样的叶片进行加工的方法，例如具有以下的专利文献1所记载的加工方法。在该加工方法中，在从原料加工叶片的过程中，在安装部的端部、即与叶片部相反一侧的端部形成固定部。并且，在将该固定部由保持件等支承的状态下，对原料中的要成为叶片部的叶片形成部、要成为安装部的安装形成部进行加工。之后，在该加工方法中从安装部切除固定部。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特表2010-530043号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在上述专利文献1所记载的技术中，在从原料加工叶片的过程中，需要形成不构成叶片的固定部，存在叶片的制造加工期间变长的问题。
因此，本发明的目的在于提供一种能够缩短制造加工期间的技术。
用于解决问题的手段
作为用于解决上述问题的发明所涉及的第一方式的叶片的加工方法中，
所述叶片具有在一个方向上长的叶片部以及设置于所述叶片部的所述一个方向上的端部的安装部，其中，在所述叶片的加工方法中使用加工装置，所述加工装置具备：基底；多个工件把持机，它们把持加工对象；把持移动机构，它们与所述多个工件把持机各自对应地设置于所述基底，改变所述工件把持机的朝向以及位置；一个以上的工具驱动机构，其供对加工对象进行加工的加工工具装配并驱动所述加工工具；以及工具移动机构，其与所述一个以上的工具驱动机构各自对应地设置于所述基底，改变所述工具驱动机构中的至少供所述加工工具装配的部分的朝向以及位置，在所述叶片的加工方法中执行如下工序：第一把持工序，在该工序中，使所述多个工件把持机中的第一工件把持机把持原料中要成为所述叶片部的叶片形成部；安装部加工工序，在该工序中，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对被所述第一工件把持机把持的所述原料中要成为所述安装部的安装形成部进行加工，从而形成所述安装部；第二把持工序，在该工序中，在所述安装部加工工序后，使所述多个工件把持机中的第二工件把持机把持所述安装部；第一把持解除工序，在该工序中，在所述第二把持工序后，解除所述第一工件把持机对所述叶片形成部的把持；以及叶片部加工工序，在该工序中，在所述第一把持解除工序后，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对由所述第二工件把持机把持的所述原料中的所述叶片形成部进行加工，从而形成所述叶片部。
在该加工方法中，在由第一工件把持机把持原料中的叶片形成部的状态下，对原料中的安装形成部进行加工来形成安装部。之后，在由第二工件把持机把持安装部的状态下，对叶片形成部进行加工来形成叶片部。因此，在该加工方法中，在从原料加工叶片的过程中，不需要另外形成不构成叶片的固定部等。并且，在该加工方法中，通过从第一工件把持机朝第二工件把持机交付原料，能够由一台加工装置对叶片进行连贯加工。因此，在该加工方法中，在从原料形成叶片的过程中，不需要将原料转移到多台加工装置上。
因此，在该加工方法中，能够缩短叶片的制造加工期间。并且，在该加工方法中，由于通过一台加工装置能够对叶片进行连贯加工，因此能够减轻被加工的叶片的质量管理的负担。
作为用于解决上述问题点的发明所涉及的第二方式的叶片的加工方法中，
在上述第一方式的上述叶片的加工方法的基础上，在使由所述第二工件把持机把持有所述安装部的所述原料的所述一个方向朝向包含水平方向成分的方向的状态下，执行所述叶片部加工工序，在所述叶片部加工工序的执行过程中，执行支承工序，在该支承工序中，利用支承件从由所述第二工件把持机把持有所述安装部的所述原料中的所述叶片形成部的下侧支承所述叶片形成部。
在该加工方法中，在叶片部加工工序中，由第二工件把持机把持原料中的安装部，由支承件从下方支承原料的叶片形成部，对该叶片形成部进行加工。因此，在该加工方法中，由于在对在一个方向上长的长条物体、即原料进行稳定支承的状态下对叶片形成部进行加工，因此能够抑制加工中的加工部分的颤振。其结果是，在该加工方法中，能够抑制与颤振相伴的已加工面的表面粗糙度的粗糙以及加工工具的损伤等。
作为用于解决上述问题的发明所涉及的第三方式的叶片的加工装置中，
该叶片具有在一个方向上长的叶片部以及设置于所述叶片部的所述一个方向上的端部的安装部，其中，所述叶片的加工装置具备：基底；多个工件把持机，它们把持加工对象；把持移动机构，它们与所述多个工件把持机各自对应地设置于所述基底，改变所述工件把持机的朝向以及位置；一个以上的工具驱动机构，其供对加工对象进行加工的加工工具装配并驱动所述加工工具；工具移动机构，其与所述一个以上的工具驱动机构各自对应地设置于所述基底，改变所述工具驱动机构中的至少供所述加工工具装配的部分的朝向以及位置；以及控制器，其对所述多个工件把持机、与所述多个工件把持机各自对应的所述把持移动机构、所述一个以上的工具驱动机构以及与所述一个以上的工具驱动机构各自对应的所述工具移动机构的动作进行控制，所述控制器具有控制执行部，该控制执行部执行如下工序：安装部加工工序，在该工序中，在所述多个工件把持机中的第一工件把持机把持原料中要成为所述叶片部的叶片形成部的状态下，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对被所述第一工件把持机把持的所述原料中要成为所述安装部的安装形成部进行加工，从而形成所述安装部；第二把持工序，在该工序中，在所述安装部加工工序后，使所述多个工件把持机中的第二工件把持机把持所述安装部；第一把持解除工序，在该工序中，在所述第二把持工序后，解除所述第一工件把持机对所述叶片形成部的把持；以及叶片部加工工序，在该工序中，在所述第一把持解除工序后，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对由所述第二工件把持机把持的所述原料中的所述叶片形成部进行加工，从而形成所述叶片部。
作为用于解决上述问题点的发明所涉及的第四方式的叶片的加工装置中，
在上述第三方式的上述叶片的加工装置的基础上，所述叶片的加工装置具备从下侧支承所述原料的支承件，所述控制执行部利用针对所述第二工件把持机的所述把持移动机构，形成使由所述第二工件把持机把持所述安装部的所述原料的所述一个方向朝向包含水平方向成分的方向的状态，并在所述状态下执行所述叶片部加工工序，在所述叶片部加工工序的执行过程中，执行支承工序，在该支承工序中，利用所述支承件从由所述第二工件把持机把持所述安装部的所述原料中的所述叶片形成部的下侧支承所述叶片形成部。
在作为用于解决上述问题的发明所涉及的第五方式的叶片的加工装置中，
在上述第四方式的上述叶片的加工装置的基础上，所述支承件具备从所述原料的下侧支承所述原料的多个工作缸以及供多个工作缸安装的工作缸台，所述工作缸具有：销；壳体，其以能够在所述销延伸的销延伸方向上位移的方式覆盖所述销的基端部；追随机构，其使所述销延伸方向上的所述销的位置追随所述销延伸方向上的所述原料的表面的位置，使得所述销的顶端部与配置于所述销的顶端侧的所述原料的表面接触；以及销约束机构，其约束所述销相对于所述壳体的所述销延伸方向上的相对位置，多个所述工作缸各自的所述壳体固定于所述工作缸台。
作为用于解决上述问题的发明所涉及的第六方式的叶片的加工装置的加工顺序控制程序中，
所述叶片具有在一个方向上长的叶片部以及设置于所述叶片部的所述一个方向上的端部的安装部，其中，所述加工装置具备：基底；多个工件把持机，它们把持加工对象；把持移动机构，它们与所述多个工件把持机各自对应地设置于所述基底，改变所述工件把持机的朝向以及位置；一个以上的工具驱动机构，其供对加工对象进行加工的加工工具装配并驱动所述加工工具；工具移动机构，其与所述一个以上的工具驱动机构各自对应地设置于所述基底，改变所述工具驱动机构中的至少供所述加工工具装配的部分的朝向以及位置；以及控制器，其对所述多个工件把持机、与所述多个工件把持机各自对应的所述把持移动机构、所述一个以上的工具驱动机构以及与所述一个以上的工具驱动机构各自对应的所述工具移动机构的动作进行控制，所述加工顺序控制程序使所述控制器执行以下工序：第一加工指示工序，在该工序中，指示执行安装部加工程序，在所述安装部加工程序中，在所述多个工件把持机中的第一工件把持机把持原料中要成为所述叶片部的叶片形成部的状态下，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对被所述第一工件把持机把持的所述原料中要成为所述安装部的安装形成部进行加工，从而形成所述安装部；第二把持指示工序，在该工序中，指示执行第二把持程序，在所述第二把持程序中，在形成有所述安装部后，使所述多个工件把持机中的第二工件把持机把持所述安装部；第一把持解除指示工序，在该工序中，指示执行第一把持程序，在所述第一把持程序中，在所述第二工件把持机把持所述安装部后，解除所述第一工件把持机对所述叶片形成部的把持；以及第二加工指示工序，在该工序中，指示执行叶片部加工程序，在所述叶片部加工程序中，在所述第一工件把持机解除所述叶片形成部的把持后，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对由所述第二工件把持机把持的所述原料中的所述叶片形成部进行加工，从而形成所述叶片部。
作为用于解决上述问题的发明所涉及的一个方式的存储介质，采用存储有所述加工顺序控制程序的非临时性计算机可读取的存储介质。
发明效果
在本发明所涉及的一个方式中能够缩短叶片的制造加工期间。
附图说明
图1是示出本发明所涉及的一实施方式中的加工装置的结构的说明图。
图2是本发明所涉及的一实施方式中的支承件的剖视图。
图3是图2中的III向视图。
图4是示出本发明所涉及的一实施方式中的控制器的结构的说明图。
图5是示出本发明所涉及的一实施方式中的叶片的加工顺序的流程图。
图6是示出本发明所涉及的一实施方式中的第一把持工序下的加工装置以及叶片原料的状态的说明图。
图7是示出本发明所涉及的一实施方式中的安装部加工工序下的加工装置以及叶片原料的状态的说明图。
图8是示出本发明所涉及的一实施方式中的第二把持工序以及第一把持解除工序(S23)下的加工装置以及叶片原料的状态的说明图。
图9是示出本发明所涉及的一实施方式中的叶片部加工工序下的加工装置以及叶片原料的状态的说明图(之一)。
图10是示出本发明所涉及的一实施方式中的叶片部加工工序下的加工装置以及叶片原料的状态的说明图(之二)。
图11是本发明所涉及的一实施方式中的叶片的立体图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明所涉及的一实施方式进行详细说明。
在本实施方式中，如图11所示，对叶片原料1a进行加工而形成叶片1。该叶片1具有沿一个方向即长度方向Dw较长的叶片部2以及设置于该叶片部2的长度方向Dw上的端部的安装部3。叶片部2的表面构成三维曲面。安装部3例如是安装于旋转设备的转子轴的部分。叶片原料1a呈现其外形比叶片1的外形大的立方体形状。该叶片原料1a具有成为叶片部2的叶片形成部2a以及成为安装部3的安装形成部3a。需要说明的是，以下，将叶片原料1a、从该叶片原料1a形成叶片1的过程中的中间原料、叶片1统称为叶片形成件1d。另外，叶片1的长度方向Dw也是叶片原料1a、中间原料的长度方向。
将叶片原料1a加工成叶片1的加工装置M是NC(Numerical Control)加工装置。如图1所示，该加工装置M包括基底51、第一工件把持机52a、第一把持移动机构53a、第二工件把持机52b、第二把持移动机构53b、工具驱动机构54、工具移动机构55、工具台56、支承件10、支承件移动机构57、流体供应器40以及控制器100。第一工件把持机52a对叶片形成件1d的长度方向Dw上的一个端部进行把持。第一把持移动机构53a使第一工件把持机52a相对于基底51进行相对移动。第二工件把持机52b对叶片形成件1d的长度方向Dw上的另一个端部进行把持。第二把持移动机构53b使第二工件把持机52b相对于基底51进行相对移动。工具驱动机构54对加工叶片原料1a、中间原料的加工工具T进行驱动。工具移动机构55使工具驱动机构54中至少装配加工工具T的部分相对于基底51进行相对移动。工具台56放置有多个加工工具T。支承件10对叶片形成件1d进行支承。支承件移动机构57使支承件10相对于基底51进行相对移动。流体供应器40向支承件10供应驱动用的流体。控制器100对以上设备等的动作进行控制。
这里，将铅垂方向设为Z方向、将相对于Z方向垂直的方向设为Y方向、将与Z方向和Y方向垂直的方向设为X方向。
第一把持移动机构53a使第一工件把持机52a相对于基底51至少在X方向、Y方向、Z方向、还在以第一工件把持机52a的把持轴Ag为基准的周向上进行相对移动。第二把持移动机构53b也与第一把持移动机构53a同样地使第二工件把持机52b相对于基底51至少在X方向、Y方向、Z方向、还在以第二工件把持机52b的把持轴Ag为基准的周向上进行相对移动。工具驱动机构54具有装配加工工具T的主轴54s以及使该主轴54s旋转的主轴旋转机构54d。工具移动机构55使工具驱动机构54中的至少主轴54s相对于基底51在X方向、Y方向、Z方向上进行相对移动。进一步，工具移动机构55使工具驱动机构54中的至少主轴54s绕沿X方向延伸的轴、沿Y方向延伸的轴、沿Z方向延伸的轴旋转。支承件移动机构57使支承件10相对于基底51至少在X方向、Y方向、Z方向上进行相对移动。
流体供应器40具有喷出一定压力以上的压力的流体的流体喷出源41、将来自流体喷出源41的流体引导到支承件10的流体管线42、以及设置于该流体管线42中的流体调节阀43。需要说明的是，作为流体喷出源41喷出的流体可以是空气等气体，也可以是油等液体。
如图2和图3所示，支承件10具有多个支承工作缸20以及安装有多个支承工作缸20的工作缸台11。在该例子中，四个支承工作缸20被安装于工作缸台11。
支承工作缸20具有销21、壳体25、追随机构31以及销约束机构35。壳体25在销21延伸的销延伸方向Dp上能够位移地覆盖销21的基端部。追随机构31使销延伸方向Dp上的销21的位置追随销延伸方向Dp上的叶片形成件1d的表面位置的移动。销约束机构35约束销21相对于壳体25在销延伸方向Dp上的相对位置。在此，将销延伸方向Dp的一侧设为顶端侧、将其相反侧设为基端侧。
在壳体25配置作为销21的基端侧的部分的销基端部、追随机构31以及销约束机构35，并且形成有供来自流体供应器40的流体流入的工作缸室26。并且，在该壳体25形成有从工作缸室26内沿销延伸方向Dp贯穿而供销21插入的销孔27以及在工作缸室26内接受来自流体供应器40的流体的流入口28。
销21具有以沿销延伸方向Dp延伸的轴为中心而构成圆筒状的销主体22、以及与叶片形成件1d相接的接触座24。销主体22形成有从基端侧朝向顶端侧凹陷的圆柱状的孔23。接触座24被固定于销延伸方向Dp上的销主体22的顶端侧。该接触座24堵塞销延伸方向Dp上的顶端侧的开口。因此，该接触座24形成销21的顶端部。
追随机构31具有导杆32以及作为弹性部件的弹簧33。导杆32对销延伸方向Dp上的销21的移动进行引导。弹簧33将销21向销延伸方向Dp、即从壳体25突出的一侧施力。导杆32构成圆柱状，并从形成壳体25的基端侧的底部在工作缸室26内沿销延伸方向Dp延伸。该导杆32的顶端侧的部分被插入到销主体22的孔23内。弹簧33被配置在销主体22的孔23内、即导杆32与孔23的底面之间。该弹簧33即使在销21位于最大突出位置时也与销主体22以及导杆32相接。当相对于位于最大突出位置的销21施加朝向销延伸方向Dp上的基端侧的负载时，弹簧压缩，在销延伸方向Dp上的顶端侧产生作用力。
销21的基端部的外周由圆筒状的套筒36覆盖。该套筒36形成为能够从外周侧朝向内周侧发生弹性变形。该套筒36的外周侧与壳体25的内周面之间形成供来自流体供应器40的流体流入的流体室29。该流体室29是工作缸室26的一部分。销约束机构35包括套筒36、壳体25内的流体室29以及形成于壳体25的流入口28。当从壳体25的流入口28向流体室29供应一定压力的流体时，由于该流体的压力，套筒36朝向内周侧发生弹性变形，把持销21的基端部。通过该套筒36对销21的把持，销21被约束为在销延伸方向Dp上无法移动。即，该套筒36构成销把持构件。
在工作缸台11埋入多个支承工作缸20的各壳体25进行固定。在壳体25被固定于工作缸台11的状态下，多个支承工作缸20的各销21中的销延伸方向Dp彼此对齐。即，各销21中的销延伸方向Dp是相同方向。需要说明的是，各销21中的销延伸方向Dp也可以不是相同方向。并且，多个支承工作缸20的各销21的销延伸方向Dp上的位置在各销21位于最大突出位置的状态下彼此相同。
在工作缸台11接受来自流体供应器40的流体管线42的流体，并形成向多个支承工作缸20中的各壳体25的流入口28导入流体的流路12。该流路12具有主流路13以及多个分支流路14。主流路13与流体供应器40的流体管线42连接。主流路13接受来自流体管线42的流体。分支流路14从主流路13向多个支承工作缸20中的每一者分支，并与各壳体25的流入口28连接。因此，不需要针对多个支承工作缸20中的每一者分别设置与工作缸台11连接的流体管线42，能够将该流体管线42统一化。
控制器100是计算机。如图4所示，该控制器100包括进行各种运算的CPU(CentralProcessing Unit)101、成为CPU101的工作区域等的存储器102、硬盘驱动器装置等辅助存储装置110、键盘等手动输入装置103、显示装置104、用于在与加工装置M之前说明的各机构等之间进行各种信号等的收发的装置接口105、以及针对盘型存储介质D进行数据的存储处理、再生处理的存储/再生装置106。
在辅助存储装置110中保存有OS(Operating System)程序111、加工顺序控制程序112、以及在叶片加工中的各个工序中执行的程序113～117。
作为在叶片加工中的各个工序中执行的程序113～117，具有第一把持程序113、第二把持程序114、安装部加工程序115、叶片部加工程序116以及支承程序117。第一把持程序113是执行基于第一工件把持机52a的叶片形成件1d的把持及其解除的程序。第二把持程序114是执行基于第二工件把持机52b的叶片形成件1d的把持及其解除的程序。安装部加工程序115是在加工叶片原料1a中的安装形成部3a时执行的程序。叶片部加工程序116是在加工叶片原料1a中的叶片形成部2a时执行的程序。支承程序117是执行基于支承件10的叶片形成件1d的支承的程序。这些程序113～117中的至少安装部加工程序115以及叶片部加工程序116是该加工装置M的操作者等在叶片加工前基于从手动输入装置103输入的各种数据设定在辅助存储装置110的程序。这些安装部加工程序115以及叶片部加工程序116均是将加工工具T等的位置数值化后的数据的集合。需要说明的是，安装部加工程序115以及叶片部加工程序116也可以是通过存储/再生装置106从盘型存储介质D取入的各种数据。
加工顺序控制程序112是指示在叶片加工中的各个工序执行的程序113～117的执行的程序。该加工顺序控制程序112以及OS程序111例如经由存储/再生装置106从盘型存储介质D取入到辅助存储装置110。需要说明的是，上述程序111～117的全部也可以经由通信网络从外部的计算机取入到辅助存储装置110。
上述程序111～117的全部均在存储器102上展开并通过CPU101执行。因此，控制器的控制执行部构成为具有供上述程序111～117展开的存储器102以及执行在该存储器102上展开的程序111～117的CPU101。
接着，按照图5所示的流程图，对使用以上说明的加工装置M将叶片原料1a加工成叶片1的加工步骤进行说明。需要说明的是，在该图中，通过单点划线围绕的区域内的各工序均是在加工顺序控制程序112的执行中进行的工序。
首先，操作者通过控制器100的手动输入装置103进行指示，由此如图6所示，由第一工件把持机52a把持叶片原料1a(S10：第一把持工序)。此时，控制器100的CPU101在第一把持程序113的执行下接受来自手动输入装置103的输入并对第一工件把持机52a以及第一把持移动机构53a发送控制信号，并使它们动作。其结果是，第一工件把持机52a把持叶片原料1a的长度方向Dw上的端部。该第一工件把持机52a把持的叶片原料1a的端部是叶片原料1a中的叶片形成部2a的一部分。需要说明的是，也可以将该第一把持工序(S10)完全自动化。即，也可以不由手动输入装置103进行指示，而仅以来自控制器100的指示由第一工件把持机52a把持叶片原料1a。
当通过第一工件把持机52a把持叶片原料1a的长度方向Dw上的端部时，控制器100的CPU101在加工顺序控制程序112的执行下向CPU101自身指示安装部加工程序115的执行(S11：第一加工指示工序)。
CPU101接受该指示使安装部加工程序115启动，并执行该安装部加工程序115。CPU101在该安装部加工程序115的执行下对工具驱动机构54以及工具移动机构55发送控制信号，并使它们进行动作，使它们加工叶片原料1a中的安装形成部3a(S21：安装部加工工序)。在该安装部加工工序(S21)中，如图7所示，控制器100驱动工具驱动机构54以及工具移动机构55。工具驱动机构54以及工具移动机构55将放置于工具台56的多个加工工具T(T1～T4)之中的、从控制器100指示的安装形成部3a的加工用的加工工具T1安装在主轴54s上。接着，通过工具驱动机构54以及工具移动机构55的驱动，装配于工具驱动机构54的加工工具T1对叶片原料1a中的安装形成部3a进行加工，并形成安装部3。在基于加工工具T1的安装形成部3a的加工中，根据需要，对第一把持移动机构53a进行驱动，使第一工件把持机52a把持的叶片原料1a移动及/或旋转。
通过该安装部加工工序(S21)的执行，叶片原料1a中的安装形成部3a被加工成安装部3，该叶片原料1a成为第一中间原料1b(参照图8)。
当安装部加工工序(S21)结束时，CPU101在加工顺序控制程序112的执行下对CPU101自身指示执行第二把持程序114(S12：第二把持指示工序)。
CPU101接受该指示，并使第二把持程序114启动，执行该第二把持程序114。CPU101在该第二把持程序114的执行下向第二工件把持机52b以及第二把持移动机构53b发送控制信号，并使它们动作，如图8所示，使第二工件把持机52b保持第一中间原料1b中的安装部3(S22：第二把持工序)。
当第二把持工序(S22)结束时，CPU101在加工顺序控制程序112的执行下对CPU101自身指示执行解除基于第一工件把持机52a的叶片形成部2a的把持的第一把持程序113(S13：第一把持解除指示工序)。
CPU101接受该指示，启动第一把持程序113，并执行该第一把持程序113。CPU101在该第一把持程序113的执行下向第一工件把持机52a以及第一把持移动机构53a发送控制信号，并使它们动作，使第一工件把持机52a解除叶片形成部2a的把持(S23：第一把持解除工序)。
当第一把持解除工序(S23)结束时，CPU101在加工顺序控制程序112的执行下对CPU101自身指示执行支承程序117(S24：支承指示工序)，并且指示执行叶片部加工程序116(S25：第二加工指示工序)。
CPU101接受该指示，启动支承程序117，并执行该支承程序117。CPU101在该支承程序117的执行下向第二把持移动机构53b、支承件移动机构57以及流体供应器40的流体调节阀43发送控制信号，并使它们动作，如图9所示，使支承件10支承被第二工件把持机52b把持的第一中间原料1b中的叶片形成部2a(S24：支承工序)。另外，CPU101启动叶片部加工程序116，并执行该叶片部加工程序116。CPU101在该叶片部加工程序116的执行下对第二把持移动机构53b、工具驱动机构54以及工具移动机构55发送控制信号，使它们动作，从而使它们加工第一中间原料1b中的叶片形成部2a(S25：叶片部加工工序)。
在支承工序(S24)中，控制器100使第二把持移动机构53b以及支承件移动机构57动作，使第一中间原料1b中的叶片形成部2a位于支承件10的正上方，并使支承件10的各销21接触该叶片形成部2a。此时，第一中间原料1b的长度方向Dw成为Y方向。即，第一中间原料1b的长度方向Dw成为与Z方向垂直的水平方向，成为相对于支承件10中的各销21的销延伸方向Dp垂直的方向。
在第一中间原料1b相对于支承件10进行相对移动的过程中，支承件10中的多个销21的各接触座24与第一中间原料1b中的叶片形成部2a中的朝下的表面依次相接。当销21的接触座24与第一中间原料1b的表面相接时，通过支承工作缸20的追随机构31，销延伸方向Dp中的销21的位置追随销延伸方向Dp中的第一中间原料1b的表面的位置的移动。
当第一中间原料1b到达预定位置时，支承件10的全部的销21与第一中间原料1b中的叶片形成部2a接触，第二把持移动机构53b以及支承件移动机构57停止。当第二把持移动机构53b以及支承件移动机构57停止时，在该支承工序(S24)中，控制器100使流体供应器40的流体调节阀43进行打开动作。其结果是，流体调节阀43打开，来自流体喷出源41的流体经由流体管线42被供应到支承件10。该流体经过工作缸台11的主流路13以及分支流路14流入到多个支承工作缸20的流体室29内，使套筒36朝内周侧弹性变形。
其结果是，套筒36把持销21的基端部，并将销21约束为无法向销延伸方向Dp移动。通过该销21的约束，第一中间原料1b中的叶片形成部2a成为从下方被支承件10支承的状态。
在叶片部加工工序(S25)中，控制器100驱动工具驱动机构54以及工具移动机构55。工具驱动机构54以及工具移动机构55首先将装配于工具驱动机构54的主轴54s的加工工具T1放置在工具台56中的原来的位置。接着，将放置于该工具台56的多个加工工具T(T1～T4)中的、由控制器100指示的叶片形成部2a加工用的加工工具T3装配于主轴54s。接着，在工具驱动机构54以及工具移动机构55的驱动下，装配于工具驱动机构54的加工工具T3对第一中间原料1b中的叶片形成部2a中的上侧的部分进行加工。在基于该加工工具T3的叶片形成部2a的加工中，第一中间原料1b的安装部3被第二工件把持机52b把持，叶片形成部2a被支承件10支承。
在基于该加工工具T3的叶片形成部2a的加工中，可以使支承件10完全不移动，但是也可以使其移动。例如，在加工中的加工工具T3的移动过程中，当加工工具T3和支承件10在销延伸方向Dp上不对置时，也可以使支承件10移动以使两者对置。此时，停止加工工具T3的移动，并暂时中止加工，并且在解除支承件10的销21约束之后，使支承件10移动为与加工工具T3对置。之后，在约束支承件10的销21后，再次开始基于加工工具T3的加工。
当第一中间原料1b中的叶片形成部2a中的上侧的部分被加工时，该第一中间原料1b成为第二中间原料1c(参照图10)。
在叶片部加工工序(S25)中，为了对第二中间原料1c中的叶片形成部2a中的下侧的部分进行加工，控制器100使第二把持移动机构53b驱动，使由第二工件把持机52b把持的第二中间原料1c与该第二工件把持机52b一并向上方移动，将支承件10与第二中间原料1c分离。
当支承件10与第二中间原料1c分离时，作为支承工序(S24)的一部分，控制器100使流体供应器40的流体调节阀43进行关闭动作，解除支承件10的销21约束。接着，还使第二把持移动机构53b进行驱动，如图10所示，使由第二工件把持机52b把持的第二中间原料1c与该第二工件把持机52b一并以第二工件把持机52b的把持轴Ag为中心反转。其结果是，在第二中间原料1c中，下侧的部分成为上侧的部分，上侧的部分成为下侧的部分。接着，控制器100使第二把持移动机构53b与支承件移动机构57中的至少一方进行驱动，使得支承件10的多个销21与第二中间原料1c中的叶片形成部2a中的朝下的表面相接。其结果是，支承件10的多个销21与第二中间原料1c中的叶片形成部2a中的朝下的表面依次相接。在该过程中，当销21的接触座24与第二中间原料1c的表面相接时，通过支承工作缸20的追随机构31，销延伸方向Dp中的销21的位置也追随销延伸方向Dp上的第二中间原料1c的表面的位置的移动。第二中间原料1c中的叶片形成部2a中的朝下的表面是已经加工过的面，因此形成三维曲面。但是，通过多个销21的追随动作，多个销21的接触座24全部与第二中间原料1c的朝下的表面接触。当支承件10的多个销21全部与第二中间原料1c的朝下的表面接触时，控制器100使流体供应器40的流体调节阀43进行打开动作。其结果是，流体调节阀43打开，来自流体喷出源41的流体经过流体管线42被供应到支承件10。通过该流体的供应，支承件10的套筒36把持销21的基端部，将销21约束为无法向销延伸方向Dp移动。通过该销21的约束，第二中间原料1c中的叶片形成部2a成为从下方被支承件10支承的状态。
接着，作为叶片部加工工序(S25)的一部分，控制器100使工具驱动机构54以及工具移动机构55驱动。根据该工具驱动机构54以及工具移动机构55的驱动，装配于工具驱动机构54的加工工具T3对第二中间原料1c中的叶片形成部2a中的上侧的部分进行加工。在基于该加工工具T3的叶片形成部2a的加工中，第二中间原料1c的安装部3由第二工件把持机52b把持，叶片形成部2a由支承件10支承。
在基于该加工工具T的叶片形成部2a的加工中，也可以使支承件10完全不移动，但如上所述，也可以使其移动。
以上，叶片形成部2a的加工完成，若叶片部2形成，则一系列的处理结束。
需要说明的是，以上的针对叶片形成部2a的加工是通过刀具等切削工具进行的粗加工，在进一步通过砂轮等磨削工具对叶片形成部2a进行精密加工的情况下，在将加工工具替换成磨削工具后，利用磨削工具与以上同样地对通过粗加工形成的叶片面进行磨削。即，利用支承件10对通过粗加工形成的叶片部的正压面和负压面中的、朝向下侧的一方的面进行支承，并利用磨削工具对朝向上侧的另一方的面进行磨削。接着，使第二把持移动机构53b反转，将上述一方的面朝上，将上述的另一方的面朝下。接着，利用支承件10对朝向下侧的另一方的面进行支承，利用磨削工具对朝向上侧的一方的面进行磨削。
在基于刀具等切削工具的粗加工后、或者基于砂轮等磨削工具的精加工后，进一步通过弹性砂轮等研磨工具进行研磨加工的情况下，在将加工工具替换成研磨工具之后，与所述的精密加工同样地对各叶片面进行研磨。
如以上那样，优选的是，在进行基于磨削工具的精密加工的情况下，在该精密加工结束后，针对该磨削工具使用修整工具对磨削工具的表面形状进行调整，接着，在对其他的叶片原料1a进行加工时设置。在该情况下，优选的是，控制器100将基于修整的磨削工具的工具直径的变化量预先存储为修正值，接着，在通过该磨削工具对其他的叶片原料1a进行加工时，通过该修正对磨削工具相对于叶片原料1a的相对位置进行修正。
如以上那样，在本实施方式中，在叶片原料1a的两端部中的一方的端部由第一工件把持机52a把持的状态下，在另一方的端部侧形成安装部3。之后，在另一方的端部侧的安装部3由第二工件把持机52b把持的状态下，在一方的端部侧形成叶片部2。因此，在本实施方式中，在从叶片原料1a加工叶片1的过程中，不需要另外形成不构成叶片1的固定部。并且，在本实施方式中，如上述那样，通过将叶片原料1a从第一工件把持机52a向第二工件把持机52b交接，能够由一台加工装置M对叶片1进行连贯加工。因此，在从叶片原料1a形成叶片1的过程中，不需要将叶片原料1a转移到多个加工装置上。例如，不需要如以下操作：在通过一台加工装置从叶片原料形成安装部3之后，将该叶片原料从该加工装置拆下，在其他的加工装置上安装该叶片原料，之后由该其他的加工装置从该叶片原料形成叶片部2。
因此，在本实施方式中，能够缩短叶片1的制造加工期间。
并且，在本实施方式中，由于能够通过一台加工装置M连贯加工叶片1，因此能够减轻被加工的叶片1的质量管理的负担。
另外，在本实施方式中，在叶片部加工工序(S25)中利用第二工件把持机52b把持中间原料1b、1c的安装部3，并从下方利用支承件10支承中间原料1b、1c的叶片形成部2a，从而对该叶片形成部2a进行加工。因此，在本实施方式中，由于在将长条物体即中间原料1b、1c稳定支承的状态下对叶片形成部2a进行加工，因此能够抑制加工中的加工部分的颤振(Chatter Vibration)。其结果是，在本实施方式中，能够抑制与颤振相伴的已加工面的表面粗糙度的粗糙以及加工工具T的损伤等。
需要说明的是，在上述实施方式中，在通过加工工具T对叶片形成件1d进行加工时，叶片形成件1d的长度方向Dw是相对于销延伸方向Dp垂直的方向。但是，在对叶片形成件1d进行加工时，叶片形成件1d的长度方向Dw只要是具有相对于销延伸方向Dp垂直的方向成分的方向即可，也可以不是垂直的方向。
另外，在上述实施方式中，在通过加工工具T对叶片原料1a中的安装形成部3a进行加工时，也可以从下方由支承件10支承该安装形成部3a。
另外，在上述实施方式中，在加工装置M具备多个工具驱动机构54以及多个工具移动机构55的情况下，也可以通过第一工具驱动机构以及第一工具移动机构的驱动对安装部3进行加工，通过第二工具驱动机构以及第二工具移动机构的驱动对叶片部2进行加工。
工业上的可用性
在本发明所涉及的一个方式中能够缩短叶片的制造加工期间。
附图标记说明：
1：叶片；1a：叶片原料；1b：第一中间原料；1c：第二中间原料；1d：叶片形成件；2：叶片部；2a：叶片形成部；3：安装部；3a：安装形成部；10：支承件；11：工作缸台；12：流路；13：主流路；14：分支流路；20：支承工作缸；21：销；25：壳体；26：工作缸室；28：流入口；29：流体室；31：追随机构；32：导杆；33：弹簧；35：销约束机构；36：套筒；40：流体供应器；51：基底；52a：第一工件把持机；52b：第二工件把持机；53a：第一把持移动机构；53b：第二把持移动机构；54：工具驱动机构；55：工具移动机构；56：工具台；57：支承件移动机构；100：控制器；101：CPU；102：存储器；105：装置接口；110：辅助存储装置；112：加工顺序控制程序；113：第一把持程序；114：第二把持程序；115：安装部加工程序；116：叶片部加工程序；117：支承程序。

Claims (6)

1.一种叶片的加工方法，该叶片具有在一个方向上长的叶片部以及设置于所述叶片部的所述一个方向上的端部的安装部，其中，
在所述叶片的加工方法中使用加工装置，
所述加工装置具备：基底；多个工件把持机，它们把持加工对象；把持移动机构，它们与所述多个工件把持机各自对应地设置于所述基底，改变所述工件把持机的朝向以及位置；一个以上的工具驱动机构，其供对加工对象进行加工的加工工具装配并驱动所述加工工具；以及工具移动机构，其与所述一个以上的工具驱动机构各自对应地设置于所述基底，改变所述工具驱动机构中的至少供所述加工工具装配的部分的朝向以及位置，
在所述叶片的加工方法中执行如下工序：
第一把持工序，在该工序中，使所述多个工件把持机中的第一工件把持机把持原料中要成为所述叶片部的叶片形成部；
安装部加工工序，在该工序中，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对被所述第一工件把持机把持的所述原料中要成为所述安装部的安装形成部进行加工，从而形成所述安装部；
第二把持工序，在该工序中，在所述安装部加工工序后，使所述多个工件把持机中的第二工件把持机把持所述安装部；
第一把持解除工序，在该工序中，在所述第二把持工序后，解除所述第一工件把持机对所述叶片形成部的把持；以及
叶片部加工工序，在该工序中，在所述第一把持解除工序后，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对由所述第二工件把持机把持的所述原料中的所述叶片形成部进行加工，从而形成所述叶片部。
2.根据权利要求1所述的叶片的加工方法，其中，
在使由所述第二工件把持机把持有所述安装部的所述原料的所述一个方向朝向包含水平方向成分的方向的状态下，执行所述叶片部加工工序，
在所述叶片部加工工序的执行过程中，执行支承工序，在该支承工序中，利用支承件从由所述第二工件把持机把持有所述安装部的所述原料中的所述叶片形成部的下侧支承所述叶片形成部。
3.一种叶片的加工装置，该叶片具有在一个方向上长的叶片部以及设置于所述叶片部的所述一个方向上的端部的安装部，其中，
所述叶片的加工装置具备：
基底；
多个工件把持机，它们把持加工对象；
把持移动机构，它们与所述多个工件把持机各自对应地设置于所述基底，改变所述工件把持机的朝向以及位置；
一个以上的工具驱动机构，其供对加工对象进行加工的加工工具装配并驱动所述加工工具；
工具移动机构，其与所述一个以上的工具驱动机构各自对应地设置于所述基底，改变所述工具驱动机构中的至少供所述加工工具装配的部分的朝向以及位置；以及
控制器，其对所述多个工件把持机、与所述多个工件把持机各自对应的所述把持移动机构、所述一个以上的工具驱动机构以及与所述一个以上的工具驱动机构各自对应的所述工具移动机构的动作进行控制，
所述控制器具有控制执行部，
该控制执行部执行如下工序：
安装部加工工序，在该工序中，在所述多个工件把持机中的第一工件把持机把持原料中要成为所述叶片部的叶片形成部的状态下，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对被所述第一工件把持机把持的所述原料中要成为所述安装部的安装形成部进行加工，从而形成所述安装部；
第二工件把持机的把持工序，在该工序中，在所述安装部加工工序后，使所述多个工件把持机中的第二工件把持机把持所述安装部；
第一把持解除工序，在该工序中，在所述第二工件把持机的所述把持工序后，解除所述第一工件把持机对所述叶片形成部的把持；以及
叶片部加工工序，在该工序中，在所述第一把持解除工序后，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对由所述第二工件把持机把持的所述原料中的所述叶片形成部进行加工，从而形成所述叶片部。
4.根据权利要求3所述的叶片的加工装置，其中，
所述叶片的加工装置具备从下侧支承所述原料的支承件，
所述控制执行部利用针对所述第二工件把持机的所述把持移动机构，形成使由所述第二工件把持机把持所述安装部的所述原料的所述一个方向朝向包含水平方向成分的方向的状态，并在所述状态下执行所述叶片部加工工序，
在所述叶片部加工工序的执行过程中，执行支承工序，在该支承工序中，利用所述支承件从由所述第二工件把持机把持所述安装部的所述原料中的所述叶片形成部的下侧支承所述叶片形成部。
5.根据权利要求4所述的叶片的加工装置，其中，
所述支承件具备从所述原料的下侧支承所述原料的多个工作缸以及供多个工作缸安装的工作缸台，
所述工作缸具有：销；壳体，其以能够在所述销延伸的销延伸方向上位移的方式覆盖所述销的基端部；追随机构，其使所述销延伸方向上的所述销的位置追随所述销延伸方向上的所述原料的表面的位置，使得所述销的顶端部与配置于所述销的顶端侧的所述原料的表面接触；以及销约束机构，其约束所述销相对于所述壳体的所述销延伸方向上的相对位置，
多个所述工作缸各自的所述壳体固定于所述工作缸台。
6.一种计算机可读取的存储介质，其存储有叶片的加工装置的加工顺序控制程序，该叶片具有在一个方向上长的叶片部以及设置于所述叶片部的所述一个方向上的端部的安装部，其中，
所述加工装置具备：基底；多个工件把持机，它们把持加工对象；把持移动机构，它们与所述多个工件把持机各自对应地设置于所述基底，改变所述工件把持机的朝向以及位置；一个以上的工具驱动机构，其供对加工对象进行加工的加工工具装配并驱动所述加工工具；工具移动机构，其与所述一个以上的工具驱动机构各自对应地设置于所述基底，改变所述工具驱动机构中的至少供所述加工工具装配的部分的朝向以及位置；以及控制器，其对所述多个工件把持机、与所述多个工件把持机各自对应的所述把持移动机构、所述一个以上的工具驱动机构以及与所述一个以上的工具驱动机构各自对应的所述工具移动机构的动作进行控制，
所述加工顺序控制程序使所述控制器执行以下工序：
第一加工指示工序，在该工序中，指示执行安装部加工程序，在所述安装部加工程序中，在所述多个工件把持机中的第一工件把持机把持原料中要成为所述叶片部的叶片形成部的状态下，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对被所述第一工件把持机把持的所述原料中要成为所述安装部的安装形成部进行加工，从而形成所述安装部；
第二工件把持机的把持指示工序，在该工序中，指示执行第二工件把持机的把持程序，在所述第二工件把持机的所述把持程序中，在形成有所述安装部后，使所述多个工件把持机中的第二工件把持机把持所述安装部；
第一把持解除指示工序，在该工序中，指示执行第一把持解除程序，在所述第一把持解除程序中，在所述第二工件把持机把持所述安装部后，解除所述第一工件把持机对所述叶片形成部的把持；以及
第二加工指示工序，在该工序中，指示执行叶片部加工程序，在所述叶片部加工程序中，在所述第一工件把持机解除所述叶片形成部的把持后，使所述一个以上的工具驱动机构中的任一个工具驱动机构以及针对所述工具驱动机构的所述工具移动机构驱动，对由所述第二工件把持机把持的所述原料中的所述叶片形成部进行加工，从而形成所述叶片部。
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