CN104977351A - 一种焊缝的检测系统和检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊缝的检测系统，用于检测直线型的封闭空间内部的焊缝，包括移动平台及设置在移动平台上的检测装置，检测装置包括打磨设备、磁粉探伤设备和摄像头，移动平台能够进入封闭空间内部；打磨设备用以打磨封闭空间内部的焊缝，磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，摄像头采集焊缝的磁粉探伤过程的图像。该检测系统，针对直线型的封闭空间的结构特点，采用了一种全新的检测方式，该检测系统能够进入封闭空间内部检测焊缝，通过图像采集传递检测过程，能够直观的判断焊缝是否合格，操作方便，检测速度快，效率高。本发明还公开了一种使用上述检测系统检测焊缝的检测方法。

Description

一种焊缝的检测系统和检测方法

技术领域

本发明涉及焊缝检测技术领域，特别是涉及一种焊缝的检测系统和检测方法。

背景技术

钢箱梁是桥梁承重结构中的重要组成部分，主要用于提供支撑，避免桥梁变形。钢箱梁一般包括顶板、底板等结构，所述顶板和底板一般由U肋和底板焊接而成。

目前，钢箱梁的U肋与底板间的角焊缝均采用外部单面焊接。从外部焊接时，为了达到设计要求的熔透深度，通常在U肋外侧开坡口或者采用大电流进行焊接。采用大电流焊接时，焊接过程中的电流、电压和焊接速度的稳定程度直接影响焊接质量，难以保证焊接质量；在U肋外侧开坡口时，加工和组装时的坡口大小、钝边、间隙难以一致，也会直接影响焊接质量。

上述焊接方式往往会造成U肋内部存在未焊透、未熔合、焊瘤、熔透深度不符合要求等各种缺陷，使得U肋内部容易出现开口性缺陷，严重影响焊缝的强度。

为了提高U肋的焊缝质量，一种改进的方式是在U肋的内部和外部进行双面焊接，由于U肋内部的结构空间较小，很难对U肋内部的焊缝进行检测；类似的，目前也无法对直线型封闭空间内部的焊缝进行检测。

因此，设计一种焊缝的检测系统，能够对U肋内部或直线型封闭空间内部的焊缝进行检测，是本领域技术人员目前急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种焊缝的检测系统，所述检测系统能够对U肋内部、直线型封闭空间内部的焊缝进行检测。本发明的另一个目的是提供一种焊缝的检测方法。

为了实现上述技术目的，本发明提供了一种焊缝的检测系统，用于检测直线型的封闭空间内部的焊缝，包括：

移动平台及设置在所述移动平台上的检测装置，所述检测装置包括打磨设备、磁粉探伤设备和摄像头，所述移动平台能够进入封闭空间内部；

所述打磨设备用以打磨所述封闭空间内部的焊缝，所述磁粉探伤设备对打磨后的所述焊缝进行磁粉探伤，所述摄像头采集所述焊缝的磁粉探伤过程的图像。

可选地，所述打磨设备包括磨光机和第一机械手，所述磨光机通过所述第一机械手设置在所述移动平台上，所述第一机械手控制所述磨光机的打磨轮靠近或远离所述焊缝。

可选地，所述磁粉探伤设备包括磁粉探伤仪和磁悬浮液喷洒机构；所述磁粉探伤仪的探头通过第二机械手安装在所述移动平台上，所述第二机械手控制所述探头靠近或远离所述焊缝；所述磁悬浮液喷洒机构向所述探头磁化后的所述焊缝喷洒磁悬浮液。

可选地，所述第二机械手包括安装板和第二伸缩缸；所述探头设置在所述安装板上，所述第二伸缩缸的伸缩端连接所述安装板，以便通过所述第二伸缩缸的伸缩控制所述探头靠近或远离所述焊缝。

可选地，所述第二机械手还包括限位结构，所述限位结构一端抵顶所述封闭空间的侧壁，另一端为定位端；所述安装板具有与所述定位端配合的定位边。

可选地，所述第二机械手倾斜设置；所述限位结构抵顶所述侧壁的端部设有滚动轮。

可选地，所述移动平台上设置两组所述检测装置，两组所述检测装置分别对所述封闭空间内部两侧的所述焊缝进行检测。

可选地，两个第一机械手的中部铰接，两个所述第一机械手的一端分别连接第一伸缩缸的两端，两个所述第一机械手的另一端分别安装两组所述检测装置的所述磨光机。

可选地，所述打磨设备设于所述移动平台的前端，所述打磨轮位于所述移动平台的前侧；所述打磨设备与所述磁粉探伤设备和摄像头之间设有防尘隔板。

可选地，磁悬浮液喷洒机构包括搅拌罐、搅拌电机、喷嘴和控制阀，所述搅拌电机搅动所述搅拌罐内的磁悬浮液，所述磁悬浮液通过所述喷嘴向所述焊缝喷洒，所述控制阀控制所述喷嘴的开启或关闭。

可选地，所述喷嘴通过收放机构设置在所述移动平台上。

可选地，磁粉探伤设备设置在所述移动平台的中部，所述磁粉探伤仪安装在所述移动平台上，所述磁粉探伤仪上侧设置支架，所述支架上安装所述搅拌罐和所述搅拌电机。

可选地，所述摄像头周部设有照明灯。

可选地，所述摄像头周部还设有吹尘机构。

可选地，所述摄像头通过收放机构设置在所述移动平台上。

可选地，所述检测系统还包括控制器，以便控制所述打磨设备、所述磁粉探伤设备、所述摄像头的动作。

可选地，所述检测系统设有位置传感器，所述位置传感器与所述控制器相连，以便所述控制器记录所述摄像头采集的图像对应的所述焊缝的位置。

可选地，所述移动平台设有至少两组移动轮和至少两组限位轮，每组所述移动轮和每组所述限位轮均对称设置，每组所述限位轮分别位于所述移动平台的两侧，以便沿所述封闭空间内部两侧的侧壁移动。

可选地，还设有驱动电机，驱动所述移动轮移动。

可选地，还设有所述限位轮的控制机构，所述控制机构能够改变每组所述限位轮的宽度。

本发明还提供了一种使用上述任一项所述的检测系统检测焊缝的检测方法，包括：

S1，使设有检测设备的移动平台进入封闭空间内部；

S2，移动平台在所述封闭空间内移动的过程中，所述检测设备对所述封闭空间内部的焊缝进行检测。

可选地，步骤S2中对焊缝检测的过程包括：

S21，打磨焊缝；

S22，磁化焊缝；

S23，对磁化后的焊缝喷洒磁悬浮液；

S24，采集喷洒磁悬浮液的焊缝表面的图像，判断焊缝是否合格。

本发明提供的焊缝的检测系统，用于检测直线型的封闭空间内部的焊缝，包括移动平台及设置在移动平台上的检测装置，检测装置包括打磨设备、磁粉探伤设备和摄像头，移动平台能够进入封闭空间内部；打磨设备用以打磨封闭空间内部的焊缝，磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，摄像头采集焊缝的磁粉探伤过程的图像。

使用该检测系统检测封闭空间内部的焊缝时，使移动平台进入封闭空间内部。首先，由移动平台上的打磨设备先对封闭空间内部的焊缝进行打磨，将焊缝的表面打磨光顺；其次，由磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，磁粉探伤液中的磁粉会聚集在焊缝的裂纹处或缺陷处；然后，由摄像头采集磁粉探伤过程的图像，根据焊缝表面的图像，观察磁粉是否聚集，判断检测的焊缝是否合格。

该检测系统，针对直线型的封闭空间的结构特点，采用了一种全新的检测方式，该检测系统能够进入封闭空间内部检测焊缝，通过图像采集传递检测过程，能够直观的判断焊缝是否合格，操作方便，检测速度快，效率高。该检测系统可以对整个长度范围内的焊缝进行检测，也可以选择性的检测，对封闭空间内部的焊缝定点抽查。

一种方式中，打磨设备包括磨光机和第一机械手，磨光机通过第一机械手设置在移动平台上，第一机械手控制所述磨光机的打磨轮靠近或远离述焊缝。第一机械手可以收放磨光机，需要磨光机打磨焊缝时，控制磨光机的打磨轮靠近焊缝，不工作时，收起磨光机，使其远离焊缝。

另一种方式中，磁粉探伤设备包括磁粉探伤仪和磁悬浮液喷洒机构；磁粉探伤仪的探头通过第二机械手安装在移动平台上，第二机械手控制探头靠近或远离焊缝；磁悬浮液喷洒机构向探头磁化后的焊缝喷洒磁悬浮液。磁粉探伤仪的探头由第二机械手控制，也可以靠近或远离焊缝，工作时靠近焊缝，不工作时远离焊缝。

本发明还提供了一种使用上述检测系统检测焊缝的检测方法，该检测方法能够检测直线型封闭空间内部的焊缝。

附图说明

图1为本发明所提供的焊缝的检测系统一种具体实施方式的结构示意图；

图2为图1所示的检测系统中打磨设备的结构示意图；

图3为图1所示的检测系统的中部的局部放大示意图；

其中，图1至图3中的附图标记和部件名称之间的对应关系如下：

移动平台1；移动轮11；限位轮12；驱动电机13；控制机构14；防尘隔板15；支架16；

打磨设备2；磨光机21；打磨轮22；第一机械手23；第一伸缩缸24；

探头31；第二机械手32；第二伸缩缸321；安装板322；限位结构323；定位端324；

搅拌罐41；搅拌电机42；喷嘴43；控制阀44；

摄像头5；照明灯51。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图3，图1为本发明所提供的焊缝的检测系统一种具体实施方式的结构示意图，图2为图1所示的检测系统中打磨设备的结构示意图，图3为图1所示的检测系统的中部的局部放大示意图。

在一种具体的实施方式中，本发明提供了一种焊缝的检测系统，用于检测直线型的封闭空间内部的焊缝，包括：移动平台1及设置在移动平台1上的检测装置，检测装置包括打磨设备2、磁粉探伤设备和摄像头5，移动平台1能够进入封闭空间内部；打磨设备2用以打磨封闭空间内部的焊缝，磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，摄像头5采集焊缝的磁粉探伤过程的图像。

使用该检测系统检测直线型的封闭空间内部的焊缝时，使移动平台1进入封闭空间内部，移动平台1上的检测装置依次动作对焊缝进行检测。首先，由移动平台1上的打磨设备2先对焊缝进行打磨，将焊缝的表面打磨光顺；其次，由磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，磁粉探伤液中的磁粉会在焊缝的裂纹处或缺陷处集聚；然后，由摄像头5采集磁粉探伤过程的图像，根据焊缝表面的图像，观察磁粉是否聚集，判断检测的焊缝是否合格。

工作人员控制移动平台1在封闭空间内部行走，控制移动平台1上各设备的动作，然后观察焊缝表面的图像，就可实现对焊缝的探伤检测。整个检测过程可以为全自动化的动作过程，也可以由工作人员分步控制。

如图1所示，打磨设备2、磁粉探伤设备和摄像头5可以在移动平台1上依次设置，也可以根据结构设置，不考虑顺序，使结构紧凑；三个设备可以同时动作，也可以分别动作。

三个设备同时动作时，最前面的打磨设备2打磨焊缝，中间的磁粉探伤设备磁化并喷洒磁悬浮液，后面的摄像头5采集焊缝图像，移动平台1移动过程中即可完成对焊缝的检测。三个设备也可以分别动作，移动平台1移动多次，例如，第一次移动时，对焊缝进行打磨，第二次移动时，磁化并喷洒磁悬浮液，第三次移动时采集图像，此时，对各部件的安装顺序没有要求。

该检测系统，针对直线型的封闭空间的结构特点，采用了一种全新的检测方式，该检测系统能够进入封闭空间内部检测焊缝，通过图像采集并传递检测过程，能够直观的判断焊缝是否合格，操作方便，检测速度快，效率高。该检测系统可以对整个长度范围内的焊缝进行检测，也可以选择性的检测，对封闭空间内部的焊缝定点抽查。

一种优选的实施方式中，打磨设备2包括磨光机21和第一机械手23，磨光机21通过第一机械手23设置在移动平台1上，第一机械手23控制磨光机21的打磨轮22靠近或远离焊缝。

第一机械手23可以收放磨光机21，需要磨光机21打磨焊缝时，控制磨光机21的打磨轮23靠近焊缝，不工作时，收起磨光机21，使其远离焊缝。

该系统中可以使用磨光机21，也可以使用其他的打磨设备，磨光机21的体积结构较小，能够尽量减小整个系统的体积。磨光机21的打磨轮22可以为钢丝轮或其他能够对焊缝进行打磨的打磨轮。

第一机械手23使打磨轮22靠近焊缝，打磨轮22转动，移动平台1移动，即实现了对焊缝的打磨，将焊缝打磨光顺即可。通常上述过程即能够将焊缝打磨光顺，满足探伤要求；另外，此处还可以设置一个观察的摄像头，可以观察打磨的程度，相应的为了图像清楚，还可以设置吹尘机构。打磨不符合要求的时候，可以通过摄像头观察，使打磨程度符合要求。

另一种优选的实施方式中，磁粉探伤设备包括磁粉探伤仪和磁悬浮液喷洒机构；磁粉探伤仪的探头31通过第二机械手32安装在移动平台1上，第二机械手32控制探头31靠近或远离焊缝；磁悬浮液喷洒机构向探头31磁化后的焊缝喷洒磁悬浮液。

磁粉探伤仪的探头31由第二机械手32控制，也可以靠近或远离焊缝，工作时靠近焊缝，不工作时远离焊缝。当探头31移动到打磨设备2打磨过的焊缝处，第二机械手32控制探头31靠近焊缝，探头31将光顺的焊缝磁化，然后由喷嘴向焊缝喷洒磁悬浮液，进行磁粉探伤，磁化后，焊缝的表面的缺陷处的磁场将发生畸变，在焊缝表面形成漏磁场，从而吸引磁粉形成缺陷处的磁粉堆积，形成磁痕。

进一步的，第二机械手32包括安装板322和第二伸缩缸321；探头31设置在安装板322上，第二伸缩缸321的伸缩端连接安装板322，以便通过第二伸缩缸321的伸缩控制探头31靠近或远离焊缝。

如图3所示，第二伸缩缸321的伸缩能够带动安装板322移动，间接控制探头31的位置，需要探头31工作时，第二伸缩缸321控制探头31靠近焊缝，探头31不工作时，收回探头31。第二机械手32可以通过伸缩缸的伸缩控制探头31，也可以通过其他的结构控制探头31。

具体的，第二机械手32还包括限位结构323，限位结构323一端抵顶封闭空间的侧壁，另一端为定位端324；安装板322具有与定位端324配合的定位边。

第二机械手32控制探头31靠近焊缝时，由限位结构323定位第二伸缩缸321的伸长范围，使探头31刚好能够接触焊缝。限位结构323的一端抵顶侧壁，能够确定另一端的定位端324到焊缝的距离，安装板322与定位端324配合，间接确定了安装板322上探头31的位置。具体的，第二伸缩缸321的伸缩端可以直接与定位边连接。

进一步优选的实施方式中，第二机械手32倾斜设置；限位结构323抵顶侧壁的端部设有滚动轮。

第二机械手32倾斜设置，则探头31的头部也向下倾斜，焊缝的表面为斜面，且位于侧壁的下角，探头31的头部能够正对焊缝，靠近焊缝时能够刚好与焊缝接触。限位结构323抵顶侧壁的端部设有滚动轮，则移动平台移动时抵顶端与侧壁之间为滚动摩擦，减小了二者之间的摩擦力。

上述各具体的实施方式中，移动平台1上设置两组检测装置，两组检测装置分别对封闭空间内部两侧的焊缝进行检测，两组检测装置可对称设置。

如果封闭空间内具有两条平行的焊缝，例如U肋，新型焊接方式中U肋内部具有两条平行的焊缝。将该检测系统用检测U肋内部的焊缝时，移动平台1在U肋内部移动的过程中，两组检测装置可同时对U肋内部两侧的焊缝进行检测。

另一种具体的实施方式中，两个第一机械手23的中部铰接，两个第一机械手23的一端分别连接第一伸缩缸24的两端，两个第一机械手23的另一端分别安装两组检测装置的磨光机21。

如图2所示，两个第一机械手23中部铰接，二者均与铰接点为转轴，可绕铰接点转动，二者对称设置，形成了类似于剪刀形的结构。第一伸缩缸24的两端分别连接两个第一机械手23的一端，第一伸缩缸24伸缩时，能够控制两个第一机械手23的另一端相靠近或相远离，二者远离时同时靠近两边的焊缝，二者靠近时同时远离两边的焊缝。

由一个第一伸缩缸24同时控制两组检测装置中的磨光机21，不但简化了整个系统的结构，还能够使两组检测装置同步动作。

具体的，打磨设备2设于移动平台1的前端，打磨轮22位于移动平台1的前侧；打磨设备2与磁粉探伤设备和摄像头5之间设有防尘隔板15。

该检测系统检测焊缝时，首先要对焊缝进行打磨，将打磨设备2设置在移动平台1的前端，移动平台1移动过程中，打磨设备2先接触焊缝，方便打磨焊缝。

打磨焊缝的过程中，会产生打磨的烟尘，为了避免烟尘影响磁粉探伤的过程，设置防尘隔板15，使磁粉探伤设备和摄像头5均位于防尘隔板的另一侧，防尘隔板15的形状可与封闭空间的截面形成相同，这样能够很好的阻隔烟尘。

另一种具体的实施方式中，磁悬浮液喷洒机构包括搅拌罐41、搅拌电机42、喷嘴43和控制阀44，搅拌电机42搅动所述搅拌罐41内的磁悬浮液，磁悬浮液通过喷嘴43向所述焊缝喷洒，控制阀44控制喷嘴43的开启和关闭。

为了避免磁悬浮液内的颗粒沉淀，在该系统中设置了储存磁悬浮液的搅拌罐41和搅拌电机42，工作过程中，搅拌电机42始终搅动搅拌罐41内的磁悬浮液。

搅拌罐41通过喷嘴43喷洒磁悬浮液，喷嘴43设置在移动平台的侧面，正对焊缝，如图1所示，通过控制阀44控制喷嘴43。

进一步的，喷嘴43通过收放结构设置在移动平台1上，收放机构可以收起喷嘴43。喷嘴43工作时，收放机构放出喷嘴43使其正对焊缝，能够喷洒磁悬浮液；工作完成后，收放机构可将喷嘴43收起，节省空间。

具体的，磁粉探伤设备设置在移动平台1的中部，磁粉探伤仪安装在移动平台1上，磁粉探伤仪上侧设置支架16，支架16上安装搅拌罐41和搅拌电机42。

该检测系统需要进入封闭空间内部，为了减小整个系统的体积，移动平台1上的各设备均紧凑设置，如图1和图3所示，为了节省空间，在磁粉探伤仪上设置支架16，将搅拌罐41和搅拌电机42安装在此支架16上。其他的设备和部件也都尽量采用这种堆叠的方式，使整个检测系统的结构紧凑，占用的空间小，能够适应狭小的封闭空间。

另一种具体的实施方式中，摄像头5周部设有照明灯51。

为了提高摄像头5的拍摄效果，可以在摄像头5的周部设置照明灯51，能够避免封闭空间内部的光线不好而影响拍摄效果。照明灯51能够辅助摄像头5采集比较清晰的图像，有助于判断焊缝是否合格。

具体的，摄像头5周部还设有吹尘机构。

为了避免打磨的灰尘影响视频图像，设置吹尘机构，从摄像头5向打磨设备方向吹扫灰尘，以免打磨的灰尘影响视频图像效果，吹尘机构可以使用风扇或送气装置。

进一步的，摄像头5通过收放机构设置在移动移动平台1上。

收放机构可以收起摄像头5。摄像头5工作时，收放机构放出摄像头5使其正对焊缝，采集焊缝表面的图像；工作完成后，收放机构可将摄像头5收起，节省空间。

一种优选的实施方式中，检测系统还包括控制器，以便控制打磨设备2、磁粉探伤设备、摄像头5的动作。

控制器可以包括显示屏和控制按钮，显示屏显示摄像头5采集的图像，控制按钮控制各设备动作。操作人员可以通过该控制器，遥控、监视和检测封闭空间内部的焊缝。该控制器可以控制移动平台1的移动，同时也可以控制移动平台1上各设备依次动作。控制相应的设备工作时靠近焊缝，执行相应的动作，执行完后复位。

通过该控制器整个检测过程可以实现自动化，只操作一个操作按钮，此装置就能够自动检测；也可以每步骤分别设有相应的操作按钮，依次操作各按钮实现检测。

进一步优选的实施方式中，检测系统设有位置传感器，位置传感器与控制器相连，以便控制器记录摄像头5采集的图像对应的焊缝的位置。

检测系统工作的过程中，通过摄像头5采集磁粉探伤后的焊缝表面的图像，同时可以通过传感器记录图像对应的焊缝的位置，该传感器也为距离传感器，记录缺陷焊缝的位置，以便后续补焊。

另一种优选的实施方式中，移动平台1设有至少两组移动轮11和至少两组限位轮12，每组移动轮11和每组限位轮12均对称设置，每组限位轮12分别位于移动平台1的两侧，以便沿封闭空间内部两侧的侧壁移动。

移动平台1的移动轮11可使移动平台1在封闭空间内部的底板上行走，轮子表面可以覆有橡胶，增加移动平台移动的摩擦力。移动平台1两侧的限位轮12可以起到导向的作用，限位轮能够抵靠封闭空间内部两侧的侧壁并沿侧壁移动，能够保证移动平台1移动过程中，始终居中对正，不会发生偏移。

具体的，还设有驱动电机13，驱动移动轮11移动。驱动电机13可为移动平台1的移动提供动力，使移动平台1本身具备行走动力。

当然，也可以为移动平台1设置单独的驱动机构，此驱动机构不设置在移动平台1上，可以通过滚珠丝杠或其他结构驱动移动平台1，进一步减小了移动平台1的体积。

进一步的，还设有限位轮12的控制机构14，控制机构14能够改变每组限位轮12的宽度。每组限位轮12的宽度均可调，可以使该检测系统适用于不同宽度的封闭空间。如图1所示，该控制机构14可以为伸缩缸，也可以为其他的能够改变每组限位轮12宽度的机构。

本发明还提供了一种使用上述各实施例所述的检测系统检测焊缝的检测方法，包括：

步骤1，使设有检测设备的移动平台进入封闭空间内部；

步骤2，移动平台在封闭空间内移动的过程中，检测设备对封闭空间内部的焊缝进行检测。

移动平台进入封闭空间后，移动平台上的检测装置依次动作对焊缝进行检测。针对直线型的封闭空间的结构特点，采用了一种全新的检测方法，使整个检测系统进入封闭空间内部，可以对整个长度范围内的焊缝进行检测，也可以选择性的检测，对封闭空间内部的焊缝定点抽查。

进一步的，步骤2中对焊缝检测的过程包括：

步骤21，打磨焊缝；

步骤22，磁化焊缝；

步骤23，对磁化后的焊缝喷洒磁悬浮液；

步骤24，采集喷洒磁悬浮液的焊缝表面的图像，判断焊缝是否合格。

首先打磨焊缝使焊缝表面光顺；然后磁化焊缝使焊缝表面分布磁场；对磁化后的焊缝喷洒磁粉探伤液，磁粉探伤液中的磁粉会在焊缝的裂纹处或缺陷处聚集；之后，观察焊缝表面的图像，即可判断焊缝是否存在缺陷或裂纹。进入封闭空间内部检测焊缝，通过图像采集并传递检测过程，能够直观的判断焊缝是否合格，操作方便，检测速度快，效率高。

以上对本发明所提供的焊缝的检测系统和检测方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种焊缝的检测系统，用于检测直线型的封闭空间内部的焊缝，其特征在于，包括：

移动平台(1)及设置在所述移动平台(1)上的检测装置，所述检测装置包括打磨设备(2)、磁粉探伤设备和摄像头(5)，所述移动平台(1)能够进入封闭空间内部；

所述打磨设备(2)用以打磨所述封闭空间内部的焊缝，所述磁粉探伤设备对打磨后的所述焊缝进行磁粉探伤，所述摄像头(5)采集所述焊缝的磁粉探伤过程的图像。

2.如权利要求1所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述打磨设备(2)包括磨光机(21)和第一机械手(23)，所述磨光机(21)通过所述第一机械手(23)设置在所述移动平台(1)上，所述第一机械手(23)控制所述磨光机(21)的打磨轮(22)靠近或远离所述焊缝。

3.如权利要求1所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述磁粉探伤设备包括磁粉探伤仪和磁悬浮液喷洒机构；所述磁粉探伤仪的探头(31)通过第二机械手(32)安装在所述移动平台(1)上，所述第二机械手(32)控制所述探头(31)靠近或远离所述焊缝；所述磁悬浮液喷洒机构向所述探头(31)磁化后的所述焊缝喷洒磁悬浮液。

进一步的，所述第二机械手(32)包括安装板(322)和第二伸缩缸(321)；所述探头(31)设置在所述安装板(322)上，所述第二伸缩缸(321)的伸缩端连接所述安装板(322)，以便通过所述第二伸缩缸(321)的伸缩控制所述探头(31)靠近或远离所述焊缝。

进一步的，所述第二机械手(32)还包括限位结构(323)，所述限位结构(323)一端抵顶所述封闭空间的侧壁，另一端为定位端(324)；所述安装板(322)具有与所述定位端(324)配合的定位边。

进一步的，所述第二机械手(32)倾斜设置；所述限位结构(323)抵顶所述侧壁的端部设有滚动轮。

4.如权利要求1至3任一项所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述移动平台(1)上设置两组所述检测装置，两组所述检测装置分别对所述封闭空间内部两侧的所述焊缝进行检测。

5.如权利要求4所述的焊缝的检测系统，其特征在于，两个第一机械手(23)的中部铰接，两个所述第一机械手(23)的一端分别连接第一伸缩缸(24)的两端，两个所述第一机械手(23)的另一端分别安装两组所述检测装置的所述磨光机(21)。

进一步的，所述打磨设备(2)设于所述移动平台(1)的前端，所述打磨轮(22)位于所述移动平台(1)的前侧；所述打磨设备(2)与所述磁粉探伤设备和摄像头(5)之间设有防尘隔板(15)。

6.如权利要求4所述的焊缝的检测系统，其特征在于，磁悬浮液喷洒机构包括搅拌罐(41)、搅拌电机(42)、喷嘴(43)和控制阀(44)，所述搅拌电机(42)搅动所述搅拌罐(41)内的磁悬浮液，所述磁悬浮液通过所述喷嘴(43)向所述焊缝喷洒，所述控制阀(44)控制所述喷嘴(43)的开启或关闭。

进一步的，所述喷嘴(43)通过收放机构设置在所述移动平台(1)上。

进一步的，磁粉探伤设备设置在所述移动平台(1)的中部，所述磁粉探伤仪安装在所述移动平台(1)上，所述磁粉探伤仪上侧设置支架(16)，所述支架(16)上安装所述搅拌罐(41)和所述搅拌电机(42)。

7.如权利要求4所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述摄像头(5)周部设有照明灯(51)。

进一步的，所述摄像头(5)周部还设有吹尘机构。

进一步的，所述摄像头(5)通过收放机构设置在所述移动平台(1)上。

8.如权利要求4所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括控制器，以便控制所述打磨设备(2)、所述磁粉探伤设备、所述摄像头(5)的动作。

进一步的，所述检测系统设有位置传感器，所述位置传感器与所述控制器相连，以便所述控制器记录所述摄像头(5)采集的图像对应的所述焊缝的位置。

9.如权利要求4所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述移动平台(1)设有至少两组移动轮(11)和至少两组限位轮(12)，每组所述移动轮(11)和每组所述限位轮(12)均对称设置，每组所述限位轮(12)分别位于所述移动平台(1)的两侧，以便沿所述封闭空间内部两侧的侧壁移动。

进一步的，还设有驱动电机(13)，驱动所述移动轮(11)移动。

另一种进一步的方式，还设有所述限位轮(12)的控制机构(14)，所述控制机构(14)能够改变每组所述限位轮(12)的宽度。

10.一种使用权利要求1至9任一项所述的检测系统检测焊缝的检测方法，其特征在于，包括：

S1，使设有检测设备的移动平台进入封闭空间内部；

S2，移动平台在所述封闭空间内移动的过程中，所述检测设备对所述封闭空间内部的焊缝进行检测。

进一步的，步骤S2中对焊缝检测的过程包括：

S21，打磨焊缝；

S22，磁化焊缝；

S23，对磁化后的焊缝喷洒磁悬浮液；

S24，采集喷洒磁悬浮液的焊缝表面的图像，判断焊缝是否合格。