CN110355493A - 自动化检测焊缝表面质量的焊接系统 - Google Patents
自动化检测焊缝表面质量的焊接系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110355493A CN110355493A CN201910560385.XA CN201910560385A CN110355493A CN 110355493 A CN110355493 A CN 110355493A CN 201910560385 A CN201910560385 A CN 201910560385A CN 110355493 A CN110355493 A CN 110355493A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding
- weld
- weld quality
- face
- detection face
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 214
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 114
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 18
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims description 6
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 10
- 238000012372 quality testing Methods 0.000 abstract description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 6
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 description 3
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 description 3
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 description 3
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 description 3
- 238000012797 qualification Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000006247 magnetic powder Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000009659 non-destructive testing Methods 0.000 description 1
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
- B23K31/12—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to investigating the properties, e.g. the weldability, of materials
- B23K31/125—Weld quality monitoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本发明涉及焊接技术领域，提供自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，包括焊接机器人以及安装于所述焊接机器人的焊枪，还包括：焊接检测传感器，位于焊枪后方，测量焊枪焊接得到焊缝的实际质量参数；显示器，连接所述焊接检测传感器，显示所述焊缝的实际质量参数。该种自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，焊接检测传感器位于焊枪的后方，从而形成先焊接、后检测的流程，不需要人工的参与，可实现边焊接边检测，进而提高检测效率，缩短检测时间。而人工焊缝表面质量检测基本均是焊接完成后再进行检测。此外，该种自动化检测焊缝表面质量的焊接系统记录连续的焊缝表面质量信息，并可图像化输出；而人工记录的焊缝表面则是离散而非连续的。
Description
技术领域
本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及自动化检测焊缝表面质量的焊接系统。
背景技术
焊接质量检测是指对焊接成果的检测，目的是保证焊接结构的完整性、可靠性、安全性和使用性。除了对焊接技术和焊接工艺的要求以外，焊接质量检测也是焊接结构质量管理的重要一环。
通常焊缝质量检测可分为内部质量检测与表面质量检测。
焊缝内部质量检测通常由专业质量检测人员运用超声波检测仪、磁粉探伤仪等无损检测设备手工对焊缝进行无损检测。
焊缝表面质量通常会有焊缝尺寸超差、咬边、凹坑、凸起等表面质量问题，而这些表面质量的检测，通常都是由经验丰富的质量检测人员运用焊缝检验尺、放大镜等手工工具进行检测。手工焊缝表面质量检测主要存在如下不足：
第一、待检焊缝工作量大，检测人员劳动强度大。
第二、人工检测环境通常都是在焊接生产线上或者焊接生产线旁边，所以检测环境较差。
第三、人工焊缝表面质量检测，对于焊接表面尺寸等数据，均是离散型的，因而有些问题难于发现。
第四、人工记录的离散数据，连续性差，如果要录入质量系统，还需要花费大量的人力物力。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
本发明的其中一个目的是：提供一种自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，解决现有技术中存在的手工检测工作量大、工作环境差、有些问题无法发现以及不具有连续性等问题。
为了实现该目的，本发明提供了一种自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，包括焊接机器人以及安装于所述焊接机器人的焊枪，还包括：
焊接检测传感器，位于所述焊枪后方，测量所述焊枪焊接得到焊缝的实际质量参数；
显示器，连接所述焊接检测传感器，显示所述焊缝的实际质量参数。
在一个实施例中，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
第一处理模块，获取所述实际质量参数，并建立与焊缝位置之间的对应关系；
所述显示器显示所述实际质量参数与焊缝位置之间的对应关系。
在一个实施例中，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
报警模块，连接所述焊接检测传感器获取所述实际质量参数，且所述实际质量参数和理论质量参数之间的差值大于最大容错值，发出报警信号；
定位模块，定位报警信号发出时对应的焊缝位置，控制焊枪运动至报警信号对应焊缝位置。
在一个实施例中，所述焊接检测传感器测量的所述实际质量参数包括焊缝的实际截面轮廓线。
在一个实施例中，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
判断模块，获取所述实际质量参数，将所述实际质量参数和理论质量参数之间进行比对，并基于比对得出焊缝缺陷类型，所述缺陷类型包括凹坑、凸起或咬边。
在一个实施例中，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
位置调整机构，所述焊接检测传感器安装于所述位置调整机构，所述位置调整机构将所述焊接检测传感器调整至所述焊枪的前方，所述焊接检测传感器测量待焊接缺口的实际横截面参数。
在一个实施例中，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
第二处理模块，获取所述待焊接缺口的实际横截面参数，并和所述待焊接缺口的理论横截面参数进行比对；
控制模块，获取比对结果并基于比对结果控制所述焊接机器人以及焊枪。
在一个实施例中，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统包括：
上位机；
焊接变位机，与所述上位机以及显示器一体化设置；
焊丝，安装于所述焊枪；
保护气管，向所述焊丝提供保护气体；
送丝机，安装所述焊丝并调节所述焊丝的送丝速度。
在一个实施例中，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
流量传感器，安装于所述保护气管，测量所述保护气管送气流量；
保护气瓶，连接所述保护气管，向所述保护气管提供保护气体的气源；
焊接电源，电压电流可调，连接所述焊接机器人并向所述焊接机器人供电。
在一个实施例中，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
控制柜，安装于所述焊接机器人，调节所述焊接机器人的焊接参数。
本发明的技术方案具有以下优点：本发明的该种自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，焊接检测传感器位于焊枪的后方，从而形成先焊接、后检测的流程。且该种自动化检测焊缝表面质量的焊接系统把原先由人工完成的焊缝表面质量检测，改由自动化设备来进行检测，不需要人工的参与，可实现边焊接边检测，进而提高检测效率，缩短检测时间。而人工焊缝表面质量检测基本均是焊接完成后再进行检测。此外，该种自动化检测焊缝表面质量的焊接系统记录连续的焊缝表面质量信息，并可图像化输出；而人工记录的焊缝表面则是离散而非连续的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的自动化检测焊缝表面质量的焊接系统的结构示意图；
图2是本发明实施例的焊缝截面偏差示意图；
图3是本发明实施例中焊缝表面形成有凹坑的结构示意图；
图4是本发明实施例中焊缝表面形成有凸起的结构示意图；
图5是本发明实施例中焊缝表面形成有咬边的结构示意图；
图6是本发明实施例中焊接检测传感器的安装示意图；
图7是本发明实施例中焊缝表面质量报告的示意图；
图中：1、上位机；2、显示器；3、焊接变位机；4、工件；5、焊接检测传感器；6、焊枪；7、焊丝；8、保护气管；9、流量传感器；10、送丝机；11、焊接机器人；12、焊接电源；13、保护气瓶；14、控制柜；15、位置调整机构；16、凹坑；17、凸起；18、咬边；19、理论截面轮廓线；20、上偏差线；21、下偏差线。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参见图1，实施例的自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，包括焊接机器人11以及安装于所述焊接机器人11的焊枪6，还包括焊接检测传感器5和显示器2。焊接检测传感器5位于焊枪6后方，测量焊枪6焊接得到焊缝的实际质量参数；显示器2连接焊接检测传感器5，显示焊缝的实际质量参数。
该种自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，焊接检测传感器5位于焊枪6的后方，从而形成先焊接、后检测的流程。且该种自动化检测焊缝表面质量的焊接系统把原先由人工完成的焊缝表面质量检测，改由自动化设备来进行检测，不需要人工的参与，可实现边焊接边检测，进而提高检测效率，缩短检测时间。而人工焊缝表面质量检测基本均是焊接完成后再进行检测。此外，该种自动化检测焊缝表面质量的焊接系统记录连续的焊缝表面质量信息，并可图像化输出；而人工记录的焊缝表面则是离散而非连续的。
其中，焊接检测传感器5可以采用现有技术中的线激光传感器、线阵相机或红外传感器等。例如，当焊接检测传感器5为线激光传感器的时候，通过向焊缝发射激光，进而得到焊缝表面各个点的位置信息，最终得到焊缝的整体轮廓，基于焊缝的轮廓可以判断焊缝的质量，例如是否存在凹坑、凸起或咬边等。再例如，当焊接检测传感器5为线阵相机的时候，线阵相机对焊缝逐行连续扫描,以达到对焊缝整个表面均匀检测的目的。线阵相机可以对焊缝图象一行一行进行处理,或者对由多行组成的面阵图象进行处理。另外线阵相机非常适合该种测量场合，线阵相机具有高分辨率，它可以准确测量到微米。
在一个实施例中，自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括第一处理模块。第一处理模块获取实际质量参数，并建立实际质量参数与焊缝位置之间的对应关系。显示器2连接第一处理模块，获取实际质量参数与焊缝位置之间的对应关系并显示。
其中，第一处理模块可以采用现有技术中公开的单片机，其目的仅仅在于将不同参数之间进行关联，因此现有技术很多单片机都可以满足该需求。第一处理模块将实际质量参数与焊缝位置进行关联之后，为了便于直观观察，可以通过二维曲线图进行显示。
在一个实施例中，自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括报警模块和定位模块。其中，报警模块基于实际质量参数和理论质量参数之间的差值发出报警信号，当实际质量参数和理论质量参数之间的差值大于最大容错值，发出报警信号，提示当前焊缝质量不符合要求，需要对其进行调整。具体的，报警模块可以连接焊接检测传感器5以获取实际质量参数，在报警模块内部比对实际质量参数和理论质量参数之间的差值是否大于最大容错值。报警模块也可以连接后文提到的判断模块，进而报警模块直接获取的是实际质量参数和理论质量参数之间的比对结果，并基于比对结果发出报警信号。定位模块定位报警信号发出时对应的焊缝位置，并基于定位信息控制焊枪6运动至报警信号对应焊缝位置。焊枪6运动至报警信号对应焊缝位置之后，可以对焊缝质量进行调整，以使得焊缝满足焊接需求。
同样的，报警模块可以采用现有技术公开的报警单片机。定位模块可以采用现有技术公开的具有定位功能的单片机。当定位模块定位出报警信号对应焊缝位置之后，就可以控制焊枪6运动至该位置。
其中，焊接检测传感器5测量的实际质量参数包括焊缝截面轮廓线。此时，理论质量参数也即理论上的焊缝的理论截面轮廓线19。通过将焊缝实际截面轮廓线和焊缝的理论截面轮廓线19进行比对，请参见图2，可以直接的判断焊缝的质量是否符合要求。图2中显示有焊缝的理论截面轮廓线19，这由焊接设计图给出，在对工件4进行焊接与表面质量检测前，这条轮廓线已经预先设置在自动化检测焊缝表面质量的焊接系统中了，并可根据质量要求预先设置焊缝截面上偏差线20与焊缝截面下偏差线21。当表面质量自动化检测时，焊接检测传感器5实时扫描工件4焊缝实际截面轮廓线，并和焊接截面上偏差线20及下偏差线21进行对比，如果超差，则进行质量问题记录并报警。也可实时输出焊缝焊脚尺寸A与B等实际参数。
进一步的，自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括判断模块。判断模块获取实际质量参数，将实际质量参数和理论质量参数之间进行比对，并基于比对得出焊缝缺陷类型，缺陷类型包括凹坑16、凸起17或咬边18，请参见图3至图5。同样的，判断模块可以采用现有技术当中具有判断比对功能的单片机。
请参见图6，自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括位置调整机构15。焊接检测传感器5安装于位置调整机构15，位置调整机构15将焊接检测传感器5调整至焊枪6的前方，焊接检测传感器5测量待焊接缺口的实际横截面参数。也即，通过位置调整机构15的设置，可以使得焊接检测传感器5实现不同的检测功能。
其中，位置调整机构15可以是可相对焊枪6转动的转盘。进而随着转盘转动，安装于转盘上的焊接检测传感器5也随之转动至焊枪6的不同位置。再例如，位置调整机构15还可以是摇臂、铰链等，只要可以带动焊接检测传感器5运动至焊枪6不同方位即可。
通过检测待焊接缺口的实际横截面参数，可以便于对焊接过程中焊枪6和焊接机器人11的参数进行调整，进而得到符合要求的焊缝。对应的，自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括第二处理模块和控制模块。第二处理模块获取待焊接缺口的实际横截面参数，并和待焊接缺口的理论横截面参数进行比对；控制模块，获取比对结果并基于比对结果控制所述焊接机器人11以及焊枪6。例如，当第二处理模块处理得到待焊接缺口的实际横截面参数大于待焊接缺口的理论横截面参数，控制模块控制焊接机器人11降低行走速度，或者控制焊枪6增大送丝量或者增大焊接电压或者电流。
请再次参见图1，自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括上位机1、焊接变位机3、焊丝7、保护气管8和送丝机10。其中，上位机1可以包括上文提及的第一处理模块、报警模块、定位模块、判断模块、第二处理模块和控制模块等。由此可知上位机1为整个自动化检测焊缝表面质量的焊接系统的控制核心，主要用于采集信号、收发指令、存储与处理采集的参数并生成焊缝表面质量报告。而显示器2则对焊缝表面质量报告进行显示。
自动化检测焊缝表面质量的焊接系统开始工作后，焊接检测传感器5进行一个微段焊缝数据采集，并把这一微段焊缝数据传输到上位机1中进行点云处理，并生成该微段焊缝曲面，再对该微段曲面数据进行处理，提取焊缝焊脚尺寸、凹坑16参数、凸起17参数、咬边18参数等焊缝关键参数，并生成相应微段的曲线图。整个过程是连续的，当完成一个微段后，再进行下一微段处理。最终自动化生成整个焊缝表面质量报告。
焊接变位机3上安装有等待焊接与检测的工件4，焊接变位机3对工件4的位置进行调整，以便于焊接和检测。其中，焊接变位机3与上位机1以及显示器2一体化设置。
焊丝7安装于焊枪6，在焊枪6工作的时候为焊枪6提供焊料。保护气管8向焊丝7提供保护气体，保证焊接过程正常进行。送丝机10安装焊丝7并调节焊丝7的送丝速度。
进一步的，自动化检测焊缝表面质量的焊接系统包括流量传感器9、保护气瓶13和焊接电源12。流量传感器9安装于保护气管8，测量保护气管8送气流量；保护气瓶13，连接保护气管8，向保护气管8提供保护气体的气源；焊接电源12的电压电流可调，连接焊接机器人11并向焊枪6供电。
此外，自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括控制柜14，安装于焊接机器人11，调节焊接机器人11的焊接参数。
上述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统检测焊缝的过程为：
焊接机器人11与控制柜14控制焊枪6对工件4上的焊缝进行焊接；
传感器调整机构调整焊接检测传感器5的位置，焊接检测传感器5对焊缝进行连续扫描，并把检测到的数据传回上位机1，由上位机1对所采集数据进行处理，处理焊缝截面尺寸、凹坑16、凸起17、咬边18等信息并匹配其在工件4上的焊缝位置；
存储焊缝信息并显示在显示器2上，焊件焊接完成后，自动生成焊缝表面质量信息报告。
表1
上表为一个自动化检测生成的焊缝表面质量报告，报告中可详细记录工作编号、焊缝编号、本条焊缝是否合格、检测设备号、开始时间及完成时间等参数。
是否合格栏表明了该条焊缝表面质量是否合格，即是否达到焊接要求的各中表面参数。是代表合格；否代表不合格。
在上位机1中，如果定位到焊缝表面质量报告表格中是否合格列，则会显示出下图7所示的曲线图，能可视化地显示该条焊缝的表面质量信息。
请参见图7，横坐标代表焊缝长度参数和时间参数，纵坐标代表焊缝截面尺寸参数；图7中，TQ180020105表明焊接零部件号；#0005代表焊缝号；9/9+0.5，前面9代表A焊脚是9mm，后面9代表B焊脚是9mm，上偏差是0.5mm；9/9-0.4，前面的9代表A焊脚是9mm，后面9代表B焊脚是9mm，下偏差是0.4mm；9/9代表A和B焊脚均是9mm；9/9+0.5和9/9-0.4所对应焊脚的包络线I和包络线II，线条A代表焊脚A的连续值，线条B代表焊脚B的连续值。线条A或线条B超出包络线I或包络线II，表明该段不合格。对于不合格的部份，也即超过包络线或包络线II显的部分，纵坐标上可以显示，并在横坐标上显示出在焊缝上的位置。如图7中223.5～245.4处A焊脚偏大，319.1～338.0处A焊脚偏小。
把光标放在焊脚线上，在该位置将显示该位置焊缝的截面图，从截面图上可直接读出该焊脚的实际数值。243.5表明该截面图在焊缝长度上的位置。2019/04/18/09:50:12表明该截面位置处的焊接时间是2019年4月18日09点50分12秒。
以上焊缝表面质量图示化显示，清晰明了，数据内容丰富。
以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，包括焊接机器人以及安装于所述焊接机器人的焊枪，其特征在于，还包括：
焊接检测传感器，位于所述焊枪后方，测量所述焊枪焊接得到焊缝的实际质量参数；
显示器，连接所述焊接检测传感器，显示所述焊缝的实际质量参数。
2.根据权利要求1所述的自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，其特征在于，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
第一处理模块，获取所述实际质量参数，并建立与焊缝位置之间的对应关系；
所述显示器显示所述实际质量参数与焊缝位置之间的对应关系。
3.根据权利要求2所述的自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，其特征在于，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
报警模块，连接所述焊接检测传感器获取所述实际质量参数，且所述实际质量参数和理论质量参数之间的差值大于最大容错值，发出报警信号；
定位模块，定位报警信号发出时对应的焊缝位置，控制焊枪运动至报警信号对应焊缝位置。
4.根据权利要求1所述的自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，其特征在于，所述焊接检测传感器测量的所述实际质量参数包括焊缝的实际截面轮廓线。
5.根据权利要求1所述的自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，其特征在于，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
判断模块，获取所述实际质量参数，将所述实际质量参数和理论质量参数之间进行比对，并基于比对得出焊缝缺陷类型，所述缺陷类型包括凹坑、凸起或咬边。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，其特征在于，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
位置调整机构，所述焊接检测传感器安装于所述位置调整机构，所述位置调整机构将所述焊接检测传感器调整至所述焊枪的前方，所述焊接检测传感器测量待焊接缺口的实际横截面参数。
7.根据权利要求6所述的自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，其特征在于，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
第二处理模块，获取所述待焊接缺口的实际横截面参数，并和所述待焊接缺口的理论横截面参数进行比对；
控制模块，获取比对结果并基于比对结果控制所述焊接机器人以及焊枪。
8.根据权利要求1至5中任意一项所述的自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，其特征在于，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
上位机；
焊接变位机，与所述上位机以及显示器一体化设置；
焊丝，安装于所述焊枪；
保护气管，向所述焊丝提供保护气体；
送丝机，安装所述焊丝并调节所述焊丝的送丝速度。
9.根据权利要求8所述的自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，其特征在于，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：
流量传感器，安装于所述保护气管，测量所述保护气管送气流量；
保护气瓶，连接所述保护气管，向所述保护气管提供保护气体的气源；
焊接电源，电压电流可调，连接所述焊接机器人并向所述焊接机器人供电。
10.根据权利要求1至5中任意一项所述的自动化检测焊缝表面质量的焊接系统，其特征在于，所述自动化检测焊缝表面质量的焊接系统还包括：控制柜，安装于所述焊接机器人，调节所述焊接机器人的焊接参数。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910560385.XA CN110355493A (zh) | 2019-06-26 | 2019-06-26 | 自动化检测焊缝表面质量的焊接系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910560385.XA CN110355493A (zh) | 2019-06-26 | 2019-06-26 | 自动化检测焊缝表面质量的焊接系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110355493A true CN110355493A (zh) | 2019-10-22 |
Family
ID=68217488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910560385.XA Pending CN110355493A (zh) | 2019-06-26 | 2019-06-26 | 自动化检测焊缝表面质量的焊接系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110355493A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110899973A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-03-24 | 北京首钢冷轧薄板有限公司 | 一种用于提高焊缝质量的方法及装置 |
| CN112415017A (zh) * | 2020-10-12 | 2021-02-26 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种焊缝质量检测系统 |
| CN113218970A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-08-06 | 上海师范大学 | 一种基于x射线的bga封装质量自动检测方法 |
| CN113953661A (zh) * | 2021-09-18 | 2022-01-21 | 四川国芯通智能科技有限公司 | 一种激光补焊机及其补焊方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1277901A (zh) * | 1999-06-18 | 2000-12-27 | 现代重工业株式会社 | 依据焊接坡口面的变化确定焊接填充面积的控制方法 |
| CN103542819A (zh) * | 2012-07-17 | 2014-01-29 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种带钢焊缝表面形貌的检测和质量判定方法 |
| CN106383166A (zh) * | 2016-09-14 | 2017-02-08 | 北京汽车股份有限公司 | 焊接质量检测装置 |
| CN108027911A (zh) * | 2015-07-29 | 2018-05-11 | 伊利诺斯工具制品有限公司 | 促进焊接即服务软件的系统及方法 |
| CN108375581A (zh) * | 2017-01-04 | 2018-08-07 | 中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所 | 基于声光信号监测的双光束激光焊接过程缺陷控制方法 |
| CN109570808A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种提高窄搭接焊机焊缝质量的方法及装置 |
| CN211162493U (zh) * | 2019-06-26 | 2020-08-04 | 中车工业研究院有限公司 | 自动化检测焊缝表面质量的焊接系统 |
-
2019
- 2019-06-26 CN CN201910560385.XA patent/CN110355493A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1277901A (zh) * | 1999-06-18 | 2000-12-27 | 现代重工业株式会社 | 依据焊接坡口面的变化确定焊接填充面积的控制方法 |
| CN103542819A (zh) * | 2012-07-17 | 2014-01-29 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种带钢焊缝表面形貌的检测和质量判定方法 |
| CN108027911A (zh) * | 2015-07-29 | 2018-05-11 | 伊利诺斯工具制品有限公司 | 促进焊接即服务软件的系统及方法 |
| CN106383166A (zh) * | 2016-09-14 | 2017-02-08 | 北京汽车股份有限公司 | 焊接质量检测装置 |
| CN108375581A (zh) * | 2017-01-04 | 2018-08-07 | 中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所 | 基于声光信号监测的双光束激光焊接过程缺陷控制方法 |
| CN109570808A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种提高窄搭接焊机焊缝质量的方法及装置 |
| CN211162493U (zh) * | 2019-06-26 | 2020-08-04 | 中车工业研究院有限公司 | 自动化检测焊缝表面质量的焊接系统 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110899973A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-03-24 | 北京首钢冷轧薄板有限公司 | 一种用于提高焊缝质量的方法及装置 |
| CN112415017A (zh) * | 2020-10-12 | 2021-02-26 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种焊缝质量检测系统 |
| CN113218970A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-08-06 | 上海师范大学 | 一种基于x射线的bga封装质量自动检测方法 |
| CN113953661A (zh) * | 2021-09-18 | 2022-01-21 | 四川国芯通智能科技有限公司 | 一种激光补焊机及其补焊方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110355493A (zh) | 自动化检测焊缝表面质量的焊接系统 | |
| CN103231162A (zh) | 机器人焊接质量视觉检测装置及其检测方法 | |
| US20150273604A1 (en) | Material joining inspection and repair | |
| US5923555A (en) | Welding system | |
| CN104374499B (zh) | 基于xjtuom三维光学面扫描测量系统对于焊接残余应力测量方法 | |
| CN101750416A (zh) | 一种基于线结构光的视觉焊缝表面质量检测传感器 | |
| JP4111902B2 (ja) | 自動検査システム | |
| CN107843644A (zh) | 一种车身焊点自动检测系统及其控制方法 | |
| CN110202263A (zh) | 一种自动化激光焊接工作站及工作方法 | |
| CN104209667B (zh) | 超微间隙对接焊缝磁旋光成像自动检测和跟踪方法 | |
| CN110625166B (zh) | 一种掘进机滚刀刀座的数控无损检测方法 | |
| Bračun et al. | Stereo vision based measuring system for online welding path inspection | |
| CN110849882A (zh) | 一种用于识别、定位、检测管道焊缝的设备及方法 | |
| CN110449696A (zh) | 焊接系统及焊接方法 | |
| CN211162493U (zh) | 自动化检测焊缝表面质量的焊接系统 | |
| Shen et al. | Measurement and evaluation of laser-scanned 3D profiles in wire arc hybrid manufacturing processes | |
| CN104148838A (zh) | 薄钢板焊缝小特征点视觉跟踪与实时质量检测装置 | |
| CN100427935C (zh) | 双面t形接头结构中缺陷定位方法 | |
| CN210648953U (zh) | 焊接系统 | |
| KR101858032B1 (ko) | 파이프라인 외관 검사 장치, 방법, 시스템 및 프로그램 | |
| CN207923782U (zh) | 用于车身焊接的涡流检测装置 | |
| CN107984104A (zh) | 一种焊缝识别跟踪装置及自动化焊接加工设备 | |
| Kang et al. | Laser vision system for automatic seam tracking of stainless steel pipe welding machine (ICCAS 2007) | |
| CN109759751A (zh) | 一种辐射环境下焊接件的焊接质量检测方法 | |
| CN112903585B (zh) | 弯管焊缝缺陷的自动检测装置及其自动检测方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |