CN104985349A - U肋焊缝的检测装置、u肋的焊接系统及焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种U肋焊缝的检测装置，包括：移动平台及设置在移动平台上的检测设备，检测设备包括打磨设备、磁粉探伤设备和摄像头，移动平台能够进入U肋内部；打磨设备用以打磨所述U肋内部的焊缝，磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，摄像头采集磁粉探伤过程中焊缝的图像。该检测系统，针对U肋的结构特点，采用了一种全新的检测方式，该检测系统进入U肋内部检测焊缝，通过图像采集传递检测过程，能够直观的判断焊缝是否合格，操作方便，检测速度快，效率高。该检测系统可以对整个长度范围内的焊缝进行检测，也可以选择性的检测，对U肋内部的焊缝定点抽查。本发明还公开了一种U肋的焊接系统及焊接方法。

Description

U肋焊缝的检测装置、U肋的焊接系统及焊接方法

技术领域

本发明涉及焊缝检测技术领域，特别是涉及一种U肋焊缝的检测装置。此外，本发明还涉及一种U肋的焊接系统及焊接方法。

背景技术

钢箱梁是桥梁承重结构中的重要组成部分，主要用于提供支撑，避免桥梁变形。钢箱梁一般包括顶板、底板等结构，所述顶板和底板一般由U肋和底板焊接而成。

目前，钢箱梁的U肋与底板间的角焊缝均采用外部单面焊接。从外部焊接时，为了达到设计要求的熔透深度，通常在U肋外侧开坡口或者采用大电流进行焊接。采用大电流焊接时，焊接过程中的电流、电压和焊接速度的稳定程度直接影响焊接质量，难以保证焊接质量；在U肋外侧开坡口时，加工和组装时的坡口大小、钝边、间隙难以一致，也会直接影响焊接质量。

上述焊接方式往往会造成U肋内部存在未焊透、未熔合、焊瘤、熔透深度不符合要求等各种缺陷，使得U肋内部容易出现开口性缺陷，严重影响焊缝的疲劳强度。

为了提高U肋的焊缝质量，一种改进的方式是在U肋的内部和外部进行双面焊接，由于U肋内部的结构空间较小，很难对U肋内部的焊缝进行检测。

因此，设计一种U肋焊缝的检测装置，能够对U肋内部的焊缝进行检测，是本领域技术人员目前急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种U肋焊缝的检测装置，该检测装置能够对U肋内部的焊缝进行检测。本发明的另一个目的是提供一种U肋焊缝的焊接系统及焊接方法。

为了实现上述技术目的，本发明提供了一种U肋焊缝的检测装置，包括：

移动平台及设置在所述移动平台上的检测设备，所述检测设备包括打磨设备、磁粉探伤设备和摄像头，所述移动平台能够进入U肋内部；

所述打磨设备用以打磨所述U肋内部的焊缝，所述磁粉探伤设备对打磨后的所述焊缝进行磁粉探伤，所述摄像头采集磁粉探伤过程中所述焊缝的图像。

可选地，所述移动平台上设置两组所述检测设备，两组所述检测设备分别对所述U肋内部两侧的所述焊缝进行检测。

本发明还提供了一种U肋的焊接系统，包括控制中心、焊接装置和上述任一项所述的检测装置；

所述焊接装置包括小车及设置在小车上的焊接机构，所述小车能够进入U肋内部，以便所述焊接机构从所述U肋内部焊接所述U肋的焊缝；

所述检测装置进入所述U肋内部检测所述焊接装置焊接的所述焊缝，并采集检测过程中的焊缝图像传递给所述控制中心；

所述控制中心接收所述焊缝图像，根据所述焊缝图像判断所述焊缝是否合格，记录所述焊缝的不合格区域的位置，控制所述焊接装置对所述不合格区域再次进行焊接。

可选地，所述控制中心包括控制模块和通信模块，所述控制模块分别控制所述焊接装置和所述检测装置的工作，所述通信模块将摄像头采集的所述焊缝图像传递给所述控制模块，所述控制模块根据所述焊缝图像判断并确定所述不合格区域，以便根据所述不合格区域控制所述焊接装置再次进行焊接。

可选地，所述控制模块包括判断单元，所述判断单元根据所述焊缝图像判断焊缝所在位置是否为不合格区域。

可选地，所述控制中心还包括显示模块，所述显示模块用于显示所述焊缝图像，和/或，焊接装置和检测装置在焊缝轨迹中的位置。

可选地，所述焊接系统还包括定位装置，所述定位装置能够分别确定所述检测装置和所述焊接装置在所述U肋内部的位置。

可选地，所述定位装置包括测距传感器，所述测距传感器设置在所述U肋的端部，能够采集所述U肋内部的所述检测装置或所述焊接装置的位置信息并传递给所述控制中心。

可选地，所述定位装置为分别设置在所述检测装置和所述焊接装置上的定位单元，一个所述定位单元能够确定所述检测装置在所述U肋内部的位置，以便使所述焊缝图像匹配相应的位置信息；另一个所述定位单元能够确定所述焊接装置在所述U肋内部的位置，以便根据所述不合格区域的位置信息定位所述焊接装置再次进行焊接。

可选地，所述控制中心还包括控制输入端，所述控制输入端能够分别控制焊接装置和检测装置工作。

可选地，所述控制输入端还能够控制所述控制中心中各模块的工作进度。

本发明还提供了一种使用上述任一项所述焊接系统焊接U肋的焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，焊接装置进入U肋内部，从U肋内部焊接U肋的焊缝处；

S2，检测装置进入U肋内部，检测U肋内部的焊缝是否合格；如果焊缝不合格，则记录不合格焊缝所在的位置，进入S3；

S3，焊接装置进入U肋内部，对不合格焊缝所在的位置再次进行焊接。

可选地，步骤S2和步骤S3多次循环。

可选地，步骤S2中检测焊缝是否合格的步骤包括：

S21，打磨焊缝；

S22，磁化焊缝；

S23，对磁化后的焊缝喷洒磁悬浮液；

S24，采集喷洒磁悬浮液的焊缝表面的图像；

S25，通过采集的焊缝图像判断焊缝是否合格。

可选地，步骤S25中判断焊缝是否合格的方法包括：

S251，判断采集的焊缝图像是否存在磁粉聚集的磁痕，如果存在，则为不合格区域，进入步骤S252；

S252，记录不合格区域的位置信息。

本发明提供了一种U肋焊缝的检测装置，包括：移动平台及设置在移动平台上的检测设备，检测设备包括打磨设备、磁粉探伤设备和摄像头，移动平台能够进入U肋内部；打磨设备用以打磨所述U肋内部的焊缝，磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，摄像头采集磁粉探伤过程中焊缝的图像。

使用该检测系统检测U肋内部的焊缝时，使移动平台进入U肋内部。首先，由移动平台上的打磨设备先对U肋内部的焊缝进行打磨，将焊缝的表面打磨光顺；其次，由磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，磁粉探伤液中的磁粉会聚集在焊缝的裂纹处或缺陷处；然后，由摄像头采集磁粉探伤过程的图像，根据焊缝表面的图像，观察磁粉是否聚集，判断检测的焊缝是否合格。

该检测系统，针对U肋的结构特点，采用了一种全新的检测方式，该检测系统进入U肋内部检测焊缝，通过图像采集传递检测过程，能够直观的判断焊缝是否合格，操作方便，检测速度快，效率高。该检测系统可以对整个长度范围内的焊缝进行检测，也可以选择性的检测，对U肋内部的焊缝定点抽查。

本发明还提供了一种U肋的焊接系统，包括控制中心、焊接装置和上述任一项所述的检测装置；焊接装置包括小车及设置在小车上的焊接机构，小车能够进入U肋内部，以便焊接机构从所述U肋内部焊接U肋的焊缝；检测装置进入U肋内部检测焊接装置焊接的焊缝，并采集检测过程中的焊缝图像传递给控制中心；控制中心接收焊缝图像，根据焊缝图像判断焊缝是否合格，记录焊缝的不合格区域的位置，控制焊接装置对不合格区域再次进行焊接。

该焊接系统直接从U肋的内部焊接，能够保证U肋内部焊缝的焊接质量，同时，该焊接系统还配置了检测装置，能够针对U肋内部的焊缝进行检测，并能够使焊接装置对不合格区域进行补焊，提高U肋的焊接质量，形成稳固性较高的U肋单元。

本发明还提供了一种使用上述任一项所述焊接系统焊接U肋的焊接方法，由于焊接系统具有上述技术效果，故该焊接方法也具有相应的技术效果。

附图说明

图1为本发明所提供的U肋焊缝的检测装置一种具体实施方式的结构示意图；

图2为本发明所提供的U肋的焊接方法一种具体实施方式的流程图。

其中，图1中的附图标记和部件名称之间的对应关系如下：

移动平台1；打磨设备2；磁粉探伤设备3；摄像头4。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1，图1为本发明所提供的U肋焊缝的检测装置一种具体实施方式的结构示意图。

在一种具体的实施方式中，本发明提供了一种U肋焊缝的检测装置，包括：移动平台1及设置在移动平台1上的检测设备，检测设备包括打磨设备2、磁粉探伤设备3和摄像头4，移动平台1能够进入U肋内部；打磨设备2用以打磨U肋内部的焊缝，磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，摄像头4采集磁粉探伤过程中焊缝的图像。

采用新的焊接方式焊接U肋时，在U肋的内部和外部进行双面焊接，之后，可以采用该检测装置对U肋内部的焊缝进行检测。

使用该检测装置检测U肋内部的焊缝时，使移动平台1进入U肋内部。首先，由移动平台1上的打磨设备2先对U肋内部的焊缝进行打磨，将焊缝的表面打磨光顺；其次，由磁粉探伤设备3对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，磁粉探伤液中的磁粉会聚集在焊缝的裂纹处或缺陷处；然后，由摄像头4采集磁粉探伤过程的图像，根据焊缝表面的图像，看磁粉是否聚集形成磁痕，判断检测的焊缝是否合格。

该检测装置，针对U肋的结构特点，采用了一种全新的检测方式，该检测装置能够进入U肋内部检测焊缝，通过图像采集传递检测过程，能够直观的判断焊缝是否合格，操作方便，检测速度快，效率高。该检测装置可以对整个长度范围内的U肋内部的焊缝进行检测，也可以选择性的检测，对U肋内部的焊缝定点抽查。

工作人员控制移动平台1在封闭空间内部行走，控制移动平台1上各设备的动作，然后观察焊缝表面的图像，就可实现对焊缝的探伤检测。整个检测过程可以为全自动化的动作过程，也可以由工作人员分步控制。

如图1所示，打磨设备2、磁粉探伤设备3和摄像头4可以在移动平台1上依次设置，也可以根据结构设置，不考虑顺序，使结构紧凑；三个设备可以同时动作，也可以分别动作。

三个设备同时动作时，最前面的打磨设备2打磨焊缝，中间的磁粉探伤设备磁化并喷洒磁悬浮液，后面的摄像头5采集焊缝图像，移动平台1移动过程中即可完成对焊缝的检测。三个设备也可以分别动作，移动平台1移动多次，例如，第一次移动时，对焊缝进行打磨，第二次移动时，磁化并喷洒磁悬浮液，第三次移动时采集图像，此时，对各部件的安装顺序没有要求。

进一步的，移动平台1上设置两组检测设备，两组检测设备分别对U肋内部两侧的焊缝进行检测。

U肋内部具有两条平行的焊缝。将该检装置用于检测U肋内部的焊缝时，移动平台1在U肋内部移动的过程中，两组检测设备可同时对U肋内部两侧的焊缝进行检测，提高检测效率。

本发明还提供了一种U肋的焊接系统，包括控制中心、焊接装置和上述实施例所述的检测装置；

焊接装置包括小车及设置在小车上的焊接机构，小车能够进入U肋内部，以便焊接机构从U肋内部焊接U肋的焊缝；

检测装置进入U肋内部检测焊接装置焊接的焊缝，并采集检测过程中的焊缝图像传递给控制中心；

控制中心接收焊缝图像，根据焊缝图像判断焊缝是否合格，记录焊缝的不合格区域的位置，控制焊接装置对不合格区域再次进行焊接。

该焊接系统的焊接装置能够直接从U肋的内部焊接，保证U肋内部焊缝的焊接质量，同时，该焊接系统还配置了检测装置，能够针对U肋内部的焊缝进行检测，及时发现并标记不合格区域，使焊接装置对不合格区域进行补焊，提高U肋的焊接质量，形成稳固性较高的U肋单元，提高U肋单元的抗疲劳强度，延长使用寿命。

该焊接系统能够实现对整个焊接过程的自动控制，并使焊接过程包括：焊接-检测-再次焊接。控制中心先控制焊接装置进入U肋内部，焊接U肋内部的焊缝；然后控制检测装置进入U肋内部，对焊缝进行检测，检测过程中将磁粉探伤的焊缝图像传递给控制中心，由控制中心判断焊缝是否合格，并记录焊缝的不合格区域；然后再控制焊接装置进入U肋内部，对不合格区域的焊缝进行再次焊接。其中“检测-再次焊接”的过程可以循环多次，直到检测结果中不再出现不合格区域为止。

一种优选地的实施方式中，控制中心包括控制模块和通信模块，控制模块分别控制焊接装置和检测装置的工作，通信模块将摄像头采集的焊缝图像传递给控制模块，控制模块根据焊缝图像判断并确定不合格区域，以便根据不合格区域控制焊接装置再次进行焊接。

控制模块能够控制焊接装置，能够控制小车的移动速度，小车上焊接机构的焊接过程，焊接完成，可以使小车回到起始位置，也可以使小车位于完成后的位置等待再次焊接的指令。

控制模块能够控制检测装置，能够控制移动平台的移动，还能够控制检测设备的工作过程，检测过程中，可以使移动平台只移动一次既实现检测，也可以使移动平台移动多次来实现检测。

通信模块可以使控制模块与检测装置的摄像头之间传递图像信号，摄像头采集到的焊缝图像通过通信模块传递给控制模块，由控制模块判断焊缝是否存在不合格区域。

进一步具体的实施方式中，控制模块包括判断单元，判断单元根据焊缝图像判断焊缝所在位置是否为不合格区域。

控制模块中设置单独的判断单元，判断单元可以对焊缝图像进行自动识别，可以设置焊缝合格的标准图像，将采集的焊缝图像与标准图像进行比对，得出不合格区域；该过程也可以由工作人员人工识别，工作人员直接观察焊缝图像确定不合格区域；该过程也可以由自动识别和人工识别相结合，先由自动识别模式识别一遍，然后再由人工筛查，得出位置更准确的不合格区域。

另一种优选的实施方式中，控制中心还包括显示模块，显示模块用于显示焊缝图像，和/或，焊接装置和检测装置在焊缝轨迹中的位置。

采集的焊缝图像可以通过显示模块进行观察，工作人员可以通过显示模块观察判断单元的自动识别过程，也可以通过显示模块参与人工识别。另外，还可以显示焊缝轨迹，以及在焊接过程中焊接装置在焊缝轨迹中的位置，或在检测过程中检测装置在焊缝轨迹中的位置。

显示模块可以为一块显示屏，交替显示焊缝图像和焊缝轨迹；显示模块也可以为多块显示屏，分屏显示焊缝图像和焊缝轨迹。

上述各具体的实施方式中，焊接系统还包括定位装置，定位装置能够分别确定检测装置和焊接装置在U肋内部的位置。

检测装置检测焊缝时，定位模块确定检测装置在焊缝轨迹上的位置，使焊缝图像均匹配位置信息，方便确定不合格区域的位置信息。经过检测装置的检测获得不合格区域的位置信息后，定位模块根据不合格区域的位置信息定位焊接装置，对其进行再次焊接。

检测装置和焊接装置可以共用同一个定位装置，该定位装置设置在U肋上，能够分别确定二者在U肋内部的位置；还可以在检测装置和焊接装置上分别设置定位部件，分别确定二者在U肋内部的位置。

需要说明的是，该定位装置可以直接使采集的焊缝图像匹配位置信息，确定不合格区域时，直接给出确定的位置；该定位装置还可以单独储存位置信息，该位置信息与焊缝图像相对应，当确定不合格区域时，在位置信息中确定与其对应的位置信息。

一种优选的具体的实施方式中，定位装置包括测距传感器，测距传感器设置在U肋的端部，能够采集所述U肋内部的检测装置或焊接装置的位置信息并传递给控制中心。

测距传感器可以向位于U肋内部的装置发射某种光波，光波反射会测距传感器。光波移动的时间与速度的乘积的一半即为U肋内部装置与测距传感器的距离，通过一个测距传感器很容易得出两个装置在U肋内部的位置。

另一种优选的具体实施方式中，定位装置为分别设置在检测装置和焊接装置上的定位单元，一个定位单元能够确定检测装置在U肋内部的位置，以便使焊缝图像匹配相应的位置信息；另一个定位单元能够确定焊接装置在U肋内部的位置，以便根据不合格区域的位置信息定位焊接装置再次进行焊接。

检测装置检测焊缝时，定位单元确定检测装置在焊缝轨迹上的位置，使焊缝图像均匹配位置信息，方便确定不合格区域的位置信息。定位单元可以包括位置传感器，能够时刻测定所在位于与起始位置的距离；定位单元也可以包括步进电机及滚珠丝杠，能够为检测装置提供动力的同时，能够根据转速，移动时间及螺距计算出所在位置与起始位置的距离，也能够准确的定位。当然，还可以采用其他的定位方式。

焊接装置对U肋进行首次焊接时，可以通过定位单元板观察焊接装置在U肋内的位置。经过检测装置的检测获得不合格区域的位置信息后，定位单元根据不合格区域的位置信息定位焊接装置，对其进行再次焊接，具体的定位方式可以采用与定位检测装置相同的方式。

上述各实施方式中，控制中心还包括控制输入端，控制输入端能够分别控制焊接装置和检测装置工作。

该焊接系统可以实现全自动化的“焊接-检测-再次焊接”的过程，输入端可以只输入开始命令，焊接系统中的焊接装置和检测装置就自动的依次进行工作。输入端也可以能够分步骤的控制焊接装置和检测装置，根据焊接系统的工作工程，分别输入控制焊接装置的命令和控制检测装置的命令，控制二者工作。

进一步的，控制输入端还能够控制控制中心中各模块的工作进度。

控制中心中的各模块可以自动工作，也可以通过控制输入端使工作人员参与整个工作过程，工作人员可以定期参与或检查各模块的工作过程，能够及时发现系统故障，及时排除。

具体的，控制输入端可以为操作按钮，也可以为触屏的输入端，也可以为其他形式的输入端。

请参考图2，图2为本发明所提供的U肋的焊接方法一种具体实施方式的流程图。

本发明还提供了一种使用上述实施例所述的焊接系统焊接U肋的焊接方法，包括以下步骤：

步骤S1，焊接装置进入U肋内部，从U肋内部焊接U肋的焊缝处；

步骤S2，检测装置进入U肋内部，检测U肋内部的焊缝是否合格；如果焊缝不合格，则记录不合格焊缝所在的位置，进入S3；

步骤S3，焊接装置进入U肋内部，对不合格焊缝所在的位置再次进行焊接。

该焊接系统的焊接装置能够直接从U肋的内部焊接，保证U肋内部焊缝的焊接质量，同时，该焊接系统还配置了检测装置，能够针对U肋内部的焊缝进行检测，及时发现并标记不合格区域，使焊接装置对不合格区域进行补焊，提高U肋的焊接质量，形成稳固性较高的U肋单元，提高U肋单元的抗疲劳强度，延长使用寿命。

进一步优选的实施方式中，步骤S2和步骤S3多次循环。

焊接装置对不合格区域进行再次焊接后，可使检测装置对该位置进行再次检测，直到不存在不合格区域为止，确保U肋的焊接质量。

具体的实施方式中，步骤S2中检测焊缝是否合格的步骤包括：

步骤S21，打磨焊缝；

步骤S22，磁化焊缝；

步骤S23，对磁化后的焊缝喷洒磁悬浮液；

步骤S24，采集喷洒磁悬浮液的焊缝表面的图像；

步骤S25，通过采集的焊缝图像判断焊缝是否合格。

首先，由移动平台上的打磨设备先对U肋内部的焊缝进行打磨，将焊缝的表面打磨光顺；其次，由磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，磁粉探伤液中的磁粉会聚集在焊缝的裂纹处或缺陷处；然后，由摄像头采集磁粉探伤过程的图像，根据焊缝表面的图像判断检测的焊缝是否合格。该检测方法，针对U肋的结构特点，采用了一种全新的检测方式，该检测装置能够进入U肋内部检测焊缝，通过图像采集传递检测过程，能够直观的判断焊缝是否合格，操作方便，检测速度快，效率高。

进一步的，步骤S25中判断焊缝是否合格的方法包括：

步骤S251，判断采集的焊缝图像是否存在磁粉聚集的磁痕，如果存在，则为不合格区域，进入步骤S252；

步骤S252，记录不合格区域的位置信息。

该判断过程，可以为自动识别，也可以为人工识别，也可以自动识别和人工识别相结合，由自动识别先筛选一遍，再由人工识别最终确定不合格区域的位置，确保位置准确。

以上对本发明所提供的U肋焊缝的检测装置、U肋的焊接系统及焊接方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种U肋焊缝的检测装置，其特征在于，包括：

移动平台(1)及设置在所述移动平台(1)上的检测设备，所述检测设备包括打磨设备(2)、磁粉探伤设备(3)和摄像头(4)，所述移动平台(1)能够进入U肋内部；

所述打磨设备(2)用以打磨所述U肋内部的焊缝，所述磁粉探伤设备对打磨后的所述焊缝进行磁粉探伤，所述摄像头(4)采集磁粉探伤过程中所述焊缝的图像。

进一步的，所述移动平台(1)上设置两组所述检测设备，两组所述检测设备分别对所述U肋内部两侧的所述焊缝进行检测。

2.一种U肋的焊接系统，其特征在于，包括控制中心、焊接装置和权利要求1所述的检测装置；

所述焊接装置包括小车及设置在小车上的焊接机构，所述小车能够进入U肋内部，以便所述焊接机构从所述U肋内部焊接所述U肋的焊缝；

所述检测装置进入所述U肋内部检测所述焊接装置焊接的所述焊缝，并采集检测过程中的焊缝图像传递给所述控制中心；

所述控制中心接收所述焊缝图像，根据所述焊缝图像判断所述焊缝是否合格，记录所述焊缝的不合格区域的位置，控制所述焊接装置对所述不合格区域再次进行焊接。

3.如权利要求2所述的U肋的焊接系统，其特征在于，所述控制中心包括控制模块和通信模块，所述控制模块分别控制所述焊接装置和所述检测装置的工作，所述通信模块将摄像头采集的所述焊缝图像传递给所述控制模块，所述控制模块根据所述焊缝图像判断并确定所述不合格区域，以便根据所述不合格区域控制所述焊接装置再次进行焊接。

进一步的，所述控制模块包括判断单元，所述判断单元根据所述焊缝图像判断焊缝所在位置是否为不合格区域。

进一步的，所述控制中心还包括显示模块，所述显示模块用于显示所述焊缝图像，和/或，焊接装置和检测装置在焊缝轨迹中的位置。

4.如权利要求2或3所述的U肋的焊接系统，其特征在于，所述焊接系统还包括定位装置，所述定位装置能够分别确定所述检测装置和所述焊接装置在所述U肋内部的位置。

5.如权利要求4所述的U肋的焊接系统，其特征在于，所述定位装置包括测距传感器，所述测距传感器设置在所述U肋的端部，能够采集所述U肋内部的所述检测装置或所述焊接装置的位置信息并传递给所述控制中心。

6.如权利要求4所述的U肋的焊接系统，其特征在于，所述定位装置为分别设置在所述检测装置和所述焊接装置上的定位单元，一个所述定位单元能够确定所述检测装置在所述U肋内部的位置，以便使所述焊缝图像匹配相应的位置信息；另一个所述定位单元能够确定所述焊接装置在所述U肋内部的位置，以便根据所述不合格区域的位置信息定位所述焊接装置再次进行焊接。

7.如权利要求4所述的U肋的焊接系统，其特征在于，所述控制中心还包括控制输入端，所述控制输入端能够分别控制焊接装置和检测装置工作。

进一步的，所述控制输入端还能够控制所述控制中心中各模块的工作进度。

8.一种使用权利要求2至7任一项所述的焊接系统焊接U肋的焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，焊接装置进入U肋内部，从U肋内部焊接U肋的焊缝处；

S2，检测装置进入U肋内部，检测U肋内部的焊缝是否合格；如果焊缝不合格，则记录不合格焊缝所在的位置，进入S3；

S3，焊接装置进入U肋内部，对不合格焊缝所在的位置再次进行焊接。

9.如权利要求8所述的U肋的焊接方法，其特征在于，步骤S2和步骤S3多次循环。

10.如权利要求9所述的U肋的焊接方法，其特征在于，步骤S2中检测焊缝是否合格的步骤包括：

S21，打磨焊缝；

S22，磁化焊缝；

S23，对磁化后的焊缝喷洒磁悬浮液；

S24，采集喷洒磁悬浮液的焊缝表面的图像；

S25，通过采集的焊缝图像判断焊缝是否合格。

进一步的，步骤S25中判断焊缝是否合格的方法包括：

S251，判断采集的焊缝图像是否存在磁粉聚集的磁痕，如果存在，则为不合格区域，进入步骤S252；

S252，记录不合格区域的位置信息。