JPH09257657A - 検査システム及びそれを用いた検査方法 - Google Patents
検査システム及びそれを用いた検査方法Info
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- JPH09257657A JPH09257657A JP8060927A JP6092796A JPH09257657A JP H09257657 A JPH09257657 A JP H09257657A JP 8060927 A JP8060927 A JP 8060927A JP 6092796 A JP6092796 A JP 6092796A JP H09257657 A JPH09257657 A JP H09257657A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 特に自動車製造ラインで組み立てられた完成
車の検査に適した、検査システム及びそれを用いた検査
方法を提供する。 【解決手段】 検査用ロボットと、この検査用ロボット
に取り付けられたセンサユニットと、前記検査用ロボッ
トを制御するロボットコントローラと、前記センサユニ
ットからのデータをＣＰＵで処理する検査用コントロー
ラとを備える。センサユニットは、内蔵されているモー
タを作動させ機械的に高速でレーザ距離計を往復運動さ
せる走査型レーザスキャニングセンサと、カラー、形
状、材質、品番表示等を撮像するためのＣＣＤカメラと
を有する。検査システムを用いてヘッドランプの光軸検
査、ホイールアライメント検査、取付部材の合わせ部に
おける隙間や段差の検査、フロントガラスや内装品等の
仕様確認検査等を行う。
車の検査に適した、検査システム及びそれを用いた検査
方法を提供する。 【解決手段】 検査用ロボットと、この検査用ロボット
に取り付けられたセンサユニットと、前記検査用ロボッ
トを制御するロボットコントローラと、前記センサユニ
ットからのデータをＣＰＵで処理する検査用コントロー
ラとを備える。センサユニットは、内蔵されているモー
タを作動させ機械的に高速でレーザ距離計を往復運動さ
せる走査型レーザスキャニングセンサと、カラー、形
状、材質、品番表示等を撮像するためのＣＣＤカメラと
を有する。検査システムを用いてヘッドランプの光軸検
査、ホイールアライメント検査、取付部材の合わせ部に
おける隙間や段差の検査、フロントガラスや内装品等の
仕様確認検査等を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、特に自動車製造ラ
インで組み立てられた完成車の検査に好適な検査システ
ム及びそれを用いた検査方法に関する。
インで組み立てられた完成車の検査に好適な検査システ
ム及びそれを用いた検査方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車製造ラインで組み立てられた完成
車は、例えばヘッドライトの光軸検査、ホイールアライ
メント検査、部材の取付状態検査、仕様確認検査等の各
種の検査を受ける。従来のホイールアライメント検査
は、ドラム回転式アライメント計測法とタイヤクランプ
方式とがあり、前者はホイールを回転させ回転ドラムの
傾き角でアライメント角を計測する方式であるが、サイ
ドスリップ量を調整する場合に調整スペース上にドラム
が回転しているので危険であり、又検査ボディがフロア
上を走行するため作業エリアは地下ピットとなって狭苦
しく、単独作業で騒音も伴う等の問題点がある。後者は
タイヤをクランプして計測する方式であるが、メーカー
仕様によってタイヤの種類（大きさ、幅、ノーマル、ラ
ジアル、偏平、超偏平等）が多いため、クランプの誤差
が生じ易く計測精度が低下する問題点がある。
車は、例えばヘッドライトの光軸検査、ホイールアライ
メント検査、部材の取付状態検査、仕様確認検査等の各
種の検査を受ける。従来のホイールアライメント検査
は、ドラム回転式アライメント計測法とタイヤクランプ
方式とがあり、前者はホイールを回転させ回転ドラムの
傾き角でアライメント角を計測する方式であるが、サイ
ドスリップ量を調整する場合に調整スペース上にドラム
が回転しているので危険であり、又検査ボディがフロア
上を走行するため作業エリアは地下ピットとなって狭苦
しく、単独作業で騒音も伴う等の問題点がある。後者は
タイヤをクランプして計測する方式であるが、メーカー
仕様によってタイヤの種類（大きさ、幅、ノーマル、ラ
ジアル、偏平、超偏平等）が多いため、クランプの誤差
が生じ易く計測精度が低下する問題点がある。
【０００３】部材の取付状態検査は、例えばドアとボデ
ィの合わせ部、フードとボディとの合わせ部、トランク
とボディとの合わせ部等において、ドアやフードやトラ
ンクが適正に取り付けられているか否かを作業者が目視
で検査しているが、作業者の感性により品質レベルが異
なってしまう。又、取り付けが少し狂っている場合は、
ハンマーや人力で修正を行うため品質は著しく低下する
のみならず、修正作業者が別途必要になる。
ィの合わせ部、フードとボディとの合わせ部、トランク
とボディとの合わせ部等において、ドアやフードやトラ
ンクが適正に取り付けられているか否かを作業者が目視
で検査しているが、作業者の感性により品質レベルが異
なってしまう。又、取り付けが少し狂っている場合は、
ハンマーや人力で修正を行うため品質は著しく低下する
のみならず、修正作業者が別途必要になる。
【０００４】一方、仕様確認検査においては、ユーザー
ニーズの多様化によりシート、ステアリングホイール、
インスツルメントパネル、フロアマット、タイヤ、ウイ
ンドガラス等１機種に付き多くの仕様があるため、適正
なものが取り付けられているか否かを検査する必要があ
る。しかし、この検査は秒単位の短時間でしかも間違い
は許されないため、神経的にも作業者に多大の負担を掛
ける問題点がある。
ニーズの多様化によりシート、ステアリングホイール、
インスツルメントパネル、フロアマット、タイヤ、ウイ
ンドガラス等１機種に付き多くの仕様があるため、適正
なものが取り付けられているか否かを検査する必要があ
る。しかし、この検査は秒単位の短時間でしかも間違い
は許されないため、神経的にも作業者に多大の負担を掛
ける問題点がある。
【０００５】更に、このような検査は全て一箇所で行う
ことはできず、完成車を場所移動させて各検査を順に行
わねばならないため検査工程のスペースを多く必要とす
るばかりか、検査工程の作業能率を低下させる原因にも
なっている。
ことはできず、完成車を場所移動させて各検査を順に行
わねばならないため検査工程のスペースを多く必要とす
るばかりか、検査工程の作業能率を低下させる原因にも
なっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記のよう
な従来の組み立て完成車検査における問題点を全て解消
するためになされ、ヘッドランプの光軸検査、ホイール
アライメント検査、部材の合わせ部検査、仕様確認検査
等を検査用ロボットにより効率良く正確にしかも一箇所
で集中して複数の検査ができるようにした、検査システ
ム及びそれを用いた検査方法を提供することを目的とす
る。
な従来の組み立て完成車検査における問題点を全て解消
するためになされ、ヘッドランプの光軸検査、ホイール
アライメント検査、部材の合わせ部検査、仕様確認検査
等を検査用ロボットにより効率良く正確にしかも一箇所
で集中して複数の検査ができるようにした、検査システ
ム及びそれを用いた検査方法を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を技術的に解決
するための手段として、本発明は、検査用ロボットと、
この検査用ロボットに取り付けられたセンサユニット
と、前記検査用ロボットを制御するロボットコントロー
ラと、前記センサユニットからのデータをＣＰＵで処理
する検査用コントローラとを備えた検査システムを要旨
とする。又、センサユニットは、内蔵されているモータ
を作動させ機械的に高速でレーザ距離計を往復運動させ
る走査型レーザスキャニングセンサと、カラー、形状、
材質、品番表示等を撮像するためのＣＣＤカメラとを有
することを要旨とする。更に、その検査システムを用い
て被検査部材の取付状態、合わせ部の状態、仕様等を検
査する、被検査部材に走査型レーザスキャニングセンサ
からレーザ光を照射して少なくとも３箇所の距離を計測
し、このデータを検査用コントローラで演算処理して、
前記被検査部材の傾きを検査する、部材同士の合わせ部
に走査型レーザスキャニングセンサからレーザ光を照射
して隙間、距離等を計測し、このデータを検査用コント
ローラで演算処理して、前記合わせ部のクリヤランスや
段差を検査する、被検査物のカラー、形状、材質、品番
表示等をＣＣＤカメラで撮像し、このデータを検査用コ
ントローラで照合処理して被検査物の仕様を検査する、
といった検査方法を要旨とするものである。
するための手段として、本発明は、検査用ロボットと、
この検査用ロボットに取り付けられたセンサユニット
と、前記検査用ロボットを制御するロボットコントロー
ラと、前記センサユニットからのデータをＣＰＵで処理
する検査用コントローラとを備えた検査システムを要旨
とする。又、センサユニットは、内蔵されているモータ
を作動させ機械的に高速でレーザ距離計を往復運動させ
る走査型レーザスキャニングセンサと、カラー、形状、
材質、品番表示等を撮像するためのＣＣＤカメラとを有
することを要旨とする。更に、その検査システムを用い
て被検査部材の取付状態、合わせ部の状態、仕様等を検
査する、被検査部材に走査型レーザスキャニングセンサ
からレーザ光を照射して少なくとも３箇所の距離を計測
し、このデータを検査用コントローラで演算処理して、
前記被検査部材の傾きを検査する、部材同士の合わせ部
に走査型レーザスキャニングセンサからレーザ光を照射
して隙間、距離等を計測し、このデータを検査用コント
ローラで演算処理して、前記合わせ部のクリヤランスや
段差を検査する、被検査物のカラー、形状、材質、品番
表示等をＣＣＤカメラで撮像し、このデータを検査用コ
ントローラで照合処理して被検査物の仕様を検査する、
といった検査方法を要旨とするものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて詳説する。図１は、自動車の完成車検査
の事例を説明するもので、先ず検査システムは検査用ロ
ボット１と、この検査用ロボット１の先端部に取り付け
られたセンサユニット２と、前記検査用ロボット１を制
御するロボットコントローラ３と、前記センサユニット
２からのデータをＣＰＵで処理する検査用コントローラ
４とを備えている。
図面に基づいて詳説する。図１は、自動車の完成車検査
の事例を説明するもので、先ず検査システムは検査用ロ
ボット１と、この検査用ロボット１の先端部に取り付け
られたセンサユニット２と、前記検査用ロボット１を制
御するロボットコントローラ３と、前記センサユニット
２からのデータをＣＰＵで処理する検査用コントローラ
４とを備えている。
【０００９】前記検査用ロボット１は電動式であって、
前記ロボットコントローラ３のＪＯＢ指令によって動か
され、被検査車５の検査箇所にセンサユニット２を速や
かに移動できるようにしてあり、この場合被検査車５の
両側に配設されている。
前記ロボットコントローラ３のＪＯＢ指令によって動か
され、被検査車５の検査箇所にセンサユニット２を速や
かに移動できるようにしてあり、この場合被検査車５の
両側に配設されている。
【００１０】前記センサユニット２は、図２に示すよう
にレーザ距離計を備えた走査型レーザスキャニングセン
サ２１とＣＣＤカメラ２２とを有し、走査型レーザスキ
ャニングセンサ２１は前記検査用ロボット１に設けられ
たセンサアーム１１の先端部に固定され、このセンサア
ーム１１はサーボモータ１２（パルスエンコーダ１３が
取り付けられている）によりピニオンギヤ１４及び回転
ギヤ１５を介して回転可能に形成されている。このレー
ザスキャニングセンサ２１は、レーザ光を照射しながら
所定の箇所をスキャンさせ、被検査部までの距離計測を
行うものである。
にレーザ距離計を備えた走査型レーザスキャニングセン
サ２１とＣＣＤカメラ２２とを有し、走査型レーザスキ
ャニングセンサ２１は前記検査用ロボット１に設けられ
たセンサアーム１１の先端部に固定され、このセンサア
ーム１１はサーボモータ１２（パルスエンコーダ１３が
取り付けられている）によりピニオンギヤ１４及び回転
ギヤ１５を介して回転可能に形成されている。このレー
ザスキャニングセンサ２１は、レーザ光を照射しながら
所定の箇所をスキャンさせ、被検査部までの距離計測を
行うものである。
【００１１】前記ＣＣＤカメラ２２は、ホルダ１６の先
端部に嵌入固定され、このホルダ１６はグリッパ本体１
７を介してロボットグリッパ１８に固定されており、更
にロボットグリッパ１８は前記検査用ロボット１の先端
部に枢支されている。このＣＣＤカメラ２２は、被検査
部のカラー、形状、材質、品番表示等を撮像して前記検
査用コントローラ４に入力し、そのＣＰＵの登録項目と
照合できるようにしてある。
端部に嵌入固定され、このホルダ１６はグリッパ本体１
７を介してロボットグリッパ１８に固定されており、更
にロボットグリッパ１８は前記検査用ロボット１の先端
部に枢支されている。このＣＣＤカメラ２２は、被検査
部のカラー、形状、材質、品番表示等を撮像して前記検
査用コントローラ４に入力し、そのＣＰＵの登録項目と
照合できるようにしてある。
【００１２】前記ロボットコントローラ３は、前記検査
用ロボット１に指令信号を出して所定の動きをさせ、前
記センサユニット２を所定の箇所に移動させると共に、
レーザスキャニングセンサ２１とＣＣＤカメラ２２とを
作動させて必要なセンサ行為を遂行させる。
用ロボット１に指令信号を出して所定の動きをさせ、前
記センサユニット２を所定の箇所に移動させると共に、
レーザスキャニングセンサ２１とＣＣＤカメラ２２とを
作動させて必要なセンサ行為を遂行させる。
【００１３】前記検査用コントローラ４は、センサユニ
ット２からのデータ（計測距離信号、撮像信号）が入力
されてＣＰＵで演算処理、画像処理等がなされると共
に、登録された検査基準と照合され被検査部の検査結果
について判定される。
ット２からのデータ（計測距離信号、撮像信号）が入力
されてＣＰＵで演算処理、画像処理等がなされると共
に、登録された検査基準と照合され被検査部の検査結果
について判定される。
【００１４】本発明に係る検査システムは上記のように
構成され、その検査システムを用いた前記被検査車５の
検査方法について説明する。検査の順序は任意である
が、例えば図１に矢印で示すように最初にヘッドランプ
６の光軸検査を行い、次いでフード５１とボディ（フェ
ンダ５２）との合わせ部の検査、ホイールアライメント
の検査、フェンダ５２と前ドア５３との合わせ部の検
査、フロントガラス７の仕様検査、センターピラ５４と
前後ドア５３、５５との合わせ部の検査等の順序で行う
ものとする。
構成され、その検査システムを用いた前記被検査車５の
検査方法について説明する。検査の順序は任意である
が、例えば図１に矢印で示すように最初にヘッドランプ
６の光軸検査を行い、次いでフード５１とボディ（フェ
ンダ５２）との合わせ部の検査、ホイールアライメント
の検査、フェンダ５２と前ドア５３との合わせ部の検
査、フロントガラス７の仕様検査、センターピラ５４と
前後ドア５３、５５との合わせ部の検査等の順序で行う
ものとする。
【００１５】ヘッドランプ６の光軸検査は、ロボットコ
ントローラ３により検査用ロボット１を作動させてレー
ザスキャニングセンサ２１を前面レンズ６１の前方に位
置させ、その表面上の３点例えばＰ、Ｑ、Ｒの距離を測
定し、データを検査用コントローラ４に入力し、ＣＰＵ
にて演算処理し予め登録されている基準値と照合する。
この基準値と合致していれば、ヘッドランプ６は適正な
傾きでつまり適正な光軸で取り付けられていることが判
明し、基準値と合致していなければ、光軸が不適である
ことが判明し修正の警告表示又は警報音が発せられる。
尚、ヘッドランプ６の光軸検査の際或はその前後に、そ
のヘッドランプ６とフード５１又はフェンダ５２との合
わせ部の検査、バンパ８の検査即ちボディとの合わせ部
の検査等を行うことができる。
ントローラ３により検査用ロボット１を作動させてレー
ザスキャニングセンサ２１を前面レンズ６１の前方に位
置させ、その表面上の３点例えばＰ、Ｑ、Ｒの距離を測
定し、データを検査用コントローラ４に入力し、ＣＰＵ
にて演算処理し予め登録されている基準値と照合する。
この基準値と合致していれば、ヘッドランプ６は適正な
傾きでつまり適正な光軸で取り付けられていることが判
明し、基準値と合致していなければ、光軸が不適である
ことが判明し修正の警告表示又は警報音が発せられる。
尚、ヘッドランプ６の光軸検査の際或はその前後に、そ
のヘッドランプ６とフード５１又はフェンダ５２との合
わせ部の検査、バンパ８の検査即ちボディとの合わせ部
の検査等を行うことができる。
【００１６】フード５１とフェンダ５２との合わせ部の
検査は、合わせ部の隙間が適正なクリアランスを保持し
ているか、フード５１の表面とフェンダ５２の表面に段
差が生じていないかどうかを検査するもので、レーザス
キャニングセンサ２１を合わせ部の上方に位置させ、レ
ーザ光をスキャニングさせて隙間の計測及びフード５１
とフェンダ５２の表面距離をそれぞれ計測し、それらの
データを検査用コントローラ４に入力し、演算及び照合
処理することにより判定される。
検査は、合わせ部の隙間が適正なクリアランスを保持し
ているか、フード５１の表面とフェンダ５２の表面に段
差が生じていないかどうかを検査するもので、レーザス
キャニングセンサ２１を合わせ部の上方に位置させ、レ
ーザ光をスキャニングさせて隙間の計測及びフード５１
とフェンダ５２の表面距離をそれぞれ計測し、それらの
データを検査用コントローラ４に入力し、演算及び照合
処理することにより判定される。
【００１７】ホイールアライメント検査は、図３(イ) に
示すように前記ＣＣＤカメラ２２でホイール中心Ｏを観
測し、センサアーム１１をホイールの中心軸にセット
し、このセンサアーム１１を回転させて計測ポイントに
移動させ、センサアーム１１を所定の速度で回転させな
がらレーザスキャニングセンサ２１を同時にスキャンさ
せる。
示すように前記ＣＣＤカメラ２２でホイール中心Ｏを観
測し、センサアーム１１をホイールの中心軸にセット
し、このセンサアーム１１を回転させて計測ポイントに
移動させ、センサアーム１１を所定の速度で回転させな
がらレーザスキャニングセンサ２１を同時にスキャンさ
せる。
【００１８】計測ポイントは例えば３点Ａ、Ｂ、Ｃと
し、レーザスキャニングは１ｍｍ／１スキャンで、１つ
の計測ポイントに対して図３(ロ) に示すように１０ｍｍ
×６０ｍｍ程度の範囲内を面計測する。計測中は検査用
ロボット１はホールド状態にし、両側の検査用ロボット
１を用いて左右のタイヤ９を同時に計測する。計測値の
データは検査用コントローラ４に入力し、演算及び照合
処理してトーイン角及びキャンバ角が適正か否かが判定
される。計測精度は±０．１度以内に抑えることができ
る。尚、ホイールアライメント検査と共に、ＣＣＤカメ
ラ２２を活用することによりタイヤ９の仕様確認検査
（ノーマル／ラジアル／偏平／超偏平／メーカー名／品
番等）を行うと好ましい。
し、レーザスキャニングは１ｍｍ／１スキャンで、１つ
の計測ポイントに対して図３(ロ) に示すように１０ｍｍ
×６０ｍｍ程度の範囲内を面計測する。計測中は検査用
ロボット１はホールド状態にし、両側の検査用ロボット
１を用いて左右のタイヤ９を同時に計測する。計測値の
データは検査用コントローラ４に入力し、演算及び照合
処理してトーイン角及びキャンバ角が適正か否かが判定
される。計測精度は±０．１度以内に抑えることができ
る。尚、ホイールアライメント検査と共に、ＣＣＤカメ
ラ２２を活用することによりタイヤ９の仕様確認検査
（ノーマル／ラジアル／偏平／超偏平／メーカー名／品
番等）を行うと好ましい。
【００１９】この後、フェンダ５２と前ドア５３との合
わせ部の検査が行われ、この検査は前記と同様にレーザ
光をスキャニングさせて隙間と各表面距離を計測し、そ
れらのデータを検査用コントローラ４に入力し、演算及
び照合処理することにより適正なクリアランス及び段差
の有無が検査される。
わせ部の検査が行われ、この検査は前記と同様にレーザ
光をスキャニングさせて隙間と各表面距離を計測し、そ
れらのデータを検査用コントローラ４に入力し、演算及
び照合処理することにより適正なクリアランス及び段差
の有無が検査される。
【００２０】次いで、フロントガラス７の仕様検査が行
われるが、これは図４(イ) 、(ロ) に示すようにそのガラ
スに付された表示部７１（メーカ名、品質、品番等）を
ＣＣＤカメラ２２で撮像し、検査用コントローラ４に入
力して処理及び照合することで適正なフロントガラス７
が装着されているかどうかが判断される。
われるが、これは図４(イ) 、(ロ) に示すようにそのガラ
スに付された表示部７１（メーカ名、品質、品番等）を
ＣＣＤカメラ２２で撮像し、検査用コントローラ４に入
力して処理及び照合することで適正なフロントガラス７
が装着されているかどうかが判断される。
【００２１】前記センターピラ５４と前後ドア５３、５
５との合わせ部の検査は、図４(ハ)に示すようにレーザ
スキャニングセンサ２１を移動させながら、センターピ
ラ５４と前ドア５３との隙間Ｅ、段差Ｆ及びセンターピ
ラ５４と後ドア５５との隙間Ｇ、段差Ｈをそれぞれ計測
して、適正なクリアランス及び段差の有無が検査され
る。
５との合わせ部の検査は、図４(ハ)に示すようにレーザ
スキャニングセンサ２１を移動させながら、センターピ
ラ５４と前ドア５３との隙間Ｅ、段差Ｆ及びセンターピ
ラ５４と後ドア５５との隙間Ｇ、段差Ｈをそれぞれ計測
して、適正なクリアランス及び段差の有無が検査され
る。
【００２２】以後、図示は省略したが、後ドアと後フェ
ンダとの合わせ部の検査、トランクのフードと後フェン
ダとの合わせ部の検査等が引き続き行われ、更に車体外
部の検査の終了後に車体内部の検査が行われる。
ンダとの合わせ部の検査、トランクのフードと後フェン
ダとの合わせ部の検査等が引き続き行われ、更に車体外
部の検査の終了後に車体内部の検査が行われる。
【００２３】車体内部の検査としては、ＣＣＤカメラ２
２を用いて主として内装品の仕様確認検査が行われる。
即ち、シート、ステアリングホイール、インスツルメン
トパネル、フロアマット等の多仕様部品について、その
カラー、機能、デザイン、形状、材質等が検査される。
２を用いて主として内装品の仕様確認検査が行われる。
即ち、シート、ステアリングホイール、インスツルメン
トパネル、フロアマット等の多仕様部品について、その
カラー、機能、デザイン、形状、材質等が検査される。
【００２４】このようにして、レーザスキャニングセン
サ２１とＣＣＤカメラ２２の相互の特徴を生かし、相互
補完させることにより、完成車の複合検査作業の自動化
が可能となり、オンライン自動検査システムを確立する
ことができる。その自動検査システムの制御例（完成車
検査ライン）を図５に示す。
サ２１とＣＣＤカメラ２２の相互の特徴を生かし、相互
補完させることにより、完成車の複合検査作業の自動化
が可能となり、オンライン自動検査システムを確立する
ことができる。その自動検査システムの制御例（完成車
検査ライン）を図５に示す。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば組
み立て完成車検査において、ホイールアライメント検
査、部材の合わせ部検査、仕様確認検査等を検査用ロボ
ットにより効率良く正確にしかも一箇所で集中して複数
の検査ができるようにしたので、検査工程のスペースを
多く必要とせず、検査工程の作業能率を著しく向上さ
せ、検査システムがシンプルなため設備の信頼性が高
く、且つ設備投資が少なくて済む等の優れた効果を奏す
る。
み立て完成車検査において、ホイールアライメント検
査、部材の合わせ部検査、仕様確認検査等を検査用ロボ
ットにより効率良く正確にしかも一箇所で集中して複数
の検査ができるようにしたので、検査工程のスペースを
多く必要とせず、検査工程の作業能率を著しく向上さ
せ、検査システムがシンプルなため設備の信頼性が高
く、且つ設備投資が少なくて済む等の優れた効果を奏す
る。
【００２６】又、ホイールアライメント検査において
は、 （１）多機種生産におけるタイヤ形状の違いがあっても
高精度で検査できるため、品質向上が図れる。 （２）狭苦しい地下ピット作業が無くなる（人間性の尊
重）。 （３）静かな作業環境ができる。 （４）検査用ロボットにセンシングシステムが一体化さ
れているためレイアウト変更が簡単である。部材の合わ
せ部検査においては、 （１）高精度で検査できるため品質向上が図れる。 （２）非接触計測システムのため塗装面に傷を付けな
い。 （３）高精度で正確な数値データが得られるため、溶接
工程や塗装工程に同様のシステムを設置すれば製造過程
における車両の変形の原因、経過の実態が把握できる。
仕様確認検査においては、 （１）ＣＣＤカメラにより部品判別が自動化できる。こ
れにより、作業者の人格を尊重し、品質を向上させ、生
産効率の向上が図れる。等の効果をそれぞれ発揮するこ
とができる。
は、 （１）多機種生産におけるタイヤ形状の違いがあっても
高精度で検査できるため、品質向上が図れる。 （２）狭苦しい地下ピット作業が無くなる（人間性の尊
重）。 （３）静かな作業環境ができる。 （４）検査用ロボットにセンシングシステムが一体化さ
れているためレイアウト変更が簡単である。部材の合わ
せ部検査においては、 （１）高精度で検査できるため品質向上が図れる。 （２）非接触計測システムのため塗装面に傷を付けな
い。 （３）高精度で正確な数値データが得られるため、溶接
工程や塗装工程に同様のシステムを設置すれば製造過程
における車両の変形の原因、経過の実態が把握できる。
仕様確認検査においては、 （１）ＣＣＤカメラにより部品判別が自動化できる。こ
れにより、作業者の人格を尊重し、品質を向上させ、生
産効率の向上が図れる。等の効果をそれぞれ発揮するこ
とができる。
【図１】 本発明の検査システム構成を示す要部の概略
斜視図である。
斜視図である。
【図２】 センサユニットの構成を示す説明図である。
【図３】 (イ) はホイールアライメント検査の説明図、
(ロ) はレーザスキャニングの面計測を示す説明図であ
る。
(ロ) はレーザスキャニングの面計測を示す説明図であ
る。
【図４】 (イ) はフロントガラスの表示部及びセンター
ピラと前後ドアの合わせ部を示す斜視図、(ロ) は表示部
（Ｘ部）の拡大図、(ハ) は合わせ部（Ｙ部）の断面図で
ある。
ピラと前後ドアの合わせ部を示す斜視図、(ロ) は表示部
（Ｘ部）の拡大図、(ハ) は合わせ部（Ｙ部）の断面図で
ある。
【図５】 完成車検査ラインのシステム制御図である。
１…検査用ロボット １１…センサアーム １２…サーボモータ １３…
パルスエンコーダ １４…ピニオンギヤ １５…回転ギヤ １６…ホル
ダ １７…グリッパ本体 １８…ロボットグリッパ ２…センサユニット ２１…レーザスキャニングセンサ ２２…ＣＣＤカメ
ラ ３…ロボットコントローラ ４…検査用コントローラ ５…被検査車 ５１…フード ５２…フェンダ ５３…前ドア ５４…センターピラ ５５…後ドア ６…ヘッドランプ ７…フロントガラス ７１…表示部 ８…バンパ ９…タイヤ
パルスエンコーダ １４…ピニオンギヤ １５…回転ギヤ １６…ホル
ダ １７…グリッパ本体 １８…ロボットグリッパ ２…センサユニット ２１…レーザスキャニングセンサ ２２…ＣＣＤカメ
ラ ３…ロボットコントローラ ４…検査用コントローラ ５…被検査車 ５１…フード ５２…フェンダ ５３…前ドア ５４…センターピラ ５５…後ドア ６…ヘッドランプ ７…フロントガラス ７１…表示部 ８…バンパ ９…タイヤ
Claims (6)
- 【請求項１】 検査用ロボットと、この検査用ロボット
に取り付けられたセンサユニットと、前記検査用ロボッ
トを制御するロボットコントローラと、前記センサユニ
ットからのデータをＣＰＵで処理する検査用コントロー
ラとを備えた検査システム。 - 【請求項２】 センサユニットは、内蔵されているモー
タを作動させ機械的に高速でレーザ距離計を往復運動さ
せる走査型レーザスキャニングセンサと、カラー、形
状、材質、品番表示等を撮像するためのＣＣＤカメラと
を有する、請求項１記載の検査システム。 - 【請求項３】 被検査部材の取付状態、合わせ部の状
態、仕様等を検査する、請求項１又は２記載の検査シス
テムを用いた検査方法。 - 【請求項４】 被検査部材に走査型レーザスキャニング
センサからレーザ光を照射して少なくとも３箇所の距離
を計測し、このデータを検査用コントローラで演算処理
して、前記被検査部材の傾きや角度を検査する、請求項
３記載の検査システムを用いた検査方法。 - 【請求項５】 部材同士の合わせ部に走査型レーザスキ
ャニングセンサからレーザ光を照射して隙間、距離等を
計測し、このデータを検査用コントローラで演算処理し
て、前記合わせ部のクリヤランスや段差を検査する、請
求項３記載の検査システムを用いた検査方法。 - 【請求項６】 被検査物のカラー、形状、材質、品番表
示等をＣＣＤカメラで撮像し、このデータを検査用コン
トローラで照合処理して被検査物の仕様を検査する、請
求項３記載の検査システムを用いた検査方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8060927A JPH09257657A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 検査システム及びそれを用いた検査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8060927A JPH09257657A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 検査システム及びそれを用いた検査方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09257657A true JPH09257657A (ja) | 1997-10-03 |
Family
ID=13156519
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8060927A Pending JPH09257657A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 検査システム及びそれを用いた検査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09257657A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1996
- 1996-03-18 JP JP8060927A patent/JPH09257657A/ja active Pending
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