CN112264733A - 一种电气自动化焊机机器人及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种电气自动化焊机机器人及其工作方法，包括焊接工作台上设置自动焊接装置，夹持装置，自动检测修补装置，自动焊接装置包括焊接伺服传动机构上传动连接焊接台一，焊接台一上固设焊接液压缸，焊接液压缸上固连焊接台二，焊接台二上固设焊接电机，焊接电机的转动轴上固连焊接机械手；自动检测修补装置包括检修伺服传动机构上传动连接检修台一，检修台一上固设检修液压缸，检修液压缸上固连检修台二，检修台二上固设检修电机的转动轴上固连焊缝检测仪的检测探头，检修台二上还固设推进液压缸的推进杆上固连打磨电机，打磨电机的转动轴上固连打磨轮；夹持装置包括两个焊接夹具，焊接夹具顶部设置转动轴承，转动电机转动轴端固设接头。
Description
技术领域
本发明属于机械技术领域，涉及一种自动焊接设备，特别是一种电气自动化焊机机器人及其工作方法。
背景技术
焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等。除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空。无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施。焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。
现有领域中提供了一些自动化焊接设备，但这些焊接设备焊接完成后便出成品，不对成品的焊缝进行检查、处理，导致成品中焊缝不合格率上升，影响成品质量，降低经济收益。
发明内容
本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种在焊接完成后即刻进行焊缝缺陷检测，以及时发现焊缝缺陷并及时处理，提高焊接品质的电气自动化焊机机器人及其工作方法。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种电气自动化焊机机器人，包括控制器和机架，所述机架上设置焊接工作台，所述焊接工作台的一侧设置自动焊接装置，另一侧设置自动检测修补装置，所述自动焊接装置与所述自动检测修补装置之间设置夹持装置，所述自动焊接装置、所述夹持装置与所述自动检测修补装置呈平行设置，所述自动焊接装置包括位于下方的焊接伺服传动机构，所述焊接伺服传动机构上沿平移线传动连接焊接台一，所述焊接台一上固设焊接液压缸，所述焊接液压缸的伸缩杆上固连焊接台二，所述焊接台二上固设焊接电机，所述焊接电机的转动轴上固连焊接机械手；所述自动检测修补装置包括位于下方的检修伺服传动机构，所述检修伺服传动机构上沿平移线传动连接检修台一，所述检修台一上固设检修液压缸，所述检修液压缸的伸缩杆上固连检修台二，所述检修台二上固设检修电机，所述检修电机的转动轴上固连焊缝检测仪的检测探头，所述检修台二上还固设推进液压缸，所述推进液压缸的推进杆上固连打磨电机，所述打磨电机的转动轴上固连打磨轮，所述打磨轮位于所述焊缝检测仪检测探头的正下方；所述夹持装置包括两个相对设立的焊接夹具，所述焊接夹具的顶部设置用于套接管件的转动轴承，所述焊接夹具的外侧设置转动电机，所述转动电机的转动轴端固设用于固连管件端口的接头；所述控制器电控连接所述焊接伺服传动机构、焊接液压缸、焊接电机、焊接机械手、检修伺服传动机构、检修液压缸、检修电机、焊缝检测仪、推进液压缸、打磨电机和两个转动电机。
在上述的电气自动化焊机机器人中，所述焊接机械手与所述焊缝检测仪的检测探头相对立设置，所述焊接机械手与所述打磨轮相对立设置。
在上述的电气自动化焊机机器人中，所述焊接伺服传动机构包括焊接伺服电机，所述焊接伺服电机的驱动轴上固连丝杠一，所述丝杠一上通过螺纹配合连接螺母一，所述螺母一底侧外壁固连滑块一，所述滑块一嵌入滑轨一中形成滑动连接，所述滑轨一与所述丝杠一呈平行设置，所述螺母一顶侧外壁固连所述焊接台一，所述控制器电控连接所述焊接伺服电机。
在上述的电气自动化焊机机器人中，所述检修伺服传动机构包括检修伺服电机，所述检修伺服电机的驱动轴上固连丝杠二，所述丝杠二上通过螺纹配合连接螺母二，所述螺母二底侧外壁固连滑块二，所述滑块二嵌入滑轨二中形成滑动连接，所述滑轨二与所述丝杠二呈平行设置，所述螺母二顶侧外壁固连所述检修台一，所述控制器电控连接所述检修伺服电机。
在上述的电气自动化焊机机器人中，所述检修台二上固设支撑座，所述检修电机固设于所述支撑座上。通过设置支撑座以提高焊缝检测仪检测探头的高度，以便于下方安放打磨轮。
在上述的电气自动化焊机机器人中，两个所述转动电机的转动轴、两个所述转动轴承的轴心线均位于同一直线上。
电气自动化焊机机器人的工作方法，包括以下步骤：
1)、将管件一插入一侧转动轴承内，并使管件一的管口通过接头固连位于同侧的转动电机，将管件二插入另一侧转动轴承内，并使管件二的管口通过接头固连位于同侧的转动电机，使管件一与管件二焊接管口相吻合对接；
2)、根据管件一和管件二焊接管口位置，首先控制器启动焊接伺服电机驱动丝杠一正转或反转将焊接机械手平移至焊接管口位置，然后控制器启动焊接液压缸上升或下降使焊接机械手到达焊接管口高度，而后控制器启动焊接电机摆动焊接机械手使其焊接头对准焊接管口，再然后控制器启动两个转动电机同步正向转动，同时控制器启动焊接机械手对焊接管口进行焊接操作；
3)、当两个转动电机带动管件一和管件二正转360°后，管件一和管件二的焊接管口形成环形焊缝，控制器操控焊接机械手停止焊接，操控两个转动电机停转，控制器启动焊接电机摆动焊接机械手使其抬起以离开焊缝；
4)、根据焊缝位置，首先控制器启动检修伺服电机驱动丝杠二正转或反转将焊缝检测仪的检测探头平移至焊缝位置，然后控制器启动检修液压缸上升或下降使焊缝检测仪的检测探头到达焊缝高度，而后控制器启动检修电机摆动检测探头使其探头端对准焊缝，再然后控制器启动两个转动电机同步正向转动，同时控制器启动焊缝检测仪使其检测探头对焊缝进行缺陷检测操作；
5)、当焊缝检测仪的检测探头发现焊缝缺陷时，由焊缝检测仪发出警报并将焊缝缺陷信息发送至控制器，控制器操控两个转动电机即刻停转，控制器启动检修电机摆动检测探头使其抬起以离开焊缝；
6)、控制器启动两个转动电机带动管件一和管件二反转90°，使焊缝缺陷位于管件一和管件二的水平直径外壁上，控制器操控推进液压缸推出打磨电机使打磨轮接触焊缝缺陷，控制器启动打磨电机带动打磨轮转动以磨除焊缝缺陷，焊缝缺陷被完全磨掉后控制器操控打磨电机停机、推进液压缸复位，使打磨轮离开焊缝；
7)、控制器启动两个转动电机带动管件一和管件二正转90°，使打磨缺口位于焊接机械手正下方，而后控制器启动焊接电机摆动焊接机械手使其焊接头对准打磨缺口，然后控制器启动两个转动电机同步正向转动，同时控制器启动焊接机械手对打磨缺口进行焊接操作；
8)、将打磨缺口焊接完毕后，控制器再次操控抬起焊接机械手，而后重复操控焊缝检测仪的检测探头对焊缝进行缺陷检测，直至周圈焊缝均检测合格为止。
在上述的电气自动化焊机机器人的工作方法中，在步骤2)中，当焊接伺服电机驱动丝杠一正转时，通过丝杠一与螺母一的螺纹配合及滑块一与滑轨一的滑动卡接，驱动螺母一带动焊接台一向前平移；当焊接伺服电机驱动丝杠一反转时，通过丝杠一与螺母一的螺纹配合及滑块一与滑轨一的滑动卡接，驱动螺母一带动焊接台一向后平移。
在上述的电气自动化焊机机器人的工作方法中，在步骤4)中，当检修伺服电机驱动丝杠二正转时，通过丝杠二与螺母二的螺纹配合及滑块二与滑轨二的滑动卡接，驱动螺母二带动检修台一向前平移；当检修伺服电机驱动丝杠二反转时，通过丝杠二与螺母二的螺纹配合及滑块二与滑轨二的滑动卡接，驱动螺母二带动检修台一向后平移。
在上述的电气自动化焊机机器人的工作方法中，焊接机械手的焊接点位于管件一和管件二的竖直直径焊接管口上，焊缝检测仪的检测探头的检测点位于管件一和管件二的竖直直径焊缝上。
与现有技术相比，本电气自动化焊机机器人及其工作方法具有以下优点：
本设备针对管件焊接检测操作，通过两管对接，利用旋转形成周圈焊缝，再次利用旋转进行周圈焊缝缺陷检测，发现焊缝缺陷后进行局部磨除以重新焊接，直至整体焊缝达到良好，在焊接后同步进行检测，以提高工作效率，同时提高了焊缝质量，确保管件焊接强度，提升产品合格率，减少产品报废率，确保产品使用寿命，增加经济收益。
附图说明
图1是本电气自动化焊机机器人的整体结构示意图。
图2是本电气自动化焊机机器人中自动焊接装置的结构示意图。
图3是本电气自动化焊机机器人中自动检测修补装置的结构示意图。
图4是本电气自动化焊机机器人中夹持装置的结构示意图。
图中，1、焊接伺服电机；2、丝杠一；3、螺母一；4、滑块一；5、滑轨一；6、焊接台一；7、焊接液压缸；8、焊接台二；9、焊接电机；10、焊接机械手；11、检修伺服电机；12、丝杠二；13、螺母二；14、滑块二；15、滑轨二；16、检修台一；17、检修液压缸；18、检修台二；19、检修电机；20、检测探头；21、推进液压缸；22、打磨电机；23、打磨轮；24、焊接夹具；25、转动轴承；26、转动电机；27、接头；28、管件一；29、管件二。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明的具体实施方式做进一步说明：
如图1至图4所示，本电气自动化焊机机器人，包括控制器和机架，机架上设置焊接工作台，焊接工作台的一侧设置自动焊接装置，另一侧设置自动检测修补装置，自动焊接装置与自动检测修补装置之间设置夹持装置，自动焊接装置、夹持装置与自动检测修补装置呈平行设置，自动焊接装置包括位于下方的焊接伺服传动机构，焊接伺服传动机构上沿平移线传动连接焊接台一6，焊接台一6上固设焊接液压缸7，焊接液压缸7的伸缩杆上固连焊接台二8，焊接台二8上固设焊接电机9，焊接电机9的转动轴上固连焊接机械手10；自动检测修补装置包括位于下方的检修伺服传动机构，检修伺服传动机构上沿平移线传动连接检修台一16，检修台一16上固设检修液压缸17，检修液压缸17的伸缩杆上固连检修台二18，检修台二18上固设检修电机19，检修电机19的转动轴上固连焊缝检测仪的检测探头20，检修台二18上还固设推进液压缸21，推进液压缸21的推进杆上固连打磨电机22，打磨电机22的转动轴上固连打磨轮23，打磨轮23位于焊缝检测仪检测探头20的正下方；夹持装置包括两个相对设立的焊接夹具24，焊接夹具24的顶部设置用于套接管件的转动轴承25，焊接夹具24的外侧设置转动电机26，转动电机26的转动轴端固设用于固连管件端口的接头27；控制器电控连接焊接伺服传动机构、焊接液压缸7、焊接电机9、焊接机械手10、检修伺服传动机构、检修液压缸17、检修电机19、焊缝检测仪、推进液压缸21、打磨电机22和两个转动电机26。
焊接机械手10与焊缝检测仪的检测探头20相对立设置，焊接机械手10与打磨轮23相对立设置。
焊接伺服传动机构包括焊接伺服电机1，焊接伺服电机1的驱动轴上固连丝杠一2，丝杠一2上通过螺纹配合连接螺母一3，螺母一3底侧外壁固连滑块一4，滑块一4嵌入滑轨一5中形成滑动连接，滑轨一5与丝杠一2呈平行设置，螺母一3顶侧外壁固连焊接台一6，控制器电控连接焊接伺服电机1。
检修伺服传动机构包括检修伺服电机11，检修伺服电机11的驱动轴上固连丝杠二12，丝杠二12上通过螺纹配合连接螺母二13，螺母二13底侧外壁固连滑块二14，滑块二14嵌入滑轨二15中形成滑动连接，滑轨二15与丝杠二12呈平行设置，螺母二13顶侧外壁固连检修台一16，控制器电控连接检修伺服电机11。
检修台二18上固设支撑座，检修电机19固设于支撑座上。通过设置支撑座以提高焊缝检测仪检测探头20的高度，以便于下方安放打磨轮23。
两个转动电机26的转动轴、两个转动轴承25的轴心线均位于同一直线上。
电气自动化焊机机器人的工作方法，包括以下步骤：
1)、将管件一28插入一侧转动轴承25内，并使管件一28的管口通过接头27固连位于同侧的转动电机26，将管件二29插入另一侧转动轴承25内，并使管件二29的管口通过接头27固连位于同侧的转动电机26，使管件一28与管件二29焊接管口相吻合对接；
2)、根据管件一28和管件二29焊接管口位置，首先控制器启动焊接伺服电机1驱动丝杠一2正转或反转将焊接机械手10平移至焊接管口位置，然后控制器启动焊接液压缸7上升或下降使焊接机械手10到达焊接管口高度，而后控制器启动焊接电机9摆动焊接机械手10使其焊接头27对准焊接管口，再然后控制器启动两个转动电机26同步正向转动，同时控制器启动焊接机械手10对焊接管口进行焊接操作；
3)、当两个转动电机26带动管件一28和管件二29正转360°后，管件一28和管件二29的焊接管口形成环形焊缝，控制器操控焊接机械手10停止焊接，操控两个转动电机26停转，控制器启动焊接电机9摆动焊接机械手10使其抬起以离开焊缝；
4)、根据焊缝位置，首先控制器启动检修伺服电机11驱动丝杠二12正转或反转将焊缝检测仪的检测探头20平移至焊缝位置，然后控制器启动检修液压缸17上升或下降使焊缝检测仪的检测探头20到达焊缝高度，而后控制器启动检修电机19摆动检测探头20使其探头端对准焊缝，再然后控制器启动两个转动电机26同步正向转动，同时控制器启动焊缝检测仪使其检测探头20对焊缝进行缺陷检测操作；
5)、当焊缝检测仪的检测探头20发现焊缝缺陷时，由焊缝检测仪发出警报并将焊缝缺陷信息发送至控制器，控制器操控两个转动电机26即刻停转，控制器启动检修电机19摆动检测探头20使其抬起以离开焊缝；
6)、控制器启动两个转动电机26带动管件一28和管件二29反转90°，使焊缝缺陷位于管件一28和管件二29的水平直径外壁上，控制器操控推进液压缸21推出打磨电机22使打磨轮23接触焊缝缺陷，控制器启动打磨电机22带动打磨轮23转动以磨除焊缝缺陷，焊缝缺陷被完全磨掉后控制器操控打磨电机22停机、推进液压缸21复位，使打磨轮23离开焊缝；
7)、控制器启动两个转动电机26带动管件一28和管件二29正转90°，使打磨缺口位于焊接机械手10正下方，而后控制器启动焊接电机9摆动焊接机械手10使其焊接头27对准打磨缺口，然后控制器启动两个转动电机26同步正向转动，同时控制器启动焊接机械手10对打磨缺口进行焊接操作；
8)、将打磨缺口焊接完毕后，控制器再次操控抬起焊接机械手10，而后重复操控焊缝检测仪的检测探头20对焊缝进行缺陷检测，直至周圈焊缝均检测合格为止。
在步骤2)中，当焊接伺服电机1驱动丝杠一2正转时，通过丝杠一2与螺母一3的螺纹配合及滑块一4与滑轨一5的滑动卡接，驱动螺母一3带动焊接台一6向前平移；当焊接伺服电机1驱动丝杠一2反转时，通过丝杠一2与螺母一3的螺纹配合及滑块一4与滑轨一5的滑动卡接，驱动螺母一3带动焊接台一6向后平移。
在步骤4)中，当检修伺服电机11驱动丝杠二12正转时，通过丝杠二12与螺母二13的螺纹配合及滑块二14与滑轨二15的滑动卡接，驱动螺母二13带动检修台一16向前平移；当检修伺服电机11驱动丝杠二12反转时，通过丝杠二12与螺母二13的螺纹配合及滑块二14与滑轨二15的滑动卡接，驱动螺母二13带动检修台一16向后平移。
焊接机械手10的焊接点位于管件一28和管件二29的竖直直径焊接管口上，焊缝检测仪的检测探头20的检测点位于管件一28和管件二29的竖直直径焊缝上。
与现有技术相比，本电气自动化焊机机器人及其工作方法具有以下优点：
本设备针对管件焊接检测操作，通过两管对接，利用旋转形成周圈焊缝，再次利用旋转进行周圈焊缝缺陷检测，发现焊缝缺陷后进行局部磨除以重新焊接，直至整体焊缝达到良好，在焊接后同步进行检测，以提高工作效率，同时提高了焊缝质量，确保管件焊接强度，提升产品合格率，减少产品报废率，确保产品使用寿命，增加经济收益。
当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。
尽管本文较多地使用了焊接伺服电机1；丝杠一2；螺母一3；滑块一4；滑轨一5；焊接台一6；焊接液压缸7；焊接台二8；焊接电机9；焊接机械手10；检修伺服电机11；丝杠二12；螺母二13；滑块二14；滑轨二15；检修台一16；检修液压缸17；检修台二18；检修电机19；检测探头20；推进液压缸21；打磨电机22；打磨轮23；焊接夹具24；转动轴承25；转动电机26；接头27；管件一28；管件二29等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
Claims (10)
1.一种电气自动化焊机机器人，包括控制器和机架，机架上设置焊接工作台，所述焊接工作台的一侧设置自动焊接装置，另一侧设置自动检测修补装置，所述自动焊接装置与所述自动检测修补装置之间设置夹持装置，所述自动焊接装置、所述夹持装置与所述自动检测修补装置呈平行设置，其特征在于，所述自动焊接装置包括位于下方的焊接伺服传动机构，所述焊接伺服传动机构上沿平移线传动连接焊接台一，所述焊接台一上固设焊接液压缸，所述焊接液压缸的伸缩杆上固连焊接台二，所述焊接台二上固设焊接电机，所述焊接电机的转动轴上固连焊接机械手；所述自动检测修补装置包括位于下方的检修伺服传动机构，所述检修伺服传动机构上沿平移线传动连接检修台一，所述检修台一上固设检修液压缸，所述检修液压缸的伸缩杆上固连检修台二，所述检修台二上固设检修电机，所述检修电机的转动轴上固连焊缝检测仪的检测探头，所述检修台二上还固设推进液压缸，所述推进液压缸的推进杆上固连打磨电机，所述打磨电机的转动轴上固连打磨轮，所述打磨轮位于所述焊缝检测仪检测探头的正下方；所述夹持装置包括两个相对设立的焊接夹具，所述焊接夹具的顶部设置用于套接管件的转动轴承，所述焊接夹具的外侧设置转动电机，所述转动电机的转动轴端固设用于固连管件端口的接头；所述控制器电控连接所述焊接伺服传动机构、焊接液压缸、焊接电机、焊接机械手、检修伺服传动机构、检修液压缸、检修电机、焊缝检测仪、推进液压缸、打磨电机和两个转动电机。
2.如权利要求1所述的电气自动化焊机机器人，其特征在于，所述焊接机械手与所述焊缝检测仪的检测探头相对立设置，所述焊接机械手与所述打磨轮相对立设置。
3.如权利要求1所述的电气自动化焊机机器人，其特征在于，所述焊接伺服传动机构包括焊接伺服电机，所述焊接伺服电机的驱动轴上固连丝杠一，所述丝杠一上通过螺纹配合连接螺母一，所述螺母一底侧外壁固连滑块一，所述滑块一嵌入滑轨一中形成滑动连接，所述滑轨一与所述丝杠一呈平行设置，所述螺母一顶侧外壁固连所述焊接台一，所述控制器电控连接所述焊接伺服电机。
4.如权利要求1所述的电气自动化焊机机器人，其特征在于，所述检修伺服传动机构包括检修伺服电机，所述检修伺服电机的驱动轴上固连丝杠二，所述丝杠二上通过螺纹配合连接螺母二，所述螺母二底侧外壁固连滑块二，所述滑块二嵌入滑轨二中形成滑动连接，所述滑轨二与所述丝杠二呈平行设置，所述螺母二顶侧外壁固连所述检修台一，所述控制器电控连接所述检修伺服电机。
5.如权利要求1所述的电气自动化焊机机器人，其特征在于，所述检修台二上固设支撑座，所述检修电机固设于所述支撑座上。
6.如权利要求1所述的电气自动化焊机机器人，其特征在于，两个所述转动电机的转动轴、两个所述转动轴承的轴心线均位于同一直线上。
7.如权利要求1所述的电气自动化焊机机器人的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)、将管件一插入一侧转动轴承内，并使管件一的管口通过接头固连位于同侧的转动电机，将管件二插入另一侧转动轴承内，并使管件二的管口通过接头固连位于同侧的转动电机，使管件一与管件二焊接管口相吻合对接；
2)、根据管件一和管件二焊接管口位置，首先控制器启动焊接伺服电机驱动丝杠一正转或反转将焊接机械手平移至焊接管口位置，然后控制器启动焊接液压缸上升或下降使焊接机械手到达焊接管口高度，而后控制器启动焊接电机摆动焊接机械手使其焊接头对准焊接管口，再然后控制器启动两个转动电机同步正向转动，同时控制器启动焊接机械手对焊接管口进行焊接操作；
3)、当两个转动电机带动管件一和管件二正转360°后，管件一和管件二的焊接管口形成环形焊缝，控制器操控焊接机械手停止焊接，操控两个转动电机停转，控制器启动焊接电机摆动焊接机械手使其抬起以离开焊缝；
4)、根据焊缝位置，首先控制器启动检修伺服电机驱动丝杠二正转或反转将焊缝检测仪的检测探头平移至焊缝位置，然后控制器启动检修液压缸上升或下降使焊缝检测仪的检测探头到达焊缝高度，而后控制器启动检修电机摆动检测探头使其探头端对准焊缝，再然后控制器启动两个转动电机同步正向转动，同时控制器启动焊缝检测仪使其检测探头对焊缝进行缺陷检测操作；
5)、当焊缝检测仪的检测探头发现焊缝缺陷时，由焊缝检测仪发出警报并将焊缝缺陷信息发送至控制器，控制器操控两个转动电机即刻停转，控制器启动检修电机摆动检测探头使其抬起以离开焊缝；
6)、控制器启动两个转动电机带动管件一和管件二反转90°，使焊缝缺陷位于管件一和管件二的水平直径外壁上，控制器操控推进液压缸推出打磨电机使打磨轮接触焊缝缺陷，控制器启动打磨电机带动打磨轮转动以磨除焊缝缺陷，焊缝缺陷被完全磨掉后控制器操控打磨电机停机、推进液压缸复位，使打磨轮离开焊缝；
7)、控制器启动两个转动电机带动管件一和管件二正转90°，使打磨缺口位于焊接机械手正下方，而后控制器启动焊接电机摆动焊接机械手使其焊接头对准打磨缺口，然后控制器启动两个转动电机同步正向转动，同时控制器启动焊接机械手对打磨缺口进行焊接操作；
8)、将打磨缺口焊接完毕后，控制器再次操控抬起焊接机械手，而后重复操控焊缝检测仪的检测探头对焊缝进行缺陷检测，直至周圈焊缝均检测合格为止。
8.如权利要求7所述的电气自动化焊机机器人，其特征在于，在步骤2)中，当焊接伺服电机驱动丝杠一正转时，通过丝杠一与螺母一的螺纹配合及滑块一与滑轨一的滑动卡接，驱动螺母一带动焊接台一向前平移；当焊接伺服电机驱动丝杠一反转时，通过丝杠一与螺母一的螺纹配合及滑块一与滑轨一的滑动卡接，驱动螺母一带动焊接台一向后平移。
9.如权利要求7所述的电气自动化焊机机器人，其特征在于，在步骤4)中，当检修伺服电机驱动丝杠二正转时，通过丝杠二与螺母二的螺纹配合及滑块二与滑轨二的滑动卡接，驱动螺母二带动检修台一向前平移；当检修伺服电机驱动丝杠二反转时，通过丝杠二与螺母二的螺纹配合及滑块二与滑轨二的滑动卡接，驱动螺母二带动检修台一向后平移。
10.如权利要求7所述的电气自动化焊机机器人，其特征在于，焊接机械手的焊接点位于管件一和管件二的竖直直径焊接管口上，焊缝检测仪的检测探头的检测点位于管件一和管件二的竖直直径焊缝上。
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