CN107309578B - 自动组装焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动组装焊接装置。用于将辅料焊接至工件上，包括：旋转机构，包括支架，设置在所述支架上的第一动力组件，及与所述第一动力组件连接的旋转平台；所述旋转平台上设置有均能与所述上料机械手和所述焊接机械手相对应的第一工位和第二工位；载具，用于装夹所述工件并安装在所述第一工位和所述第二工位上；压料机构；上料机械手，取放机械手；焊接机械手；输送机构。在压料机构的作用下，能实现辅料与工件之间快速、准确的贴附，提高了辅料与工件的焊接质量。同时，第一动力组件驱动旋转平台转动，确保上料机械手、取料机械手、压料机构与焊接机械手协调有序工作，消除了中间等待时间，提高了自动组装焊接装置的焊接效率和质量。

Description

自动组装焊接装置

技术领域

本发明涉及机械工装技术领域，特别是涉及一种自动组装焊接装置。

背景技术

一般地，将铜片等辅料焊接在手机壳等电子设备上时，通常采用手工对铜片与手机壳单个进行焊接，手工焊接效率低，焊接质量不稳定，无法进行批量化生产，焊接成本难以下降。

发明内容

基于此，有必要提供一种提高生产效率和质量的自动组装焊接装置。

一种自动组装焊接装置，用于将辅料焊接至工件上，包括：

旋转机构，包括支架，设置在所述支架上的第一动力组件，及与所述第一动力组件连接的旋转平台；所述旋转平台上设置有均能与所述上料机械手和所述焊接机械手相对应的第一工位和第二工位；

载具，用于装夹所述工件并安装在所述第一工位和所述第二工位上；

压料机构，包括安装在所述旋转平台上并能够将所述辅料压载在所述工件上的压料组件，及驱动所述压料组件运动的驱动组件；

上料机械手，与所述旋转平台对应并将所述辅料搬运至所述工件上；

取放机械手，用于将未焊接的所述工件搬至所述载具、或将已焊接的所述工件搬离所述载具；

焊接机械手，用于将所述辅料焊接至所述工件上；

输送机构，与所述取放机械手对应，用于输入未焊接的所述工件和输出已焊接的所述工件。

在其中一个实施例中，所述压料组件包括与所述旋转平台滑动配合的支撑杆，转动连接在所述支撑杆上的上料杆，及能够将所述上料杆锁紧在所述支撑杆上的锁紧件；

所述上料杆包括能够将所述辅料压紧在所述工件上的压紧臂，及与所述压紧臂连接、并驱动所述压紧臂转动以远离所述工件的动力臂；

所述支撑杆上设置有与所述压紧臂相对应的凸台，所述锁紧件包括安装在所述凸台上的磁铁。

在其中一个实施例中，所述驱动组件包括设置在所述支架旁侧的导轨，与所述导轨滑动配合的顶升气缸，及与所述顶升气缸的活塞杆连接并能与所述上料杆抵接的压杆。

在其中一个实施例中，所述第一动力组件包括旋转气缸，连接在所述旋转气缸与所述旋转平台之间的转轴，及与所述转轴配合的推力轴承，所述旋转气缸的缸筒固定在所述支架上，所述旋转气缸的转子与所述转轴连接。

在其中一个实施例中，所述载具包括：

承载架，与所述旋转平台连接并用于承载所述工件；

定位机构，包括安装在所述承载架上的固定块，及与所述固定块滑动配合的止挡件；及

抵紧机构，与所述定位机构相对应，包括固定在所述承载架上的底座，与所述底座滑动配合的抵紧件，及驱动所述抵紧件抵紧或远离所述工件的第二动力组件；所述抵紧件包括与所述驱动组件连接的侧压块，固定在所述侧压块上并与所述底座滑动配合的导杆。

在其中一个实施例中，所述第二动力组件包括设置在所述抵紧件与所述底座之间的压缩弹簧，及驱动所述抵紧件滑动的单动气缸；所述单动气缸的缸筒固定在所述底座上，所述单动气缸的活塞杆与所述抵紧件连接。

在其中一个实施例中，所述固定块上开设有台阶槽，及与所述台阶槽连通设置的通槽，所述台阶槽由相对所述固定块表面凹陷的侧壁和台阶面围设而成；

所述止挡件包括挡板，及与所述挡板连接并与所述台阶槽配合的滑块；所述挡板包括与所述工件对应的止挡部，及连接在所述止挡部与所述滑块之间并与所述通槽配合的连接部。

在其中一个实施例中，所述取放机械手包括：

取放本体，安装在所述旋转机构的旁侧；

固定件，与所述取放本体连接；

偏转机构，包括安装在所述固定件上的安装架，与所述安装架转动连接的主轴，固定在所述主轴上的齿轮，与所述齿轮啮合并与安装架滑动配合的齿条，及驱动所述齿条滑动的驱动气缸，所述驱动气缸的缸筒固定在所述固定件上，所述驱动气缸的活塞杆与所述齿条连接；

抓取机构，与所述主轴连接并用于取放所述工件。

在其中一个实施例中，所述输送机构包括位于所述取放机械手旁侧的输送带，及设置在所述输送带上并用于隔离未焊接工件和已焊接工件的隔离板。

在其中一个实施例中，所述焊接机械手包括X轴模组，与所述X轴模组垂直并滑动配合的Y轴模组，与所述Y轴模垂直并滑动配合的Z轴模组，及与所述Z轴模组连接的激光焊接器。

本发明提供的自动组装焊接装置，在压料机构的作用下，能实现辅料与工件之间快速、准确的贴附，提高了辅料与工件的焊接质量。同时，旋转平台的第一工位和第二工位上均设置有载具，第一动力组件驱动旋转平台转动，使得第一工位和第二工位上的载具交替与上料机械手和取放机械手、焊接机械手910对应，确保上料机械手、取料机械手、压料机构与焊接机械手协调有序工作，消除了中间等待时间，提高了自动组装焊接装置的焊接效率和质量。

附图说明

图1为一实施例提供的自动组装焊接装置的装配结构示意图；

图2为图1的俯视示意图；

图3为一实施例提供的自动组装焊接装置的局部结构示意图；

图4为图3中压料机构的结构示意图；

图5为图3中旋转机构的结构示意图；

图6为图5的分解结构示意图；

图7为图3中载具的结构示意图；

图8为图7的分解结构示意图；

图9为图7的定位机构的结构示意图；

图10为图7中止挡件的结构示意图；

图11为图7中固定块的结构示意图；

图12为图7中固定块与止挡件的装配结构示意图；

图13为图7中抵紧机构的结构示意图；

图14为一实施提高的自动组装焊接装置中取放机械手的结构示意图；

图15为图14的局部结构示意图；

图16为图15的分解结构示意图；

图17为一实施提高的自动组装焊接装置中焊接机械手的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

同时参阅图1、图2和图5，一种自动组装焊接装置，用于将辅料620(可以为铜片)焊接至工件610(可以为手机壳)上，该自动组装焊接装置包括旋转机构400、载具10、压料机构500、上料机械手920、取放机械手700、焊接机械手910和输送机构800。旋转机构400包括支架410，第一动力组件420和旋转平台430。第一动力组件420设置在支架410上，第一动力组件420与旋转平台430连接、并驱动旋转平台430转动。旋转平台430上设置有第一工位431和第二工位432，当旋转平台430转动时，第一工位431和第二工位432均能与上料机械手920和取放机械手700、焊接机械手910相对应。

载具10用于装夹工件610，旋转平台430的第一工位431和第二工位432上均安装有载具10。压料机构500包括压料组件510和驱动组件520，压料组件510安装在旋转平台430上，压料组件510能够将辅料620压载至工件610上，以便焊接机械手910进行焊接；驱动组件520驱动压料组件510运动。

上料机械手920与旋转平台430对应，上料机械手920用于搬运辅料620，当上料机械手920将辅料620搬运至工件610的指定位置时，压料组件对辅料620施加压力，使辅料620紧贴并定位在工件610的指定位置处，便于两者的焊接。取放机械手700用于将未焊接的工件610搬运至载具10上，焊接完毕后，取放机械手700将已焊接的工件610搬离出载具10。焊接机械手910用于将辅料620焊接在工件610的指定位置处。

输送机构800与取放机械手700相对应，当输送机构800将未焊接的工件610输入时，取放机械手700可以将未焊接的工件610搬运至载具10上；同时，取放机械手700可以将已焊接的工件610从载具10搬运至输送机构800上，输送机构800将已焊接的工件610输出至下一加工工序。

在一些实施例中，当旋转机构400处于初始状态时，第一工位431和第二工位432上的载具10均没有放置工件610，上料机械手920、取放机械手700和焊接机械手910的安装位置相对旋转平台430保持不变，即上料机械手920和取放机械手700均与第一工位431上的载具10对应，焊接机械手910与第二工位432上的载具10对应。

具体的，自动组装焊接装置的工作步骤如下：

第一步：取放机械手700将未焊接的工件610从输送机构800上搬运至第一工位431的载具10上，然后，上料机械手920将上料平台930上的辅料620搬运至工件610上的指定位置，同时，压料机构500开始工作，压料组件将辅料620压紧而使之贴附在工件610上。第一动力组件420驱动旋转平台430转动180°，第一工位431上的载具10(工件610上贴附有辅料620)运动至与焊接机械手910相对应的位置，第二工位432上的载具10(没有装夹工件610)运动至与上料机械手920或取放机械手700相对应的位置，换言之，第一工位431与第二工位432的位置刚好相互对调。

第二步，焊接机械手910对与第一工位431对应的工件610进行焊接，即将由压料组件贴附好的辅料620焊接至工件610上，在焊接机械手910工作的同时，取放机械手700将未焊接的工件610从输送机构800上搬运至第二工位432的载具10上，上料机械手920将上料平台930上的辅料620放置在工件610上的指定位置，接着，压料机构500将附件压紧而使之贴附在工件610上。

第三步，第一动力组件420驱动旋转平台430沿同方向转动180°，第一工位431与第二工位432又回到初始位置，此时，取放机械手700将与第一工位431对应的工件610(焊接有辅料620)搬运至输送机构800上，输送机构800将焊接有辅料620的工件610输送至下一工序。然后，取放机械手700将输送机构800上未焊接的工件610搬运至第一工位431上刚卸载的载具10上，接着，压料机构500将辅料620压紧而贴附在工件610上。当取放机械手700和上料机械手920在对应第一工位431工作的同时，焊接机械手910将与第二工位432对应的工件610(贴附有辅料620)进行焊接。

接着，第一动力组件420再次驱动旋转平台430沿同方向转动180°，根据上述三个步骤，自动组装焊接装置通过旋转平台430的旋转而循环工作，在压料机构500的作用下，能实现辅料620与工件610之间快速、准确的贴附，提高了辅料620与工件610的焊接质量。同时，旋转平台430的第一工位431和第二工位432上均设置有载具10，第一动力组件420驱动旋转平台430转动，使得第一工位431和第二工位432上的载具10交替与上料机械手920和取放机械手700、焊接机械手910对应，在上料机械手920、取放机械手700和压料机构500对与其中一个工位对应的载具10进行装载(将未焊接的工件610搬运在载具10上)与卸载(将已焊接的工件610搬离载具10)、或将辅料620搬运至工件610上并压紧的同时，焊接机械手910可以对与另一工位对应的工件610(已贴附有辅料620)进行焊接，确保上料机械手920、取料机械手、压料机构500与焊接机械手910协调有序工作，消除了中间等待时间，提高了自动组装焊接装置的焊接效率和质量。

同时参阅图3和4，驱动组件520包括导轨521、顶升气缸522和压杆523。导轨521固定安装在支架410的旁侧，顶升气缸522的缸筒与该导轨521滑动配合，导轨521沿载具10的宽度方向延伸，压杆523的一端固定安装在顶升气缸522的活塞杆上，压杆523的另一端为自由端，该自由端可以驱动压料组件510解除对辅料620的压紧作用。

压料组件510包括支撑杆511、上料杆512和锁紧件513。支撑杆511的底部安装在载具10的旁侧并与旋转平台430滑动配合，旋转平台430的边缘开设有安装槽433，安装槽433沿载具10的宽度方向延伸，通过支撑杆511的移动，可以带动上料杆512对工件610上不同位置处的辅料620进行压紧。锁紧件513能有效维持上料杆512对辅料620与工件610之间的持续贴附作用。上料杆512的中部与支撑杆511的顶部转动连接。

上料杆512包括压紧臂512b和动力臂512a。压紧臂512b和动力臂512a连接并分居支撑杆511顶部的两侧，当上料杆512旋转时，可以带动压紧臂512b远离或靠近工件610，从而实现或解除辅料620与工件610之间的贴附。动力臂512a与驱动组件520上的压杆523相对应，事实上，上料杆512相当于一个杠杆。

工作时，当顶升气缸522的活塞杆收缩以带动压杆523向下运动时，压杆523的自由端对上料杆512的动力臂512a施加向下的压力，上料杆512转动并带动压紧臂512b远离工件610运动，从而解除辅料620与工件610之间的贴附关系。当顶升气缸522的活塞杆伸出以带动压杆523向上运动时，压杆523的自由端远离上料杆512的动力臂512a，压杆523停止对动力臂512a施加压力，上料杆512转动并带动压紧臂512b靠近工件610运动，从而实现辅料620与工件610之间的贴附关系；同时，锁紧件513将上料杆512的压紧臂512b锁紧在支撑杆511上，当动力臂512a上的动力矩不能克服锁紧件513对压料杆512产生的阻力矩时，锁紧件513将始终维持压紧臂512b对辅料620与工件610的贴附关系，防止辅料620与工件610之间产生位移而影响焊接质量。事实上，驱动组件520起到对压料杆512的解锁作用。

在一些实施例中，支撑杆511上设置有凸台511a，该凸台511a位于压紧臂512b的下方，锁紧件513包括设置在凸台511a上的磁铁513a，当上料杆512转动并使压紧臂512b将压紧辅料620时，在磁铁513a吸附力的作用下，压紧臂512b被锁定在该凸台511a上，使压紧臂512b实现并维持对辅料620的贴附。当然，凸台511a上可以设置卡槽等，使压紧臂512b卡置在该卡槽中，同样可以实现压紧臂512b的锁定。

压料组件510还包括拉伸弹簧514，拉伸弹簧514的一端与压紧臂512b连接，拉伸弹簧514的另一端与支撑杆511连接。当压杆523的自由端对上料杆512的动力臂512a施加向下的压力时，上料杆512的压紧臂512b远离工件610运动，此时，拉伸弹簧514处于拉伸状态。当压杆523的自由端接触对上料杆512的动力臂512a施加压力时，拉伸弹簧514释放能量，在拉伸弹簧514和磁体的共同作用下，上料杆512自动转动，并带动压紧臂512b靠近工件610运动，最终实现并维持对辅料620与工件610之间的贴附，此时，拉伸弹簧514恢复初始状态。因此，拉伸弹簧514起到复位作用，便于上料杆512压紧辅料620。

压紧臂512b包括两个压爪512c，两个压爪512c共同围成一凹槽，该凹槽能与上料机械手920配合，当辅料620吸附在上料机械手920的下端时，其中一个压爪512c能伸入上料机械手920内并对辅料620的中部施加向下的压力，能确保辅料620受力平衡，辅料620脱离上料机械手920并与工件610抵接时，辅料620不会因压爪512c的作用力而产生翘曲和移位，使辅料620准确地贴附在工件610上的指定位置。

当压料杆512将辅料620压紧在工件610上后，第一动力组件420驱动旋转平台430转动180°，在旋转平台430转动的过程中，压料杆512跟随旋转平台430转动并始终压紧辅料620，当辅料620与工件610焊接完毕并跟随旋转平台430继续转动180°后，此时，压料组件510运动并解除压料杆512对辅料620的压紧作用，以便机械手将焊接完毕后的工件610取走。

在压料机构500的作用下，可以快速将上料机械手920所吸附的辅料620贴附至工件610上，并压紧辅料620，维持辅料620与工件610的贴附，以便辅料620与工件610之间的快速、精确焊接。

同时参阅图5和图6，第一动力组件420包括旋转气缸421、转轴422和推力轴承423。旋转气缸421和推力轴承423位于旋转平台430的下方，转轴422的一端与旋转平台430连接，转轴422的另一端能与旋转气缸421的转子连接，推力轴承423套设在转轴422上，由于旋转平台430对转轴422施加轴向压力，推力轴承423能承载该轴向载荷，确保转轴422和旋转平台430运行平稳。

参阅图3和图7，载具10包括承载架100、定位机构200和抵紧机构300。承载架100与旋转平台430连接，承载架100用于承载工件610。定位机构200与工件610的相邻两边相对应，定位机构200包括固定块210和止挡件220，固定块210安装在承载架100上，止挡件220与固定块210滑动配合。止挡件220与工件610抵接而产生定位作用，根据工件610尺寸的大小可以对止挡件220的数量做适当增减，同时止挡件220相对固定块210滑动，可以在不同的位置对工件610形成定位，从而提高了定位机构200的定位精度和稳定性。抵紧机构300与定位机构200相对设置，两者对工件610产生相向的作用力，从而共同形成对工件610的夹紧作用，工件610被装夹在载具10的承载架100上。抵紧机构300包括底座330、抵紧件310和第二动力组件320。底座330固定在承载架100上，抵紧件310与底座330滑动配合，第二动力组件320驱动抵紧件310远离或抵紧工件610。

同时参阅图7、图8和图13，第二动力组件320包括压缩弹簧321和单动气缸322，抵紧件310包括侧压块311和导杆313。导杆313固定在侧压块311上、并与底座330滑动配合。压缩弹簧321可以套设在导杆313盖上、并位于侧压块311与底座330之间。单动气缸322的缸筒固定在底座330上，单动气缸322的活塞杆与侧压块311连接。工作时，单动气缸322的进气腔进气以驱动侧压块311靠近工件610，当侧压块311抵紧工件610时，单动气缸322的进气腔保压以维持侧压块311对工件610稳定的夹紧力。当单动气缸322的进气腔排气(单动气缸322停止工作)，在压缩弹簧321以及单动气缸322内部弹簧的共同作用，压缩弹簧321和单动气缸322的活塞杆推动侧压块311远离工件610，解除侧压块311对工件610的抵紧、以便工件610在载具10上的取放。

在一些实施例中，抵紧件310还包括下压块312，下压块312安装在侧压块311的顶端，当侧压块311从侧面对工件610施加抵紧力时，下压块312可以从上往下对工件610施加抵压力，防止装夹后的工件610产生上下跳动，进一步提高载具10对工件610的装夹稳定性。具体的，下压块312上开设有腰型孔312a。腰型孔312a中安装有用于与侧压块311连接的螺栓，改变螺栓相对腰型孔312a的位置，可以调整下压块312在侧压块311上的安装位置，进而根据实际情况的需要，改变下压块312对工件610的抵压面积。

同时参阅9至图12，固定块210上开设有台阶槽211和通槽212，台阶槽211与通槽212连通，两者可以同轴设置。台阶槽211由相对固定块210表面凹陷的侧壁214和台阶面213围设而成，侧壁214与固定块210的表面垂直，台阶面213与固定块210的表面平行，事实上，通槽212开设在台阶面213上，台阶槽211和通槽212的外部轮廓均可以为矩形。

止挡件220包括挡板221和滑块222。挡板221包括止挡部221a和连接部221b，装夹时，止挡部221a能够与工件610形成抵接作用，连接部221b的一端与止挡部221a的底端连接，连接部221b的另一端与滑块222连接。连接部221b刚好容置在固定块210上的通槽212中，当止挡件220相对固定块210滑动时，连接部221b在通槽212中滑动。滑块222容置在台阶槽211中，滑块222的底面与台阶面213接触，滑块222的侧面与侧壁214接触，止挡件220滑动时，滑块222相对台阶槽211滑动，同时，台阶面213可以对整个止挡件220起到限位作用。

参阅图14至图16，取放机械手700包括取放本体710、固定件720、偏转机构730和抓取机构740。固定件720固定在取放本体710的旋转轴711上，取放本体710可以具有四个自由度或六个自由度，偏转机构730包括安装架731、主轴732、齿轮733、齿条734和驱动气缸735。抓取机构740与主轴732连接并用于取放工件610。安装架731固定安装在固定件720上，主轴732与安装架731转动连接，即主轴732可以相对安装架731转动，齿轮733固定在主轴732上，齿条734与齿轮733啮合并与安装架731滑动配合，驱动气缸735的活塞杆与齿条734连接，驱动气缸735的缸筒固定在固定件720上，当驱动气缸735带动齿条734做直线运动时，齿条734将带动齿轮733转动，继而通过主轴732的转动以带动抓取机构740产生偏转。

当齿条734驱动齿轮733转动时，齿轮733通过主轴732带动抓取机构740转动，抓取机构740转动的角度范围可以在0°到90°之间。因此，抓取机构740可以从相对水平面平行的位置转动到与水平面垂直的位置，在抓取机构740对工件610进行抓取或摆放的过程中，抓取机构740可以调整自身的角度，从而于垂直方向上施加对工件610的作用力，顺利实现对工件610的抓取或摆放。

在一些实施例中，固定件720包括固定板721，安装架731为上下开口的长方体结构。主轴732的两端转动安装在安装架731上，齿轮733刚好位于安装架731的内腔之间。当然，可以理解，安装架731还存在其它结构形式。

在一些实施例中，偏转机构730还包括连接器736，连接器736的一个侧面与齿条734连接，连接器736的另一侧面与驱动气缸735的活塞杆连接。具体的，连接器736上开设有T型槽736C，该T型槽736C与设置在齿条734端部的T型凸块相配合，T型槽736C可以起到对齿条734的定位和加强连接作用，提高齿条734的运动精度与连接器736的连接强度。

在一些实施例中，连接器736上安装有调节螺钉736a，调节螺钉736a的端部能与安装架731抵接，当驱动气缸735推动连接器736靠近安装架731运动，直至调节螺钉736a的端部与安装架731抵接，此时，驱动气缸735的活塞杆停止向安装架731方向运动。因此，调节螺钉736a可以控制驱动气缸735的活塞杆的行程。当调节螺钉736a与安装架731抵接时，位于安装架731与连接器736之间的调节螺钉736a的长度越长，驱动气缸735的活塞杆的行程越短，主轴732带动抓取机构740转动的角度越小；反之，位于安装架731与连接器736之间的调节螺钉736a的长度越小，驱动气缸735的活塞杆的行程越长，主轴732带动抓取机构740转动的角度越大。

连接器736上还安装有防撞件736b，例如，防撞件736b可以采用弹性材料制成，当驱动气缸735的活塞杆的行程接近最大值时，防撞件736b与安装架731接触，驱动气缸735的活塞杆做减速运动，当驱动气缸735的活塞杆的行程达到最大值时，驱动气缸735的活塞杆的速度减为零，这样能有效避免调节螺钉736a或连接器736与安装架731之间产生的剧烈碰撞，防止工件610因振动而产生跌落，提高抓取机构740对工件610抓取的可靠性。

抓取机构740包括两个支耳741、连接板742、支撑板743和吸附器744。两个支耳741的一端分别固定在主轴732的两端上，安装架731被夹置在两个支耳741之间，连接板742连接在两个支耳741的另一端上，当然，支耳741的另一端凸出安装架731一定的高度，即保证连接板742与安装架731之间保持适当的间距，防止转动过程中的干涉现象。

在一些实施例中，支撑板743的数量为四个，当然也可以为三个或六个等。具体的，四个支撑板743以连接板742的几何中心呈辐射状布置，换言之，四个支撑板743所在直线的延长线相交于连接板742的几何中心，例如，当连接板742的外部轮廓为矩形时，四个支撑板743分别与连接板742上的对角线重合。吸附器744固定在支撑板743远离连接板742的一端上。吸附器744与支撑板743垂直连接，具体的，吸附器744可以采用真空吸附的方法，在对工件610的吸附过程中，吸附器744垂直对工件610施加作用力。

在吸附过程中，由于支撑板743的数量为四个，四个支撑板743呈辐射状布置，相邻两个支撑板743上的两个吸附器744共同吸附一个工件610，抓取机构740可以同时抓取两个工件610。因此，在抓取机构740上同时吸附有两个工件610的前提下，当其中一组相邻的两个吸附器744继续保持对工件610的吸附作用时，另外一组相邻的两个吸附器744将停止工作以对工件610进行下料，下料完毕后再重新在新的工位上吸附工件610，也就是说，两组相邻的两个吸附器744可以分别独立的工作、以实现对工件610进行上料和下料，这样消除了中间等待时间，极大的提高了抓取机构740上、下料的工作效率。

开始工作时，驱动气缸735的活塞杆完全收缩时，吸附器744处于竖直状态，即吸附器744与水平面垂直，可以对放置在水平面上的工件610进行抓取。当驱动气缸735的活塞杆以设定的行程伸出时，支耳741带动吸附器744顺时针转动，吸附器744与水平面保持一定的夹角，可以对与水平面呈一定夹角的工件610进行抓取，吸附器744相对水平面的倾斜角度可以通过调节驱动气缸735的活塞杆的行程进行控制，而驱动气缸735的活塞杆的行程可以由调节螺钉736a进行调节。因此，无论工件610相对水平面以何种角度放置，或者工件610相对加工工位需以何种方式摆放，抓取机构740均能对工件610进行精确和快速的上料或下料。

该取放机械手700结构简单，控制方便，同时通过设置偏转机构730，在原有自由度的基础上增加新的一个自由度，提高了取放机械手700取放工件610的灵活性，因此，在确保结构简单和成本合理的基础上，取放机械手700能有效实现对工件610的多自由度抓取。

同时参阅图1和图2，输送机构800包括输送带810和隔离板820。隔离板820用于隔离未焊接的工件610和已焊接的工件610，当输送带810运动时，取放机械手700可以将位于隔离板820一侧输送带810上的未焊接的工件610搬运至载具10上，取放机械手700也可以将载具10上已焊接的工件610搬运至隔离板820另一侧上的输送带810上。通过隔离板820的作用，未焊接和已焊接的工件610可以同时通过输送带810进行有序输送，避免在输送过程中产生混乱。

参阅图17，焊接机械手910包括X轴模组911、Y轴模组912、Z轴模组913和激光焊接器914。X轴模组911纵向设置，Y轴模组912横向设置，Z轴模组913竖直设置，Y轴模组912与X轴模组911垂直且滑动配合，Z轴模组913与Y轴模组912垂直且滑动配合，激光焊接器914安装在Z轴模组913上，通过Z轴模组913与Y轴模组912的滑动，可以实现激光焊接器914在三维空间内的精确位置，确保焊接机械手910能在指定的位置对辅料620和工件610进行焊接。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动组装焊接装置，用于将辅料焊接至工件上，其特征在于，包括：

旋转机构，包括支架，设置在所述支架上的第一动力组件，及与所述第一动力组件连接的旋转平台；所述旋转平台上设置有均能与上料机械手和焊接机械手相对应的第一工位和第二工位；

载具，用于装夹所述工件并安装在所述第一工位和所述第二工位上；

压料机构，包括安装在所述旋转平台上并能够将所述辅料压载在所述工件上的压料组件，及驱动所述压料组件运动的驱动组件；

上料机械手，与所述旋转平台对应并将所述辅料搬运至所述工件上；

取放机械手，用于将未焊接的所述工件搬至所述载具、或将已焊接的所述工件搬离所述载具；

焊接机械手，用于将所述辅料焊接至所述工件上；

输送机构，与所述取放机械手对应，用于输入未焊接的所述工件和输出已焊接的所述工件；

所述压料组件包括与所述旋转平台滑动配合的支撑杆，转动连接在所述支撑杆上的上料杆，及能够将所述上料杆锁紧在所述支撑杆上的锁紧件；

所述上料杆包括能够将所述辅料压紧在所述工件上的压紧臂，及与所述压紧臂连接、并驱动所述压紧臂转动以远离所述工件的动力臂。

2.根据权利要求1所述的自动组装焊接装置，其特征在于，

所述支撑杆上设置有与所述压紧臂相对应的凸台，所述锁紧件包括安装在所述凸台上的磁铁。

3.根据权利要求1所述的自动组装焊接装置，其特征在于，所述驱动组件包括设置在所述支架旁侧的导轨，与所述导轨滑动配合的顶升气缸，及与所述顶升气缸的活塞杆连接并能与所述上料杆抵接的压杆。

4.根据权利要求1所述的自动组装焊接装置，其特征在于，所述第一动力组件包括旋转气缸，连接在所述旋转气缸与所述旋转平台之间的转轴，及与所述转轴配合的推力轴承，所述旋转气缸的缸筒固定在所述支架上，所述旋转气缸的转子与所述转轴连接。

5.根据权利要求1所述的自动组装焊接装置，其特征在于，所述载具包括：

承载架，与所述旋转平台连接并用于承载所述工件；

定位机构，包括安装在所述承载架上的固定块，及与所述固定块滑动配合的止挡件；及

抵紧机构，与所述定位机构相对应，包括固定在所述承载架上的底座，与所述底座滑动配合的抵紧件，及驱动所述抵紧件抵紧或远离所述工件的第二动力组件；所述抵紧件包括与所述驱动组件连接的侧压块，固定在所述侧压块上并与所述底座滑动配合的导杆。

6.根据权利要求5所述的自动组装焊接装置，其特征在于，所述第二动力组件包括设置在所述抵紧件与所述底座之间的压缩弹簧，及驱动所述抵紧件滑动的单动气缸；所述单动气缸的缸筒固定在所述底座上，所述单动气缸的活塞杆与所述抵紧件连接。

7.根据权利要求5所述的自动组装焊接装置，其特征在于，所述固定块上开设有台阶槽，及与所述台阶槽连通设置的通槽，所述台阶槽由相对所述固定块表面凹陷的侧壁和台阶面围设而成；

所述止挡件包括挡板，及与所述挡板连接并与所述台阶槽配合的滑块；所述挡板包括与所述工件对应的止挡部，及连接在所述止挡部与所述滑块之间并与所述通槽配合的连接部。

8.根据权利要求1所述的自动组装焊接装置，其特征在于，所述取放机械手包括：

取放本体，安装在所述旋转机构的旁侧；

固定件，与所述取放本体连接；

偏转机构，包括安装在所述固定件上的安装架，与所述安装架转动连接的主轴，固定在所述主轴上的齿轮，与所述齿轮啮合并与安装架滑动配合的齿条，及驱动所述齿条滑动的驱动气缸，所述驱动气缸的缸筒固定在所述固定件上，所述驱动气缸的活塞杆与所述齿条连接；

抓取机构，与所述主轴连接并用于取放所述工件。

9.根据权利要求1所述的自动组装焊接装置，其特征在于，所述输送机构包括位于所述取放机械手旁侧的输送带，及设置在所述输送带上并用于隔离未焊接工件和已焊接工件的隔离板。

10.根据权利要求1所述的自动组装焊接装置，其特征在于，所述焊接机械手包括X轴模组，与所述X轴模组垂直并滑动配合的Y轴模组，与所述Y轴模垂直并滑动配合的Z轴模组，及与所述Z轴模组连接的激光焊接器。