CN107204729A - 马达控制装置及转向操作控制装置 - Google Patents

Abstract

一种马达控制装置以及转向操作控制装置，该转向操作控制装置在使电源冗余化的情况下也能抑制可靠性降低。转向操作ECU由与两个驱动电路分别连接不同的外部电源的两个控制系统构成。各驱动电路的低电位侧和与它们分别对应的各外部电源的低电位侧在两个控制系统的每一个，经由各电源接地线独立地连接。另外，各驱动电路的低电位侧经由内部接地共通连接。另外，在各电源接地线和内部接地之间，设置有分别检测各电源接地电流值的两个电流检测电路。而且，转向操作ECU具备基于各电流检测电路的检测结果检测接地异常的各微机。

Description

马达控制装置及转向操作控制装置

技术领域

本发明涉及马达控制装置及转向操作控制装置。

背景技术

例如，日本特开2015-80327号公报公开了具备以外部电源作为电力源向马达供给驱动电力的两个控制系统(控制装置、变频器)的马达控制装置。该马达控制装置具备两个用于将两个控制系统和外部电源分别连接的供电路径。由此，日本特开2015-80327号公报所述的马达控制装置实现了控制系统的冗余化。

有关马达控制装置的冗余化，也考虑通过对控制系统分别连接不同的外部电源，来使驱动电力的电力源冗余化。即，例如，对马达控制装置独立地连接不同的外部电源，对马达控制装置的各控制系统经由独立的接地亦即电源接地(所谓的车架接地)连接不同的外部电源的低电位侧。此外，为了能够在各控制系统间通信而经由共通的接地亦即内部接地(所谓的信号地)连接各控制系统的低电位侧。

但是，在上述示例中，在电源接地中的任一个产生短路等异常的情况下，各控制系统都会通过内部接地与剩余的正常的电源接地连接。即，与产生了异常的电源接地连接了的控制系统能够通过剩余的正常的电源接地做正常动作。因此，在使驱动电力的电力源冗余化的情况下，即使从外部监视了马达控制装置的动作，也难以检测电源接地的异常，有可能降低马达控制装置的可靠性。

此外，也有时会将马达控制装置搭载于自动地使车辆的行进方向变化的能够自动驾驶的车辆上，将其作为车辆用转向操作控制装置使用。在针对这样的转向操作控制装置也如上述示例所示使驱动电力的电力源冗余化的情况下，对电源接地的异常的检测会延迟，例如，即使要停止自动驾驶功能，其时刻也可能会延迟，从而可能降低转向操作控制装置的可靠性。

发明内容

本发明的目的之一在于提供在使驱动电力的电力源冗余化的情况下也能抑制可靠性降低的马达控制装置及转向操作控制装置。

本发明的一个方式的马达控制装置具备以外部电源为电力源，以将驱动电力向作为控制对象的马达的绕组供给的方式进行动作的多个驱动电路，

通过与多个驱动电路分别连接不同的外部电源，构成多个控制系统。在多个控制系统中，各驱动电路的低电位侧和与它们分别对应的外部电源的低电位侧经由针对每个控制系统独立的接地亦即多个电源接地而连接，并且各驱动电路的低电位侧分别经由共通的接地亦即内部接地而连接，在多个电源接地和上述内部接地之间，设置有分别检测多个电源接地的电流亦即接地电流的多个电流检测电路。而且，该马达控制装置具备基于多个电流检测电路的检测结果检测多个控制系统的各电源接地的异常亦即接地异常的异常检测电路。

在上述构成中，假设产生接地异常，则各控制系统能够与剩余的正常的电源接地连接，即与产生了异常的电源接地连接的控制系统能够通过剩余的正常的电源做正常动作。由此，如果产生接地异常，则电源接地的电流亦即接地电流也会出现特征性的状态。

针对上述状态，根据上述构成，在多个电源接地中的任一个产生了短路等异常的情况下，都能够基于多个电流检测电路的检测结果，检测接地电流的特征性状态。另外，多个电流检测电路分别设置于多个电源接地和内部接地之间，因此能够针对多个电源接地的每一个检测接地电流的特征性状态。由此，能够通过监视马达控制装置的电流检测电路，来适当地检测电源接地的异常，停止与产生了异常的电源接地连接的控制系统的动作等，迅速应对接地异常。因此，即使在使驱动电力的电力源冗余化的情况下，也能够抑制马达控制装置的可靠性降低。

附图说明

根据以下参照附图对实施例进行的详细说明可了解本发明的上述以及更多的特点和优点，在附图中，对相同的元素标注相同的附图标记

图1是示出自动转向操作装置的概略的图。

图2是示出第一实施方式的自动转向操作装置的电气结构的框图。

图3是示出第一实施方式的转向操作ECU的第一微机和第二微机的结构的框图。

图4是示出第一实施方式的异常检测处理的流程图。

图5是示出第二实施方式的自动转向操作装置的电气结构的框图。

图6是示出第二实施方式的转向操作ECU的统括微型计算机的结构的框图。

图7是示出第二实施方式的异常检测处理的流程图。

具体实施方式

下面说明马达控制装置和转向操作控制装置的第一实施方式。如图1所示，车辆A搭载有构成为向后述的转向操作机构2施加使车辆的行进方向自动地变化的动力的自动转向操作装置1。

转向操作机构2具备由用户操作的方向盘10和与方向盘10固定的转向轴11。转向轴11具有：与方向盘10连结的转向柱轴11a、与转向柱轴11a的下端部连结的中间轴11b以及与中间轴11b的下端部连结的小齿轮轴11c。小齿轮轴11c的下端部经由齿轮齿条机构13与齿条轴12连结。转向轴11的旋转运动经由齿轮齿条机构13转换为齿条轴12的轴向的往复直线运动。该往复直线运动经由与齿条轴12的两端分别连结的横拉杆14，分别向左右的转向轮15传递，由此这些转向轮15的转向角变化。

在与方向盘10固定的转向柱轴11a的中途，设置有转向操作力施加机构3，该转向操作力施加机构3具有作为动力向转向操作机构2施加的转向操作力的产生源亦即马达20。例如，马达20是表面磁铁同步电动机(SPMSM)，是基于3相(U、V、W)的驱动电力旋转的3相无刷马达。马达20的旋转轴21经由减速机构22与转向柱轴11a连结。转向操作力施加机构3经由减速机构22，将马达20的旋转轴21的旋转力向转向柱轴11a传递。施加于该转向柱轴11a的马达20的转矩(旋转力)为转向操作力，使左右的转向轮15的转向角变化。

在马达20连接有转向操作ECU30，该转向操作ECU30通过控制马达20的控制量亦即电流量来控制马达20的驱动。转向操作ECU30基于设置于车辆A的各种传感器的检测结果(电信号)，控制马达20的驱动。作为各种传感器，例如，有转矩传感器40、旋转角传感器41以及车速传感器42。转矩传感器40设置于转向柱轴11a，旋转角传感器41设置于马达20。转矩传感器40检测因用户的转向操作而在转向轴11产生的转向操作转矩Th。旋转角传感器41检测马达20的旋转轴21的旋转角度θm。车速传感器42检测车辆A的行驶速度亦即车速V。在本实施方式中，转向操作ECU30是马达控制装置和转向操作控制装置的一个例子。

在转向操作ECU30分别连接有搭载于车辆A的电池等第一外部电源43和第二外部电源44。各外部电源43、44通过点火信号IG被输入而开始向转向操作ECU30供电。另外，在转向操作ECU30连接有车载的自动转向操作ECU4。自动转向操作ECU4作为自动驾驶等高级驾驶辅助，指示转向操作ECU30进行控制，根据车辆的行驶状态使车辆的行进方向自动地变化的自动转向操作。

向自动转向操作ECU4输入表示车辆的行驶状态的车辆信息θcon。车辆信息θcon是表示通过汽车导航系统等GPS、车速传感器42、其他车载传感器(照相机、距离传感器、横摆率传感器、激光等)以及车道间通信识别的包括车辆周边环境在内的车辆行驶状态的各种信息。自动转向操作ECU4向转向操作ECU30输出基于车辆信息θcon生成的被用于自动转向操作的控制的外部指令值θs*(电信号)。

此外，在转向操作ECU30连接有未图示的切换开关。切换开关由用户操作，指示是否切换设定转向操作ECU30执行对自动转向操作的控制的自动转向操作模式。转向操作ECU30在指示自动转向操作模式的设定的期间，执行与自动转向操作相关的自动转向操作控制，如果有用户介入转向操作，则与自动转向操作控制并行地执行对转向操作进行辅助的介入转向操作控制。另外，转向操作ECU30在不指示自动转向操作模式的设定的期间(指示不设定的期间)，不执行自动转向操作控制，而执行对转向操作进行辅助的EPS控制。在该情况下，转向操作ECU30使由自动转向操作ECU4输出的外部指令值θs*无效化。

接下来，说明自动转向操作装置1的电气结构。如图1和图2所示，转向操作ECU30具备向马达20中的第一系统用线圈C1供给驱动电力的第一控制系统31和向马达20中的第二系统用线圈C2供给驱动电力的第二控制系统32。

在第一控制系统31，作为向第一系统用线圈C1供给的驱动电力的电力源，通过连接器31a连接有第一外部电源43。第一控制系统31和第一外部电源43的低电位侧经由通过连接器31b连接的电源接地亦即第一电源接地线GL1连接。另外，第一控制系统31和第一系统用线圈C1通过各连接器31c、31d、31e连接。

在第二控制系统32，作为向第二系统用线圈C2供给的驱动电力的电力源，通过连接器32a连接有第二外部电源44。第二控制系统32和第二外部电源44的低电位侧经由通过连接器32b连接的电源接地亦即第二电源接地线GL2连接。各电源接地线GL1、GL2是都与车辆A的车体Bo连接的接地(所谓的车架接地)，各个电位几乎相同。另外，第二控制系统32和第二系统用线圈C2通过各连接器32c、32d、32e连接。

这样，在各控制系统31、32，作为驱动电力的电力源，经由彼此独立的电源接地线，连接有彼此不同的外部电源。即，在本实施方式中，实现了与马达20的驱动相关的控制系统的冗余化，并且，实现了向马达20供给的驱动电力的电力源的冗余化。此外，有关各系统用线圈C1、C2，各自的各相的线圈沿马达20的周围针对各交替配置、或者各自的各相的线圈沿马达20的周围汇总排列配置、或者在马达20的径向上层叠并配置于相同的齿。

在这里，详细说明各控制系统31、32的构成。如图2所示，第一控制系统31具有以向第一系统用线圈C1供给电力的方式做动作的第一驱动电路50。第一驱动电路50具有被分类为晶体管的多个MOS场效应晶体管(开关元件)。第一驱动电路50构成为以3组上下一对开关元件的串联电路作为基本单位(开关桥臂)且并联连接各开关桥臂而形成的公知的3相变频器。一对开关元件的上游侧开闭第一外部电源43的高电位侧和第一系统用线圈C1之间的连接，并且，一对开关元件的下游侧开闭第一外部电源43的低电位侧和第一系统用线圈C1之间的连接。此外，在第一驱动电路50和马达20之间设置有电流传感器51a，该电流传感器51a分别检测各相电流值Iu1、Iv1、Iw1作为第一系统用线圈C1的实际电流。另外，在第一驱动电路50和马达20之间设置有电压传感器51b，该电压传感器51b分别检测各相电压值Vu1、Vv1、Vw1作为对第一系统用线圈C1的施加电压。例如，电流传感器51a、电压传感器51b使用分流电阻。

在第一外部电源43的高电位侧和第一驱动电路50(一对开关元件的上游侧)之间，设置有对从第一外部电源43向第一驱动电路50的供电的导通断开进行切换的第一电源继电器52。第一电源继电器52通常维持导通状态。在第一控制系统31中，在第一电源接地线GL1产生了短路等接地异常的情况下，第一电源继电器52被切换为断开状态。在该断开状态下，向第一驱动电路50的供电被遮断，从第一外部电源43向第一系统用线圈C1的供电也被遮断。此外，在第一驱动电路50和第一外部电源43之间，设置有使从第一外部电源43供给的驱动电力平滑化的平滑电容器53。

在第一驱动电路50中，一对开关元件的下游侧亦即低电位侧与在成为转向操作ECU30的基座的基板上设置的内部接地33(所谓的信号地)连接。

另外，在第一驱动电路50的低电位侧和连接器32b之间，设置有检测第一电源接地电流值Ignd1作为第一电源接地线GL1的实际电流的第一电流检测电路54。即，第一电流检测电路54设置于内部接地33和第一电源接地线GL1之间。第一电流检测电路54由与电流传感器51a同样的电流传感器构成，例如，使用分流电阻。在第一控制系统31中未产生接地异常的情况下，本实施方式的第一电源接地电流值Ignd1与第一外部电源43的第一电源电流值Iba1几乎相同(实际上具有因各种部件而产生的公差)。

另外，第一控制系统31具有对第一驱动电路50和第一电源继电器52的动作进行控制的第一微机(微型计算机)55。向第一微机55输入外部指令值θs*、转向操作转矩Th、车速V、旋转角度θm、各相电流值Iu1、Iv1、Iw1、各相电压值Vu1、Vv1、Vw1以及第一电源接地电流值Ignd1。第一微机55输出PWM信号等第一马达控制信号Sm1。第一马达控制信号Sm1对构成第一驱动电路50的各开关元件的导通占空比进行规定。此外，第一微机55与第一外部电源43连接，并且与第一驱动电路50的低电位侧同样地，与内部接地33连接。

另外，如图2所示，第二控制系统32基本上形成与第一控制系统31相同的构造，具有以向第二系统用线圈C2供给电力的方式做动作的第二驱动电路60。在第二驱动电路60和马达20之间设置有电流传感器61a，该电流传感器61a分别检测各相电流值Iu2、Iv2、Iw2作为第二系统用线圈C2的实际电流。另外，在第二驱动电路60和马达20之间设置有电压传感器61b，该电压传感器61b分别检测各相电压值Vu2、Vv2、Vw2作为对第二系统用线圈C2的施加电压。例如，电流传感器61a、电压传感器61b使用分流电阻。

在第二外部电源44的高电位侧和第二驱动电路60(一对开关元件的上游侧)之间，设置有对从第二外部电源44向第二驱动电路60的供电的导通断开进行切换的第二电源继电器62。在第二电源继电器62的断开状态下，向第二驱动电路60的供电被遮断，从第二外部电源44向第二系统用线圈C2的供电也被遮断。此外，在第二驱动电路60和第二外部电源44之间，设置有使从第二外部电源44供给的驱动电力平滑化的平滑电容器63。

与第一驱动电路50的低电位侧和第一微机55同样地，第二驱动电路60的低电位侧与内部接地33连接。即，各驱动电路50、60的低电位侧分别经由共通的内部接地33连接。

另外，在第二驱动电路60的低电位侧和连接器32b之间设置有第二电流检测电路64，该第二电流检测电路64检测第二电源接地电流值Ignd2作为第二电源接地线GL2的实际电流。即，第二电流检测电路64设置于内部接地33和第二电源接地线GL2之间。第二电流检测电路64由与电流传感器61a同样的电流传感器构成，例如，使用分流电阻。在第二控制系统32中，在未产生接地异常的情况下，本实施方式的第二电源接地电流值Ignd2与第二外部电源44的第二电源电流值Iba2几乎相同(实际上具有因各种部件而产生的公差)。

另外，第二控制系统32具有控制第二驱动电路60和第二电源继电器62的动作的第二微机(微型计算机)65。向第二微机65输入外部指令值θs*、转向操作转矩Th、车速V、旋转角度θm、各相电流值Iu2、Iv2、Iw2、各相电压值Vu2、Vv2、Vw2以及第二电源接地电流值Ignd2。第二微机65输出PWM信号等第二马达控制信号Sm2。第二马达控制信号Sm2对构成第二驱动电路60的各开关元件的导通占空比进行规定。此外，第二微机65与第二外部电源44连接，并且与第二驱动电路60的低电位侧、第一微机55等同样地，与内部接地33连接。由此，各微机55、65构成为能够进行微机间通信。

接下来，详细说明各微机55、65的功能。如图3所示，各微机55、65具有对用于生成各马达控制信号Sm1、Sm2的d轴电流指令值Id1*、Id2*和q轴电流指令值Iq1*、Iq2*进行运算的电流指令值运算电路70。另外，各微机55、65具有控制信号生成电路71，该控制信号生成电路71基于通过电流指令值运算出电路70运算出来的d轴电流指令值Id1*、Id2*和q轴电流指令值Iq1*、Iq2*，生成各马达控制信号Sm1、Sm2并作为PWM信号输出。

此外，各微机55、65除了所输入和输出的电信号不同以外，在微机内都执行相同的处理，因此下面为了便于说明，以第一微机55的功能为中心进行说明。但是，需要时会分别说明各微机55、65各自的功能。

第一微机55具有3相/2相转换电路72a，该3相/2相转换电路72a使用旋转角度θm将各相电流值Iu1、Iv1、Iw1映射到dq坐标系，由此运算d轴电流值Id1和q轴电流值Iq1。d轴电流值Id1和q轴电流值Iq1是dq坐标系中的第一系统用线圈C1(马达20)的实际电流。另外，第一微机55具有3相/2相转换电路72b，该3相/2相转换电路72b使用旋转角度θm将各相电压值Vu1、Vv1、Vw1映射到dq坐标系，由此运算d轴电压值Vd1和q轴电压值Vq1。d轴电压值Vd1和q轴电压值Vq1是dq坐标系中对第一系统用线圈C1(马达20)的施加电压。

此外，第二微机65的3相/2相转换电路72a使用旋转角度θm将各相电流值Iu2、Iv2、Iw2映射到dq坐标系，由此运算d轴电流值Id2和q轴电流值Iq2。d轴电流值Id2和q轴电流值Iq2是dq坐标系中的第二系统用线圈C2(马达20)的实际电流。另外，第二微机65的3相/2相转换电路72b将各相电压值Vu2、Vv2、Vw2映射到dq坐标系，由此运算d轴电压值Vd2和q轴电压值Vq2。d轴电压值Vd2和q轴电压值Vq2是dq坐标系中对第二系统用线圈C2(马达20)的施加电压。

另外，第一微机55具有在转向操作ECU30产生了接地异常的情况下检测该内容的第一异常检测电路73。此外，第二微机65具有在转向操作ECU30产生了接地异常的情况下检测该内容的第二异常检测电路74。在本实施方式中，各异常检测电路73、74在检测接地异常时，对该接地异常在各控制系统31、32中的哪一个产生进行检测。

电流指令值运算电路70使用外部指令值θs*或者转向操作转矩Th和车速V运算目标转矩，基于运算出的目标转矩运算d轴电流指令值Id1*和q轴电流指令值Iq1*。

具体而言，在输入外部指令值θs*的情况下，电流指令值运算电路70基于转换后的旋转角度指令值θm*以及此时由旋转角传感器41检测的旋转角度θm，运算马达20产生的目标转矩。另外，在输入转向操作转矩Th的情况下，电流指令值运算电路70基于转向操作转矩Th和车速V，运算应使马达20产生的辅助转矩的目标转矩。即，根据辅助转矩，辅助用户的转向操作。

此外，自动转向操作ECU4在执行自动转向操作控制的情况下，基于车辆信息θcon，在每个规定的周期执行目标旋转角运算，生成在控制车辆A的举动方面最佳的外部指令值θs*。外部指令值θs*是能够换算成转向轮15的转向角的旋转角、例如作为方向盘10的旋转角的转向操作角θs在自动转向操作控制中的目标值。而且，自动转向操作ECU4在每个规定周期，将所生成的外部指令值θs*输出到转向操作ECU30的各微机55、65。基于外部指令值θs*，各微机55、65控制马达20的驱动。此外，各微机55、65使用规定的转换系数，将按规定周期输入的外部指令值θs*转换为与马达20的旋转角度θm相关的旋转角度指令值θm*。这样，能够换算为转向轮15的转向角的旋转角和马达20的旋转角度θm相关，是能够相互转换(换算)的状态量。

而且，电流指令值运算电路70在执行自动转向操作控制过程中，在不执行介入转向操作控制的情况下，运算基于旋转角度指令值θm*和旋转角度θm的目标转矩。另一方面，电流指令值运算电路70在与自动转向操作控制并行地执行介入转向操作控制的情况下，将加上了基于旋转角度指令值θm*和旋转角度θm的目标转矩以及基于转向操作转矩Th的目标转矩的结果作为目标转矩。另外，在执行EPS控制的情况下，电流指令值运算电路70运算基于转向操作转矩Th的目标转矩。

此外，各控制系统31、32做同步动作(动作的相位一致)，向各系统用线圈C1、C2的各相在基本上相同的时刻供给相同的驱动电力。即，作为目标转矩，由各微机55、65运算相同的目标转矩，由各系统用线圈C1、C2合起来成为目标转矩(100％)那样地运算目标转矩。具体而言，由各系统用线圈C1、C2运算用于产生马达20实际产生的转矩中一半(50％)的转矩的目标转矩。而且，电流指令值运算电路70分别将运算出的d轴电流指令值Id1*和q轴电流指令值Iq1*输出到各减法器71a、71b。d轴电流指令值Id1*和q轴电流指令值Iq1*与dq坐标系中的第一系统用线圈C1(马达20)的供给电流的目标值对应。

另外，3相/2相转换电路72a将运算出的d轴电流值Id1和q轴电流值Iq1分别输出到各减法器71a、71b。而且，减法器71a将d轴电流指令值Id1*和d轴电流值Id1的偏差ΔId1输出到反馈运算电路(以下称F/B运算电路)71c。F/B运算电路71c为了使d轴电流值Id1追踪d轴电流指令值Id1*，执行基于偏差ΔId1的反馈控制，由此生成d轴电压指令值Vd1*，将所生成的d轴电压指令值Vd1*输出到控制信号生成电路71。

另外，减法器71b将q轴电流指令值Iq1*和q轴电流值Iq1的偏差ΔIq1输出到反馈运算电路(以下称F/B运算电路)71d。F/B运算电路71d为了使q轴电流值Iq1追踪q轴电流指令值Iq1*，执行基于偏差ΔIq1的反馈控制，由此生成q轴电压指令值Vq1*，将所生成的q轴电压指令值Vq1*输出到控制信号生成电路71。

控制信号生成电路71使用旋转角度θm将d轴电压指令值Vd1*和q轴电压指令值Vq1*映射到三相坐标系，由此运算三相坐标系的各电压指令值Vu1*、Vv1*、Vw1*。另外，控制信号生成电路71生成与其运算出的各相电压指令值Vu1*、Vv1*、Vw1*对应的第一马达控制信号Sm1，将所生成的第一马达控制信号Sm1输出到第一驱动电路50。

另外，如图3所示，在第一异常检测电路73被输入了点火信号IG，在第一控制系统31中，向第一异常检测电路73输入第一电源接地电流值Ignd1、d轴电流值Id1、q轴电流值Iq1、d轴电压值Vd1以及q轴电压值Vq1。第一异常检测电路73基于根据d轴电流值Id1、q轴电流值Iq1、d轴电压值Vd1以及q轴电压值Vq1推断运算的第一电源电流值Iba1和第一电源接地电流值Ignd1之差，检测接地异常，并将其结果作为接地异常FLG向电流指令值运算电路70输出。

另外，向第二异常检测电路74输入点火信号IG，在第二控制系统32中，向第二异常检测电路74输入第二电源接地电流值Ignd2、d轴电流值Id2、q轴电流值Iq2、d轴电压值Vd2以及q轴电压值Vq2。第二异常检测电路74基于根据d轴电流值Id2、q轴电流值Iq2、d轴电压值Vd2以及q轴电压值Vq2推断运算的第二电源电流值Iba2和第二电源接地电流值Ignd2之差，检测接地异常，并将其结果作为接地异常FLG，向电流指令值运算电路70输出。

此外，接地异常FLG在产生了接地异常的情况下被输出，在第一控制系统31产生了接地异常的情况下，输出“1”，在第二控制系统32产生了接地异常的情况下，输出“2”。

例如，在第一控制系统31未产生接地异常的情况下，第一电源接地电流值Ignd1与第一外部电源43的第一电源电流值Iba1几乎相同。另一方面，在第一控制系统31产生了接地异常的情况下，电流不流入第一电源接地线GL1，第一电源接地电流值Ignd1处于变得比第一电源电流值Iba1小的特征性状态。另外，在第二控制系统32产生了接地异常的情况下，第二控制系统32的电流经由内部接地33流入第一电源接地线GL1，因此第一电源接地电流值Ignd1处于变得比第一电源电流值Iba1大的特征性状态。这在第二电源接地电流值Ignd2上也同样。

即，各异常检测电路73、74能够仅使用与设置有自身的控制系统相关的信息来检测转向操作ECU30的接地异常，并且在检测接地异常时，能够对接地异常在各控制系统31、32中的哪一个产生进行检测。

这里，详细说明各异常检测电路73、74所执行的异常检测处理。此外，各异常检测电路73、74在每个规定周期反复执行以下处理。各异常检测电路73、74分别单独执行异常检测处理。下面为了便于说明，以第一异常检测电路73所执行的处理为中心进行说明，并简化说明第二异常检测电路74所执行的处理。

如图4所示，第一异常检测电路73判定是否输入了点火信号IG(S10)。在未输入点火信号IG的情况下(S10：否)，第一异常检测电路73判定是否为异常检测时刻(S20)。在S20中，在输入了点火信号IG后，第一异常检测电路73基于在第一微机55的内部被管理的计时器，判定是否为定期(例如，控制周期的4个周期的程度)到来的异常检测时刻。而且，在不是异常检测时刻的情况下(S20：否)，第一异常检测电路73结束异常检测处理。

另一方面，在输入了点火信号IG的情况下(S10：是)，或者未输入点火信号IG但为异常检测时刻的情况下(S20：是)，第一异常检测电路73为了检测接地异常而施加异常检测用d轴电流(S30)。在输入了点火信号IG的情况下，即在马达20驱动的准备阶段亦即转向操作ECU30的起动处理时，第一异常检测电路73执行用于检测接地异常的各种处理。另外，在输入点火信号IG后，第一异常检测电路73执行用于定期检测接地异常的各种处理。

如图3所示，在S30，第一异常检测电路73为了与d轴电流指令值Id1*加和而将d轴电流指令值Idc*向减法器71a输出，施加异常检测用d轴电流。由此，即使在电流未在第一控制系统31内流动、其电路未工作的状态下，也能有目的地创造出电流在第一控制系统31内流动且其电路工作的状态。d轴电流指令值Idc*被设定为作为能够检测接地异常的值而被经验性地求取的值。此外，d轴电流在表面磁铁同步电动机(SPMSM)的控制中，是无助于转矩的产生的电流，出于高效率驱动的观点，被控制为零。例如，在马达20产生的转矩为零的情况下，处于d轴电流值Id1和q轴电流值Iq1都为零且第一控制系统31的电路未工作的状态。在该情况下，如果施加d轴电流，则变为无需马达20产生转矩、第一控制系统31的电路工作的状态。该状况与转向操作ECU30的起动处理时、车辆A直线行进过程相当。

相同地，在输入了点火信号IG的情况下，即在第二微机65的起动处理时，第二异常检测电路74执行用于检测接地异常的各种处理。另外，在输入了点火信号IG后，第二异常检测电路74执行用于定期检测接地异常的各种处理。另外，如图3所示，在输入了点火信号IG的情况下，或者在未输入点火信号IG但为异常检测时刻的情况下，第二异常检测电路74为了检测接地异常而施加异常检测用d轴电流。

接下来，第一异常检测电路73运算第一电源电流值Iba1，并且取得第一电源接地电流值Ignd1(S40)。在S40中，第一异常检测电路73基于3相/2相转换电路72a所输出的d轴电流值Id1和q轴电流值Iq1及3相/2相转换电路72b所输出的d轴电压值Vd1和q轴电压值Vq1，运算第一电源电流值Iba1。这里，利用使电源电流值Iba与d轴电流值Id、q轴电流值Iq、d轴电压值Vd及q轴电压值Vq建立关系的以下式(c1)。

Iba＝(Id·Vd+Iq·Vq)/Vba c1

在上述式c1中，Id·Vd+Iq·Vq是向马达供给的驱动电力(输入电力)，Vba是外部电源的电源电压值。即，在第一控制系统31中，向马达20供给的驱动电力为Id1·Vd1+Iq1·Vq1，电源电压值为Vba1。此外，电源电压值Vba1能够由与第一外部电源43连接的第一微机55直接检测。另外，在第二控制系统32中，向马达20供给的驱动电力为Id2·Vd2+Iq2·Vq2，电源电压值为Vba2。此外，电源电压值Vba2能够由与第二外部电源44连接的第二微机65直接检测。

进而，第一异常检测电路73判定由上述的式c1运算出的第一电源电流值Iba1和第一电源接地电流值Ignd1之差的绝对值(|Iba1-Ignd1|)是否为阈值α以下(S50)。在S50中，第一异常检测电路73判定从第一外部电源43引出的电流是否流入了第一电源接地线GL1。阈值α被设定为考虑因各控制系统31、32的各种部件所产生的公差而相对于零增减了该公差量的值。此外，在整个转向操作ECU30中，流动基于实际在各控制系统31、32合计了的马达输入电力的电流。但是，在本实施方式中，考虑各控制系统31、32做同步动作，在S50中，仅考虑基于各控制系统31、32各自的马达输入电力的电流。

相同地，第二异常检测电路74利用上述式c1，基于3相/2相转换电路72a所输出的d轴电流值Id2和q轴电流值Iq2以及3相/2相转换电路72b所输出的d轴电压值Vd2和q轴电压值Vq2，运算第二电源电流值Iba2。而且，第二异常检测电路74判定由上述式c1运算出的第二电源电流值Iba2和第二电源接地电流值Ignd2之差的绝对值(|Iba2-Ignd2|)是否为阈值α以下。

在第一电源电流值Iba1和第一电源接地电流值Ignd1之差的绝对值在阈值α以下的情况下(S50：是)，第一异常检测电路73结束异常检测处理。在该情况下，因未产生接地异常，所以第一异常检测电路73不输出异常检测FLG。

另一方面，在第一电源电流值Iba1和第一电源接地电流值Ignd1之差的绝对值大于阈值α的情况下(S50：否)，第一异常检测电路73判定从第一电源电流值Iba1减去了第一电源接地电流值Ignd1的结果(Iba1-Ignd1)是否大于零(S60)。S50为否的情况下，第一异常检测电路73检测出接地异常。而且，在S60中，第一异常检测电路73确定在各控制系统31、32中的哪一个产生接地异常。

在从第一电源电流值Iba1减去了第一电源接地电流值Ignd1的结果大于零的情况下(S60：是)，第一异常检测电路73判定第一电源电流值Iba1量的电流未流入第一电源接地线GL1，检测为在第一控制系统31产生了接地异常(S70)。在该情况下，第一异常检测电路73输出表示在第一控制系统31产生了接地异常的异常检测FLG“1”，转移至使第一控制系统异常时自动防故障处置工作的处理。在该第一控制系统异常时自动防故障处置中，第一微机55将第一电源继电器52切换到断开状态，并且，第一微机55使外部指令值θs*无效化(归零)。

另一方面，在从第一电源电流值Iba1减去了第一电源接地电流值Ignd1的结果小于零的情况下(S60：否)，第一异常检测电路73判定第二控制系统32的电流流入第一电源接地线GL1，检测为在第二控制系统32产生了接地异常(S80)。在该情况下，第一异常检测电路73输出表示在第二控制系统32产生了接地异常的异常检测FLG“2”，转移至使第二控制系统异常时自动防故障处置工作的处理。在该第二控制系统异常时自动防故障处置中，第一微机55使第一电源继电器52维持导通状态，同时第一微机55使外部指令值θs*无效化(归零)。

相同地，在第二电源电流值Iba2和第二电源接地电流值Ignd2之差的绝对值为阈值α以下的情况下，因为未产生接地异常，因此第二异常检测电路74不输出异常检测FLG。另一方面，在第二电源电流值Iba2和第二电源接地电流值Ignd2之差的绝对值大于阈值α的情况下，第二异常检测电路74视为检测到接地异常，并基于从第二电源电流值Iba2减去了第二电源接地电流值Ignd2的结果，确定在各控制系统31、32中的哪一个产生接地异常。

而且，在检测为在第二控制系统32产生了接地异常的情况下，第二异常检测电路74输出表示在第二控制系统32产生了接地异常的异常检测FLG“2”，转移至使第二控制系统异常时自动防故障处置工作的处理。在该第二控制系统异常时自动防故障处置中，第二微机65将第二电源继电器62切换为断开状态，并且，第二微机65使外部指令值θs*无效化(归零)。另一方面，在检测为在第一控制系统31产生了接地异常的情况下，第二异常检测电路74输出表示在第一控制系统31产生了接地异常的异常检测FLG“1”，并转移至使第一控制系统异常时自动防故障处置工作的处理。在该第一控制系统异常时自动防故障处置中，第二微机65将第二电源继电器62维持导通状态，同时第二微机65使外部指令值θs*无效化(归零)。

这样，在第一控制系统异常时自动防故障处置中，停止第一控制系统31对马达20的驱动的控制，转移至仅由第二控制系统32控制马达20的驱动的状态。另外，在第二控制系统异常时自动防故障处置中，停止第二控制系统32对马达20的驱动的控制，转移至仅由第一控制系统31控制马达20的驱动的状态。此外，哪一个状态都是不执行自动转向操作控制本身的状态，即执行EPS控制的状态。

根据以上说明的本实施方式，会发挥以下所示的作用和效果。

(1)在本实施方式中，假设产生接地异常，则各控制系统能够与剩余的正常的电源接地线连接，即与产生了异常的电源接地线连接的控制系统能够通过剩余的正常的电源接地线做正常动作。由此，如果产生接地异常，则各电源接地电流出现特征性状态。

即，根据本实施方式，在产生了接地异常的情况下，能够基于在各控制系统31、32分别设置的各电流检测电路54、64的检测结果，检测各电源接地电流值Ignd1、Ignd2的特征性状态。

另外，各电流检测电路54、64分别设置于各电源接地线GL1、GL2和内部接地33之间，因此能够对各电源接地线GL1、GL2的每个检测各电源接地电流值Ignd1、Ignd2的特征性状态。由此，能够通过监视转向操作ECU30的各控制系统31、32的各电流检测电路54、64的检测结果，适当地检测接地异常。

而且，在实际检测出接地异常的情况下，使第一控制系统异常自动防故障处置、第二控制系统异常自动防故障处置工作，由此停止与产生了异常的电源接地线连接的控制系统的动作，并且转移至自动转向操作控制本身也未执行的状态，从而能够迅速应对接地异常。因此，即使在使驱动电力的电力源冗余化的情况下，也能抑制作为马达控制装置和转向操作控制装置的转向操作ECU30的可靠性降低。

(2)具体而言，第一异常检测电路73根据第一电源电流值Iba1和第一电源接地电流值Ignd1之差(S50、S60)，检测产生接地异常的情况下的各电源接地电流值Ignd1、Ignd2的特征性状态，并基于其结果，检测接地异常。这在第二异常检测电路74也同样。由此，能够更高精度地检测接地异常。

在该情况下，能够在各控制系统31、32分别检测接地异常，因此如本实施方式所示，在各控制系统31、32分别设置用于控制各驱动电路50、60的微型计算机的构成中，从实现各控制系统31、32的接地异常的自检功能的观点出发，特别有效。

(3)然而，为了检测接地异常，需要检测各电源接地线GL1、GL2的电流。例如，因为无需使马达20产生转矩，因此在未向马达20实际供给驱动电力的情况下，无法正确检测各电源接地线GL1、GL2的电流。

在这一点上，在本实施方式中，在检测接地异常的情况下，会对马达20施加dq坐标系的d轴电流(S30)。例如，如本实施方式所示，在表面磁铁同步电动机(SPMSM)中，在控制马达20的驱动时，为了使相对于使马达20产生的转矩的消耗电力最小化，而实施将dq坐标系中无助于马达20的转矩的产生的d轴电流设为零的控制。在该情况下，d轴电流的施加仅增加消耗电力，无助于马达20的转矩的产生，可以说即使施加d轴电流，对使马达20的驱动状况变化的影响也小。因此，根据本实施方式，也包含无需马达20产生转矩的情况在内，能够与马达20的驱动的状况无关地检测接地异常。

(4)在本实施方式中，在马达控制装置的起动处理时，即在使马达20驱动的准备阶段，检测接地异常。由此，能够在马达20被驱动前，检测接地异常，从而有助于提高转向操作ECU30的可靠性。

接下来，说明马达控制装置和转向操作控制装置的第二实施方式。此外，有关与已经说明的实施方式相同的构成等，标注相同的附图标记等，省略其重复说明。

如图5所示，本实施方式的转向操作ECU30具备：向马达20中的第一系统用线圈C1供给驱动电力的第一控制系统31、向马达20中的第二系统用线圈C2供给驱动电力的第二控制系统32以及替代具备各微机55、65而统括控制各控制系统31、32的统括微机80。此外，在本实施方式的转向操作ECU30中，无需各电压传感器51b、61b。

统括微机80在各控制系统31、32控制各驱动电路50、60和各电源继电器52、62的动作。向统括微机80输入被输入各微机55、65的各种信息(电信号)，即外部指令值θs*、转向操作转矩Th、车速V、旋转角度θm、各相电流值Iu1、Iv1、Iw1、Iu2、Iv2、Iw2以及各电源接地电流值Ignd1、Ignd2。统括微机80输出PWM信号等各马达控制信号Sm1、Sm2。此外，统括微机80与第一外部电源43连接，并且与内部接地33连接。

如图6所示，统括微机80具有由第一实施方式的第一微机55所具有的电流指令值运算电路70、控制信号生成电路71、各减法器71a、71b、各F/B运算电路71c、71d以及3相/2相转换电路72a构成的第一信号处理电路81。即，向第一信号处理电路81分别输入外部指令值θs*、转向操作转矩Th、车速V、旋转角度θm、各相电流值Iu1、Iv1、Iw1。此外，在本实施方式的第一信号处理电路81，无需3相/2相转换电路72b。

另外，统括微机80具有由第一实施方式的第二微机65所具有的电流指令值运算电路70、控制信号生成电路71、各减法器71a、71b、各F/B运算电路71c、71d以及各3相/2相转换电路72a构成的第二信号处理电路82。即，向第二信号处理电路82输入外部指令值θs*、转向操作转矩Th、车速V、旋转角度θm以及各相电流值Iu2、Iv2、Iw2。此外，在本实施方式的第二信号处理电路82，无需3相/2相转换电路72b。

另外，统括微机80在转向操作ECU30，替代具备第一实施方式的各异常检测电路73、74而具有统括异常检测电路83。此外，统括异常检测电路83在检测接地异常时，能够检测该接地异常在各控制系统31、32中的哪一个产生。向统括异常检测电路83输入点火信号IG和各电源接地电流值Ignd1、Ignd2。

然而，在转向操作ECU30即各控制系统31、32未产生接地异常的情况下，如果考虑各控制系统31、32做同步动作，则各电源接地电流值Ignd1、Ignd2几乎相同。另一方面，在第一控制系统31产生了接地异常的情况下，电流不会流入第一电源接地线GL1，各电源接地电流值Ignd1、Ignd2处于第一电源接地电流值Ignd1变得小于第二电源接地电流值Ignd2的特征性状态。另外，在第二控制系统32产生了接地异常的情况下，电流不流入第二电源接地线GL2，各电源接地电流值Ignd1、Ignd2处于第二电源接地电流值Ignd2变得小于第一电源接地电流值Ignd1的特征性状态。

即，统括异常检测电路83能够使用与各控制系统31、32相关的信息，检测转向操作ECU30的接地异常，并且在检测接地异常时，能够检测接地异常在各控制系统31、32中的哪一个产生。统括异常检测电路83基于各电源接地电流值Ignd1、Ignd2之差，检测接地异常，并将其结果作为接地异常FLG，向各控制系统31、32的电流指令值运算电路70输出。

如图4和图7所示，在异常检测处理中，在输入了点火信号IG的情况下或者在未输入点火信号IG但为异常检测时刻的情况下(S10：是，或者S20：是)，统括异常检测电路83执行用于检测接地异常的处理。即，统括异常检测电路83为了检测接地异常而施加异常检测用d轴电流(S30)。在S30，统括异常检测电路83以分别与各信号处理电路81、82的各d轴电流指令值Id1*、Id2*加和的方式，将d轴电流指令值Idc*向各个减法器71a输出，施加异常检测用d轴电流。

继而，统括异常检测电路83分别取得各电源接地电流值Ignd1、Ignd2，判定各电源接地电流值Ignd1、Ignd2之差的绝对值(|Ignd1-Ignd2|)是否为阈值β以下(S50a)。在S50a中，统括异常检测电路83判定是否几乎相同的电流流入了各电源接地线GL1、GL2。阈值β被设定为考虑因各控制系统31、32的各种部件所产生的公差而相对于零增减了该公差量的值。

在各电源接地电流值Ignd1、Ignd2之差的绝对值为阈值β以下的情况下(S50a：是)，统括异常检测电路83结束异常检测处理。在该情况下，因为未产生接地异常，因此统括异常检测电路83不输出异常检测FLG。

另一方面，在各电源接地电流值Ignd1、Ignd2之差的绝对值大于阈值β的情况下(S50a：否)，统括异常检测电路83判定从第二电源接地电流值Ignd2减去了第一电源接地电流值Ignd1的结果(Ignd2-Ignd1)是否大于零(S60a)。在S50a为否的情况下，统括异常检测电路83检测出接地异常。而且，在S60a中，统括异常检测电路83确定接地异常在各控制系统31、32中的哪一个产生。

在从第二电源接地电流值Ignd2减去了第一电源接地电流值Ignd1的结果大于零的情况下(S60a：是)，统括异常检测电路83判定大于第一电源接地线GL1的电流流入了第二电源接地线GL2，检测为在第一控制系统31产生了接地异常(S70)。在该情况下，在第一控制系统异常时自动防故障处置中，统括微机80使第二电源继电器62维持导通状态，同时将第一电源继电器52切换为断开状态，并且统括微机80使外部指令值θs*无效化(归零)。

另一方面，在从第二电源接地电流值Ignd2减去了第一电源接地电流值Ignd1的结果小于零的情况下(S60a：否)，统括异常检测电路83判定大于第二电源接地线GL2的电流流入了第一电源接地线GL1，检测为在第二控制系统32产生了接地异常(S80)。在该情况下，在第二控制系统异常时自动防故障处置中，统括微机80使第一电源继电器52维持导通状态，同时将第二电源继电器62切换为断开状态，并且统括微机80使外部指令值θs*无效化(归零)。

根据以上说明的本实施方式，除了上述第一实施方式的(1)、(3)、(4)的作用和效果，还能获得以下作用和效果。

(5)统括异常检测电路83根据各电源接地电流值Ignd1、Ignd2之差(S50a、S60a)，检测产生接地异常时各电源接地电流值Ignd1、Ignd2的特征性状态，并基于该结果检测接地异常。由此，能够更高精度地检测接地异常。

在该情况下，从在使用各控制系统31、32之间的比较结果的情况下、如本实施方式所示实现在各控制系统31、32之间共享用于控制各驱动电路50、60的微型计算机的构成的观点出发，特别有效。

此外，上述各实施方式还能够以以下方式实施。在第一实施方式中，可以在微机55、65中的一个实施对接地异常的互检(相互监视)，而在另一个执行异常检测处理。由此，能够更加适当地抑制转向操作ECU30的可靠性降低。在该情况下，微机55、65中的一个只要通过微机间通信从另一微机取得必要信息即可。

在第一实施方式中，可以将各异常检测电路73、74的功能集中到各微机55、65中的任一个。在该情况下，集中了各异常检测电路73、74的功能的微机只要通过微机间通信从另一微机取得必要信息即可。

第一实施方式可以与第二实施方式同样地，替代具备各微机55、65而具备统括微机80。在该情况下，统括微机80只要对各控制系统31、32中的供外部电源连接一侧的控制系统执行异常检测处理即可。此外，统括微机80还可以对各控制系统31、32分别执行异常检测处理。在该情况下只要设置电压传感器、电流传感器就能取得电源电压值即可。

在第一实施方式中，还可以替代S50、S60，与第二实施方式同样地执行S50a、S60a的处理。另外，S50a、S60a还可以与S50、S60一同执行。在该情况下，各微机55、65只要通过微机间通信从另一微机取得必要信息即可。另一方面，在第二实施方式中，可以替代S50a、S60a，与第一实施方式同样地，执行S50、S60的处理。另外，S50、S60也可以与S50a、S60a一同执行。在该情况下，统括微机80只要追加传感器等取得必要信息即可。

在第二实施方式中，统括微机80可以与第二外部电源44连接，也可以与各外部电源43、44之外的外部电源连接。

在第二实施方式中，可以在S50a，判定各电源接地电流值Ignd1、Ignd2之比、即Ignd1/Ignd2、Ignd2/Ignd1的绝对值是否为阈值γ以下。阈值γ被设定为考虑因各控制系统31、32的各种部件所产生的公差而对1增减了该公差量的值。在该情况下，在S60a，在S50a为否的情况下，例如，只要判定Ignd2/Ignd1是否大于1即可。在Ignd2/Ignd1大于1的情况下，表示大于第一电源接地线GL1的电流流入了第二电源接地线GL2。另外，在Ignd2/Ignd1小于1的情况下，表示大于第二电源接地线GL2的电流流入了第一电源接地线GL1。即使在该情况下，也能更高精度地检测接地异常。

在各实施方式中，接地异常的检测可以仅限于马达20产生的转矩为零的状况。在该情况下，可以在S30的判定之前，判定马达20产生的转矩是否为零，在马达20产生的转矩为零的情况下，施加异常检测用d轴电流。在马达20产生的转矩不为零的情况下，因为处于电路工作的状态，因此即使不施加异常检测用d轴电流，也能检测接地异常。此外，在马达20产生的转矩是否为零的判定中，例如，只要使用d轴电流指令值Id*和q轴电流指令值Iq*即可。此外，也可以在S30的判定之前，除了转向操作ECU30的起动处理时外，判定车辆A是否处于前进中。此外，有关车辆A是否处于前进中，只要使用外部指令值θs*的变化幅度、马达20的旋转角度θm的变化幅度、或者使用马达20的实际电流的变化幅度进行判定即可。根据本变形例，能够减少与接地异常的检测相关的消耗电力。

在各实施方式中，可以在S30替代异常检测用d轴电流，施加异常检测用q轴电流。在该情况下，能够在各系统用线圈C1、C2，通过施加相互反向(相位错开180°)的异常检测用q轴电流，创造出无需马达20产生转矩、各控制系统31、32的电路就工作的状态。由此，与上述各实施方式同样地，亦包括无需马达20产生转矩的状况在内，能够与马达20的驱动的状况无关地检测接地异常。

在各实施方式中，可以变更阈值α、阈值β，例如，针对接地异常，也能够设定各个值以便能预先检测接地异常。由此，能够在产生接地异常之前使自动防故障处置工作。

本变形例在为了检测接地异常而仅使用检测结果的第二实施方式的构成的情况下，特别能够有效地发挥功能。

在各实施方式中，在将各微机55、65、统括微机80与内部接地33之外的接地连接的情况下，对于各电源电压值Vba1、Vba2，只要设置电压传感器、电流传感器能够取得即可。

在各实施方式中，在转向操作ECU30中，只要构成多个控制系统即可，也可以构成3个系统、4个系统以上的控制系统。在该情况下，外部电源也是只要设置构成各控制系统的量即可。

在各实施方式中，在各控制系统异常时自动防故障处置中，可以以用剩余的控制系统弥补马达20的控制被停止了的控制系统的方式由微机控制马达20的驱动。

在各实施方式中，在马达20的旋转速度大的情况下，可以将d轴电流设为负，执行磁场削弱控制。在各实施方式中，各电流检测电路54、64可以使用利用了霍尔元件等磁传感器的非接触式传感器或者使用噪声对策用线圈等电路上存在的部件进行检测。这在各电流传感器51a、61a、各电压传感器51b、61b亦同。

在各实施方式中，马达20也可以是独立的两个马达。在各实施方式中，自动转向操作ECU4可以作为外部指令值θs*输出换算为旋转角度θm的指令值。

各实施方式可以用于在指示了自动转向操作模式的设定期间存在介入操作的情况下切换为使自动转向操作控制中断或者停止且未指示自动转向操作模式的设定的状态、即EPS控制的自动转向操作装置1。

各实施方式的自动转向操作模式例如，可以是在防侧滑装置(ElectronicStability Control)中对转向轴11施加转向操作力的功能。

各实施方式还能够用于没有自动转向操作模式的转向操作装置、即仅执行EPS控制的转向操作装置。各实施方式例如，也能够用于线控转向式的转向操作装置。在该情况下，只要在齿条轴12的周边设置转向操作力施加机构3即可。在本变形例中，可以在自动转向操作模式期间，例如，停止方向盘10的旋转与转向轮15的转向连动的功能，使方向盘10的旋转和转向轮15的转向不连动。

在各实施方式中，在仅具有自动转向操作模式，不假设用户的转向操作的情况下，可以省略方向盘10。

在各实施方式中，将自动转向操作装置1具体化为电动EPS，但也可以将自动转向操作装置1用于齿条辅助EPS、小齿轮辅助EPS。

各实施方式也能用于驱动转向轮15的驱动用马达的控制。另外，各实施方式也能够用于在与车辆用不同的用途上使用的马达的控制。本申请主张于2016年3月17日提出的日本专利申请第2016-054175号的优先权，并在此引用包括说明书，附图，摘要在内的全部内容。

Claims (6)

1.一种马达控制装置，具备以外部电源为电力源，以将驱动电力向作为控制对象的马达的绕组供给的方式进行动作的多个驱动电路，其中，

通过与上述多个驱动电路分别连接不同的外部电源，构成多个控制系统，

在上述多个控制系统中，

各驱动电路的低电位侧和与它们分别对应的外部电源的低电位侧经由针对每个控制系统独立的接地亦即多个电源接地而连接，并且各驱动电路的低电位侧分别经由共通的接地亦即内部接地而连接，

在上述多个电源接地和上述内部接地之间，设置分别检测上述多个电源接地的电流亦即接地电流的多个电流检测电路，

具备基于上述多个电流检测电路的检测结果检测上述多个控制系统的各电源接地的异常亦即接地异常的异常检测电路。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

对于上述异常检测电路而言，

针对上述多个控制系统各自，基于上述驱动电路向上述马达供给的上述驱动电力，运算所对应的外部电源的电源电流，

基于上述多个控制系统的各电源电流和与上述多个控制系统对应的各电流检测电路的检测结果之差，检测上述接地异常。

3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其中，

上述异常检测电路基于在上述多个控制系统之间对与上述多个控制系统对应的各电流检测电路的检测结果进行比较的结果，检测上述接地异常。

4.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其中，

上述各驱动电路在上述异常检测电路检测上述接地异常的时刻，对上述马达施加dq坐标系的d轴电流。

5.根据权利要求4所述的马达控制装置，其中，

包含在上述异常检测电路检测上述接地异常的时刻、使上述马达产生的转矩是零的情况。

6.一种转向操作控制装置，包含权利要求1、2、5中任一项所述的马达控制装置，其中，

基于从外部输入包含外部指令值的电信号，对车辆的转向操作机构所包含的马达进行控制，该马达是将使转向轮的转向角变化的动力施加于上述转向操作机构的马达。