CN107363827B - 一种零件运送用电控夹取机械手 - Google Patents

一种零件运送用电控夹取机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN107363827B
CN107363827B CN201710660800.XA CN201710660800A CN107363827B CN 107363827 B CN107363827 B CN 107363827B CN 201710660800 A CN201710660800 A CN 201710660800A CN 107363827 B CN107363827 B CN 107363827B
Authority
CN
China
Prior art keywords
frame
main frame
speed reducing
motor
reducing motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710660800.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107363827A (zh
Inventor
冯凡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongyang Henghui Automation Technology Co., Ltd
Original Assignee
Dongyang Henghui Automation Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongyang Henghui Automation Technology Co Ltd filed Critical Dongyang Henghui Automation Technology Co Ltd
Priority to CN201710660800.XA priority Critical patent/CN107363827B/zh
Publication of CN107363827A publication Critical patent/CN107363827A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107363827B publication Critical patent/CN107363827B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种零件运送用电控夹取机械手，包括主架，所述主架两侧位置上均焊接有安装架，所述主架的两边位置上均通过销轴与夹臂铰接，所述夹臂一侧位置以及所述主架底部位置上均可拆卸连接有一组弹簧架，所述弹簧架与拉力弹簧挂扣配合，所述夹臂的顶部焊接有拉索耳，所述主架的上部可拆卸连接有电机架，所述电机架上可拆卸连接有减速电机，所述减速电机的输出轴上键连接有一组绕线轮，所述绕线轮上卷绕有拉索，所述拉索的端部与所述拉索耳连接，所述主架上还可拆卸连接有端架。该零件运送用电控夹取机械手结构简单，不采用气缸来完成夹取动作，占用空间小，安装方便，部件更换容易，维修成本低，通电操作，工作省力稳定且拾取动作可靠。

Description

一种零件运送用电控夹取机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域，具体为一种零件运送用电控夹取机械手。
背景技术
在机械生产加工中，批量部件的自动生产传送工作中经常会使用到机械手，通过机械手完成毛坯或产品的夹取运送，不但能够降低操作风险，也可提高操作效率，目前常用的机械手均采用气动方式驱动，气缸的应用很多，但是气缸操作时需要配备气源，气源会占用空间，这就对机械手的设计造成了限定，不利于机械手的微型化设计，现需要一种新型的机械手装置来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种零件运送用电控夹取机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种零件运送用电控夹取机械手，包括主架，所述主架两侧位置上均焊接有安装架，所述主架的两边位置上均通过销轴与夹臂铰接，所述夹臂一侧位置以及所述主架底部位置上均可拆卸连接有一组弹簧架，所述弹簧架与拉力弹簧挂扣配合，所述夹臂的底部具有托板，所述夹臂的顶部焊接有拉索耳，所述主架的上部可拆卸连接有电机架，所述电机架上可拆卸连接有减速电机，所述减速电机的输出轴上键连接有一组绕线轮，所述绕线轮上卷绕有拉索，所述拉索的端部与所述拉索耳连接，所述主架上还可拆卸连接有端架，所述端架与所述输出轴的一端转动配合。
优选的，所述主架的中间位置上开设有通孔。
优选的，所述电机架底部焊接有一组支脚，所述电机架通过所述支脚与所述主架可拆卸连接。
优选的，所述减速电机底部具有台阶，所述减速电机通过所述台阶与所述电机架可拆卸连接。
优选的，所述弹簧架上焊接有一组挂耳，所述挂耳与所述拉力弹簧配合。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该零件运送用电控夹取机械手使用时，购买减速电机时减速电机配备的开关通过导线引出安设在方便工作人员操作的地方，移动臂等驱动装置与安装架连接，这样就完成了主架与移动臂的连接，主架的位置改变通过移动臂或其他操纵臂来完成，进行夹取动作时，工作人员按下减速电机的开关，则减速电机逆时针转动，两个卷绕轮上的拉索的卷绕方向相反，则卷绕轮在减速电机的输出轴的驱动下进行收卷动作，两跟拉索均被拉回，则两个夹臂被拉动张开，拉力弹簧随着夹臂的张开而发生弹性形变，减速电机的拉力与拉力弹簧的回弹力平衡时，则夹臂停止动作，此时夹臂保持在张开状态，此时将主架下降，使得夹臂越过产品的拾取台阶位置，然后使用者松开开关，则减速电机停机，拉索失去减速电机提供的拉力，夹臂在拉力弹簧的回弹力作用下复位，则夹臂再度回归到初始的闭合位置，则夹臂底部的托板与产品的拾取台阶配合，此时控制主架上升，则产品被夹臂提起，需要将产品放下时，则按下减速电机的开关，使得夹臂张开即可，因此夹臂的张开动作不通过气缸控制，只通过一个减速电机即可完成，节省了传统机械手需要配备多个气缸并配备气源的问题，大大降低了机械手整体装置占用的空间；本装置结构简单，不采用气缸来完成夹取动作，占用空间小，安装方便，部件更换容易，维修成本低，通电操作，工作省力稳定且拾取动作可靠。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为图1的仰视图。
图3为图2将安装架拆下后的结构示意图。
图4为图3将端架拆下后的结构示意图。
图5为图1将电机架、端架拆下后的结构示意图。
图6为本发明弹簧架的结构示意图。
图7为图6的俯视图。
图8为本发明绕线轮与拉索配合的结构示意图。
图中：1、主架，2、安装架，3、销轴，4、夹臂，5、弹簧架，6、拉力弹簧，7、托板，8、拉索耳，9、电机架，10、减速电机，11、输出轴，12、绕线轮，13、拉索，14、端架，15、通孔，16、支脚，17、台阶，18、挂耳，19、产品。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种零件运送用电控夹取机械手，包括主架1，所述主架1两侧位置上均焊接有安装架2，所述主架1的两边位置上均通过销轴3与夹臂4铰接，所述夹臂4一侧位置以及所述主架1底部位置上均可拆卸连接有一组弹簧架5，所述弹簧架5与拉力弹簧6挂扣配合，所述夹臂4的底部具有托板7，所述夹臂4的顶部焊接有拉索耳8，所述主架1的上部可拆卸连接有电机架9，所述电机架9上可拆卸连接有减速电机10，所述减速电机10的输出轴11上键连接有一组绕线轮12，所述绕线轮12上卷绕有拉索13，所述拉索13的端部与所述拉索耳8连接，所述主架1上还可拆卸连接有端架14，所述端架14与所述输出轴11的一端转动配合，所述主架1的中间位置上开设有通孔15，所述电机架9底部焊接有一组支脚16，所述电机架9通过所述支脚16与所述主架1可拆卸连接，所述减速电机10底部具有台阶17，所述减速电机10通过所述台阶17与所述电机架9可拆卸连接，所述弹簧架5上焊接有一组挂耳18，所述挂耳18与所述拉力弹簧6配合。
工作原理：在使用该零件运送用电控夹取机械手时，购买减速电机10时减速电机10配备的开关通过导线引出安设在方便工作人员操作的地方，移动臂等驱动装置与安装架2连接，这样就完成了主架1与移动臂的连接，主架1的位置改变通过移动臂或其他操纵臂来完成，进行夹取动作时，工作人员按下减速电机10的开关，则减速电机10逆时针转动，两个卷绕轮12上的拉索13的卷绕方向相反，则卷绕轮12在减速电机10的输出轴11的驱动下进行收卷动作，两跟拉索13均被拉回，则两个夹臂4被拉动张开，拉力弹簧6随着夹臂4的张开而发生弹性形变，减速电机10的拉力与拉力弹簧6的回弹力平衡时，则夹臂4停止动作，此时夹臂4保持在张开状态，此时将主架1下降，使得夹臂4越过产品的拾取台阶位置，然后使用者松开开关，则减速电机10停机，拉索13失去减速电机10提供的拉力，夹臂4在拉力弹簧6的回弹力作用下复位，则夹臂4再度回归到初始的闭合位置，则夹臂4底部的托板7与产品的拾取台阶配合，此时控制主架1上升，则产品被夹臂4提起，需要将产品放下时，则按下减速电机10的开关，使得夹臂4张开即可，因此夹臂4的张开动作不通过气缸控制，只通过一个减速电机10即可完成，节省了传统机械手需要配备多个气缸并配备气源的问题，大大降低了机械手整体装置占用的空间。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (1)

1.一种零件运送用电控夹取机械手，包括主架（1），其特征在于：所述主架（1）两侧位置上均焊接有安装架（2），所述主架（1）的两边位置上均通过销轴（3）与夹臂（4）铰接，所述夹臂（4）一侧位置以及所述主架（1）底部位置上均可拆卸连接有一组弹簧架（5），所述弹簧架（5）与拉力弹簧（6）挂扣配合，所述夹臂（4）的底部具有托板（7），所述夹臂（4）的顶部焊接有拉索耳（8），所述主架（1）的上部可拆卸连接有电机架（9），所述电机架（9）上可拆卸连接有减速电机（10），所述减速电机（10）的输出轴（11）上键连接有一组绕线轮（12），所述绕线轮（12）上卷绕有拉索（13），所述拉索（13）的端部与所述拉索耳（8）连接，所述主架（1）上还可拆卸连接有端架（14），所述端架（14）与所述输出轴（11）的一端转动配合，所述主架（1）的中间位置上开设有通孔（15），所述电机架（9）底部焊接有一组支脚（16），所述电机架（9）通过所述支脚（16）与所述主架（1）可拆卸连接，所述减速电机（10）底部具有台阶（17），所述减速电机（10）通过所述台阶（17）与所述电机架（9）可拆卸连接，所述弹簧架（5）上焊接有一组挂耳（18），所述挂耳（18）与所述拉力弹簧（6）配合，在使用该零件运送用电控夹取机械手时，购买减速电机时减速电机配备的开关通过导线引出安设在方便工作人员操作的地方，移动臂驱动装置与安装架连接，这样就完成了主架与移动臂的连接，主架的位置改变通过移动臂来完成，进行夹取动作时，工作人员按下减速电机的开关，则减速电机逆时针转动，两个卷绕轮上的拉索的卷绕方向相反，则卷绕轮在减速电机的输出轴的驱动下进行收卷动作，两跟拉索均被拉回，则两个夹臂被拉动张开，拉力弹簧随着夹臂的张开而发生弹性形变，减速电机的拉力与拉力弹簧的回弹力平衡时，则夹臂停止动作，此时夹臂保持在张开状态，此时将主架下降，使得夹臂越过产品的拾取台阶位置，然后使用者松开开关，则减速电机停机，拉索失去减速电机提供的拉力，夹臂在拉力弹簧的回弹力作用下复位，则夹臂再度回归到初始的闭合位置，则夹臂底部的托板与产品的拾取台阶配合，此时控制主架上升，则产品被夹臂提起，需要将产品放下时，则按下减速电机的开关，使得夹臂张开即可。
CN201710660800.XA 2017-08-04 2017-08-04 一种零件运送用电控夹取机械手 Active CN107363827B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710660800.XA CN107363827B (zh) 2017-08-04 2017-08-04 一种零件运送用电控夹取机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710660800.XA CN107363827B (zh) 2017-08-04 2017-08-04 一种零件运送用电控夹取机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107363827A CN107363827A (zh) 2017-11-21
CN107363827B true CN107363827B (zh) 2020-06-16

Family

ID=60309513

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710660800.XA Active CN107363827B (zh) 2017-08-04 2017-08-04 一种零件运送用电控夹取机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107363827B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108582137A (zh) * 2018-01-29 2018-09-28 安徽机电职业技术学院 一种双电机驱动的机械夹手装置
CN108584407B (zh) * 2018-01-29 2020-06-09 金华市沪达工具有限公司 一种单电机控制的机械夹手装置
CN114227730B (zh) * 2021-12-31 2024-05-10 合肥赛摩雄鹰自动化工程科技有限公司 一种箱型抓手及其码垛机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0271992A (ja) * 1988-08-05 1990-03-12 Commiss Energ Atom 遠隔マニピュレータの安定装置
CN2897963Y (zh) * 2006-04-30 2007-05-09 郑州安彩耐火材料有限公司 一种夹具
CN202702240U (zh) * 2012-02-02 2013-01-30 杭州彼特环保包装有限公司 一种机械手装置
CN203903461U (zh) * 2014-06-18 2014-10-29 新昌县同德精密机械有限公司 圆柱圆盘类工件夹取机械手
CN203972743U (zh) * 2014-06-05 2014-12-03 重庆有孚乾泰铝锻造有限公司 一种锻造产品两爪脱模夹钳
CN105216005A (zh) * 2015-10-19 2016-01-06 重庆光煦科技有限公司 一种易碎品夹取机械手
CN105945837A (zh) * 2016-06-23 2016-09-21 中山市美捷时包装制品有限公司 一种夹持装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63271992A (ja) * 1987-04-28 1988-11-09 Sharp Corp 半導体レ−ザ素子

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0271992A (ja) * 1988-08-05 1990-03-12 Commiss Energ Atom 遠隔マニピュレータの安定装置
CN2897963Y (zh) * 2006-04-30 2007-05-09 郑州安彩耐火材料有限公司 一种夹具
CN202702240U (zh) * 2012-02-02 2013-01-30 杭州彼特环保包装有限公司 一种机械手装置
CN203972743U (zh) * 2014-06-05 2014-12-03 重庆有孚乾泰铝锻造有限公司 一种锻造产品两爪脱模夹钳
CN203903461U (zh) * 2014-06-18 2014-10-29 新昌县同德精密机械有限公司 圆柱圆盘类工件夹取机械手
CN105216005A (zh) * 2015-10-19 2016-01-06 重庆光煦科技有限公司 一种易碎品夹取机械手
CN105945837A (zh) * 2016-06-23 2016-09-21 中山市美捷时包装制品有限公司 一种夹持装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN107363827A (zh) 2017-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107363827B (zh) 一种零件运送用电控夹取机械手
CN205111882U (zh) 一种四自由度搬运机械手的走线结构
CN103663189B (zh) 动臂塔机安装方法
CN202346591U (zh) 车架吊具
CN201028435Y (zh) 一种悬挂式升降装置
CN209835459U (zh) 一种房屋建筑施工用起吊设备
CN114572815A (zh) 一种盘管料框移栽传送自动夹取装置
CN207108081U (zh) 纺织纱线收卷装置
CN202830441U (zh) 一种门襟机的压料装置
CN205275015U (zh) 一种车身上下线转序用吊具装置
CN212952966U (zh) 一种钢构件抓取机构
CN210779824U (zh) 一种多回路垂直排列导线等电位作业专用翻斗滑车
CN211004265U (zh) 一种焊接提升器用工件提升臂
CN204737580U (zh) 一种金属板材吊装设备
CN207561301U (zh) 一种撸皮装置
CN208772247U (zh) 一种落料工序自动化生产线
CN208577241U (zh) 一种印花机用压辊装置
CN207058865U (zh) 用于座便器提升成型机坯体模型的开闭装置
CN216303054U (zh) 一种装配式建筑装配用提升装置
CN217044431U (zh) 一种预制构件钢筋笼弯折装置
CN206014025U (zh) 一种纺织机收卷系统
CN205328199U (zh) 一种物料搬运装置
CN202245761U (zh) 一种渣斗翻转装置及使用这种装置的渣斗起重机
CN203247008U (zh) 用于生产桩材的桩材抱具
CN208327231U (zh) 一种便于安装的化工设备维修吊装架

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20200522

Address after: 322118 no.11-10, yuaner Road, Hengdian Town, Dongyang City, Jinhua City, Zhejiang Province

Applicant after: Dongyang Henghui Automation Technology Co., Ltd

Address before: 241081 Chunxiao 591 # Building 10, Chunxiao Cuidi, Biguiyuan, Sanshan District, Wuhu City, Anhui Province

Applicant before: WUHU TINGYOU ELECTROMECHANICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 322118 floor 1, plant 6, No. 62, Jici Road, Hengdian Town, Dongyang City, Jinhua City, Zhejiang Province

Patentee after: Dongyang Henghui Automation Technology Co.,Ltd.

Address before: 322118 No. 11-10, yuaner Road, Hengdian Town, Dongyang City, Jinhua City, Zhejiang Province

Patentee before: Dongyang Henghui Automation Technology Co.,Ltd.