CN107125235B - 一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于农业植保领域，具体的说是一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，所述方法如下：将喷洒装置移动到田埂上，装置沿着田埂向前移动，农药箱的农药通过药泵输送至输送杆中从喷头处喷出；在喷洒农药的过程中风速传感器对风速进行检测，控制器将测得的风速与预设值相比较，当风速小于或者大于预设值时，控制器控制一号电机正传或者反转，使移动螺母带动输送杆上下移动；在避开障碍物的过程中，竖向距离H逐渐减小，当竖向距离H的数值为零时，说明输送杆已经通过障碍物，此时二号电机反向转动使输送杆回到初始位置；本发明结构简单、体积较小，喷洒效果较好，工作效率高。

Description

一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法
技术领域
本发明属于农业植保领域，具体的说是一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法。
背景技术
传统的喷农药方式，通常采用背负式手工喷雾器，不但劳动强度大，而且工作效率很低。在广大的农村地区，主要种植水稻、麦子等农作物，农药的喷洒作业往往需要大量的劳动量和作业时间，在稻田、麦田间来回穿插，费时费力，而且易伤稻苗、麦苗。目前，利用无人机喷农药的技术已经开始应用，但该方式成本较高，喷洒效果较差，不适应广大的农村地区。
鉴于此，本发明所述的一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，其能够克服上述缺陷，具有结构简单、体积小的特点，便于推广和使用，其具体有益效果如下：
1.本发明所述的一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，控制器将风速传感器测得的风速值与预设值相比较，并通过一号电机、丝杠、移动螺母的共同作用可调节喷头的高度，当风速大于预设值时，喷头下降，当风速小于预设值时，喷头上升，通过调节喷头的高度来减小风对喷洒效果的影响。
2.本发明所述的一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，在输送杆上设有超声波传感器，根据障碍物与输送杆的竖直距离H和横向距离L，在二号电机、传动轴、滚筒、刚性绳的共同作用下移动输送杆来避开障碍物。
3.本发明所述的一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，本发明结构简单、体积较小，工作效率高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：本发明提出了一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，控制器将风速传感器测得的风速值与预设值相比较，并通过一号电机、丝杠、移动螺母的共同作用可调节喷头的高度，当风速大于预设值时，喷头下降，当风速小于预设值时，喷头上升，通过调节喷头的高度来减小风对喷洒效果的影响；在输送杆上设有超声波传感器，根据障碍物与输送杆的竖直距离H和横向距离L，在二号电机、传动轴、滚筒、刚性绳的共同作用下移动输送杆来避开障碍物；本发明结构简单、体积较小，喷洒效果较好，工作效率高。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，所述方法如下：将喷洒装置移动到农田的田埂上，然后启动装置，装置沿着田埂向前移动，装置在移动的同时，农药箱中混合好的农药通过药泵输送至输送杆中，输送杆内的液体农药从喷头处喷出，对农作物进行喷药；在喷洒农药的过程中风速传感器对风速进行检测，控制器将测得的风速与预设值相比较，当风速小于或者大于预设值时，控制器控制一号电机正传或者反转，一号电机带动丝杠转动，丝杠驱动移动螺母沿丝杠滑动，移动螺母带动输送杆上下移动，从而实现喷头高度的调节；在喷洒农药的过程中，超声波传感器对农田中的障碍物进行定位，并通过控制器计算出障碍物与输送杆的竖直距离H和障碍物与输送杆末端的横向距离L，然后控制器控制二号电机转动，二号电机驱动滚筒转动，滚筒拉动刚性绳使输送杆向左或者向右移动距离X，且X大于横向距离L，以使输送杆能够顺利通过障碍物，在避开障碍物的过程中，竖向距离H逐渐减小，当竖向距离H的数值为零时，说明输送杆已经通过障碍物，此时二号电机反向转动使输送杆回到初始位置；上述方法中使用到的喷洒装置包括支撑板、一号电机、轴承座、丝杠、移动螺母、滑槽块、输送杆、刚性绳、滚筒、传动轴、二号电机、固定座、光杆、固定板、行走机构和控制器，所述支撑板的下方与行走机构相连接，支撑板上设有农药箱，农药箱用于存放混合好的液体农药；所述轴承座固定在支撑板的上部，丝杠通过轴承与轴承座相连，丝杠的下端通过刚性凸缘联轴器与一号电机相连；所述移动螺母通过螺纹与丝杠连接，移动螺母上对称的设有固定板，固定板上设有通孔，光杆的上端穿过通孔，光杆的下端固定在支撑板上；所述滑槽块位于固定板的下方，且滑槽块固定在移动螺母上，滑槽块上设有凹槽且凹槽横向贯穿滑槽块；所述输送杆在滑槽块的凹槽中移动，输送杆上设有喷嘴和入液口，入液口用于连接软管；输送杆的左右两端通过绳扣环与刚性绳相连，刚性绳缠绕在滚筒上；所述滚筒固定在传动轴上，传动轴通过联轴器与固定座相连，固定座安装在移动螺母上，传动轴的左端通过联轴器与二号电机相连，二号电机通过支架固定在移动螺母的上端；其中，所述的滑槽块上设有滚子和保持架，保持架位于滑槽块内部，保持架用于支撑滚子的相对滚动和防止滚子脱落，滚子可滚动的安放在保持架上，这样可将输送杆与滑槽块的摩擦形式由滑动转化为滚动，减小了输送杆与滑槽块的摩擦损耗，从而提高了输送杆与滑槽块的使用寿命；所述保持架内放有润滑脂，由于保持架与滚子、滑槽块之间存在缝隙，液体润滑剂会通过缝隙流出，这样不仅起不到润滑作用，而且还会污染环境，而润滑脂可长期保存在保持架与滑槽块所形成的间隙中，几乎不会从缝隙中流出，这样可以长期的对滚子、保持架进行润滑，从而减小了摩擦损耗；所述一号电机和二号电机均为伺服电机，伺服电机能够精确的通过丝杠和移动螺母调节喷头的高度，从而通过调节喷头的高度可以减小风速对喷药效果的影响，这样可以使农药喷洒有效面积达到最大；所述输送杆上设有风速传感器和超声波传感器，在喷洒农药的过程中风速传感器对风速进行检测，控制器将测得的风速与预设值相比较，当风速小于或者大于预设值时，控制器控制一号电机正传或者反转，一号电机带动丝杠转动，丝杠驱动移动螺母沿丝杠滑动，移动螺母带动输送杆上下移动，从而实现喷头高度的调节；超声波传感器用于对障碍物进行定位，并通过控制器计算出障碍物与输送杆的竖直距离H和障碍物距与输送杆末端的横向距离L，然后控制器控制二号电机转动，二号电机驱动滚筒转动，滚筒拉动刚性绳使输送杆向左或者向右移动距离X，且X略大于横向距离L，以使输送杆能够顺利通过障碍物，在避开障碍物的过程中，竖向距离H逐渐减小，当竖向距离H的数值为零时，说明输送杆已经通过障碍物，此时二号电机反向转动使输送杆回到初始位置。
工作时，将装置移动到农田的田埂上，本装置缓慢的向前移动，在移动的同时，农药箱中混合好的农药通过药泵输送至输送杆中，输送杆内的液体农药从喷头处喷出，对农作物进行喷药；在喷洒农药的过程中风速传感器对风速进行检测，控制器将测得的风速与预设值相比较，当风速小于或者大于预设值时，控制器控制一号电机正传或者反转，一号电机带动丝杠转动，丝杠驱动移动螺母沿丝杠滑动，移动螺母带动输送杆上下移动，从而实现喷头高度的调节；在喷洒农药的过程中，超声波传感器对农田中的障碍物进行定位，并通过控制器计算出障碍物与输送杆的竖直距离H和障碍物与输送杆末端的横向距离L，然后控制器控制二号电机转动，二号电机驱动滚筒转动，滚筒拉动刚性绳使输送杆向左或者向右移动距离X，且X略大于横向距离L，以使输送杆能够顺利通过障碍物，在避开障碍物的过程中，竖向距离H逐渐减小，当竖向距离H的数值为零时，说明输送杆已经通过障碍物，此时二号电机反向转动使输送杆回到初始位置。
本发明的有益效果是：
1.本发明所述的一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，控制器将风速传感器测得的风速值与预设值相比较，并通过一号电机、丝杠、移动螺母的共同作用可调节喷头的高度，当风速大于预设值时，喷头下降，当风速小于预设值时，喷头上升，通过调节喷头的高度来减小风对喷洒效果的影响。
2.本发明所述的一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，在输送杆上设有超声波传感器，根据障碍物与输送杆的竖直距离H和横向距离L，在二号电机、传动轴、滚筒、刚性绳的共同作用下移动输送杆来避开障碍物。
3.本发明所述的一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，本发明结构简单、体积较小，喷洒效果较好，工作效率高。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的左视图；
图3是滑槽块与输送杆的连接示意图；
图4是图3中A-A处的剖视图；
图5是超声波传感器对障碍物定位示意图；
图中：支撑板1、一号电机2、轴承座3、丝杠4、移动螺母5、滑槽块6、输送杆7、刚性绳8、滚筒9、传动轴10、二号电机11、固定座12、光杆13、固定板14、行走机构15、障碍物16、农药箱111、滚子61、环形支架62、盖板63、喷头71、绳扣环72、超声波传感器73。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1至图5所示，一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，所述方法如下：将喷洒装置移动到农田的田埂上，然后启动装置，装置沿着田埂向前移动，装置在移动的同时，农药箱111中混合好的农药通过药泵输送至输送杆7中，输送杆7内的液体农药从喷头71处喷出，对农作物进行喷药；在喷洒农药的过程中风速传感器对风速进行检测，控制器将测得的风速与预设值相比较，当风速小于或者大于预设值时，控制器控制一号电机2正传或者反转，一号电机2带动丝杠4转动，丝杠4驱动移动螺母5沿丝杠4滑动，移动螺母5带动输送杆7上下移动，从而实现喷头71高度的调节；在喷洒农药的过程中，超声波传感器73对农田中的障碍物16进行定位，并通过控制器计算出障碍物16与输送杆7的竖直距离H和障碍物16与输送杆7末端的横向距离L，然后控制器控制二号电机11转动，二号电机11驱动滚筒9转动，滚筒9拉动刚性绳8使输送杆7向左或者向右移动距离X，且X大于横向距离L，以使输送杆7能够顺利通过障碍物16，在避开障碍物16的过程中，竖向距离H逐渐减小，当竖向距离H的数值为零时，说明输送杆7已经通过障碍物16，此时二号电机11反向转动使输送杆7回到初始位置；上述方法中使用到的喷洒装置包括支撑板1、一号电机2、轴承座3、丝杠4、移动螺母5、滑槽块6、输送杆7、刚性绳8、滚筒9、传动轴10、二号电机11、固定座12、光杆13、固定板14、行走机构15和控制器，所述支撑板1的下方与行走机构15相连接，支撑板1上设有农药箱111，农药箱111用于存放混合好的液体农药；所述轴承座3固定在支撑板1的上部，丝杠4通过轴承与轴承座3相连，丝杠4的下端通过刚性凸缘联轴器与一号电机2相连；所述移动螺母5通过螺纹与丝杠4连接，移动螺母5上对称的设有固定板14，固定板14上设有通孔，光杆13的上端穿过通孔，光杆13的下端固定在支撑板1上；所述滑槽块6位于固定板14的下方，且滑槽块6固定在移动螺母5上，滑槽块6上设有凹槽且凹槽横向贯穿滑槽块6；所述输送杆7在滑槽块6的凹槽中移动，输送杆7上设有喷头71和入液口，入液口用于连接软管；输送杆7的左右两端通过绳扣环72与刚性绳8相连，刚性绳8缠绕在滚筒9上；所述滚筒9固定在传动轴10上，传动轴10通过联轴器与固定座12相连，固定座12安装在移动螺母5上，传动轴10的左端通过联轴器与二号电机11相连，二号电机11通过支架固定在移动螺母5的上端；其中，所述的滑槽块6上设有滚子61和保持架62，保持架62位于滑槽块6内部，保持架62用于支撑滚子61的相对滚动和防止滚子61脱落，滚子61可滚动的安放在保持架62上，这样可将输送杆7与滑槽块6的摩擦形式由滑动转化为滚动，减小了输送杆7与滑槽块6的摩擦损耗，从而提高了输送杆7与滑槽块6的使用寿命；所述保持架62内放有润滑脂，由于保持架62与滚子61、滑槽块6之间存在缝隙，液体润滑剂会通过缝隙流出，这样不仅起不到润滑作用，而且还会污染环境，而润滑脂可长期保存在保持架62与滑槽块6所形成的间隙中，几乎不会从缝隙中流出，这样可以长期的对滚子61、保持架62进行润滑，从而减小了摩擦损耗；所述一号电机2和二号电机11均为伺服电机，伺服电机能够精确的通过丝杠4和移动螺母5调节喷头71的高度，从而通过调节喷头71的高度可以减小风速对喷药效果的影响，这样可以使农药喷洒有效面积达到最大；所述输送杆7上设有风速传感器和超声波传感器73，在喷洒农药的过程中风速传感器对风速进行检测，控制器将测得的风速与预设值相比较，当风速小于或者大于预设值时，控制器控制一号电机2正传或者反转，一号电机2带动丝杠4转动，丝杠4驱动移动螺母5沿丝杠4滑动，移动螺母5带动输送杆7上下移动，从而实现喷头71高度的调节；超声波传感器73用于对障碍物16进行定位，并通过控制器计算出障碍物16与输送杆7的竖直距离H和障碍物16与输送杆7末端的横向距离L，然后控制器控制二号电机11转动，二号电机11驱动滚筒9转动，滚筒9拉动刚性绳8使输送杆7向左或者向右移动距离X，且X略大于横向距离L，以使输送杆7能够顺利通过障碍物16，在避开障碍物16的过程中，竖向距离H逐渐减小，当竖向距离H的数值为零时，说明输送杆7已经通过障碍物16，此时二号电机11反向转动使输送杆7回到初始位置。
工作时，将本装置移动到农田的田埂上，然后启动本装置，本装置沿着田埂向前移动，本装置在移动的同时，农药箱111中混合好的农药通过药泵输送至输送杆7中，输送杆7内的液体农药从喷头71处喷出，对农作物进行喷药；在喷洒农药的过程中风速传感器对风速进行检测，控制器将测得的风速与预设值相比较，当风速小于或者大于预设值时，控制器控制一号电机2正传或者反转，一号电机2带动丝杠4转动，丝杠4驱动移动螺母5沿丝杠4滑动，移动螺母5带动输送杆7上下移动，从而实现喷头71高度的调节；在喷洒农药的过程中，超声波传感器73对农田中的障碍物16进行定位，并通过控制器计算出障碍物16与输送杆7的竖直距离H和障碍物16与输送杆7末端的横向距离L，然后控制器控制二号电机11转动，二号电机11驱动滚筒9转动，滚筒9拉动刚性绳8使输送杆7向左或者向右移动距离X，且X略大于横向距离L，以使输送杆7能够顺利通过障碍物16，在避开障碍物16的过程中，竖向距离H逐渐减小，当竖向距离H的数值为零时，说明输送杆7已经通过障碍物16，此时二号电机11反向转动使输送杆7回到初始位置，本装置的一号电机2、风速传感器、二号电机11和超声波传感器73在控制器的控制下相互配合共同完成本装置的农药喷洒工作。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种降低风对农药喷洒过程影响的喷洒方法，其特征在于，所述方法如下：将喷洒装置移动到农田的田埂上，然后启动装置，装置沿着田埂向前移动，装置在移动的同时，农药箱(111)中混合好的农药通过药泵输送至输送杆(7)中，输送杆(7)内的液体农药从喷头(71)处喷出，对农作物进行喷药；在喷洒农药的过程中风速传感器对风速进行检测，控制器将测得的风速与预设值相比较，当风速小于或者大于预设值时，控制器控制一号电机(2)正转或者反转，一号电机(2)带动丝杠(4)转动，丝杠(4)驱动移动螺母(5)沿丝杠(4)滑动，移动螺母(5)带动输送杆(7)上下移动，从而实现喷头(71)高度的调节；在喷洒农药的过程中，超声波传感器(73)对农田中的障碍物(16)进行定位，并通过控制器计算出障碍物(16)与输送杆(7)的竖向距离H和障碍物(16)与输送杆(7)末端的横向距离L，然后控制器控制二号电机(11)转动，二号电机(11)驱动滚筒(9)转动，滚筒(9)拉动刚性绳(8)使输送杆(7)向左或者向右移动距离X，且X大于横向距离L，以使输送杆(7)能够顺利通过障碍物(16)，在避开障碍物(16)的过程中，竖向距离H逐渐减小，当竖向距离H的数值为零时，说明输送杆(7)已经通过障碍物(16)，此时二号电机(11)反向转动使输送杆(7)回到初始位置；
上述方法中使用到的喷洒装置包括支撑板(1)、一号电机(2)、轴承座(3)、丝杠(4)、移动螺母(5)、滑槽块(6)、输送杆(7)、刚性绳(8)、滚筒(9)、传动轴(10)、二号电机(11)、固定座(12)、光杆(13)、固定板(14)、行走机构(15)和控制器，所述支撑板(1)的下方与行走机构(15)相连接，支撑板(1)上设有农药箱(111)，农药箱(111)用于存放混合好的液体农药；所述轴承座(3)固定在支撑板(1)的上部，丝杠(4)通过轴承与轴承座(3)相连，丝杠(4)的下端通过刚性凸缘联轴器与一号电机(2)相连；所述移动螺母(5)通过螺纹与丝杠(4)连接，移动螺母(5)上对称的设有固定板(14)，固定板(14)上设有通孔，光杆(13)的上端穿过通孔，光杆(13)的下端固定在支撑板(1)上；所述滑槽块(6)位于固定板(14)的下方，且滑槽块(6)固定在移动螺母(5)上，滑槽块(6)上设有凹槽且凹槽横向贯穿滑槽块(6)；所述输送杆(7)在滑槽块(6)的凹槽中移动，输送杆(7)上设有喷头(71)和入液口，入液口用于连接软管；输送杆(7)的左右两端通过绳扣环(72)与刚性绳(8)相连，刚性绳(8)缠绕在滚筒(9)上；所述滚筒(9)固定在传动轴(10)上，传动轴(10)通过联轴器与固定座(12)相连，固定座(12)安装在移动螺母(5)上，传动轴(10)的左端通过联轴器与二号电机(11)相连，二号电机(11)通过支架固定在移动螺母(5)的上端；
所述输送杆(7)上设有风速传感器和超声波传感器，风速传感器用于检测风速，超声波传感器(73)用于对障碍物(16)进行定位；
所述一号电机(2)和二号电机(11)是伺服电机；
所述的滑槽块(6)上设有滚子(61)和保持架(62)，保持架(62)位于滑槽块(6)内部，保持架(62)用于支撑滚子(61)的相对滚动和防止滚子(61)脱落，滚子(61)可滚动的安放在保持架(62)上；
所述保持架(62)内放有润滑脂。
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