CN107344278B - 后处理工具 - Google Patents

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Abstract

一种后处理工具包括：固定支架，安装在至少一个机器人中；以及磨削组件，安装在固定支架的一侧处，在车身的纵向方向上移动，并且被构造成磨削层压区域。磨削组件包括：磨削支架，安装在固定支架的一侧处；磨削电机，可往复运动地安装在磨削支架中并且在向上方向和向下方向上移动；以及磨轮，耦接至磨削电机的驱动轴。

Description

后处理工具
相关申请的交叉引证
本申请要求于2016年5月4日提交给韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2016-0055336号的优先权的权益，通过引证将其全部内容结合于此。
技术领域
本公开内容涉及一种车身装配系统。更具体地，本公开内容涉及一种用于装配车身的侧板和环形板(loop panel)的后处理工具(post-process tool)。
背景技术
通常，通过对装配在车身子处理(sub-process)中生产的各种产品面板的车身组装工艺进行处理，车身具有白车身(B.I.W)形式。
车身包括：底板，形成框架的下表面；两个侧板，形成框架的左侧和右侧；环形板，形成框架的上表面；多个环形轨道；前罩板；后板；平台板(package tray)。在车身总成工位处理(main buck process)(是指本领域中的车身组装处理)中执行车身组件的组装。
在车身总成工位处理中，在后板通过车身装配系统与底板层压之后，并且在两个侧板、环形板、环形轨道、前罩板和平台板焊接之后，使得车身组件被装配。
车身装配系统通过侧吊杆和侧门(side gate)调节侧板以将侧板设置于底板，并且车身装配系统将环形板、环形轨道、前罩板和平台板设置于侧板，并且通过焊接机器人焊接它们的层压部件。
同时，在上述车身组装处理中，在环形板与侧板通过点焊而层压之后，树脂环形模塑件附接至侧板与环形板之间的层压区域。
然而，在相关技术中，因为环形模塑件附接至侧板与环形板之间的层压区域，导致外观没有美感，并且环形模塑件的安装可增加材料成本和人力成本。
本背景部分中公开的上述信息仅用于增强对本公开内容背景技术的理解，并且因此，本公开内容可能包括在该国家中未构成为本领域普通技术人员所知的现有技术的信息。
发明内容
本公开内容致力于提供一种后处理工具，该后处理工具具有保证用于层压侧板与环形板之间的层压区域的环形激光钎焊系统中的简单构造中的钎焊层压区域的质量的优势。
本公开内容中的示例性实施方式提供了后处理工具，该后处理工具包括：固定支架，安装在至少一个机器人中；以及磨削组件，在车身的纵向方向上移动，并且磨削层压区域。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，磨削组件可包括：磨削支架，安装在固定支架的一侧处；磨削电机，可往复运动地安装在磨削支架中并且被构造成在向上方向和向下方向上移动；以及磨轮，与磨削电机的驱动轴耦接。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，磨削组件可包括：移动板，通过衬套与磨削电机的驱动轴连接，并且可往复运动地安装在磨削支架中并且被构造成在向上方向和向下方向上移动；以及轮罩，固定至磨削支架，并且覆盖磨轮。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，一对轨道块可在向上方向和向下方向上安装在磨削支架中。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，移动板可包括与轨道块可滑动地耦接的滑块。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，移动板可布置在磨削支架与轮罩之间。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，可在磨削支架中形成用于在向上方向和向下方向上引导衬套的引导槽。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，轮罩可包括吸取通过磨轮分散的磨削粉的入口。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，轮罩可包括去除层压区域的异物的鼓风机。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，磨削组件可包括：压力控制气缸，安装在磨削支架中并且与移动板连接，并且根据气压，控制磨轮的磨削压力；以及限位器气缸，安装在磨削支架中并且选择性地限制移动板的运动。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，固定支架可包括比例阀压力控制器，该比例阀压力控制器控制提供至压力控制气缸的气压以补偿向上向下方向和方向上的磨轮的磨削位置，并且补偿磨轮的磨削压力。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，比例阀压力控制器可在控制器的控制下控制压力控制气缸的气压。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，压力控制气缸可根据由比例阀压力控制器提供的气压将通过磨轮的磨削位置以及磨削电机的重量的磨轮的磨削压力控制为预定压力。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，磨削支架可包括激光位移传感器，该激光位移传感器测量移动板的竖直移动位移以将相应的测量值输出至控制器。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，控制器可基于来自激光位移传感器的测定值计算磨轮的磨损量，并且可基于磨轮的磨损量控制磨削电机的旋转速度。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，移动板中可竖直地安装有卡爪盘。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，可在磨削支架中安装确认磨轮存在磨损的限位开关。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，限位开关通过卡爪盘将转换信号(switching signal)输出至控制器。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，限位器气缸可包括通过磨削支架在移动板侧面前进和后退的操作杆。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，摩擦垫可安装在对应于操作杆的前端相的移动板中。
此外，本公开内容中的另一实施方式提供了后处理工具，该后处理工具包括：固定支架，安装在至少一个机器人中；焊道检验器，安装在固定支架的另一侧中，并且通过磨削组件检验层压区域同时通过机器人在车身的纵向方向上移动；以及标记器，安装在焊道检验器中并且将标记液喷射至通过焊道检验器检测到的层压区域的失效部分侧面。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，在通过磨削组件磨削层压区域之前，焊道检验器可基于车身的前玻璃安装孔和后玻璃安装孔测量车身的位置以将所测量的位置输出至控制器。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，控制器可基于来自焊道检验器所测量的车身位置计算磨削组件的磨削位置补偿值以将所计算的磨削位置补偿值反映在机器人的移动路线上。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，焊道检验器可包括：安装支架，安装在固定支架的另一侧中；标线激光辐射器，安装在安装支架中并且被构造成在横过层压区域介于其间的车身的侧板和环形板的方向上辐射标线激光；以及视觉照相机，被构造成视觉捕捉层压区域以控制相应的视觉数据至控制器。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，焊道检验器可包括：第一照明部件，具有在视觉照相机的下侧中固定至安装支架的环形形状并且被构造成将照明光辐射至层压区域；以及第二照明部件，在第一照明部件的下侧中在车身的纵向方向上具有分别固定至安装支架的两侧的条形形状，同时第一照明部件介于所述第二照明部件之间并且将照明光辐射至所磨削的层压区域。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，焊道检验器可包括：喷气部件，该喷气部件在横过侧板和环形板的方向上分别安装在安装支架的底端的两侧中，同时所磨削的层压区域介于喷气部件之间，并且被构造成在车身的纵向方向上喷射空气并且形成对应于视觉照相机、第一照明部件和第二照明部件的空气幕。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，焊道检验器可包括鼓风机，该鼓风机安装在安装支架的一侧中并且被构造成将空气喷射至所磨削的层压区域。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，标线激光辐射器可相对于安装支架在向下方向上倾斜，并且可将标线激光辐射至视觉照相机的下侧。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，控制器可将从视觉照相机提供的所磨削的钎焊焊道的标线激光以及表面的视觉数据与预置参考值进行比较以检测所磨削的层压区域的短小、气孔、位移、凹陷和高度的故障。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，在通过磨削组件磨削层压区域之前，视觉照相机可基于车身的前玻璃安装孔和后玻璃安装孔测量车身的位置以将所测量的位置输出至控制器。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，控制器可将前玻璃安装孔和后玻璃安装可能的视觉数据与预置参考值进行比较并且可计算磨削组件在车身的纵向方向和宽度方向上的磨削位置补偿值以将所计算的磨削位置补偿值反映在机器人的移动路线上。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，标记器可包括标记本体，该标记本体安装在焊道检验器中，并且被构造成将标记液喷射至与层压区域的失效部分相对应的环形板。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，标记器可包括标记本体，该标记本体包括安装在安装支架的另一侧中并且被构造成喷射空气的进气口以及被构造成根据气压喷射标记液的喷嘴部件。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，标记本体可基于层压区域倾向环形板侧面并且可安装在安装支架的另一侧中。
此外，本公开内容中的又一实施方式提供了后处理工具包括：固定支架，安装在至少一个机器人中；以及磨削组件，安装在固定支架的一侧处，在车身的纵向方向上移动，并且被构造成磨削层压区域；焊道检验器，安装在固定支架的另一侧中，并且被构造成检验通过磨削组件磨削的层压区域同时通过机器人在车身的纵向方向上移动；以及标记器，安装在焊道检验器中并且被构造成将标记液喷射至通过焊道检验器检测到的层压区域的失效部分侧面。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，后处理工具可进一步包括：刷组件，安装在固定支架的另一侧中，并且被构造成刷擦通过磨削组件磨削的层压区域同时通过机器人在车身的纵向方向上移动。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，刷组件可包括：刷支架，安装在固定支架的另一侧中；刷电机，安装在刷支架中；刷，与刷电机耦接；刷罩，安装在刷支架中并且被构造成覆盖刷。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，刷罩可包括被构造成吸取通过刷分散的刷擦灰尘的入口。
此外，本公开内容中的示例性实施方式提供了用于后处理车身的两个侧板与环形板之间的层压区域的后处理工具，该后处理工具包括：i)固定支架，安装在至少一个机器人中；ii)抛光单元，安装在固定支架中，并且被构造成磨削激光钎焊层压区域的钎焊焊道，并且刷擦所磨削的钎焊焊道；iii)焊道检验器，安装在固定支架中，并且被构造成检验通过抛光单元磨削的钎焊焊道；以及iv)标记器，安装在焊道检验器中并且被构造成将标记液喷射至通过焊道检验器检测到的钎焊焊道的失效部分侧面。
进一步地，在根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具中，抛光单元可包括：磨削组件，安装在固定支架中，并且通过转子在车身的纵向方向上移动，并且被构造成磨削激光钎焊层压区域的钎焊焊道；以及刷组件，安装在从磨削组件分离地固定支架中，并且被构造成刷擦通过磨削组件磨削的钎焊焊道同时通过机器人在车身的纵向方向上移动。
本公开内容中的示例性实施方式可执行环形激光钎焊焊道的磨削、质量检验、失效部分的制造和刷擦以保证环形激光钎焊焊道的优良质量。
进一步地，本公开内容中的示例性实施方式可通过单一工具同时执行环形激光钎焊焊道的磨削、质量检验、失效部分制造和刷擦以获取轻重量又简便的整个设备并且减少初期投资。
此外，本公开内容中的示例性实施方式可通过磨削组件的竖直方向浮动结构和压制补偿结构以及焊道检验器车身的视觉照相机根据车身的高度方向、长度方向和宽度方向分布自动补偿磨削组件的位置以根据车身的位置分布保证钎焊焊道的磨削质量。
此外，本公开内容中的示例性实施方式可通过焊道检验器自动检测环形激光钎焊焊道的处理故障。工作的视觉确认通过在失效部分的环形板中制造在修理处理中是容易的，并且环形激光钎焊焊道的质量记录管理是可能的。
附图说明
在下面的详细描述中，仅简单地以示例的方式示出和描述了本公开内容的某些示例性实施方式。
图1是示意性地示出了根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具应用的环形激光钎焊系统的框图。
图2是示意性地示出了根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具应用的环形激光钎焊系统中的激光钎焊原理的视图。
图3是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的用于环形激光钎焊系统的后处理的立体图。
图4是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的用于环形激光钎焊系统的后处理的前视图。
图5和图6是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的磨削组件的立体图。
图7是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的磨削组件的分解立体图。
图8是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的磨削组件的接合截面图。
图9是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的焊道检验器的立体图。
图10是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的焊道检验器的切除的立体图。
图11是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的焊道检验器的示意性截面图。
图12是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的标记器的立体图。
图13是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的刷组件的立体图。
图14是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的刷组件的截面图。
具体实施方式
在下文中，将参考示出了本公开内容的示例性实施方式的附图更全面地描述本公开内容。正如本领域的那些技术人员将认识到的，所描述的实施方式可以各种不同的方式进行修改，所有这些都不偏离本公开内容的精神或范围。
为了清楚地描述本公开内容的示例性实施例的目的，省略了与描述无关的部件。贯穿整个说明书使用相同的参考标号表示相同或相似的部件。
进一步地，为了更好地理解和易于描述，可选地示出了附图中所示的每个构造的尺寸和厚度，本公开内容并不限于所示的附图，并且为了清晰起见，放大了多个部件和区域的厚度。
术语“第一”和“第二”可用于指代各种组件，但是这些组件不能局限于以上术语。本公开内容并不限于顺序。
此外，贯穿本说明书，除非明确地描述为与之相反，否则词语“包括(comprise)”以及诸如“包含(comprises)”或者“含有(comprising)”等变形应被理解为意指包括所述元件，但并不排除任何其他元件。
进一步地，本说明书中描述的术语“…单元”、“…方法”、“…部件”和“…构件”是指处理至少一个功能或操作的一般构造的单元。
图1是示意性地示出了根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具应用的环形激光钎焊系统的框图。
参考图1，根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具100可应用于车身装配线的车身总成工位处理，其用于通过夹具调节和焊接车身总成工位装配部件并且装配车身。
进一步地，后处理工具100可应用于在车身装配线的车身总成工位处理中基于包括两个侧板3的车身1利用两个侧板3层压环形板5的工艺。
此外，根据本公开内容的示例性实施方式的后处理工具100可应用于环形激光钎焊系统(loop laser brazing system)200，该系统用于在激光钎焊方案中层压车身1的两个侧板3与环形板5之间的匹配区域。
在这种情况下，车身1可通过以预定车身结构装配两个侧板3而进行配置。例如，车身1可以通过在底板(在附图中未示出)的两侧处装配两个侧板3进行配置。车身1可通过运输车(truck)(在附图中未示出)沿着传输线7移动。
在本技术中，车身1的宽度方向指的是L方向，车身1的长度方向或传输方向指的是T方向，并且车身1的高度方向指的是H方向。在本公开内容中的示例性实施方式中，3个轴方向被限定为车身的宽度方向、长度方向和高度方向，代替上述LTH方向。
同时，后处理工具100所应用于的激光钎焊系统200可配置成沿着车身1的传输路线的预定钎焊部分8和后处理部分9。环形激光钎焊系统200在激光钎焊方案中可在铜焊部分8中层压车身1的两个侧板3和环形板5。
进一步地，环形激光钎焊系统200可在后处理部分9中通过后处理工具100磨削并刷擦层压区域，例如，两个侧板3与环形板5之间的钎焊层压区域的激光钎焊焊道，并且可自动检验所磨削的钎焊焊道的质量。
同时，环形激光钎焊系统200包括安装在钎焊部分8中的侧初始定位夹具10、环形按压夹具30和钎焊组件50。
侧初始定位夹具10调节并初始定位车身1的两个侧板3，并且安装在钎焊部分8中的车身1的传输路线的两侧处。
侧初始定位夹具10可夹紧车身1的两个侧板3并且基于通过传输线的传输线路传输至钎焊部分8的预定车辆类型的车身1可将两个侧板3初始定位在预定位置中。
环形按压夹具30初始定位加载在车身1的两个侧板3上的环形板5并且通过操作机器人31按压环形板5。环形按压夹具30可移除地安装在操作机器人31中，并且可对接在上述侧初始定位夹具10中。
在这种情况下，环形板5可通过环形加载夹具23从环形调准夹具21卸载同时在环形调准夹具21中对准，并且可加载在车身1的两个侧板3上。
环形调准夹具21使环形板5在预定位置中对准，并且安装在钎焊部分8与后处理部分9之间。环形加载夹具23可移除地安装在上述操作机器人31中。
环形调准夹具21包括被构造成保持环形板5的参考位置的参考销以及被构造成支撑环形板5的边缘部分的保持器。环形加载夹具23包括被构造成保持环形板5的参考位置的参考销以及被构造成调节环形板5的边缘部分的夹持器。
进一步地，操作机器人31可通过工具变换器使环形加载夹具23、环形按压模具30和点焊焊枪(在附图中未示出)变换工具。
如图1和图2所示，钎焊组件50钎焊层压两个侧板3与环形板5之间的匹配区域，两个侧板和环形板通过使用激光作为热源通过环形按压夹具30在钎焊部分8中彼此按压和粘附。
在钎焊部分8的侧初始定位夹具10的侧面中，钎焊组件50被安装初始定位模具10中的一对钎焊机器人51处。钎焊机器人51被安装在初始定位夹具10侧面中同时将车身1的传输线介于钎焊机器人之间。
在这种情况下，钎焊组件50可通过使用激光作为热源熔化填充材料，并且可钎焊层压位于两个侧板3与环形板5之间的匹配区域。
例如，钎焊组件50可熔化作为填充材料的填充焊丝55并且通过在两个侧板3与环形板5之间的匹配区域上辐射激光振荡器发出的连续波Nd：YAG激光束53而形成钎焊焊道57，以钎焊层压位于两个侧板3与环形板5之间的匹配区域。
未在图1中描述的参考标号70表示焊接机器人，用于点焊环形板5和前/后环形横杆的点焊焊枪被安装在焊接机器人上，并且焊接机器人70包括在钎焊部分8中。
同时，如图1所示，根据本公开内容的示例性实施方式的钎焊后处理工具100被配置成在环形激光钎焊系统200的后处理部分9中。
根据本公开内容的示例性实施方式的环形激光钎焊系统的后处理工具100可在通过钎焊组件50激光钎焊层压的两个侧板3与环形板5之间的层压区域处磨削钎焊焊道57(参见图2)。
即，后处理工具100可在车体传输路线的钎焊部分8中通过钎焊组件50完成两个侧板3与环形板5之间的激光钎焊层压的状态下磨削钎焊焊道57，并且车身1沿着车身传输路线输送至后处理部分9。
此外，后处理工具100可自动检验所磨削的钎焊焊道57的质量，并且检测钎焊焊道57的处理失效部分。此外，后处理工具100可使钎焊焊道57的表面平滑并且可通过刷擦被磨削的钎焊焊道57而移除包括在钎焊焊道57中的氧化膜和粉尘。
在这种情况下，后处理工具100在车身传输路线的后处理部分9中的一对工具机器人101(在下文中，为了方便起见，被称为“机器人”)中进行配置。工具机器人101安装在车身1的传输路线的两侧处同时使传输路线介于工具机器人之间。后处理工具100可通过工具机器人101沿着预定的教导路线移动，并且可通过工具机器人101的臂旋转。
图3是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的用于环形激光钎焊系统的后处理的立体图，以及图4是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的用于环形激光钎焊系统的后处理的前视图。参考图3和图4，根据本公开内容的示例性实施方式的环形激光钎焊系统的后处理工具100可包括固定支架103、磨削组件110、焊道检验器310、标记器510和刷组件710。
固定支架103被安装在图1的机器人101的臂前端中，并且可在该臂前端进行工具变换，可通过该臂进行旋转，并且可通过机器人101沿着图1的两个侧板3与图1的环形板5之间的激光钎焊层压区域移动。
一个或多个固定支架103可安装在机器人101的臂前端处，并且随后要描述的各种组成元件可安装在固定支架103处。固定支架103可包括各种附接元件，诸如，用于支撑组成元件的棒、杆、板、肋条、块、隔板、横杆、套管。
然而，各种附接元件被构造成将组成元件安装在固定支架103处。在本公开内容中的示例性实施方式中，除了特殊情况之外附接元件指的是固定支架103。
在本公开内容中的示例性实施方式中，磨削组件110通过机器人101在车身1(参见图1)的纵向方向上移动，并且磨削两个侧板3与环形板5之间的激光钎焊层压区域的钎焊焊道57(参见图2)。
磨削组件110可在图1的钎焊部分8中通过图1的钎焊组件50完成两个侧板3与环形板5之间的激光钎焊层压的状态下磨削钎焊焊道57，并且车身1沿着车身传输路线传输至后处理部分9。在这种情况下，磨削组件110沿着预定的教导路线通过机器人101移动，并且可磨削钎焊焊道57。
磨削组件110可与随后详细描述的被构造成刷擦(brush)所磨削的钎焊焊道57的刷组件710一起配置抛光单元190。
图5和图6是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的磨削组件的立体图，图7是图5和图6的分解立体图，并且图8是图7的耦接截面图。
参考图5至图8以及图1至图4，根据本公开内容的示例性实施方式的磨削组件110包括磨削支架120、磨削电机130、磨轮140、轮罩150、移动板160、压力控制气缸170和限位器气缸180。
磨削支架120装配随后要描述的组成元件，并且被固定至以上所描述的固定支架103的一侧。磨削支架120可通过机器人101与固定支架103一起旋转。
磨削电机130使随后描述的磨轮140旋转。磨削电机130从磨削支架120在基于附图的向上方向和向下方向上可移动地安装。例如，磨削电机130可包括可用作控制旋转速度的伺服电机。
磨轮140在被激光钎焊层压的两个侧板3与环形板5之间的层压区域处磨削钎焊焊道57。磨轮140具有圆盘形状并且可与磨削电机130的驱动轴131耦接和旋转。
轮罩150覆盖磨轮140并且在没有阻碍磨削电机130的竖直方向的情况下收集当两个侧板3与环形板5之间的层压区域处的钎焊焊道57通过磨轮140磨削时分散的磨削粉。
轮罩150包围与磨削电机130的驱动轴131耦接的磨轮140的整个部件，用作具有开口底端的壳体，并且轮罩被固定至磨削支架120。轮罩150在轮罩150的底端与侧板3和环形板5接触的状态下通过机器人101在车身1的纵向方向上可滑动地移动。
在这种情况下，磨轮140可通过磨削电机130在轮罩150的内侧旋转，并且可通过轮罩150的下开口端磨削钎焊焊道57。
进一步地，在轮罩150中形成有用于引导磨削电机130的竖直运动的第一引导槽151，而不阻碍磨削电机130的竖直运动。第一引导槽151在固定至磨削支架120的轮罩150的一侧中从下开口端在向上方向上形成。
此外，轮罩150中设置有入口，用于吸取磨轮140在磨削位于两个侧板3与环形板5之间的层压区域处的钎焊焊道57时分散的磨削粉。
入口155吸取轮罩150内部分散的磨削粉以将所吸取的磨削粉排出至轮罩150的外部。例如，入口155可通过排尘线路(在附图中未示出)连接至真空泵(在附图中未示出)。
此外，轮罩150中安装有用于通过气压去除包括在钎焊焊道57中的异物的第一鼓风机157。第一鼓风机157被安装在与磨轮140对应的轮罩150的内表面处。
此外，第一鼓风机157用于将通过磨轮140磨削钎焊焊道57时产生的磨削粉通过气压分散至轮罩150的内侧。
移动板160相对于磨削支架120支撑磨削电机130并且引导磨削电机130的竖直运动，并且被布置在磨削支架120与轮罩150之间。
移动板160通过衬套161与磨削电机130的驱动轴131连接，并且在向上方向和向下方向上可往复地安装在磨削支架120中。
衬套161被安装在磨削电机130的驱动轴131上并且可旋转地支撑磨削电机130的驱动轴131，并且用作具有圆柱形状的旋转支撑器件。
如上所述，为了移动板160的竖直运动，一对轨道块163被安装在对应于移动板160的磨削支架120的一个表面处。此外，可滑动地与轨道块163耦接的一对滑块165被安装在与轨道块163对应的移动板160的一个表面处。
在这种情况下，因为磨削电机130通过驱动轴131上的衬套161与移动板160连接，磨削电机130可通过轨道块163和滑块165在向上向下方向上从磨削支架120往复运动。
即，磨削电机130可通过其自身的重量在向下方向上移动，并且可通过外力在向上方向上移动。磨削电机130的最下移动位置和最上移动位置可通过分离的限位器确定，例如，通过设置在轨道块163的上端和下端中的限位器突出部确定。
在磨削支架120中形成第二引导槽123，该第二引导槽用于在向上向下方向上引导衬套161以便不阻碍磨削电机130的竖直运动。
第二引导槽123在与移动板160对应的磨削支架120的一个表面中在纵向上从底端在向上方向上形成，并且可在向上向下方向上引导磨削电机130的驱动轴131上的衬套161。
压力控制气缸170控制在两个侧板3与环形板5之间的层压区域的钎焊焊道57中操作的磨轮140的磨削压力(由磨轮140施加的力)。
压力控制气缸170被固定至磨削支架120，并且与移动板160连接。压力控制气缸170通过安装支架被固定在磨削支架120的顶端上，并且通过压力控制杆171与移动板160连接。
在这种情况下，压力控制气缸170通过压力控制杆171将0巴至10巴的气压施加至移动板160，并且可通过在向上方向上抬起移动板160或者在向下方向上降低移动板160(与磨削电机130一起)而控制磨轮140相对于钎焊焊道57的磨削压力(例如6kgf至8kgf；所施加的力)。
此外，本公开内容中的示例性实施方式包括比例阀压力控制器210，该比例阀压力控制器被构造成控制向压力控制气缸170提供的气压，以补偿相对于钎焊焊道的57的磨削压力，并且补偿磨轮140在向上方向和向下方向上的磨削位置。
比例阀压力控制器210可从图1的控制器90接收控制信号以控制提供至压力控制气缸170的气压。
比例阀压力控制器210被安装在如上所述的固定支架103中，并且可根据通过控制器90施加的电压和电流将0巴至10巴范围的气压施加至压力控制气缸170。
在这种情况下，压力控制气缸170可根据从比例阀压力控制器210提供的气压根据车身1相对于磨轮140的磨削位置的位置分布而补偿磨轮140的磨削位置。
此外，压力控制气缸170可根据通过比例阀压力控制器210提供的气压(例如，22kgf至24kgf的补偿压力)将根据磨削电机130的重量的磨轮140的磨削压力(由磨削电机130的重量施加的力；例如，30kgf)控制为预定压力(例如，6kgf至8kgf；所施加的力)。
同时，磨削支架120中安装有激光位移传感器230，用于测量移动板160的竖直运动位移以将所测量的值输出至控制器90。
激光位移传感器230将激光辐射至移动板160的端部以接收从移动板160的端部反射的激光，并且可测量移动板160的移动位移。
控制器90可基于从激光位移传感器230测量的值计算磨轮140的磨损量，并且可基于磨轮140的磨损量控制磨削电机130的旋转速度。
如上所述，基于磨轮140的磨损量控制磨削电机130的旋转速度的原因是根据磨轮140的磨损维持磨削面的线接触速度恒定。
同时，磨削支架120中安装有用于确认磨轮140存在磨损的限位开关250。进一步地，移动板160中安装有用于限位开关150的切换操作的卡爪盘251。卡爪盘251被竖直安装在移动板160中。卡爪盘251中形成有与限位开关250接触的弯曲部件253。
当磨轮140磨削钎焊焊道57并且磨损时，由于根据移动板160在向下方向上的移动卡爪盘251的弯曲部件153与限位开关250接触，限位开关250可通过卡爪盘251将转换信号输出至控制器90。
因此，控制器90可分析来自限位开关250的转换信号以通过预定显示器(在附图中未示出)显示磨轮140存在磨损和替换。
在本公开内容中的示例性实施方式中，限位器气缸180被固定至磨削支架120以便选择性地限制移动板160的运动。限位器气缸180可通过磨削电机130的重量限制向下运动。
限位器气缸180包括限位器操作杆181，限位器操作杆通过磨削支架120在移动板160一侧中前进和后退。因此，在磨削支架120中通过限位器操作杆181形成有穿透孔129。
进一步地，在移动板160的对应于限位器操作杆181的前端的一个表面处安装有摩擦垫183。摩擦垫183可粘附至限位器操作杆181的前端以限制由于磨削电机130的重量所导致的移动板160向下方向。例如，摩擦垫183可由特氟纶橡胶材料制成。
在图1中未描述的参考标号910表示被构造成补偿磨轮140的位置的支撑器件。所包括的支撑器件910可作为从操作者的地面直立的补偿块。
图9是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的焊道检验器的立体图，图10是图9切除的立体图，并且图11是示出了图9的焊道检验器的示意性截面图。
参考图9至图11以及图1至图4，在本公开内容中的示例性实施方式中，焊道检验器310检验通过磨削组件110磨削的钎焊焊道57。
焊道检验器310可通过机器人101在车身的纵向方向上移动通过磨削组件110磨削的钎焊焊道57，并且可自动检测钎焊焊道57的失效部分。焊道检验器310被安装在固定支架103的另一侧中。焊道检验器310包括安装支架311、标线激光辐射器321和视觉照相机331。
所包括的安装支架311作为构造成安装随后将描述的组成元件的安装壳体，并且被固定至固定支架103的另一侧。安装支架311可通过机器人101与固定支架103一起旋转。在安装支架311的下部中心处形成有用于检验钎焊焊道57的检验孔313。
标线激光辐射器321测量环形板5与钎焊焊道57之间的高度差、以及钎焊焊道57与侧板3之间的高度差，并且被安装在安装支架311中。
标线激光辐射器321在通过所磨削的钎焊焊道57介于其间的侧板3和环形板5的方向上辐射标线激光。在这种情况下，标线激光辐射器321在向下方向上相对于安装支架311倾斜。标线激光辐射器321通过安装支架311的检验孔313将标线激光从随后将描述的视觉照相机331的下侧辐射至钎焊焊道57。
视觉照相机331视觉捕捉通过磨削组件110磨削的钎焊焊道57区域以将相应的视觉数据输出至控制器90，并且视觉照相机被安装在安装支架311中。即，视觉照相机331视觉捕捉从标线激光辐射器辐射至钎焊焊道57和钎焊焊道57区域的表面的标线激光以将视觉数据输出至控制器90。视觉照相机331在安装支架311的检验孔313的下侧中被固定至安装支架311。
控制器90可从标线激光的视觉数据计算从视觉照相机331提供的钎焊焊道57的表面以及钎焊焊道57的宽度和高度并且可比较计算值与预置参考值以检测钎焊焊道57是否失效。
例如，控制器90可从标线激光的视觉数据检测从视觉照相机331提供的钎焊焊道57的表面以及钎焊焊道57的短小、气孔、位移、凹陷和高度故障。
进一步地，视觉照相机331可在激光钎焊层压区域的钎焊焊道57通过磨削组件110被磨削之前基于车身1的前玻璃安装孔(在附图中未示出)和后玻璃安装孔(在附图中未示出)测量车辆1的位置，以将位置测量值输出至控制器90。
即，视觉照相机331可在激光钎焊层压区域的钎焊焊道57通过磨削组件110被磨削之前视觉捕捉车身1的前玻璃安装孔和后玻璃安装孔以将视觉数据输出至控制器90。
因此，控制器90可将前玻璃安装孔和后玻璃安装孔的视觉数据(位置测量值)与预置参考值进行比较以根据车身1的纵向方向和宽度方向分布计算磨削组件110的磨削位置补偿值并且将位置补偿值反映在机器人101的移动路线上。
同时，根据本公开内容的示例性实施方式的焊道检验器310可进一步包括第一照明部件341、第二照明部件351、喷气部件361和第二鼓风机371。
第一照明部件341将照明光辐射至所磨削的钎焊焊道57侧部，并且将足够的光量提供至钎焊焊道57。第一照明部件341被固定至安装支架311。第一照明部件341具有环状形状，并且在安装支架311的检验孔313的上侧中被布置在视觉照相机331的下侧中。
第二照明部件351将照明光辐射至所磨削的钎焊焊道57的外围部分，并且将足够的光量提供至侧板3和环形板5侧部。第二照明部件351具有一对条形形状，并且在第一照明部件341的下侧中在车身1的纵向方向上被固定至安装支架311的两侧，同时第一照明部件341介于第二照明部件之间。
喷气部件361防止视觉照相机331、第一照明部件341和第二照明部件351受到异物的污染。喷气部件361在车身1的纵向方向上喷射空气，并且可形成对应于视觉照相机331、第一照明部件341和第二照明部件351的空气幕(air curtain)。
喷气部件361在横过侧板3和环形板5的方向上分别安装在安装支架311的下端的两侧中同时所磨削的钎焊焊道57介于喷气部件之间。喷气部件361可在安装支架311的下端的两侧中的横向方向上高速地喷射空气以形成空气幕。
进一步地，第二鼓风机371将空气喷射至所磨削的钎焊焊道57的表面以去除包括在所磨削的钎焊焊道57的表面上的异物，并且被安装在安装支架311的一个表面处。
图12是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的标记器的立体图。
参考图9至图12，在本公开内容中的示例性实施方式中，标记器510将标记液喷射至通过焊道检验器310检测的钎焊焊道57的失效部分侧面。
标记器510包括安装在焊道检验器310中的标记本体511。标记本体511被安装在焊道检验器310中的安装支架311的另一表面处。标记本体511可将标记液喷射至对应于钎焊焊道57的失效部分的环形板5。
标记本体511基于钎焊焊道57倾斜于环形板5一侧以便将标记液喷射至对应于钎焊焊道57的失效部分的环形板5，并且被安装在安装支架311的另一侧处。
标记本体511配置为能够根据气压喷射标记液的结构。为此，标记本体511形成用于喷射空气的进气口513、用于喷射标记液的标记液喷射部件515以及用于根据气压喷射标记液的喷嘴部件517。
图13是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的应用于车顶激光钎焊系统的后处理工具的刷组件的立体图，以及图14是图13的截面图。
参考图13和图14以及图1至图4，根据本公开内容的示例性实施方式的刷组件710刷擦通过磨削组件110磨削的钎焊焊道57。
刷组件710可使钎焊焊道57的表面平滑并且可通过机器人101在车身1的纵向方向上移动并刷擦所磨削的钎焊焊道57而去除包括在钎焊焊道57中的氧化膜和粉尘。
刷组件710可与上述磨削组件110一起构成抛光单元190。
刷组件710被安装在固定支架103的另一侧处。刷组件710包括刷支架711、刷电机713、刷715和刷罩717。
刷支架711安装随后要描述的各种组成元件，并且被固定至固定支架103的另一侧。刷支架711可通过机器人101与固定支架103一起旋转。
刷电机713使随后进一步描述的刷715旋转，并且被固定至刷支架711。例如，刷电机713可包括容易控制旋转速度的伺服电机。
上述刷715基本上刷擦所磨削的钎焊焊道57。刷715包括形成在具有圆盘形状的本体中的多个刷，并且与刷电机713的驱动轴714耦接。
刷罩717覆盖刷715，刷罩被安装在刷支架711处，并且用作收集通过刷715刷擦所磨削的钎焊焊道57时分散的刷擦灰尘。
刷罩717包围与刷电机713的驱动轴714耦接的刷715的整个部件，刷罩用作具有开口底端的壳体并且被固定至刷支架711。
刷罩717通过机器人101在刷罩717的底端与侧板3和环形板5接触的状态下在车身1的纵向方向上可滑动地移动。
在这种情况下，刷715通过刷电机713在刷罩717的内侧中旋转，并且可通过刷罩717的开口端刷擦钎焊焊道57。
此外，刷罩717中设置有入口719，该入口用于吸取通过刷715刷擦钎焊焊道57时分散的钎焊灰尘。入口719吸取刷罩717内部分散的刷擦灰尘以将所吸取的刷擦灰尘排出至刷罩717的外部。例如，入口719可通过排尘线路(在附图中未示出)连接至真空泵(在附图中未示出)。
在下文中，参考附图将详细描述如上所述配置的根据本公开内容的示例性实施方式的环形激光钎焊系统的后处理工具100的操作。
首先，本公开内容中的示例性实施方式调节车身1的两个侧板3(通过侧初始定位夹具10沿着传输线7传输至环形激光钎焊系统200的钎焊部分8)，并且通过环形按压夹具30将环形板5加载、初始定位并按压至两个侧板3。
在上述状态下，本公开内容中的示例性实施方式通过钎焊机器人51沿着两个侧板3与环形板5之间的匹配区域移动钎焊组件50，并且激光钎焊通过钎焊组件50层压该匹配区域。
如上所述，在车身的两个侧板3和环形板5的激光钎焊层压状态下，本公开内容中的示例性实施方式将车身1沿着传输线7移动至后处理部分9。
接下来，本公开内容中的示例性实施方式将焊道检验器310通过机器人101定位至车身1的前侧，并且视觉捕捉前玻璃安装孔(在附图中未示出)以将相应的视觉数据输出至控制器90。
接下来，本公开内容中的示例性实施方式将焊道检验器310通过机器人101定位至车身1的后侧，并且视觉捕捉后玻璃安装孔(在附图中未示出)以将相应的视觉数据输出至控制器90。
因此，控制器90将前玻璃安装孔和后玻璃安装孔的视觉数据与预置参考值进行比较以根据车身1的纵向方向和宽度方向分布计算磨削组件110的磨削位置补偿值并且将位置补偿值反映在机器人101的移动路线上。
此后，本公开内容中的示例性实施方式将磨削组件110通过机器人101定位在车身1的前侧中，并且将磨削组件110定位在两个侧板3与环形板5之间的层压区域的钎焊焊道57侧面中。
如上所述，当磨削组件110被定位在初始磨削开始部件侧面时，磨削组件110的限位器气缸180通过限位器操作杆181的前进操作而调节移动板160。
如上所述，如果不调节移动板160，则移动板160通过磨削电机130的重量在向下方向上移动。磨轮140突出至轮罩150的下开口端。因此，磨轮140的突出区域可与车身1碰撞。
在这种情况下，磨轮140的磨削面基于钎焊焊道57的位置被定位在参考位置处，即，轮罩150的下开口端。为此，本公开内容中的示例性实施方式通过限位器气缸180在远离车身的位置的反向操作释放移动板160的调节。因此，移动板160通过磨削电机130的重量在向下方向上移动。在这种状态下，本公开内容中的示例性实施方式定位支撑器件910以允许磨削组件110定位成远离车身1。因此，由于外力通过支撑器件910施加至磨轮140以致移动板160在向上方向上移动，磨轮140的磨削面位于参考位置处。在这种情况下，移动板160的位置通过限位器气缸180的前进操作而固定。
同时，如上所述，当磨削组件110被定位在磨削初始开始部件侧面中时，本公开内容中的示例性实施方式通过限位器气缸180的反向操作而释放移动板160的调节。因此，移动板160通过磨削电机130的重量在向下方向上移动，以致磨轮140的磨削面通过根据磨削电机130的重量的压力而按压钎焊焊道57。
在这种情况下，磨削组件110的压力控制气缸170通过比例阀压力控制器210接收0巴至10巴的气压以通过压力控制杆171将所接收的气压施加至移动板160。
因此，压力控制气缸170可根据通过比例阀压力控制器210提供的气压(例如，22kgf至24kgf的补偿压力)将通过磨削电机130的重量的磨轮140的磨削压力(例如，30kgf)控制至用于磨削的预定压力(例如，6kgf至8kgf)。
此外，压力控制气缸170可根据通过比例阀压力控制器210提供的气压根据车身1的位置分布向高度方向补偿磨轮140的磨削位置。
接下来，本公开内容中的示例性实施方式操作磨削电机130以使磨轮140旋转，通过机器人101使磨轮140沿着钎焊焊道57从车身1的前侧移动至车身1的后侧，并且磨削钎焊焊道57。此外，本公开内容中的示例性实施方式通过机器人101使磨轮140从车身1的后侧移动至车身1的前侧，并且磨削钎焊焊道57。
在上述程序中，磨削组件110的第一鼓风机157将通过磨轮140磨削钎焊焊道57时产生的磨削粉通过气压分散至轮罩150的内侧。
进一步地，在包围磨轮140的轮罩150上收集通过第一鼓风机157分散在轮罩150的内侧的磨削粉，并且本公开内容中的示例性实施方式可通过轮罩150的入口155吸取磨削粉以将所吸取的磨削粉排出至轮罩150的外部。
同时，在本公开内容中的示例性实施方式中，车身1的前侧和后侧通过磨轮140往复运动并且磨轮140通过磨削钎焊焊道57被磨损。因此，磨轮140的磨削面位于上述参考位置上方。
因此，本公开内容中的示例性实施方式通过机器人101将磨削组件110移动至支撑器件910，并且移动板160通过磨削电机130的重量在向下方向上移动，并且磨轮140的磨削面位于参考位置下方。
因此，移动板160在向上方向上移动，并且磨轮140的磨削面通过将磨削组件110定位在支撑器件910中位于参考位置中。接下来，本公开内容中的示例性实施方式通过限位器气缸180的前进操作而调节移动板160的位置。因此，本公开内容中的示例性实施方式不管磨轮140的磨损量都可总是并同样维持磨削工作位置不变。
在上述程序中，磨削组件110的激光位移传感器230将激光辐射至移动板160的端部以接收从移动板160的端部反射的激光，并且测量移动板160的移动位移以将测量值输出至控制器90。
因此，控制器90基于来自激光位移传感器230的测量值计算磨轮140的磨损量，并且在后来的磨削钎焊焊道57时控制磨削电机130的旋转速度。
因此，本公开内容中的示例性实施方式可在磨削钎焊焊道57时根据磨轮140的磨损而保持磨削面的线接触速度不变。
同时，当重复上述程序并且磨削钎焊焊道57时，磨轮140被磨损，以致移动板160在向下方向上逐渐移动，并且卡爪盘251的弯曲部件253与限位开关250接触。
因此，限位开关250通过卡爪盘251将转换信号输出至控制器90，并且控制器90根据来自限位开关250的转换信号在预定显示器(在附图中未示出)上显示磨轮140存在磨损和替换。
如上所述，如果完成钎焊焊道57的磨削，则本公开内容中的示例性实施方式通过机器人101将焊道检验器310定位在所磨削的钎焊焊道57的开始部件侧面中。
接下来，本公开内容中的示例性实施方式通过机器人101沿着钎焊焊道57移动焊道检验器310，并且通过标线激光辐射器321在横过所磨削的钎焊焊道57介于其间的侧板3和环形板5的方向上辐射标线激光。在这种情况下，标线激光辐射器321通过安装支架311的检验孔313在视觉照相机331的下侧中将标线激光辐射至钎焊焊道57侧面。
同时，本公开内容中的示例性实施方式通过视觉照相机331视觉捕捉钎焊焊道57的表面以及从标线激光辐射器321辐射至钎焊焊道57区域的标线激光以将相应的视觉数据输出至控制器90。
在上述程序中，本公开内容中的示例性实施方式通过第一照明部件341将照明光辐射至钎焊焊道57侧面，并且通过第二照明部件351将照明光辐射至所磨削的钎焊焊道57的外围部分。
进一步地，本公开内容中的示例性实施方式通过第二鼓风机371将空气喷射至钎焊焊道57的表面以去除包括在钎焊焊道57的表面上的异物。此外，本公开内容中的示例性实施方式可防止视觉照相机331、第一照明部件341和第二照明部件351受到异物的污染，这通过喷气部件361在车身1的纵向方向上喷射空气以形成对应于视觉照相机331、第一照明部件341和第二照明部件351的空气幕来实现。
控制器90可从标线激光的视觉数据计算从视觉照相机331提供的钎焊焊道57的表面以及钎焊焊道57的宽度和高度并且可比较计算值与预置参考值以检测钎焊焊道57是否失效。
在这种情况下，控制器90可从标线激光的视觉数据检测从视觉照相机331提供的钎焊焊道57的表面以及钎焊焊道57的短小、气孔、位移、凹陷和高度故障。
如上所述，在通过焊道检验器310检测钎焊焊道57的失效部分期间，本公开内容中的示例性实施方式通过标记器510的标记本体511将标记液喷射至钎焊焊道57的失效部分侧面。
标记本体511根据通过进气口513注入的气压通过喷嘴部件517喷射通过标记液入口515注入的标记液。在这种情况下，标记本体511将标记液喷射至对应于钎焊焊道57的失效部分的环形板5。
在上述状态下，本公开内容中的示例性实施方式将刷组件710通过机器人101定位在所磨削的钎焊焊道57的开始部件侧面中。接下来，本公开内容中的示例性实施方式通过机器人101沿着钎焊焊道57移动刷组件710，通过刷电机713使刷715旋转，并且刷擦钎焊焊道57的表面。
在上述程序期间，本公开内容中的示例性实施方式可收集刷擦钎焊焊道57时产生的刷灰尘，并且可通过刷罩717的入口719吸取刷擦灰尘以将所吸取的刷擦灰尘排出至刷罩717的外部。
如上所述，根据本公开内容的示例性实施方式的环形激光钎焊系统的后处理工具100可在激光钎焊层压后处理中执行钎焊焊道的失效部分的磨削、质量检验、标记和刷擦。
因此，本公开内容中的示例性实施方式可执行钎焊焊道的失效部分的磨削、质量检验、标记和刷擦以保证环形激光钎焊焊道的优良质量。
进一步地，因为本公开内容中的示例性实施方式可同时执行钎焊焊道的失效部分的磨削、质量检验、标记和刷擦，因此可获取重量轻又简便的整个设备，并且可以减少初期投资成本。
此外，因为本公开内容中的示例性实施方式可根据高度方向、纵向方向和宽度方向位置分布通过磨削组件的竖直方向浮动结构和压力补偿结构以及焊道检验器的视觉照相机补偿磨削组件的位置，因此可根据车身位置分布保证钎焊焊道的磨削质量。
此外，本公开内容中的示例性实施方式可通过焊道检验器自动检测环形激光钎焊焊道的处理故障。通过标记失效部分的环形板在修理过程中易于进行工作的视觉确认。环形激光钎焊焊道的质量可追踪性是可能的。
尽管本公开内容已经包括了目前被认为是实用的示例性实施方式的描述，但应当理解的是，本发明构思不限于所公开的实施方式，而是，相反地，本发明构思旨在涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等同布置。

Claims (29)

1.一种后处理工具，包括：
固定支架，安装在至少一个机器人中；以及
磨削组件，安装在所述固定支架的一侧处，所述磨削组件在车身的纵向方向上移动并构造成磨削层压区域，
其中，所述磨削组件包括：磨削支架，所述磨削支架安装在所述固定支架的所述一侧处；磨削电机，能往复运动地安装在所述磨削支架中并且在向上方向和向下方向上移动；磨轮，耦接至所述磨削电机的驱动轴；移动板，通过衬套与所述磨削电机的所述驱动轴连接，并且所述移动板能往复运动地安装在所述磨削支架处并且在向上方向和向下方向上移动；以及轮罩，被固定至所述磨削支架并且覆盖所述磨轮。
2.根据权利要求1所述的后处理工具，其中：
一对轨道块在向上方向和向下方向上安装在所述磨削支架中，并且
所述移动板包括与所述轨道块能滑动地耦接的滑块。
3.根据权利要求2所述的后处理工具，其中：
所述移动板布置在所述磨削支架与所述轮罩之间，并且
所述磨削支架中形成有用于在向上方向和向下方向上引导所述衬套的引导槽。
4.根据权利要求1所述的后处理工具，其中：
所述轮罩包括：
入口，吸取通过所述磨轮分散的磨削粉；以及
鼓风机，去除所述层压区域的异物。
5.根据权利要求1所述的后处理工具，其中：
所述磨削组件包括：
压力控制气缸，安装在所述磨削支架中并且与所述移动板连接，并且所述压力控制气缸控制所述磨轮的磨削压力；以及
限位器气缸，安装在所述磨削支架中并且选择性地限制所述移动板的运动。
6.根据权利要求5所述的后处理工具，其中，所述固定支架包括比例阀压力控制器，所述比例阀压力控制器控制提供至所述压力控制气缸的气压以补偿所述磨轮在向上方向和向下方向上的磨削位置并且补偿所述磨轮的所述磨削压力。
7.根据权利要求6所述的后处理工具，其中：
所述比例阀压力控制器在控制器的控制下控制所述压力控制气缸的气压，并且
所述压力控制气缸根据由所述比例阀压力控制器提供的气压将基于所述磨轮的磨削位置和所述磨削电机的重量的所述磨轮的磨削压力控制为预定压力。
8.根据权利要求5所述的后处理工具，其中，所述磨削支架包括激光位移传感器，所述激光位移传感器被构造成测量所述移动板的竖直移动位移以将相应的测量值输出至控制器。
9.根据权利要求8所述的后处理工具，其中：
所述控制器基于来自所述激光位移传感器的所述测量值计算所述磨轮的磨损量，并且
基于所述磨轮的所述磨损量控制所述磨削电机的旋转速度。
10.根据权利要求5所述的后处理工具，其中：
所述移动板中竖直地安装有卡爪盘，
所述磨削支架中安装有限位开关，所述限位开关被构造成确认所述磨轮存在磨损，并且
所述限位开关通过所述卡爪盘将转换信号输出至控制器。
11.根据权利要求5所述的后处理工具，其中：
所述限位器气缸包括操作杆，所述操作杆在所述移动板的侧面中通过所述磨削支架前进和后退，并且
在与所述操作杆的前端对应的所述移动板中安装有摩擦垫。
12.一种后处理工具，包括：
固定支架，安装在至少一个机器人中；以及
焊道检验器，安装在所述固定支架的一侧处并检验通过磨削组件磨削的层压区域同时通过所述机器人在车身的纵向方向上移动；以及
标记器，安装在所述焊道检验器中并且将标记液喷射至通过所述焊道检验器检测到的所述层压区域的失效部分侧面，
其中，所述磨削组件包括：磨削支架，所述磨削支架安装在所述固定支架的所述一侧处；磨削电机，能往复运动地安装在所述磨削支架中并且在向上方向和向下方向上移动；磨轮，耦接至所述磨削电机的驱动轴；移动板，通过衬套与所述磨削电机的所述驱动轴连接，并且所述移动板能往复运动地安装在所述磨削支架处并且在向上方向和向下方向上移动；以及轮罩，被固定至所述磨削支架并且覆盖所述磨轮。
13.根据权利要求12所述的后处理工具，其中，在通过所述磨削组件磨削所述层压区域之前，所述焊道检验器基于所述车身的前玻璃安装孔和后玻璃安装孔测量所述车身的位置以将所测量的位置输出至控制器。
14.根据权利要求13所述的后处理工具，其中，所述控制器基于来自所述焊道检验器的所述车身的所测量的位置计算所述磨削组件的磨削位置补偿值以将所计算的磨削位置补偿值反映在所述机器人的移动路线上。
15.根据权利要求12所述的后处理工具，其中：
所述焊道检验器包括：
安装支架，安装在所述固定支架的另一侧中；
标线激光辐射器，安装在所述安装支架中并且被构造成在横过所述层压区域介于其间的所述车身的侧板和环形板的方向上辐射标线激光；以及
视觉照相机，被构造成视觉捕捉所磨削的层压区域以将相应的视觉数据控制至控制器。
16.根据权利要求15所述的后处理工具，其中：
所述焊道检验器包括：
第一照明部件，具有在所述视觉照相机的下侧中固定至所述安装支架的环形形状并且将照明光辐射至所述层压区域；以及
第二照明部件，具有在所述车身的纵向方向上分别固定至所述第一照明部件的下侧中的所述安装支架的两侧的条形形状，同时所述第一照明部件介于所述第二照明部件之间并且将所述照明光辐射至所磨削的层压区域。
17.根据权利要求16所述的后处理工具，其中，所述焊道检验器包括喷气部件，所述喷气部件在横过所述车身的侧板和环形板的方向上分别安装在所述安装支架的底端的两侧中，同时所磨削的层压区域介于所述喷气部件之间，并且所述喷气部件在所述车身的纵向方向上喷射空气并且形成对应于所述视觉照相机、所述第一照明部件和所述第二照明部件的空气幕。
18.根据权利要求17所述的后处理工具，其中，所述焊道检验器包括鼓风机，所述鼓风机安装在所述安装支架的一侧中并且被构造成将空气喷射至所磨削的层压区域。
19.根据权利要求15所述的后处理工具，其中，所述标线激光辐射器相对于所述安装支架在向下方向上倾斜，并且所述标线激光辐射器将标线激光辐射至所述视觉照相机的下侧。
20.根据权利要求15所述的后处理工具，其中：
所述控制器将从所述视觉照相机提供的所磨削的钎焊焊道的所述标线激光以及表面的视觉数据与预置参考值进行比较以检测所磨削的层压区域的短小、气孔、位移、凹陷和高度的故障。
21.根据权利要求15所述的后处理工具，其中，所述视觉照相机在通过所述磨削组件磨削所述层压区域之前基于所述车身的前玻璃安装孔和后玻璃安装孔测量所述车身的位置以将所测量的位置输出至控制器。
22.根据权利要求21所述的后处理工具，其中：
所述控制器将所述前玻璃安装孔和所述后玻璃安装孔的视觉数据与预置参考值进行比较，并且
计算所述磨削组件在所述车身的纵向方向和宽度方向上的磨削位置补偿值以将所计算的磨削位置补偿值反映在所述机器人的移动路线上。
23.根据权利要求12所述的后处理工具，其中，所述标记器包括安装在所述焊道检验器中的标记本体，并且将标记液喷射至与所述层压区域的失效部分对应的环形板。
24.根据权利要求15所述的后处理工具，其中，所述标记器包括标记本体，所述标记本体包括安装在所述安装支架的另一侧中并且喷射空气的空气入口以及喷射标记液的喷嘴部件。
25.根据权利要求24所述的后处理工具，其中，所述标记本体基于磨削的层压区域倾斜于环形板侧面并且安装在所述安装支架的另一侧中。
26.一种后处理工具，包括：
固定支架，安装在至少一个机器人中；
磨削组件，安装在所述固定支架的一侧处，所述磨削组件在车身的纵向方向上移动并且磨削层压区域；
焊道检验器，安装在所述固定支架的另一侧中，并且所述焊道检验器检验通过所述磨削组件磨削的层压区域同时通过所述机器人在所述车身的纵向方向上移动；以及
标记器，安装在所述焊道检验器中并且将标记液喷射至通过所述焊道检验器检测到的所述层压区域的失效部分侧面，
其中，所述磨削组件包括：磨削支架，所述磨削支架安装在所述固定支架的所述一侧处；磨削电机，能往复运动地安装在所述磨削支架中并且在向上方向和向下方向上移动；磨轮，耦接至所述磨削电机的驱动轴；移动板，通过衬套与所述磨削电机的所述驱动轴连接，并且所述移动板能往复运动地安装在所述磨削支架处并且在向上方向和向下方向上移动；以及轮罩，被固定至所述磨削支架并且覆盖所述磨轮。
27.根据权利要求26所述的后处理工具，所述后处理工具进一步包括刷组件，所述刷组件安装在所述固定支架的另一侧中，并且所述刷组件刷擦通过所述磨削组件所磨削的层压区域同时通过所述机器人在所述车身的纵向方向上移动。
28.根据权利要求27所述的后处理工具，其中：
所述刷组件包括：
刷支架，安装在所述固定支架的另一侧中；
刷电机，安装在所述刷支架中；
刷，与所述刷电机耦接；以及
刷罩，安装在所述刷支架中并且覆盖所述刷。
29.根据权利要求28所述的后处理工具，其中，所述刷罩包括入口，所述入口吸取通过所述刷而分散的刷擦灰尘。
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