CN107338582B - 缝制系统 - Google Patents

Abstract

本发明实现缝制系统的各结构的配置的设定作业的负担减轻。具备：缝纫机(10)，其进行被缝制物的缝制；机器人臂(30)，其将被缝制物能够装卸地进行保持，使所保持的被缝制物相对于缝纫机(10)进行定位而执行任意的缝制；以及基座(70)，其将缝纫机(10)和机器人臂(30)分别在固定位置进行固定支撑。如上所述，缝纫机(10)和机器人臂(30)一体地支撑于基座(70)，因此即使在进行了缝制系统(100)的移动的情况下，也能够维持相对的位置关系，如果设定一次相对的位置关系，就能够在移动后无需重新设定。

Description

缝制系统

技术领域

本发明涉及具备机器人臂的缝制系统。

背景技术

提出一种缝制系统，其在机器人臂的前端部安装吸附手，以下述方式进行布料移动，即，对被缝制物进行吸附而向缝纫机供给被缝制物、以及保持被缝制物而向规定的落针位置进行落针(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开昭61－265169号公报

在将机器人臂用于缝制的情况下，需要进行下述作业，即，将被缝制物的接收位置、缝纫机的缝制位置、缝制完成的被缝制物的存货位置等各位置指示给机器人臂的控制器的所谓的示教。

但是，在上述现有的缝制系统中，由于缝纫机和机器人臂是独立地设置的，因此如果进行缝制系统的移动或重新配置，则会在相互间的位置产生误差，因此存在必须重新进行全部示教的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种减少示教的工作量的缝制系统，具有下面的(1)～(6)的任意特征。

(1)

一种缝制系统，其特征在于，具备：

缝纫机，其进行被缝制物的缝制；

机器人臂，其将所述被缝制物能够装卸地进行保持，使所保持的被缝制物相对于所述缝纫机进行定位而执行任意的缝制；以及

基座，其将所述缝纫机和所述机器人臂分别在固定位置进行固定支撑。

(2)

在上述(1)中记载的缝制系统中，其特征在于，

所述机器人臂经由夹紧夹具对所述被缝制物进行保持，

在所述机器人臂和所述夹紧夹具之间，设置有能够从所述机器人臂侧进行装卸，以恒定的姿态保持所述夹紧夹具的连结构造。

(3)

在上述(1)或者(2)中记载的缝制系统中，其特征在于，

具备输送装置，该输送装置具有以恒定的姿态设置所述夹紧夹具的设置部，将所述设置部向对该设置部执行所述夹紧夹具的设置作业的作业位置、和把在所述设置部设置的所述夹紧夹具交接给所述机器人臂的交接位置进行输送，

所述输送装置固定支撑于所述基座的固定位置。

(4)

在上述(1)至(3)中任一项记载的缝制系统中，其特征在于，

具备标示装置，该标示装置支撑于所述基座的固定位置，表示所述机器人臂的可动范围，

所述输送装置配置为，所述作业位置位于所述可动范围的外侧，所述交接位置位于所述可动范围的内侧。

(5)

上述(3)或者(4)记载的缝制系统中，其特征在于，

所述输送装置以与在所述作业位置处设置于所述设置部的所述夹紧夹具的姿态及朝向相同的姿态及朝向，在所述交接位置处将所述夹紧夹具交接给所述机器人臂。

(6)

在上述(1)至(5)中任一项记载的缝制系统中，其特征在于，

所述基座具有移动用的滚轮。

发明的效果

本发明将缝纫机和机器人臂由基座在固定位置进行固定支撑，因此如果将缝制作业中的机器人臂的目标位置设定一次，则之后即使在使缝制系统整体进行了移动的情况下，机器人臂和缝纫机之间的相对的位置关系也会通过基座被维持，因此无需重新进行用于缝制的目标位置的设定作业，能够实现示教、其他设定作业的负担的减轻。

附图说明

图1是表示缝制系统的整体结构的斜视图。

图2是夹紧夹具的斜视图。

图3是输送装置的剖视图。

图4是输送装置的转台的俯视图。

图5是表示缝制系统的控制系统的框图。

图6是表示缝制作业时的输送装置的动作控制的流程图。

图7是表示缝制作业时的机器人臂及缝纫机的动作控制的流程图。

图8是表示输送装置的其他例子的转台的仰视图。

标号的说明

10 缝纫机

20 夹紧夹具

23 工具板(连结构造)

24 读取装置

30 机器人臂

31 靠模板(连结构造)

40 输送装置

41 设置部

43 转台

45 从动带轮

45A 从动齿轮

46 主动带轮

46A 主动齿轮

47 同步带

47A 传递齿轮

50 标示装置

60 控制器

65 输入单元

70 基座

71 脚轮(滚轮)

100 缝制系统

具体实施方式

[缝制系统的整体结构]

下面，基于附图，对作为本发明的实施方式的缝制系统100进行说明。图1是表示缝制系统100的整体结构的斜视图。

缝制系统100具备：缝纫机10，其进行被缝制物的缝制；夹紧夹具20，其将被缝制物能够装卸地进行保持；机器人臂30，其将经由夹紧夹具20而保持的被缝制物相对于缝纫机10定位而进行任意的缝制；输送装置40，其使以恒定的姿态设置夹紧夹具20的设置部41移动，将夹紧夹具20交接给机器人臂30；标示装置50，其表示机器人臂30的可动范围；控制器60，其进行这些结构的动作控制；以及基座70，其将上述全部结构在各自独立的固定位置进行固定支撑。

[缝纫机]

缝纫机10具备：针棒，其在下端部保持缝针；针棒上下移动机构，其使针棒上下移动；釜机构，其对穿过缝针的上线进行捕捉而与下线缠绕；中压脚机构，其使中压脚上下移动；天秤机构，其进行上线的提起；线调节器，其对上线施加张力；以及缝纫机架11，其对这些部件进行收容或支撑。

此外，在缝制系统100中，由机器人臂30进行缝制过程中的被缝制物的移动，因此在没有由进给齿构成的布料进给机构、或者即使搭载有布料进给机构的情况下也维持以进给齿与针板相比下降的状态停止的休止状态。

缝纫机架11具备：缝纫机底座部，其位于下部；纵向机体部，其从缝纫机底座部立起；以及缝纫机臂部，其从纵向机体部的上端部与缝纫机底座部平行地伸出。

而且，在缝纫机架11的正面侧(图1示出的是背面侧)，设置有天秤机构的天秤、构成上线的引导路径的线引导部、线调节器等。

针棒上下移动机构具备：上轴，其以缝纫机电动机12(参照图5)为驱动源进行旋转；以及曲轴机构，其将上轴的旋转力变换为上下移动的驱动力而施加至针棒，由于是公知的结构，因此省略详细的说明。

釜机构具备：所谓的水平釜；釜轴，其支撑水平釜；下轴，其通过缝纫机电动机12进行旋转；以及传递机构，其将旋转力从下轴传递至釜轴，由于是公知的结构，因此省略详细的说明。

另外，缝纫机10是所谓的高缝台缝纫机，水平釜内置于在缝纫机底座部的缝针的下方的位置直立设置的高缝台的上部。

中压脚机构具备：中压脚棒，其在下端部对中压脚进行保持；以及曲轴机构，其将上轴的旋转力变换为上下移动的驱动力而施加至中压脚棒，由于是公知的结构，因此省略详细的说明。

中压脚具备将缝针松散插入的圆筒部，该圆筒部具有下述作用，即，在缝针上升时从上方对被缝制物进行按压，对被缝制物的浮起进行按压。

中压脚机构以使中压脚与缝针为相同周期、且迟于缝针进行上下移动的方式进行动作传递。由此，对被缝针的上升拉拽而试图上升的被缝制物进行按压，使得良好地进行缝针从被缝制物的拔出。

[夹紧夹具]

图2是夹紧夹具20的斜视图。

夹紧夹具20具备：多个夹紧单元21，其由一方相对于另一方能够接触或分离地被支撑的一对夹紧部件、和手动地进行该接触或分离动作的肘杆机构构成；以及框架22，其对各夹紧单元21进行支撑。

各夹紧单元21配置为，将被缝制物夹紧的夹紧面沿着一个周面或曲面，由此能够维持使被缝制物沿着周面或曲面的状态。

各夹紧单元的肘杆机构具备肘杆，通过将该肘杆向恒定方向转动操作，从而夹紧部件打开而能够将被缝制物插入至一对夹紧部件之间，通过将肘杆向反方向转动操作，从而夹紧部件关闭而成为夹紧状态。

框架22在其正面侧具备上述多个夹紧单元，在其背面侧具备工具板23。

在机器人臂30和夹紧夹具20之间设置有连结构造，该连结构造能够从机器人臂30侧进行装卸，以恒定的姿态保持夹紧夹具20。该连结构造由在机器人臂30的前端部装备的靠模板(master plate)31(参照图5)、和在夹紧夹具20侧装备的工具板23构成。而且，该工具板23固定装备于夹紧夹具20的框架22的背面侧。

工具板23是圆形的板，背面侧成为相对于框架22的安装面，正面侧成为与靠模板31的相对面。而且，在工具板23的正面的中央部形成有圆形的开口部，在该开口部的内周面形成有保持槽。

另一方面，在靠模板31的与工具板23相对的其正面侧具备能够插入至开口部的圆柱状的凸起，能够从该凸起的外周面进出的锁止用的球沿圆周方向排列多个而配置在该凸起处。如果对在靠模板31的外周面上设置的空气压力供给口供给空气压力，则该锁止用的球成为从凸起的外周面少许凸出的状态。即，如果将靠模板31的凸起插入至工具板23的开口部而从空气压力供给口供给空气压力，则各球凸出，与工具板23的开口部内的保持槽嵌合，成为凸起不会从开口部拔出的连结状态。另外，在靠模板31具备将所供给的压缩空气排出的排出口，通过从该排出口进行排气，从而能够将连结状态解除而将靠模板31与工具板23分离。

另外，在靠模板31的凸起的周围两个部位设置有向与该凸起相同的方向凸出的两个定位销，在工具板23的开口部的周围两个部位形成有在板相互连结时供各定位销插入的定位孔。由此，能够防止工具板23绕凸起相对于靠模板31而相对地转动。因此，机器人臂30通过由靠模板31和工具板23构成的连结构造，能够以恒定的姿态保持夹紧夹具20。

[机器人臂]

机器人臂30是垂直多关节型的机器人臂，具备：基座，其成为底座；多个臂部，它们通过关节而连结；作为驱动源的伺服电动机32，其针对各关节而分别设置；以及编码器33，其分别对通过各伺服电动机而旋转或转动的臂部角度进行检测，在通过关节而连结的多个臂部的前端部装备有前述的靠模板31。

能够经过前述的工具板23将夹紧夹具20相对于机器人臂30以所决定的姿态装载在靠模板31。

上述各关节由能够使臂部的一端部摆动地对另一端部进行轴支撑的摆动关节、和将臂部本身能够以其长度方向为中心旋转地进行轴支撑的旋转关节的任意者构成。

而且，机器人臂30具备六个关节，通过六轴而将其前端部的靠模板31定位于任意的位置，能够摆出任意的姿态。

因此，机器人臂30如果已知目标位置，则能够自由地接收对被缝制物进行保持的夹紧夹具20并输送至缝纫机10，能够向用于形成由夹紧夹具20保持的被缝制物的任意的缝制图案的任意的落针位置进行通过缝纫机实现的落针。

此外，机器人臂30并不限定于六轴，也可以采用具有七个关节的七轴的结构。在该情况下，由于产生冗余关节，因此能够一边将靠模板31定位于任意的位置而摆出任意的姿态，一边使中间的关节移动，因此能够避免与机器人臂30周围的其他构成物的干涉。因此，能够将靠模板31在更宽广的范围定位于任意的位置，摆出任意的姿态。

[基座]

基座70是长方体状的框体，在其上部载置支撑有缝纫机10、机器人臂30及输送装置40。另外，在基座70的内部收容有控制器60。

而且，在该基座70的底面的四角可以独立地装备有用于使缝制系统100整体移动的滚轮即四个脚轮。另外，可以与各脚轮相邻地具备四个接地脚部。该接地脚部可以具有为了将缝制系统100保持在床面的固定位置而能够升降的接地板，可以在通过脚轮使缝制系统100移动至目的位置后，使接地板下降而固定在目的位置。

在基座70上，缝纫机10、机器人臂30及输送装置40被牢固地固定，以使得相互的位置关系不容易变动。

因此，由于缝纫机10及输送装置40相对于机器人臂30的相对的位置关系被维持为恒定，因此通过将这些位置关系预先输入或者指示，从而机器人臂30能够从输送装置40良好且稳定地接收夹紧夹具20，将夹紧夹具20及被缝制物输送至缝纫机10，另外，能够使缝制完成后的被缝制物及夹紧夹具20返回至输送装置40。另外，在通过缝纫机10进行缝制时，能够对该被缝制物进行逐次定位，以使得相对于被缝制物而准确地进行落针。

[标示装置]

标示装置50是固定设置于基座70的上部的长方体的壳体，由沿着该长方体的各边组装的框状的骨材、和将骨材覆盖的壁面材料构成。此外，在图1中，为了表示内部的构造，仅图示出骨材，省略了壁面材料的图示。

该标示装置50的由骨材及壁面材料划分出的其内部区域，也将保持在前端部的夹紧夹具20包含而规定出机器人臂30整体的可动范围。即，在机器人臂30动作的情况下，以也将夹紧夹具20包含而使全部部位不从标示装置50的内部区域伸出的方式进行动作。

此外，该标示装置50的内部区域所规定的范围，并不表示基于机器人臂30的物理上的可动范围的动作极限，而是表示出通过控制器60进行控制以使得机器人臂30的包含夹紧夹具20在内的整体部位不伸出的范围。

而且，在该标示装置50的内部配置有机器人臂30及缝纫机10。另外，该标示装置50中的缝纫机10的正面侧设置有开闭式的门，使得在进行缝纫机10的校正的准备作业或维护作业时作业者能够直接接近缝纫机10。

另外，在标示装置50的其他侧面的下部形成有开口部52，以跨越该开口部52的方式配置输送装置40，该输送装置40的一部分成为标示装置50的内部区域的内侧，剩余的一部分配置在标示装置50的外侧。

输送装置40具备以恒定的姿态设置夹紧夹具20的设置部41，该输送装置40形成下述结构，即，将设置部41向对该设置部41执行夹紧夹具20的设置作业的作业位置、和把在设置部41设置的夹紧夹具20交接给机器人臂30的交接位置进行输送。而且，输送装置40配置为，其作业位置位于标示装置50的外侧，交接位置位于标示装置50的内侧。

[输送装置]

图3是输送装置40的剖视图，图4是输送装置40的转台43的俯视图。

如图3所示，输送装置40具备：底座42；转台43，其能够绕垂直轴旋转地由底座42支撑；两个支撑台44，它们能够绕垂直轴旋转地支撑于转台43的上表面；设置部41，其设置于各支撑台44的上表面，以恒定的姿态设置夹紧夹具20；从动带轮45，其与各支撑台44同心地固定装备；主动带轮46，其与转台43同心地固定装备于底座42的上表面；同步带47，其架设在主动带轮46和各从动带轮45之间；输送电动机48，其成为转台43的旋转驱动源；以及传递机构49，其将旋转力从输送电动机48传递至转台43。

转台43是圆板状，沿垂直方向的支撑轴431固定装备于其下表面中心。另外，在转台43的上表面的直径方向的两端部独立地装备有两个支撑台44。转台43绕支撑轴431旋转180度，从而用于将各支撑台44从前述的作业位置向交接位置或从交接位置向作业位置进行输送。

转台43的支撑轴431能够旋转地由以将底座42的上表面中央贯通的状态设置于底座42的轴承支撑。

在底座42的内部收容装备有输送电动机48和传递机构49。传递机构49由在输送电动机48的输出轴装备的小齿轮491、和在转台43的支撑轴431固定装备的大齿轮492构成，输送电动机48的旋转减速而传递至转台43。

各支撑台44是小圆板，在其上表面设置有设置部41，该设置部41能够以恒定的朝向及姿态设置夹紧夹具20。该设置部41由一对支柱411构成，在各支柱411的上端部形成有与夹紧夹具20的框架22的规定部分进行嵌合的嵌合槽。因此，通过以框架22与该嵌合槽嵌合的方式设置夹紧夹具20，从而夹紧夹具20成为以恒定的朝向及姿态保持于设置部41的状态。

此外，输送装置40配置在与机器人臂30的相邻处，在设置部41设置的夹紧夹具20以在框架22的背面侧设置的工具板23朝向机器人臂30侧的状态进行设置。因此，能够在夹紧夹具20的工具板23容易地连接机器人臂30的靠模板31，能够容易地进行通过机器人臂30实现的夹紧夹具20的保持。

支撑台44经由推力轴承441能够绕垂直轴旋转地支撑于转台43的上表面。另外，在支撑台44的下表面中心，以向推力轴承441松散插入的状态固定装备有沿垂直方向的支撑轴442。该支撑轴442向在转台43形成的贯通孔也松散插入，支撑轴442的下端部延伸至转台43的下侧。而且，在支撑轴442的下端部固定装备有前述的从动带轮45。

上述从动带轮45经由同步带47被从主动带轮46施加旋转力。

主动带轮46是筒状、且松散插入有转台43的支撑轴431。另外，该主动带轮46固定在底座42的上表面，其外径与从动带轮45相等。

在使转台43旋转的情况下，通过上述主动带轮46、从动带轮45及同步带47能够进行维持，以使得各支撑台44相对于缝制系统100的基座70不发生旋转。

例如，如图4所示，如果转台43沿逆时针方向旋转90度，则在不作用外力的情况下支撑台44与转台43同样地沿逆时针方向旋转90度，但实际上，从动带轮45被在与主动带轮46之间架设的同步带47沿顺时针方向施加90度的旋转，因此支撑台44的旋转被抵消，在从基座70观察时成为维持朝向的状态。可以说在将转台43的旋转方向、旋转角度改变的情况下结果全部相同，其结果，在转台43进行任意旋转的情况下，支撑台44也维持其朝向。

此外，在图4中，仅图示出一个支撑台44及从动带轮45，省略了另一个的图示。

对于输送装置40，支撑台44及设置部41位于标示装置50的外侧的位置成为相对于设置部41进行夹紧夹具20的设置作业的作业位置，从该位置使转台43旋转180度后的位置成为在标示装置50的内侧将在设置部41设置的夹紧夹具20向机器人臂30交接的交接位置。

因此，在转台43中以180度的角度间隔配置的两个支撑台44及设置部41配置为，在一个位于作业位置时另一个位于交接位置。

另外，输送装置40在各支撑台44位于作业位置时，能够将在设置部41设置有夹紧夹具20时的朝向维持不变而输送至作业位置。

[缝纫机的控制系统]

图5是控制器60的框图。

该控制器60具备：ROM 62，其储存有包含进行缝纫机10、机器人臂30及输送装置40的协同的动作控制的控制程序在内的各种程序；CPU 61，其执行在ROM 62中收容的各种程序；RAM 63，其成为对通过CPU 61处理的各种数据进行收容的工作区域；存储器64，其是非易失性存储器，收容有机器人臂30的目标位置、可动范围等前述的控制程序的处理所需的各种控制数据；输入单元65，其用于输入机器人臂30的指示点、其他各种设定，例如由键盘及其接口构成；以及总线66，其能够接收上述各结构的信号地进行连接。

而且，控制器60具备：伺服控制电路321，其向机器人臂30的各关节的伺服电动机32流过与扭矩值相对应的驱动电流；计数器331，其对各关节的编码器33的输出进行计数；致动器的驱动电路311，其进行通过靠模板31实现的与工具板23的连结和解除；伺服控制电路121，其向作为进行缝纫机10的缝制动作的伺服电动机的缝纫机电动机12流过与扭矩值相对应的驱动电流；计数器131，其对在缝纫机电动机12附设的编码器13的输出进行计数；电动机控制电路481，其使进行通过输送装置40实现的夹紧夹具20的输送动作的作为步进电动机的输送电动机48按照目标值进行驱动；输入电路402，其对设置完成开关401的设置完成的输入进行检测，作业者通过设置完成开关401输入夹紧夹具20向位于作业位置的设置部41的设置作业完成；以及读取电路251，其根据来自读取装置24内的受光元件25的读取信号而生成被缝制物的类别数据，读取装置24对在该夹紧夹具20附带的表示被缝制物的类别的条形码进行读取。

此外，上述计数器331及伺服控制电路321针对机器人臂30的各关节的伺服电动机32分别独立地设置，但在图5中各图示出一个，将其以外的伺服电动机32及编码器33的图示省略。

[缝制时的输送装置的动作控制]

上述控制器60通过下面所示的动作控制，对缝纫机10、机器人臂30及输送装置40进行协同控制，执行被缝制物的缝制控制。

首先，基于图6的流程图，对输送装置40的动作控制进行说明。

控制器60的CPU 61，首先判定缝纫机10是否处于缝制过程中(步骤S1)。

在处于缝制过程中的情况下(步骤S1：YES)，在使空闲的设置部41在交接位置等待的状态下，判定对当前正在执行缝制的被缝制物进行保持的夹紧夹具20是否随着缝制的完成而经过机器人臂30返回至空闲的设置部41(步骤S3)。

而且，在夹紧夹具20直至返回空闲的设置部41为止重复执行判定，如果返回，则对输送电动机48进行控制以使转台43旋转180°，将对缝制完成的被缝制物进行保持的夹紧夹具20从交接位置输送至作业位置(步骤S7)。

由此，作业者将对缝制完成的被缝制物进行保持的夹紧夹具20从设置部41拆下而回收，能够进行将对新的未缝制的被缝制物进行保持的夹紧夹具20设置于设置部41的作业。

另外，在当前不处在缝制过程中的情况下(步骤S1：NO)，根据在输送装置40设置的设置完成开关401有无输入，对在处于作业位置的设置部41是否设置有对未缝制的被缝制物进行保持的夹紧夹具20进行判定(步骤S5)。

而且，在没有设置的情况下(步骤S3：NO)，返回至步骤S1的处理，判定是否处在缝制过程中(步骤S1)。

另外，在处于作业位置的设置部41设置有夹紧夹具20的情况下，对输送电动机48进行控制以使转台43旋转180°，将对未缝制的被缝制物进行保持的夹紧夹具20从作业位置输送至交接位置(步骤S7)。

由此，机器人臂30能够对保持有未缝制的被缝制物的夹紧夹具20进行保持，能够设为可将被缝制物从输送装置40向缝纫机10供给而进行缝制的状态。

[缝制时的机器人臂及缝纫机的动作控制]

接下来，基于图7的流程图，对缝制时的机器人臂30及缝纫机10的动作控制进行说明。

首先，针对控制器60，为了决定机器人臂30的移动动作的轨迹而进行主要的经过点的示教(步骤S21)。由此，对将靠模板31与位于输送装置40的交接位置的设置部41的夹紧夹具20的工具板23进行连结的位置、交接位置与缝纫机10之间的移动路径、夹紧夹具20相对于缝纫机10的缝制开始位置等进行设定。

该示教作业是经过输入单元65进行的，但在输入各位置时，机器人臂30进行追随动作，能够一边观察实际的机器人臂30的前端位置、一边进行各位置的设定作业。

另外，在该示教的阶段中，从读取装置24进行对在夹紧夹具20附带的表示被缝制物的类别的条形码的读取。如果进行了该读取，则表示被缝制物的种类的ID被确定，并且，从在存储器64内登记的各种数据中对与ID对应的缝制图案、夹紧夹具的尺寸数据等进行读取。

此外，也可以在控制器60中设置与外部的网络进行通信的通信单元，经过网络而与存储有关于被缝制物的信息的服务器进行连接，进行与ID对应的缝制图案、夹紧夹具的尺寸数据等的取得。

接下来，控制器60的CPU 61进行生产程序的创建(步骤S23)。即，进行基于上述示教的位置设定以及基于所取得的缝制图案数据的机器人臂30的动作程序的生成、和用于进行缝纫机10、输送装置40的协同的动作定时及动作条件的设定。

另外，在步骤S21中取得了夹紧夹具20的尺寸数据，因此基于该尺寸数据而生成机器人臂30的动作程序，以使得在机器人臂30对夹紧夹具20进行保持的状态下，进行由标示装置50规定出的作业范围内的动作。

此外，步骤S21及S23的工序在进行与相同种类的被缝制物相关的第二次及其以后的缝制时能省略。

接下来，CPU 61在缝制动作开始时，进行缝制完成片数的计数，进行是否达到缝制预定片数的判定(步骤S25)。此外，该判定在每次进行缝制时都要执行。

而且，在缝制完成片数达到缝制预定片数的情况下(步骤S25：YES)，动作控制整体结束。

另外，在缝制完成片数没有达到缝制预定片数的情况下(步骤S25：NO)，根据输送装置40的动作履历，对未缝制的夹紧夹具20是否在交接位置等待进行判定(步骤S27)。

在没有等待的情况下，重复执行该判定(步骤S27：NO)，在正在等待的情况下(步骤S27：YES)，使机器人臂30执行将其靠模板31与正在等待的夹紧夹具20的工具板23进行连结的动作，在对夹紧夹具20进行保持的状态下，输送至缝纫机10的缝制开始位置(步骤S29)。

接下来，CPU 61将缝纫机10的缝纫机电动机12的驱动开始，并且使机器人臂30执行对夹紧夹具20进行定位的动作，以使得与缝纫机电动机12的旋转速度同步地、向由缝制图案数据规定的落针位置依次进行落针(步骤S31)。

而且，如果对在缝制图案数据中规定的全部落针位置进行了缝制，则CPU 61使缝纫机电动机12停止，将夹紧夹具20向输送装置40的位于交接位置的设置部41输送，将通过靠模板31实现的工具板23的连结状态解除(步骤S33)。

输送装置40按照前述的图6的动作控制，将设置部41的夹紧夹具20输送至作业位置。

此外，CPU 61每次对缝制完成片数进行计数，在该缝制完成时进行缝制片数的累加。

然后，CPU 61使处理返回至步骤S25，将缝制完成片数与缝制预定片数进行比较，在缝制完成片数达到缝制预定片数的情况下(步骤S25：YES)，将动作控制整体结束，在没有达到的情况下使处理进入步骤S27而进行下面的缝制动作。

[实施方式的效果]

如以上所述，在缝制系统100中，缝纫机10和机器人臂30在固定位置固定支撑于基座70，因此如果将缝制作业中的机器人臂30的目标位置设定一次，则之后即使在使缝制系统100移动的情况下，机器人臂30和缝纫机10之间的相对的位置关系也会通过基座70被维持，因此无需重新进行用于缝制的目标位置的设定作业，能够实现示教、其他设定作业的负担的减轻。

另外，在缝制系统100中，输送装置40也固定支撑于基座70的固定位置，因此缝制系统100移动后的机器人臂30和输送装置40之间的相对的位置关系也能够被维持，无需系统移动后的目标位置的重新设定作业，能够实现示教、其他设定作业的负担的进一步减轻。

另外，缝制系统100的机器人臂30经由夹紧夹具20对被缝制物进行保持，在机器人臂30与夹紧夹具20之间，设为能够从机器人臂30侧进行装卸，以恒定的姿态保持夹紧夹具20的连结构造，在机器人臂30侧设置有靠模板31，在夹紧夹具20侧设置有工具板23，因此能够容易地进行通过机器人臂30实现的被缝制物的保持和解除。

另外，夹紧夹具20并不将被缝制物限定于平面形状，而能够以周面形状、曲面形状等丰富多彩的形状进行保持，对这些保持为立体形状的被缝制物，机器人臂30能够任意地从任意的方向进行落针，因此能够向对于现有的缝纫机而言是困难的立体形状的被缝制物进行良好的缝制。

另外，缝制系统100具备标示装置50，该标示装置50支撑于基座70的固定位置，表示机器人臂30的可动范围，因此能够有效地避免作业者与机器人臂30的接触。

另外，输送装置40配置为，作业位置位于可动范围的外侧，交接位置位于可动范围的内侧，因此能够在可动范围的外侧进行对夹紧夹具20进行设置的作业，能够更有效地避免作业者与机器人臂30的接触。

另外，输送装置40的支撑台44经由从动带轮45及同步带47而与主动带轮46连结，因此能够以与在作业位置处设置于设置部41的夹紧夹具20的姿态及朝向相同的姿态及朝向在交接位置处将夹紧夹具20交接给机器人臂30。

因此，作业者自身能够在朝向夹紧夹具20的正面的状态下对设置部41进行设置作业，能够容易地进行该作业。另外，能够以与向机器人臂30直接交接的朝向相同的朝向在设置部41设置夹紧夹具20，因此能够减少设置作业时的朝向的错误。

另外，缝制系统100的基座70具备移动用的脚轮71，因此能够容易地进行缝制系统100整体的移动作业。

[其他]

输送装置40的转台43之上的设置部41成为下述构造，即，通过各带轮45、46和同步带47的结构，在转台43旋转时对其朝向进行维持，但只要能够得到相同的效果，也可以使用其他机构。

例如，也可以是如从下方观察转台43的图8所示，形成为下述结构，即，在各支撑台44的支撑轴442的下端部设置从动齿轮45A以取代从动带轮45，在底座42的上表面的中心位置设置主动齿轮46A以取代主动带轮46，将与主动齿轮46A和从动齿轮45A两者啮合的传递齿轮47A能够旋转地设置于转台43的下表面。在该情况下，主动齿轮46A和从动齿轮45A需要使用有效直径和齿数相同的齿轮。此外，传递齿轮47A无需与主动齿轮46A和从动齿轮45A相同，只要是能够与两者啮合的齿轮即可。

在该结构的情况下，在转台43旋转的情况下，对支撑台44施加将两者抵消的旋转，能够将设置部41的朝向维持为恒定。

此外，在使用上述带轮45、46、同步带47、齿轮45A、46A、47A的结构中，与转台43旋转的角度的大小无关，只要始终能够将设置部41的朝向设为恒定，则并不限定于此。

在设置部41位于作业位置和交接位置这两个位置的情况下，其朝向一致即可，因此在其移动的期间向哪个方向进行转动均可。

例如，如上述输送装置40这样，在转台43进行180°的旋转而在作业位置和交接位置之间往返的结构的情况下，也可以设置如果转台43旋转180°，则不向抵消的方向而向相同的方向使支撑台44转动180°的机构。具体地说，在支撑台44的支撑轴442的下端部设置从动齿轮，在底座42的上表面与转台43同心地设置与从动齿轮直接啮合的主动齿轮，将主动齿轮和从动齿轮设为相同的有效直径且相同的齿数的结构等。

另外，前述的标示装置50并不限定于如上述所示，通过骨材和壁面部以物理方式禁止向内侧接触的构造。例如，只要是作业者能够识别机器人臂的可动范围的结构即可，也可以仅为骨材，也可以如光幕这样，通过光标示出机器人臂的可动范围。

另外，向作业者的识别不是必须的，也可以是对机器人臂30的可动范围进行规定，对作业者的进退的一部分或全部侵入至其内部的情况进行检测的单元。在该情况下，优选在检测到作业者的进退的一部分或全部侵入的情况下，进行控制以使得机器人臂30的动作停止。

形成为在输送装置40对设置完成开关401进行设置，对夹紧夹具20向设置部41的设置进行检测的结构，但并不限定于此，例如，也可以是在设置部41设置对夹紧夹具20的设置进行检测的诸如微型开关这样的检测元件，通过传感对夹紧夹具20的设置进行检测的结构。

另外，形成为设置夹紧夹具20的条形码，缝制系统100具有读取装置24的结构，但并不限定于此。例如，也可以在夹紧夹具20搭载诸如RFID(radio frequency identifier)这样的近距离无线信息终端，在设置部41或其附近设置其读取装置，在设置作业时，能够自动地取得被缝制物的类别信息等。

在该情况下，上述读取装置自动地对近距离无线信息终端进行检测而进行通信，因此能够通过该通信对夹紧夹具20的设置进行检测，也能够利用读取装置以取代设置完成开关401。

Claims (3)

1.一种缝制系统，其特征在于，具备：

缝纫机，其进行被缝制物的缝制；

机器人臂，其将所述被缝制物能够装卸地进行保持，使所保持的被缝制物相对于所述缝纫机进行定位而执行任意的缝制；以及

基座，其将所述缝纫机和所述机器人臂分别在固定位置进行固定支撑，

所述机器人臂经由夹紧夹具对所述被缝制物进行保持，

在所述机器人臂和所述夹紧夹具之间，设置有能够从所述机器人臂侧进行装卸，以恒定的姿态保持所述夹紧夹具的连结构造，

该缝制系统具备输送装置，该输送装置具有以恒定的姿态设置所述夹紧夹具的设置部，将所述设置部向对该设置部执行所述夹紧夹具的设置作业的作业位置、和把在所述设置部设置的所述夹紧夹具交接给所述机器人臂的交接位置进行输送，

所述输送装置固定支撑于所述基座的固定位置，

该缝制系统具备标示装置，该标示装置支撑于所述基座的固定位置，表示所述机器人臂的可动范围，

所述输送装置配置为，所述作业位置位于所述可动范围的外侧，所述交接位置位于所述可动范围的内侧。

2.根据权利要求1所述的缝制系统，其特征在于，

所述输送装置以与在所述作业位置处设置于所述设置部的所述夹紧夹具的姿态及朝向相同的姿态及朝向，在所述交接位置处将所述夹紧夹具交接给所述机器人臂。

3.根据权利要求1或2所述的缝制系统，其特征在于，

所述基座具有移动用的滚轮。

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