CN107402101A - 车轮螺母接合检查系统和检查方法 - Google Patents

车轮螺母接合检查系统和检查方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107402101A
CN107402101A CN201611234663.5A CN201611234663A CN107402101A CN 107402101 A CN107402101 A CN 107402101A CN 201611234663 A CN201611234663 A CN 201611234663A CN 107402101 A CN107402101 A CN 107402101A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
nut
wheel nut
moment
torsion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201611234663.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107402101B (zh
Inventor
洪振荣
孔桢洙
柳圣熙
廉重焕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN107402101A publication Critical patent/CN107402101A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107402101B publication Critical patent/CN107402101B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/005—Inspection and final control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B23P19/065—Arrangements for torque limiters or torque indicators in screw or nut setting machines
    • B23P19/066—Arrangements for torque limiters or torque indicators in screw or nut setting machines by electrical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B23P19/065—Arrangements for torque limiters or torque indicators in screw or nut setting machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/24—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for determining value of torque or twisting moment for tightening a nut or other member which is similarly stressed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45021—Wheel mounting
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45091—Screwing robot, tighten or loose bolt
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50073—Signature analysis, store forces during test, compare with real ones during assemby
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50197—Signature analysis, store working conditions, compare with actual
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/44—End effector inspection
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种车轮螺母接合检查系统和检查方法，用于由传送机构传输的车辆，该车轮螺母接合检查系统包括：移动构件，布置在传送机构的一侧；车轮提升装置，布置在移动构件上，并且将车辆的车轮从传送机构提升至一预定高度；车轮螺母扭矩检查装置，设置在布置于移动构件上的机器人的臂上，将螺母扳手接合于车轮的车轮螺母，并通过旋转螺母扳手检查车轮螺母的接合扭矩；以及控制器，控制移动构件的速度，使用车轮提升装置将车轮提升至预定高度，使用机器人移动车轮螺母扭矩检查装置以便将螺母扳手接合于车轮螺母，并通过旋转螺母扳手检测车轮螺母的接合扭矩。

Description

车轮螺母接合检查系统和检查方法
相关申请的交叉引证
本申请要求于2016年5月18日提交至韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2016-0060760号的优先权权益，将其全部内容通过引证结合于此。
技术领域
本公开涉及一种车轮螺母接合检查系统，其能够提升沿着传送机构移动的车辆的车轮，以设定速度移动车轮，并检查用于固定车轮的车轮螺母的接合扭矩。
背景技术
通常，车轮接合于轮毂，并且在具有四个轮子的车辆的情况下，四个轮子安装在车辆上。此外，制动器通过轴与轮毂连接并且车轮通过车轮螺母接合于轮毂。
轮毂螺栓和车轮螺母用于将车轮安装至轮毂，并且车轮通过以设定扭矩拧紧车轮螺母而固定到轮毂上。当前正对通过以设定扭矩快速拧紧车轮螺母而提高生产率进行研究。
车辆装配线可以用于装配各种车辆，并且自动车轮装配系统可以处理对应于各种车辆的车轮。然而，常规的自动车轮装配系统不能应用于用于装配各种车辆的车辆装配线，这是因为装配车轮的位置取决于轮毂的类型而不同。
此外，在车辆装配线上车辆可以设定速度在传送机构上传输。在这方面，可能难以根据传送机构的特性而以设定速度传输车辆，并且可能难以将车轮螺母接合于以非均匀速度传输的车辆并难以检查车轮螺母的接合扭矩。
在本背景技术部分中公开的以上信息仅是为了增强对本公开的背景的理解，并且因此，它可能包含并不构成已经由本国中的本领域普通技术人员知道的现有技术的信息。
发明内容
本公开致力于提供一种车轮螺母接合检查系统和检查方法，其优点在于提升沿着传送机构移动的车辆的车轮，通过设定速度移动车轮，并检查用于固定车轮的车轮螺母的接合扭矩。
根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母接合检查系统可以是用于由传送机构传输的车辆的车轮螺母接合检查系统，从而使得通过车轮螺母将车轮安装于车辆上。
根据本公开的一个方面，用于由传送机构传输的车辆的车轮螺母接合检查系统可以包括：移动构件，布置在传送机构的一侧；车轮提升装置，布置在移动构件上，并且将车辆的车轮从传送机构提升至一预定高度；车轮螺母扭矩检查装置，设置在布置在移动构件上的机器人的臂上，将螺母扳手接合于车轮的车轮螺母，并通过旋转螺母扳手检查车轮螺母的接合扭矩；以及控制器，控制移动构件的速度，使用车轮提升装置将车轮提升至预定高度，使用机器人移动车轮螺母扭矩检查装置以便将螺母扳手接合于车轮螺母，并通过旋转螺母扳手检测车轮螺母的接合扭矩。
车轮提升装置可以包括：第一提升臂和第二提升臂，能旋转地布置在移动构件的前部和后部使得第一提升臂和第二提升臂的前端部布置为朝向车轮的中心部分的下部；以及提升辊子，能旋转地布置在第一提升臂和第二提升臂的相应前端部处并接触车轮的外周缘。
车轮提升装置可以进一步包括：臂驱动部，提供使第一提升臂和第二提升臂彼此远离的驱动扭矩或者使第一提升臂和第二提升臂相互靠近的驱动扭矩；以及锁定装置，在第一提升臂和第二提升臂提升车轮的状态中固定第一提升臂和第二提升臂。
提升辊子可以包括：固定辊，固定到提升臂的前端部上；旋转辊，能旋转地布置在固定辊的外部；以及闩锁构件，布置在固定辊与旋转辊之间以便进行锁定使得旋转辊相对于固定辊在一个方向上旋转。
闩锁构件的后端部可以布置为绕固定辊的销旋转，闩锁槽可以形成在旋转辊的内周缘处；并且当闩锁构件的前端部钩在闩锁槽上时，旋转辊可以不在另一方向上旋转。
车轮螺母扭矩检查装置可以包括：螺母扳手，接合于车轮螺母；螺母旋转部，布置为使螺母扳手旋转；以及扭矩检测传感器，布置在螺母旋转部与螺母扳手之间的扭矩传递路径上以便检测扭矩，并且控制器可通过使用在扭矩检测传感器中检测的扭矩检测信号确定车轮螺母的接合状态。
车轮螺母扭矩检查装置还可以包括：视觉传感器，检测车轮螺母的位置；以及位移传感器，测量距前方物体的距离，并且控制器可以通过视觉传感器检测车轮螺母并控制机器人使得螺母扳手接合于车轮螺母。
车轮螺母扭矩检查装置还可以包括布置为改变螺母扳手的位置的扳手移动部，并且控制器可通过视觉传感器或位移传感器检测车轮螺母的位置和螺距并通过根据所检测的车轮螺母的位置和螺距控制扳手移动部来控制螺母扳手的位置。
可以提供至少三个螺母扳手，并且可以在车轮螺母扭矩检查装置处形成导槽以便引导螺母扳手的移动。
控制器可以检测安装到车轮上的车轮螺母的位置和数量，并基于所检测的数据改变螺母扳手的位置使得螺母扳手接合于安装在车轮上的所有车轮螺母。
车轮螺母接合检查系统可以设置成在设定方向上移动或者在机器人的臂部处旋转。
根据本发明的示例性实施方式的车轮螺母接合检查方法可以包括：传输装载在传送机构上的车辆；通过使用提升装置将车轮从传送机构提升一预定高度；在由提升装置提升车辆的状态下，以设定速度在传输方向上传输车辆；通过检测将车轮固定至车辆的轴的车轮螺母并移动车轮螺母扭矩检查装置而将螺母扳手接合于车轮螺母；通过旋转螺母扳手检测车轮螺母的接合扭矩；以及在将提升装置与车轮分离之后，将车辆降到传送机构上。
提升装置和车轮螺母扭矩检查装置可以安装在传输装置的一个移动构件上。
可以通过布置在车轮螺母扭矩检查装置处的视觉传感器检测车轮和车轮螺母。
车轮螺母扭矩检查装置可以通过使用安装至该移动构件的机器人来传输。
可以通过视觉传感器检测车轮螺母的位置，并且可以改变螺母扳手的位置以与所检测的位置对应。
根据本发明的示例性实施方式，通过使用提升装置提升在传送机构上移动的车辆的车轮并移动车轮且通过使用车轮螺母扭矩检查装置检查用于固定车轮的车轮螺母的接合扭矩提高生产率和稳定性。
附图说明
图1是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母接合检查系统的立体图。
图2是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母接合检查系统的示意性框图。
图3是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母扭矩检查装置的侧视图。
图4是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母扭矩检查装置的部分截面图。
图5是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母扭矩检查装置的部分前视图。
图6A和图6B是示出了根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母扭矩检查装置的部分截面图和部分侧视图的图示。
图7是示出了根据本公开的示例性实施方式的在操作车轮提升装置之前的状态的部分立体图。
图8是示出了根据本公开的示例性实施方式的在操作车轮提升装置之后的状态的部分立体图。
图9是示出根据本公开的示例性实施方式的车轮提升装置的操作原理的侧视图。
图10是根据本公开的示例性实施方式的车轮提升装置的部分侧视图。
图11是根据本公开的示例性实施方式的车轮提升装置的示意性框图。
图12是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母扭矩检查方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式。
附图中示出的每个组件的大小和厚度是为了更好的理解和方便说明书任意示出的，但是本公开不限于此。放大了厚度以清楚地表示各个部分和区域。
附图和说明书在本质上被认为是示例性的而不是限制性的，并且贯穿说明书，相同参考数字表示相同元件。
在以下描述中，因为组件的名称彼此相同，所以将组件名称划分为第一、第二等以区分组件的名称，并且其顺序不被特别地限制。
图1是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母接合检查系统的立体图，并且图2是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母接合检查系统的示意性框图。
参考图1和图2，车轮螺母检查系统100包括传送机构110、车辆105、车轮220、车轮提升装置115、传输装置120、导轨125、移动构件130、机器人140、车轮螺母扭矩检查装置150以及控制器190。
四个车轮220在车辆105的前部和后部中布置在左侧和右侧处，并且车轮220可旋转地安装至毂(未示出)。此外，车辆105通过车轮220布置在传送机构110上，并且传送机构110以预定速度在流向上传输车辆105。
传输装置120分别布置在传送机构110的两侧。传输装置120包括布置在导轨125上的移动构件130和沿着传送机构110的移动方向布置的导轨125。
移动构件130在车辆105的左侧和右侧布置在前车轮和后车轮处并布置为在导轨125上沿传送机构110的移动方向移动，并且为了方便说明，在图1中示出车辆105的右侧处的移动构件130。
在本公开的示例性实施方式中，将省去对使移动构件130在导轨125上移动的结构的详细说明。
此外，机器人140可以布置为对应于前车轮并布置为对应于后车轮，并且车轮螺母扭矩检查装置150可以布置在机器人140的机器人臂255的前端处(参考图3)。
为了方便说明，机器人140和车轮螺母扭矩检查装置150布置为对应于前车轮并且在图1中省去对应于后车轮的机器人和车轮螺母检查装置，并且机器人140和车轮螺母扭矩检查装置150可以设置在车辆的左侧和右侧。
首先，当车辆进入时，控制器190通过视觉传感器240(参考图3)检测车辆，并且布置在导轨125上的移动构件130在对应于车辆105的位置上沿使车辆105移动的方向以设定速度移动。
此外，布置在移动构件130中与车辆105的车轮220对应的部分处的车轮提升装置115通过将车轮220的下部向上提升来提升车辆105。
安装至移动构件130的机器人140将车轮螺母扭矩检查装置150移动至与车轮220对应的位置，并且车轮螺母扭矩检查装置150检查与车轮220接合的车轮螺母310(参考图4)的接合扭矩。
车轮螺母扭矩检查装置150通过机器人140与车轮220分离，并且车轮提升装置115降低传送机构110上的车轮220并且然后与车轮220分离。
控制器190通过使用车轮螺母扭矩检查装置150在以预定扭矩旋转车轮螺母310之后将车轮螺母310的接合扭矩保持在设定范围内并检测车轮螺母310是否被松弛地或过度地上紧。
此外，取决于传送机构110的特性，移动通过传送机构110的车辆105的移动速度可能是不均匀的，并且通过车轮提升装置115提升车辆105。
在这种状态下，由于车轮提升装置115、机器人140、以及车轮螺母扭矩检查装置150以相同的速度与移动构件130一起移动，车轮螺母扭矩检查装置150和车轮螺母310可以准确地匹配。
控制器190由根据预定程序运行的至少一个微处理器组成，并且预定程序可具有执行根据本发明的示例性实施方式的方法的一系列命令。
图3是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母扭矩检查装置的侧视图。
参考图3，车轮螺母扭矩检查装置150包括机器人臂255、浮动装置260、螺母旋转部200、视觉传感器240、螺母扳手250、缓冲(cushion)部230以及位移传感器210。
视觉传感器240通过图像信息检测车辆105和车轮220，并将所检测的信息发送至控制器190。此外，位移传感器210通过检测距前方物体(诸如，车辆105、车轮220、或工人)的距离而防止碰撞，并检测车轮220或车轮螺母310以便将所检测的信息发送至控制器190。
螺母扳手250是基本上与车轮220的车轮螺母310接合的部分，并通过使用螺母旋转部200的扭矩使车轮螺母310拧紧或脱离。
在螺母旋转部200与螺母扳手250之间的扭矩传递路径上，布置有扭矩检测传感器325(参考图4)并布置有当螺母扳手250和车轮螺母310接合时用于吸收冲击或位移的缓冲部230。
此外，浮动装置260被配置为在机器人臂255的前端部处向上或向下移动车轮螺母扭矩检查装置150并将车轮螺母扭矩检查装置150与机器人臂255的前端部可旋转地耦接，从而提高装置的准确度。
图4是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母扭矩检查装置的部分截面图。
参考图4，车轮螺母扭矩检查装置150包括螺母旋转部200、扭矩检测传感器325、外壳330、弹性构件232、缓冲器234、插槽300、螺母扳手250、吸收构件315以及磁体305，并且螺母扳手250具有配置为与车轮螺母310接合的结构。
螺母旋转部200产生扭矩，并且扭矩检测传感器325布置在缓冲部230与螺母旋转部200之间的扭矩传递路径上以便检测传递至螺母扳手250的扭矩。
缓冲部230包括朝向其前端部弹性地推动插槽300的弹性构件232和吸收在插槽300的后端部与布置在弹性构件232的中心部分处的杆之间的冲击的缓冲器234。
插槽300是基本上接合于车轮螺母310的部分，并且附接于车轮螺母310的磁体305设置在插槽内部，并且吸收构件315(例如，可由硅制成)以设定厚度形成在插槽300的前端部的外周缘处。
由螺母旋转部200和扭矩检测传感器325形成的扭矩传递路径与由缓冲部230和插槽300形成的扭矩传递路径可以布置为垂直的，并且可通过布置在外壳330中的齿轮结构连接。
图5是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母扭矩检查装置的部分前视图。
参考图5，车轮螺母扭矩检查装置150包括螺母旋转部200、扳手移动部500、导槽510以及螺母扳手250。
螺母旋转部200提供使螺母扳手250旋转的扭矩，并且扳手移动部500执行沿着导槽510移动螺母扳手250的功能。
如图5中所示，螺母扳手250可以设置成多个(例如，五个，但不限于此)，并且可根据设计确定螺母扳手250的数量。例如，当五个车轮螺母310布置在车轮220处时，当扳手移动部500沿着导槽510移动螺母扳手250时，五个螺母扳手250可以对应于所有的车轮螺母310。
此外，在四个车轮螺母310布置在车轮220处的情况下，当扳手移动部500沿着导槽510移动螺母扳手250时，四个螺母扳手250可以对应于所有的车轮螺母310。
图6A和图6B是示出了根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母扭矩检查装置的部分截面图和部分侧视图的图示。
参考图6A，浮动装置260包括固定支架700、中央弹性构件722、边缘弹性构件720、轴承715、浮动构件705以及安装构件710。
固定支架700固定到机器人臂255的前端部，并且浮动构件705和安装构件710彼此固定，并且车轮螺母扭矩检查装置150安装成固定至安装构件710的前端表面。
参考图6B，安装构件710布置成在竖直方向上相对于越过固定支架700和安装构件710的中心轴600与浮动构件705一起移动或绕布置在中央部分的轴承715旋转。
中央弹性构件722和边缘弹性构件720相对于固定支架700朝向前端部(图6A和图6B中的向下方向)弹性地支撑浮动构件705，并且当安装构件710旋转时边缘弹性构件720具有膨胀或压缩的结构。
图7是示出了根据本公开的示例性实施方式的在操作车轮提升装置之前的状态的部分立体图，并且图11是根据本公开的示例性实施方式的车轮提升装置的示意性框图。参考图7，移动构件130布置在传输装置120的导轨125上，并且移动构件130布置为在传送机构110的移动方向上沿着导轨125移动。
第一提升臂810a和第二提升臂810b布置为在移动构件130的内前端部的两侧绕铰链(未示出)旋转，并且第一提升臂810a布置在车轮220的后面，第二提升臂810b布置在车轮220的前面。
车轮提升装置115包括：臂驱动部1100(参考图11)，使第一提升臂810a和第二提升臂810b朝向外部彼此远离或使第一提升臂810a和第二提升臂810b朝向中央靠近；以及锁定装置1110，在第一提升臂810a和第二提升臂810b提升车轮220的状态下固定第一提升臂810a和第二提升臂810b。
此外，提升辊子815可旋转地布置在第一提升臂810a和第二提升臂810b的相应前端部。
在本公开的示例性实施方式中，将省去对使第一提升臂810a和第二提升臂810b远离或靠近的臂驱动部1100的结构以及固定第一提升臂810a和第二提升臂810b的锁定装置1110的结构的详细说明。
图8是示出了根据本公开的示例性实施方式的在操作车轮提升装置之后的状态的部分立体图，并且图9是示出根据本公开的示例性实施方式的车轮提升装置的操作原理的侧视图。
参考图8和图9，如果操作臂驱动部1100以使第一提升臂810a和第二提升臂810b靠近，则可旋转地布置在第一提升臂810a和第二提升臂810b的前端部处的提升辊子815旋转以便向上推动车轮220。
锁定装置1110固定第一提升臂810a和第二提升臂810b的运动。此外，车轮螺母扭矩检查装置150接合于车轮220的车轮螺母310以便控制或检测车轮螺母310的接合扭矩。
与此相反，在控制或检测车轮螺母310的接合扭矩之后，释放锁定装置1110并且臂驱动部1100使第一提升臂810a和第二提升臂810b朝向外部远离。
图10是根据本公开的示例性实施方式的车轮提升装置的部分侧视图。
参考图10，固定辊1300布置在提升臂810a和810b的前端部处，并且旋转辊1305布置在固定辊1300的外部。旋转辊1305布置为绕固定辊1300旋转。
闩锁构件1310布置在固定辊1300的外周缘和旋转辊1305的内周缘之间。闩锁构件1310的一端通过销固定到固定辊1300上，并且其另一端钩在形成于旋转辊1305的内周缘处的闩锁槽1315上。
参考图10，旋转辊1305可以通过闩锁构件1310在顺时针方向上旋转并且可以在逆时针方向上固定。与此相反，旋转辊1305可以通过闩锁构件1310在逆时针方向上旋转并在顺时针方向上固定。
因此，车轮提升装置115在提升车轮220的状态下固定车轮220使得车轮220不旋转。
图12是根据本公开的示例性实施方式的车轮螺母扭矩检查方法的流程图。
参考图12，在车轮螺母扭矩检查方法中，在步骤S110中，使车辆105在传送机构110上移动。
在步骤S112中，通过使用视觉传感器240检测车辆105的车轮220和车轮螺母310的位置。
在步骤S114中，车轮提升装置115使第一提升臂810a和第二提升臂810b分离并提升车轮220。此外，车轮220和车辆105以设定速度在传送机构110的移动方向上移动。
在步骤S116中，通过使用车轮螺母扭矩检查装置150检测接合于车轮220的车轮螺母310的接合扭矩或者将车轮螺母310以预定扭矩接合。
在步骤S118中，由控制器190计算检查结果或接合结果，并且在步骤S120中，控制器190通过显示器显示结果。
此外，在步骤S122中，车轮提升装置115使第一提升臂810a和第二提升臂810b靠近，并且在传送机构110上放下车轮220，并且然后检测或者控制布置在车辆上的车轮螺母的接合扭矩。
虽然已结合目前被视为实用的示例性实施方式对本公开内容进行了描述，但应当理解，本发明不限于所公开的实施方式。相反的，本发明旨在涵盖包含在所附权利要的精神与范围内的各种修改与等同布置。

Claims (16)

1.一种车轮螺母接合检查系统，用于由传送机构传输的车辆，所述车轮螺母接合检查系统包括：
移动构件，布置在所述传送机构的一侧处；
车轮提升装置，布置在所述移动构件上并且将所述车辆的车轮从所述传送机构提升至一预定高度；
车轮螺母扭矩检查装置，设置在布置于所述移动构件上的机器人的臂上，将螺母扳手接合于所述车轮的车轮螺母，并通过旋转所述螺母扳手检查所述车轮螺母的接合扭矩；以及
控制器，控制所述移动构件的速度，使用所述车轮提升装置将所述车轮提升至所述预定高度，使用所述机器人移动所述车轮螺母扭矩检查装置以便将所述螺母扳手接合于所述车轮螺母，并且通过旋转所述螺母扳手检测所述车轮螺母的接合扭矩。
2.根据权利要求1所述的车轮螺母接合检查系统，其中，所述车轮提升装置包括：
第一提升臂和第二提升臂，能旋转地布置在所述移动构件的前部和后部处，使得所述第一提升臂和所述第二提升臂的前端部布置为朝向所述车轮的中心部分的下部；以及
提升辊子，能旋转地布置在所述第一提升臂和所述第二提升臂的相应的前端部处并接触所述车轮的外周缘。
3.根据权利要求2所述的车轮螺母接合检查系统，其中，所述车轮提升装置进一步包括：
臂驱动部，提供使所述第一提升臂和所述第二提升臂彼此分离的驱动扭矩或者使所述第一提升臂和所述第二提升臂相互靠近的驱动扭矩；以及
锁定装置，在所述第一提升臂和所述第二提升臂提升所述车轮的状态中固定所述第一提升臂和所述第二提升臂。
4.根据权利要求2所述的车轮螺母接合检查系统，其中，所述提升辊子包括：
固定辊，固定到所述第一提升臂和所述第二提升臂中的每一个的前端部；
旋转辊，能旋转地布置在所述固定辊的外部；以及
闩锁构件，布置在所述固定辊与所述旋转辊之间以便进行锁定，使得所述旋转辊相对于所述固定辊在一个方向上旋转。
5.根据权利要求4所述的车轮螺母接合检查系统，其中：
所述闩锁构件的后端部布置为绕所述固定辊的销旋转；
闩锁槽形成在所述旋转辊的内周缘处；并且
当所述闩锁构件的前端部钩在所述闩锁槽上时，所述旋转辊不在另一方向上旋转。
6.根据权利要求1所述的车轮螺母接合检查系统，其中，所述车轮螺母扭矩检查装置包括：
所述螺母扳手，接合于所述车轮螺母；
螺母旋转部，使所述螺母扳手旋转；以及
扭矩检测传感器，布置在所述螺母旋转部与所述螺母扳手之间的扭矩传递路径上以便检测扭矩，并且
所述控制器使用在所述扭矩检测传感器中检测的扭矩检测信号确定所述车轮螺母的接合状态。
7.根据权利要求6所述的车轮螺母接合检查系统，其中，所述车轮螺母扭矩检查装置还包括：
视觉传感器，检测所述车轮螺母的位置；以及
位移传感器，测量与前方物体之间的距离，并且
所述控制器通过所述视觉传感器检测所述车轮螺母并且所述控制器控制所述机器人使得所述螺母扳手接合于所述车轮螺母。
8.根据权利要求7所述的车轮螺母接合检查系统，其中，所述车轮螺母扭矩检查装置还包括布置为改变所述螺母扳手的位置的扳手移动部，并且
所述控制器通过所述视觉传感器或所述位移传感器检测所述车轮螺母的位置和螺距并通过根据所检测的所述车轮螺母的位置和螺距控制所述扳手移动部来控制所述螺母扳手的位置。
9.根据权利要求8所述的车轮螺母接合检查系统，其中，导槽形成在所述车轮螺母扭矩检查装置处以便引导所述螺母扳手的移动。
10.根据权利要求9所述的车轮螺母接合检查系统，其中，所述控制器检测安装至所述车轮的所述车轮螺母的位置和数量并基于所检测的数据改变所述螺母扳手的位置，从而使得所述螺母扳手接合于安装至所述车轮的所有的所述车轮螺母。
11.根据权利要求1所述的车轮螺母接合检查系统，其中，所述车轮螺母接合检查系统设置为在设定方向上移动或者在所述机器人的臂处旋转。
12.一种车轮螺母接合检查方法，包括以下步骤：
传输装载在传送机构上的车辆；
使用提升装置将车轮从所述传送机构提升至一预定高度；
在所述车辆被所述提升装置提升的状态下，以设定速度在传输方向上传输所述车辆；
通过检测将所述车轮固定至所述车辆的轴的车轮螺母并移动车轮螺母扭矩检查装置而将螺母扳手接合于所述车轮螺母；
通过旋转所述螺母扳手检测所述车轮螺母的接合扭矩；以及
在将所述提升装置与所述车轮分离之后，将所述车辆降低到所述传送机构上。
13.根据权利要求12所述的车轮螺母接合检查方法，其中，所述提升装置和所述车轮螺母扭矩检查装置安装在传输装置的移动构件上。
14.根据权利要求13所述的车轮螺母接合检查方法，其中，通过布置在所述车轮螺母扭矩检查装置处的视觉传感器检测所述车轮和所述车轮螺母。
15.根据权利要求13所述的车轮螺母接合检查方法，其中，使用安装至所述移动构件的机器人传输所述车轮螺母扭矩检查装置。
16.根据权利要求14所述的车轮螺母接合检查方法，其中，通过所述视觉传感器检测所述车轮螺母的位置，并且改变所述螺母扳手的位置以与所检测的位置对应。
CN201611234663.5A 2016-05-18 2016-12-27 车轮螺母接合检查系统和检查方法 Active CN107402101B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160060760A KR101776765B1 (ko) 2016-05-18 2016-05-18 휠너트 체결 검사시스템 및 검사방법
KR10-2016-0060760 2016-05-18

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107402101A true CN107402101A (zh) 2017-11-28
CN107402101B CN107402101B (zh) 2020-11-13

Family

ID=59925995

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611234663.5A Active CN107402101B (zh) 2016-05-18 2016-12-27 车轮螺母接合检查系统和检查方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10322509B2 (zh)
KR (1) KR101776765B1 (zh)
CN (1) CN107402101B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108482522A (zh) * 2018-03-23 2018-09-04 郑州多元汽车装备有限公司 全铝车身数控合装胎

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102586329B1 (ko) * 2018-11-16 2023-10-06 현대자동차 주식회사 휠 장착 장치 및 이의 작동방법
CN110394619B (zh) * 2019-07-09 2021-03-12 博飞特(江苏)汽车设备自动化有限公司 一种自动对中拧紧系统
US11986947B2 (en) 2020-05-11 2024-05-21 Automated Tire, Inc. Autonomous traverse tire changing bot, autonomous tire changing system, and method therefor
KR102460315B1 (ko) * 2021-01-04 2022-10-27 김윤진 이동식 다관절 로봇 시스템 너트 러너
US11796018B1 (en) 2022-04-11 2023-10-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle wheel torque braces and methods of inhibiting vehicle wheel rotation

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5229931A (en) * 1988-09-21 1993-07-20 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Nut runner control system and method of monitoring nut runners
CN1102621A (zh) * 1993-08-30 1995-05-17 丰田自动车株式会社 用于装配车轮的系统及方法
CN101176086A (zh) * 2005-01-18 2008-05-07 安德罗伊德工业有限公司 用于输送和操作轮胎和车轮的系统
CN101979976A (zh) * 2010-11-09 2011-02-23 大连德新机电技术工程有限公司 轮毂主螺母拧紧及轴承预紧力测量机及其使用方法
CN102015427A (zh) * 2008-01-30 2011-04-13 本田技研工业株式会社 轮胎安装设备、轮胎安装方法、工作设备、工作方法
CN203561471U (zh) * 2013-10-21 2014-04-23 浙江万向精工有限公司 车轮轴承螺栓预紧力检测装置

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3354705A (en) * 1965-06-21 1967-11-28 Budd Co Torque-tension testing apparatus and method for nut-bolt assemblies
US5125298A (en) * 1983-11-14 1992-06-30 Smith Chalmers O Automatic wheel assembly mounting system
US4894767A (en) * 1988-03-31 1990-01-16 Daiichi Dentsu Kabushiki Kaisha Method for yield tightening of screws
JP3316086B2 (ja) * 1993-07-02 2002-08-19 マツダ株式会社 車輪の取付装置及び取付方法
KR100332270B1 (ko) 1993-07-02 2002-08-14 마츠다 가부시키가이샤 휠조립장치및방법
JP2941615B2 (ja) 1993-10-07 1999-08-25 新日本製鐵株式会社 ボルト自動着脱装置
JP3250063B2 (ja) 1994-03-02 2002-01-28 日産ディーゼル工業株式会社 アジャストナットの締付及び締付プリロード測定方法並びに装置
JPH09141565A (ja) * 1995-11-24 1997-06-03 Tadahiro Omi 締付装置
JPH09257657A (ja) 1996-03-18 1997-10-03 Himu Kenkyusho:Kk 検査システム及びそれを用いた検査方法
KR20000020317A (ko) 1998-09-19 2000-04-15 홍종만 차량의 휠 미체결 경보장치
GB2346106B (en) * 1999-01-27 2003-03-05 Hyundai Motor Co Ltd Hub nut fastener for mounting wheel
DE102006017193A1 (de) * 2006-04-12 2007-10-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Anziehen einer Schraubverbindung und Schraubwerkzeug
JP5020129B2 (ja) * 2008-03-13 2012-09-05 株式会社ダイフク コンベヤ上への車両移載装置
JP2011220703A (ja) 2010-04-05 2011-11-04 National Traffic Safety & Environment Laboratory 車輪検査装置および車輪検査方法
JP6101979B2 (ja) 2012-06-13 2017-03-29 進一 渡邊 可搬式車両用ホイールアライメント診断器及び診断方法
DE202014104451U1 (de) * 2014-09-18 2015-12-21 Maxion Wheels Germany Holding Gmbh Mutter, insbesondere Rad- oder Achsmutter, Unterlegscheibe, Kontrolleinrichtung für Rad- oder Achsmuttern an Fahrzeugen und Fahrzeug hiermit

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5229931A (en) * 1988-09-21 1993-07-20 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Nut runner control system and method of monitoring nut runners
CN1102621A (zh) * 1993-08-30 1995-05-17 丰田自动车株式会社 用于装配车轮的系统及方法
CN101176086A (zh) * 2005-01-18 2008-05-07 安德罗伊德工业有限公司 用于输送和操作轮胎和车轮的系统
CN102015427A (zh) * 2008-01-30 2011-04-13 本田技研工业株式会社 轮胎安装设备、轮胎安装方法、工作设备、工作方法
CN101979976A (zh) * 2010-11-09 2011-02-23 大连德新机电技术工程有限公司 轮毂主螺母拧紧及轴承预紧力测量机及其使用方法
CN203561471U (zh) * 2013-10-21 2014-04-23 浙江万向精工有限公司 车轮轴承螺栓预紧力检测装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108482522A (zh) * 2018-03-23 2018-09-04 郑州多元汽车装备有限公司 全铝车身数控合装胎
CN108482522B (zh) * 2018-03-23 2024-01-02 郑州多元智能装备股份有限公司 全铝车身数控合装胎

Also Published As

Publication number Publication date
US20170334073A1 (en) 2017-11-23
US10322509B2 (en) 2019-06-18
KR101776765B1 (ko) 2017-09-08
CN107402101B (zh) 2020-11-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107402101A (zh) 车轮螺母接合检查系统和检查方法
JP3791663B2 (ja) 全方向移動車両とその制御方法
US8151912B2 (en) Wheeled inverted pendulum mobile unit
US6427519B2 (en) Road surface friction measuring method and device therefor
WO2011155558A1 (ja) 電気自動車
US10279815B2 (en) Vehicle controls based on the measured weight of freight
CN110234521A (zh) 车轮悬架
US20090106990A1 (en) Dynamic axle alignment system onboard a vehicle
US20070265756A1 (en) Wheel Speed Sensing System For Electronic Stability Control
US20110067940A1 (en) Omnidirectional vehicle
CN107284447B (zh) 传动系输入转矩控制系统
CN110720032B (zh) 用于机动车的测功机测试的方法和系统
JP5270331B2 (ja) ストローク量検知装置
CN103370253B (zh) 用于操作轨道车辆的方法
CN110194209A (zh) 驱动转向机构、车体轮系驱动装置及控制方法、车辆
CN110901761A (zh) 线控转向系统和用于估计线控转向系统的齿条力的方法
EP1813513B1 (en) Apparatus for axle velocity correction
US20200231200A1 (en) Vehicle
US20100063678A1 (en) Motion control sensor system for a moving unit and motion control system
JP5117079B2 (ja) 車両試験装置
US9921043B2 (en) Measurement tool and method of measuring brake stroke
WO2017093746A1 (en) Wheel connection arrangement
JP7435962B2 (ja) 駆動機構及びこれを備えた車両搬送装置
US20230398979A1 (en) Method of controlling a vehicle combination
KR20050063444A (ko) 몸체부 각도조절 기능을 가진 세 바퀴 이동로봇

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant