CN107110247B - 驱动力传递机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驱动力传递机构。该驱动力传递机构在驱动马达(5)与电动输入齿轮(第一输入部件)(1)之间设置作为制动器的蜗轮蜗杆机构(反向输入切断机构)(6)，并且构成为：从驱动马达(5)经由蜗轮蜗杆机构(6)向电动输入齿轮(1)施加驱动力时，与电动输入齿轮(1)一体旋转的外圈(11)经由滚子(13)与内圈(12)进行锁定，由此将驱动力传递到与内圈(12)一体旋转的输出齿轮(输出部件)(3)，在将驱动力施加到手动输入轴(第二输入部件)(2)时，在与手动输入轴(2)一体旋转的锁定解除片(15)解除外圈(11)与内圈(12)的锁定状态之后，将驱动力传递到内圈(12)以及输出齿轮(3)。

Description

驱动力传递机构

技术领域

本发明涉及具备两个输入系统、一个输出系统以及制动器的驱动力传递机构。

背景技术

在通过马达驱动来使被驱动部件工作的装置中，在被驱动部件的工作中，在为了使被驱动部件的动作停止而使驱动马达停止时、或因停电等导致驱动马达停止时，存在因被驱动部件承受重力等外力而改变位置(姿势)以至产生各种故障的担忧。作为针对该情况的对策，有在装置的驱动部(包括驱动马达以及减速机)装入当驱动马达停止时保持被驱动部件的位置的制动器(以下，将具有与此相同的功能的部件简称为“制动器”。)的方法，例如通常在工业用机器人的驱动部装入有制动器。

作为装入上述装置的驱动部的制动器，通常使用无励磁工作型电磁制动器。通常的无励磁工作型电磁制动器具备：制动板，其设置于从驱动马达向被驱动部件的驱动路径；摩擦板，其通过弹簧被按压于制动板；以及电磁铁，其在通电时克服弹簧的弹力而使摩擦板远离制动板，在马达运转时(通电时)，通过电磁铁使弹簧压缩，从而使摩擦板远离制动板，并在马达停止时(电源切断时)时，借助弹簧的弹力将摩擦板按压于制动板，从而限制制动板的旋转，由此保持被驱动部件的位置。

然而，在如上所述那样的装入有制动器的装置中，虽然能够在马达停止时(电源切断时)保持被驱动部件的位置，但是也导致无法通过手动来移动被驱动部件。因此，存在在切断装置的电源来进行维护等时难以进行作业的问题。

与此相对，在下述专利文献1中提出了如下内容：通过在结合于驱动马达的主轴的减速机的输入轴的端部设置螺母部，并对与螺母部嵌合的旋转夹具进行手动操作，使减速机的输入轴旋转，从而能够改变结合于减速机的输出轴的被驱动部件的位置。这样，在对于一个输出系统而具有两个输入系统(电动输入和手动输入)的装置中，即使在一个输入系统(电动侧)停止且施加了制动的状态下，也能够通过另一个输入系统(手动侧)使被驱动部件移动来进行维护等。

专利文献1：日本特开平6-285785号公报

然而，在具备如上所述的两个输入系统、一个输出系统以及制动器的驱动力传递机构中，当在一个输入系统停止且施加了制动的状态下欲通过另一个输入系统使被驱动部件移动时，需要克服该制动器的制动力而使减速机、被驱动部件以及驱动马达的主轴同时进行旋转。因此，在根据被驱动部件的重量等而将制动力设定为较高的情况下或在使用大型的驱动马达的情况下，需要通过另一个输入系统输入很大的力来驱动被驱动部件，从而存在维护等的作业负荷容易变大的问题。

发明内容

因此，本发明的课题在于提供一种具备两个输入系统、一个输出系统以及制动器，并且能够使从任意一个输入系统输入的驱动力都不与制动器干扰地传递到输出系统的驱动力传递机构。

为了解决上述的课题，本发明的驱动力传递机构具备输入切换离合，其分别与第一输入部件、第二输入部件以及输出部件连结，将旋转驱动第一输入部件或第二输入部件的驱动力传递到输出部件，在上述驱动力传递机构中，在上述第一输入部件的输入侧装入有反向输入切断机构，该反向输入切断机构从驱动源将旋转驱动第一输入部件的驱动力传递到第一输入部件，并相对于经由上述输入切换离合器施加到第一输入部件的反向输入扭矩进行锁定，从而使上述第一输入部件停止，上述输入切换离合器形成为如下构成，即：在与上述第一输入部件一体旋转的外圈的径向内侧，配置绕与上述第二输入部件同一轴心而与上述输出部件一体旋转的内圈，并在上述外圈与内圈之间配置多个滚子，在经由上述反向输入切断机构向上述第一输入部件施加驱动力时，上述外圈经由滚子与内圈锁定，从而将驱动力传递到上述内圈以及输出部件，在驱动力被施加到上述第二输入部件时，通过上述第二输入部件的旋转而解除上述外圈与内圈的锁定状态之后，将驱动力传递到上述内圈以及输出部件。

根据上述的结构，在第一输入部件侧的输入系统与第二输入部件侧的输入系统的任意一个都没有驱动力的输入时，与作为一个输出系统的输出部件连接的被驱动部件所承受的重力等外力即使作为反向输入扭矩而经由输出部件、内圈、滚子以及外圈施加到第一输入部件，也能够通过反向输入切断机构的锁定动作使第一输入部件以及外圈停止，因此内圈以及输出部件也停止，由此保持被驱动部件的位置。而且，在旋转驱动第一输入部件时，反向输入切断机构进行从驱动源向第一输入部件的驱动力的传递，在旋转驱动第二输入部件时，通过反向输入切断机构使外圈停止，从而从第二输入部件向内圈以及输出部件的驱动力的传递顺畅地进行。即，该驱动力传递机构不管是从任何一个输入系统输入驱动力的情况下，都不会与对于反向输入扭矩而成为制动器的反向输入切断机构干扰地向输出系统传递驱动力。

作为上述输入切换离合器的具体的结构，能够采用如下结构：在上述内圈的外周面沿周向设置多个凸轮面，在上述外圈的内周圆筒面与内圈的各凸轮面之间形成有在周向上逐渐变狭小的楔形空间，在这些各楔形空间中装入上述滚子以及将该滚子向楔形空间的狭小部压入的弹簧，将具有插入到上述各楔形空间的周向两侧的柱部的锁定解除片以能够传递旋转的方式与上述第二输入部件连结，在上述第二输入部件与内圈之间设置将第二输入部件的旋转以具有微小的角度延迟的方式传递到内圈的扭矩传递单元，在向上述第一输入部件施加驱动力时，与上述第一输入部件一体旋转的外圈经由滚子与内圈锁定，从而将驱动力传递到上述内圈以及输出部件，在驱动力被施加到上述第二输入部件时，与上述第二输入部件一体旋转的锁定解除片的柱部克服上述弹簧的弹力将在旋转方向上对置的滚子向楔形空间的宽阔部按压从而解除上述外圈与内圈的锁定状态之后，通过上述扭矩传递单元将驱动力传递到上述内圈以及输出部件。

这里，在两个输入系统是电动输入和手动输入的情况下，优选上述第一输入部件通过电动输入来旋转驱动，且上述第二输入部件通过手动输入来旋转驱动。若向第一输入部件的输入系统设为手动输入，在手动输入时，反向输入切断机构、作为第二输入部件的驱动源的驱动马达也旋转，从而在马达的旋转扭矩较大的情况下，产生无法驱动输出部件的情况。但是，若将向第二输入部件的输入系统设为手动输入，则在手动输入时不受第一输入部件侧的影响，能够以较小的人力驱动第二输入部件。另外，在将驱动力传递机构整体设为能够供电缆等贯通的中空构造的情况下，若将向第二输入部件的输入系统作为电动输入而在机构整体的中心轴上配置驱动马达的话，则需要特殊的中空马达，但是通过将向第二输入部件的输入系统设为手动输入，从而成为第一输入部件的驱动源的驱动马达能够使用通常的马达，从而能够抑制成本的上升。

作为上述反向输入切断机构能够采用如下结构，即：具备向上述第一输入部件施加驱动力的蜗杆、以及与上述蜗杆啮合，并以能够传递旋转的方式与上述第一输入部件连结的蜗轮，具有自锁功能的蜗轮蜗杆机构或具备向上述第一输入部件施加驱动力的小齿轮轴、以及与上述齿轮轴啮合，并以能够传递旋转的方式与上述第一输入部件连结的斜齿伞齿轮，具有自锁功能的机构。

或者，作为上述反向输入切断机构能够采用如下具有自锁功能的的波动齿轮装置，其具备：反向输入切断离合器或波动发生器，反向输入切断离合器具有向上述第一输入部件施加驱动力的输入部、以能够传递旋转的方式与上述第一输入部件连结的输出部、将上述输出部锁定于固定部件的锁定单元、通过上述输入部的旋转来解除上述输出部与固定部件的锁定状态的锁定解除单元、以及在解除上述锁定状态时将上述输入部的旋转以具有微小的角度延迟的方式传递到上述输出部的单元，波动发生器向上述第一输入部件施加驱动力；圆形花键，其固定于上述波动发生器的径向外侧；以及挠性花键，其配置于上述波动发生器与圆形花键之间，以能够传递旋转的方式与上述第一输入部件连结。

另外，若上述第二输入部件贯通驱动力传递机构整体，并两端部被支承为能够旋转，则向各种装置的组装变得容易，且装入后的刚性提高，从而能够得到更加稳定的驱动力传递动作。

另一方面，若使上述第二输入部件能够相对于上述锁定解除片以及内圈进行装卸，则驱动力传递机构整体变紧凑从而还能够实现轻型化。

另外，在上述第二输入部件通过手动输入来旋转驱动的情况下，通过在该第二输入部件与通过人工进行操作的手动输入部件之间设置使手动输入部件的旋转减速并传递到第二输入部件的减速机构，从而能够减少手动输入时的操作负荷。

这里，上述减速机构优选采用行星齿轮机构，并将上述内齿轮与上述第一输入部件成为一体。其中，该行星齿轮机构包括：从上述手动输入部件输入驱动力的太阳齿轮、配置于上述太阳齿轮的径向外侧的内齿轮、与上述太阳齿轮和内齿轮双方啮合的多个行星齿轮、以及将上述各行星齿轮支承为能够自转，并以能够传递旋转的方式与上述第二输入部件连结的行星架。这样一来，由于在第一输入部件停止时内齿轮也停止，从而能够通过对手动输入部件进行操作来将由行星齿轮机构减速的旋转传递到第二输入部件。另外，在旋转驱动第一输入部件而将驱动力传递到输出部件时，通过使从位于其驱动路径的中途的滚子经由锁定解除片以及第二输入部件来传递旋转的行星架与同第一输入部件一体的内齿轮以相同的转速进行旋转，从而行星齿轮不进行自转，而与内齿轮以及太阳齿轮一体地进行公转，从而传递到太阳齿轮以及手动输入部件的旋转未增速，因此能够抑制手动输入部件的共转速度。

另外，在上述第一输入部件通过电动输入来旋转驱动的情况下，通过将成为其驱动源的驱动马达、以及用于进行上述驱动马达的控制的旋转检测器独立地配置，从而能够实现驱动力传递机构整体的紧凑化。此时，在确保旋转检测精度的基础上，优选上述旋转检测器与上述驱动马达配置在同轴上。

另外，在设置对上述输出部件的转速进行检测的旋转检测器的情况下，优选其设置位置为覆盖上述输出部件的径向外侧的固定的罩部件的内侧。这样一来，能够保护旋转检测器免受异物影响，并通过使罩部件为金属制，还能够保护旋转检测器免受电磁噪声的影响，因此能够提高输出部件的转速的检测精度，从而实现与输出部件连接的被驱动部件的位置精度的提高。

另外，本发明能够尤其有效地应用于装入机器人的关节驱动部的驱动力传递机构。

本发明的驱动力传递机构如上所述，具备两个输入系统、一个输出系统以及作为制动器的反向输入切断机构，从第一输入部件侧的输入系统输入的驱动力经由反向输入切断机构传递到输出系统，从第二输入部件侧的输入系统输入的驱动力能够不与反向输入切断机构干扰地传递到输出系统，由此能够在任意一个输入系统都没有驱动力的输入时保持与输出部件连结的被驱动部件的位置，在第一输入部件侧停止的状态下从第二输入部件侧使被驱动部件移动，从而在进行维护等时不需要较大的力，由此能够高效地进行作业。

附图说明

图1是第一实施方式的驱动力传递机构的纵剖主视图。

图2是沿图1的II-II线的剖视图。

图3A是图1的驱动力传递机构的手动输入时的动作的说明图。

图3B是图1的驱动力传递机构的手动输入时的动作的说明图。

图4是第二实施方式的驱动力传递机构的纵剖主视图。

图5是沿图4的V-V线的剖视图。

图6是第三实施方式的驱动力传递机构的纵剖主视图。

图7是图6的驱动力传递机构的上部的左侧视图。

图8是第四实施方式的驱动力传递机构的纵剖主视图。

图9是沿图8的IX-IX线的剖视图。

图10是第五实施方式的驱动力传递机构的纵剖主视图。

图11是沿图10的XI-XI线的剖视图。

图12是从图10的手动输入夹具的右侧观察的向视图。

图13是图10的驱动力传递机构的手动输入夹具的安装方法的说明图。

图14是第六实施方式的驱动力传递机构的纵剖主视图。

图15是沿图14的XV-XV线的剖视图。

图16是沿图14的XVI-XVI线的剖视图。

图17是第七实施方式的驱动力传递机构的纵剖主视图。

图18是图17的右视图。

图19是第八实施方式的驱动力传递机构的纵剖主视图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。图1至图3B表示第一实施方式。该驱动力传递机构装入工业用机器人的关节驱动部，并且能够通过电动和手动中的任意一种来驱动被驱动部件，如图1所示，基本由如下部分构成，即：通过电动输入来旋转驱动的电动输入齿轮(第一输入部件)1；通过手动输入来旋转驱动的手动输入轴(第二输入部件)2；与省略图示的被驱动部件侧的齿轮啮合的输出齿轮(输出部件)3；分别与电动输入齿轮1、手动输入轴2以及输出齿轮3连结，并将电动输入和手动输入中的任意一种的驱动力传递到输出齿轮3的输入切换离合器4；成为电动输入齿轮1的驱动源的驱动马达5；以及设置于驱动马达5与电动输入齿轮1之间的作为反向输入切断机构的蜗轮蜗杆机构6。

上述电动输入齿轮1是后述那样构成蜗轮蜗杆机构6的一部分的斜齿轮(蜗轮)，从形成于其轴向的一端侧的圆筒部1a的开口向内侧装入输入切换离合器4，该圆筒部1a的开口由盖7封闭。

上述手动输入轴2的一端侧形成为大径，贯通驱动力传递机构整体(输入切换离合器4以及输出齿轮3)，其两端部经由烧结含油轴承8被支承于固定的壁部件9。而且，在其大径部的从壁部件9突出的突出部分的外周嵌合固定有通过人工进行直接操作的手动输入部件10。另外，在其大径部，且在沿长边方向的两个位置，形成有双面宽部2a、2b。

如图1以及图2所示，上述输入切换离合器4具备：形成为两段式圆筒状的外圈11、配置于外圈11的大径部的径向内侧的内圈12、装入外圈11的大径部内周面与内圈12的外周面之间的滚子13和螺旋弹簧14、具有夹持滚子13且插入在与螺旋弹簧14对置的位置的柱部15a的锁定解除片15；以及配置于锁定解除片15与电动输入齿轮1的盖7之间且安装于外圈11的侧板16。

该输入切换离合器4的外圈11在设置于一端的凸缘部11a的外周部形成有多个切口11b，通过在一部分的切口11b中嵌入并折弯形成于侧板16的外周部的爪16a，从而将侧板16固定于凸缘部11a。而且，在凸缘部11a的剩余的切口11b和形成于与其对应的位置的侧板16的切口16b，嵌入设置于电动输入齿轮1的圆筒部1a的内周的止转凸部1b，从而外圈11以及侧板16与电动输入齿轮1一体旋转。

另一方面，内圈12在形成于其一端侧的卡合孔12a中插入手动输入轴2的另一端侧的双面宽部2a，手动输入轴2的小径部通过一体形成于另一端侧的中空的输出轴17，从而绕与手动输入轴2同一轴心旋转。而且，输出齿轮3键固定于输出轴17的外周，内圈12以及输出轴17与输出齿轮3一体旋转。该输出轴17被嵌入外圈11的小径部的内周的烧结含油轴承18支承为能够旋转。

该内圈12的卡合孔12a与手动输入轴2的另一端侧的双面宽部2a为几乎相同的剖面形状，以隔着旋转方向上的微小的缝隙而对置的方式形成。由此，手动输入轴2的旋转以具有微小的角度延迟的方式被传递到内圈12。

另外，在内圈12的外周设置有与径向正交的多个凸轮面12b，在这些各凸轮面12b与外圈11的内周圆筒面之间，形成有在周向两侧逐渐变狭小的楔形空间19。而且，在这些各楔形空间19中，一对滚子13以夹持将各滚子13压入楔形空间19的狭小部的螺旋弹簧14的状态配置，在各楔形空间19的周向两侧插入有锁定解除片15的柱部15a。锁定解除片15无缝隙地嵌合固定于手动输入轴2的一端侧的双面宽部2b的外周。

在该输入切换离合器4中，若经由电动输入齿轮1向外圈11施加输入扭矩(驱动力)，则经由凭借螺旋弹簧14的弹力而被压入楔形空间19的狭小部的旋转方向前侧的滚子13使外圈11与内圈12进行锁定，因此外圈11的旋转传递到内圈12、输出轴17以及输出齿轮3。此时，由于旋转方向前侧的滚子13按压锁定解除片15的柱部15a，因此固定有锁定解除片15的手动输入轴2以及手动输入部件10也一起旋转。

此外，由于通常输出侧(内圈12、输出轴17、输出齿轮3以及被驱动部件)的旋转扭矩比手动输入侧(锁定解除片15、手动输入轴2以及手动输入部件10)的空转扭矩大，因此如上述那样虽然进行从外圈11向内圈12的旋转传递，但是相反地在手动输入侧的空转扭矩比输出侧的旋转扭矩大的情况下，在外圈11开始旋转时，旋转方向前侧的滚子13与锁定解除片15的柱部15a抵接而停止，且外圈11与内圈12的锁定状态被解除，而仅外圈11进行空转。因此，在施加有输入扭矩的外圈11进行空转时，将输出侧的旋转扭矩调整为比手动输入侧的空转扭矩大。

另一方面，在经由手动输入部件10向手动输入轴2施加输入扭矩(驱动力)时，首先，如图3A所示，由于与手动输入轴2一体旋转的锁定解除片15的柱部15a克服螺旋弹簧14的弹力而将旋转方向后侧的滚子13向楔形空间19的宽阔部按压，因此滚子13与外圈11以及内圈12的卡合被解除，外圈11与内圈12的锁定状态被解除。而且，如图3B所示，若手动输入轴2进一步旋转，其大径部的另一端侧的双面宽部2a按压内圈12的卡合孔12a的内面，则手动输入轴2的旋转被传递到内圈12，旋转方向前侧的滚子13与外圈11以及内圈12的卡合也被解除，从而内圈12以及输出轴17与输出齿轮3一体旋转。

另外，由于在同时向外圈11和手动输入轴2施加输入扭矩时，固定于手动输入轴2的锁定解除片15解除外圈11与内圈12的锁定状态，因此从外圈11向内圈12的旋转传递被切断，而进行从手动输入轴2向内圈12的旋转传递(优先手动输入)。

另外，上述蜗轮蜗杆机构6具有自锁功能，并由如下部件构成，即：与驱动马达5的主轴5a连接，并从驱动马达5直接输入驱动力的蜗杆20；以及作为与蜗杆20啮合的蜗轮的电动输入齿轮1。因此，虽然电动输入齿轮1通过驱动马达5的驱动力进行旋转，但是对于经由外圈11而施加到电动输入齿轮1的反向输入扭矩进行锁定，从而使电动输入齿轮1以及外圈11停止。

该驱动力传递机构如上所述具备两个输入系统(电动输入以及手动输入)和一个输出系统。而且，在从任意一个输入系统都没有驱动力的输入时(在驱动马达5停止的状态下也不进行手动的输入)，即使与输出齿轮3连接的被驱动部件承受重力等外力，由于该外力从与输出齿轮3一体旋转的内圈12经由滚子13以及外圈11而作为反向输入扭矩传递到电动输入齿轮1，因此通过蜗轮蜗杆机构6的作用，电动输入齿轮1以及外圈11保持停止，输出侧的各部件也不发生移动。即，蜗轮蜗杆机构6成为制动器而能够保持被驱动部件的位置(姿势)。

另一方面，在电动输入时，从驱动马达5经由蜗轮蜗杆机构6而施加到电动输入齿轮1的驱动力能够经由输入切换离合器4被传递到输出系统，从而使被驱动部件工作。

另外，在手动输入时，施加到手动输入部件10以及手动输入轴2的驱动力经由输入切换离合器4被传递到输出系统。此时，根据蜗轮蜗杆机构6的作用，电动输入齿轮1以及外圈11停止，因此能够以较小的人力使被驱动部件顺畅地工作。

即，在该驱动力传递机构中，从任意一个输入系统输入的驱动力都能够不与制动器干扰地被传递到输出系统，尤其是在没有电动输入的状态下通过手动输入使被驱动部件工作并进行维护等时，能够轻松地操作手动输入部件10，并能够高效地进行作业。

另外，由于手动输入轴2贯通驱动力传递机构整体，并且将两端部支承为能够旋转，因此能够得到容易向各种装置装入，并且装入后的刚性较高且稳定的驱动力传递动作。

图4以及图5表示第二实施方式。该实施方式以第一实施方式为基础，缩短手动输入轴2的一端侧大径部，在该手动输入轴2与手动输入部件10之间设置行星齿轮机构(减速机构)51，将手动输入部件10的旋转减速地传递到手动输入轴2。此外，对于与第一实施方式具有相同的功能的部件标注与第一实施方式相同的附图标记并省略说明(对于后述的各实施方式也同样)。

上述行星齿轮机构51包括：与手动输入轴2以及手动输入部件10同轴配置的太阳齿轮52；配置于太阳齿轮52的径向外侧的内齿轮53；与太阳齿轮52和内齿轮53双方啮合的多个行星齿轮54；以及将各行星齿轮54支承为能够自转的行星架55。

对于上述太阳齿轮52而言，延伸到一端侧的轴部52a经由烧结含油轴承8而被支承于固定的壁部件9，在该轴部52a的从壁部件9突出的突出部分的外周嵌合固定有手动输入部件10。

对于上述内齿轮53而言，通过将从其外周部向另一端侧突出的圆筒状嵌合部53a嵌合固定于电动输入齿轮1的圆筒部1a的外周，从而与电动输入齿轮1一体化。另外，在该圆筒状嵌合部53a的内周形成有代替第一实施方式的电动输入齿轮1的盖7的盖部53b。

上述行星架55具有以能够滑动的方式贯通各行星齿轮54的中心的支轴55a，并与手动输入轴2的大径部一体形成。此外，行星架55与手动输入轴2也可以独立地形成，并以能够传递旋转的方式进行连结。另外，手动输入轴2消除第一实施方式的靠一端侧的双面宽部2b而代替延长有另一端侧的双面宽部2a，并在该延长的双面宽部2a的外周嵌合固定有锁定解除片15。

在该第二实施方式中，如上述那样在手动输入轴2与手动输入部件10之间设置行星齿轮机构51，将内齿轮53与电动输入齿轮1一体化，从而在电动输入齿轮1处于停止时内齿轮53也停止，因此能够通过对手动输入部件10进行操作来将由行星齿轮机构51减速的旋转传递到手动输入轴2，该手动输入时的操作负荷与第一实施方式相比减少。

另外，在通过电动输入来旋转驱动电动输入齿轮1而将驱动力传递到输出齿轮3时，从位于其驱动路径的中途的输入切换离合器4的滚子13经由锁定解除片15以及手动输入轴2而被传递旋转的行星架55与同电动输入齿轮1一体的内齿轮53以相同的转速进行旋转，从而行星齿轮54不进行自转而与内齿轮53以及太阳齿轮52一体进行公转。因此，被传递到太阳齿轮52以及手动输入部件10的旋转不增速，从而能够将手动输入部件10的共转速度抑制为与第一实施方式相同的速度。

图6以及图7表示第三实施方式。该实施方式以第一实施方式为基础，从与驱动马达5的主轴5a连接的电动输入轴21经由代替蜗轮蜗杆机构6的成为制动器的反向输入切断离合器22将驱动力传递到作为平齿轮的电动输入齿轮1。

上述电动输入轴21与手动输入轴2几乎为相同的结构，仅在通过与驱动马达5的主轴5a连接而嵌合固定手动输入部件10这一点、以及未通过轴承支承两端部这一点上不同。

另外，上述反向输入切断离合器22的结构与输入切换离合器4几乎相同。与输入切换离合器4的差异在于，安装于外圈11的侧板16通过从其外周伸出的打开为舌状部的安装孔16c而安装于省略图示的固定部件，从而固定外圈11以及侧板16这一点、以及在一体形成于内圈12的输出轴17的外周键固定有与电动输入齿轮1啮合的连结齿轮23的这一点上不同。

在该反向输入切断离合器22中，即使从连结齿轮23向输出轴17以及内圈12施加反向输入扭矩，旋转方向后侧的滚子13也会通过螺旋弹簧14的弹力被压入楔形空间19的狭小部，从而与外圈11以及内圈12卡合，因此内圈12被锁定于固定在上述固定部件的外圈11，并且输出轴17以及连结齿轮23一同保持停止。

另一方面，从驱动马达5向电动输入轴21输入驱动力时的动作与输入切换离合器4相同。即，若对电动输入轴21施加输入扭矩，则与电动输入轴21一体旋转的锁定解除片15的柱部15a克服螺旋弹簧14的弹力而将旋转方向后侧的滚子13向楔形空间19的宽阔部按压，从而外圈11与内圈12的锁定状态被解除。然后，通过电动输入轴21进一步旋转而按压内圈12，由此电动输入轴21的旋转被传递到内圈12，从而内圈12以及输出轴17与连结齿轮23一体旋转。

即，对于该反向输入切断离合器22而言，将电动输入轴21设为施加有驱动力的输入部，将内圈12、输出轴17以及连结齿轮23设为以能够传递旋转的方式与电动输入齿轮1连结的输出部，反向输入切断离合器22具备将该输出部锁定于固定部件的锁定单元、通过输入部的旋转解除输出部与固定部件的锁定状态的锁定解除单元、以及在解除锁定状态之后将输入部的旋转以具有微小的角度延迟的方式传递到输出部的单元。

该第三实施方式的驱动力传递机构是上述的结构，在从任意一个输入系统都没有驱动力的输入时，被驱动部件承受的外力经由输入切换离合器4、电动输入齿轮1以及连结齿轮23作为反向输入扭矩而被传递到反向输入切断离合器22，因此反向输入切断离合器22能够成为制动器而保持被驱动部件的位置。另外，在电动输入时从驱动马达5经由反向输入切断离合器22而被施加到电动输入齿轮1的驱动力、在手动输入时施加到手动输入部件10以及手动输入轴2的驱动力能够分别经由输入切换离合器4而被传递到输出系统，从而使被驱动部件工作。而且，由于在手动输入时，电动输入齿轮1以及外圈11通过反向输入切断离合器22的作用而停止，因此与第一实施方式同样地，能够以较小的人力使被驱动部件顺畅地工作，并能够高效地进行维护等作业。

图8以及图9表示第四实施方式。该实施方式对第一实施方式的输入切换离合器4进行局部改造来使用，将驱动力传递机构整体设为中空构造并使电缆等通过，并且采用波动齿轮装置24作为代替蜗轮蜗杆机构6的制动器。另外，在驱动力传递机构的整体的支承构造以及输出侧的构造中也实施了变更。以下，针对与第一实施方式的不同点进行说明。

在该第四实施方式中，首先，设置对输入切换离合器4以及输出侧的各部件进行收纳的壳体25，利用形成于该壳体25的一端的凸缘部的安装孔25a，将驱动力传递机构整体在机器人的关节驱动部内进行固定支承。

另外，由于将驱动力传递机构整体设为中空构造，因此手动输入轴2、驱动马达5以及输入切换离合器4的内圈12形成为中空。该手动输入轴2不具有延伸到输出侧的部分，并且通过三个球轴承26在驱动马达5的内周侧被支承为能够旋转。另外，如后述那样，输出侧的各部件也形成为中空。而且，在手动输入轴2的一端的内周侧设置其他的球轴承27，使得手动输入轴2能够不与通过驱动力传递机构的电缆等进行干扰而顺畅地旋转。

上述驱动马达5将安装于中空的主轴5a的外周的转子5b与安装于马达壳体5c的内周的定子5d配置为在径向上对置，马达壳体5c的一端由盖5e封闭，并且内置有旋转检测器，该旋转检测器包括安装于该主轴5a的一端的凸缘部的外侧面的磁轮28以及以与磁轮28对置的方式安装于盖5e的内侧面的传感器部29。

上述波动齿轮装置24具备：波动发生器30，其螺栓结合于驱动马达5的主轴5a的另一端的向内的凸缘部；圆形花键31，其配置于波动发生器30的径向外侧；以及挠性花键32，其大径部被夹持在波动发生器30与圆形花键31之间。

对于上述波动发生器30而言，在径向剖面形成为椭圆形的凸轮30a的外周嵌合固定有球轴承30b的内圈。圆形花键31是在其内周设置有齿的圆环状的部件，被壳体25与驱动马达5的马达壳体5c夹持，其两者通过螺栓结合而一体化。另外，挠性花键32是由金属弹性体形成的薄壁杯状的部件，在其大径部的外周设置有与圆形花键31内周的齿啮合的齿，在小径部与输入切换离合器4的外圈11螺栓结合，从而成为代替第一实施方式的电动输入齿轮1的第一输入部件。

而且，若波动发生器30通过驱动马达5的驱动而进行旋转，则通过被波动发生器30的球轴承30b的外圈挤压大径部内周的挠性花键32发生弹性变形而与圆形花键31的啮合位置发生变化，由此与输入切换离合器4的外圈11一体旋转与圆形花键31的齿数的差相对应的量。

该波动齿轮装置24是上述的结构，由于能够与第一实施方式的蜗轮蜗杆机构6同样地实现减速率，因此具备自锁功能。因此，虽然挠性花键32通过驱动马达5的驱动力进行旋转，但是对经由输入切换离合器4的外圈11而施加到挠性花键32的反向输入扭矩进行锁定，从而使挠性花键32以及外圈11停止，由此实现驱动力传递机构的制动器的作用。

上述输入切换离合器4的结构的一部分与第一实施方式不同。首先，如上所述，外圈11以与波动齿轮装置24的挠性花键32一体旋转的方式结合，经由球轴承33以能够旋转的方式支承于壳体25。另外，内圈12如上所述形成为中空，在其一端面沿周向设置有多个代替第一实施方式的卡合孔12a的长孔状的卡合孔12c，从手动输入轴2的另一端突出的输入销34的前端部以在周向具有缝隙的方式插入上述各卡合孔12c。而且，在锁定解除片15中贯通有输入销34，锁定解除片15通过该输入销34以与手动输入轴2一体旋转的方式连结。

该输入切换离合器4的动作与第一实施方式几乎相同。即，若经由挠性花键32向外圈11施加输入扭矩，则在外圈11的旋转传递到内圈12的同时，旋转方向前侧的滚子13按压锁定解除片15的柱部15a，手动输入轴2以及手动输入部件10与锁定解除片15一体地进行共转。另一方面，在经由手动输入部件10向手动输入轴2施加输入扭矩时，在锁定解除片15的柱部15a解除外圈11与内圈12的锁定状态之后，通过输入销34按压内圈12的卡合孔12c的内面，从而手动输入轴2的旋转传递到内圈12。而且，在向外圈11与手动输入轴2同时施加输入扭矩时，进行从手动输入轴2向内圈12的旋转传递。

因此，该第四实施方式也与第一实施方式同样地，从电动输入与手动输入中的任意一个输入系统输入的驱动力都能够不与制动器干扰地被传递到输出系统。

另外，在该第四实施方式中，移除第一实施方式的输出齿轮3以及输出轴17，而在输入切换离合器4的内圈12与作为代替输出轴17的输出部件而与被驱动部件连接的中空的连接部件35之间设置有交叉滚子轴承36。对于交叉滚子轴承36而言，在中空的内圈37与外圈38之间将多个滚子39配置为在周向上邻接的彼此滚子相互正交，并且该内圈37以与输入切换离合器4的内圈12以及连接部件35一体旋转的方式被螺栓结合，外圈38与壳体25被螺栓结合。由此，对于驱动力传递机构整体的推力的刚性变大，从而旋转传递动作的稳定性提高。

另外，在交叉滚子轴承36的外圈38与连接部件35之间设置有与内置于驱动马达5同样的旋转检测器。该旋转检测器包括安装于连接部件35的磁轮28、以及以与磁轮28对置的方式安装于交叉滚子轴承36的外圈38的外侧面的传感器部29。通过该旋转检测器检测连接部件35的转速，并通过内置于驱动马达5的旋转检测器检测驱动马达5的转速，通过对驱动马达5的驱动转速进行修正以使得连接部件35的转速成为目标转速，从而能够实现旋转速度精度的提高。

图10至图13表示第五实施方式。该实施方式以第四实施方式为基础，在电动输入系统的构造中，对第一实施方式进行局部改造来使用，并变更了手动输入系统的构造，基本的驱动力传递动作与第四实施方式相同。以下，针对与第四实施方式的不同点进行说明。

该第五实施方式的电动输入系统包括与输入切换离合器4的外圈11一体形成的电动输入齿轮1、共用电动输入齿轮1的作为蜗轮的两个蜗轮蜗杆机构6、以及与各蜗轮蜗杆机构6的蜗杆20的一端连接的两个驱动马达5。各驱动马达5虽省略图示，但内置有与第四实施方式相同的旋转检测器。

上述电动输入齿轮1螺纹固定有封闭其一端的开口的盖7。另外，在电动输入齿轮1与输入切换离合器4的内圈12之间设置有将该内圈12支承为能够旋转的球轴承40。

上述各驱动马达5在主轴5a贯通设置于壳体25的一端面的马达固定部25b的状态下，固定于该马达固定部25b。另外，各蜗杆20在另一端侧设置有小径的非螺纹部20a，将该非螺纹部20a支承为能够旋转的轴承41固定于设置在壳体25的一端面的轴承固定部25c。此外，壳体25在轴向上缩短以至不收纳输入切换离合器4，固定交叉滚子轴承36的外圈38的部位作为轴承固定板25d而独立地形成，并嵌合固定于另一端侧内周。

另一方面，手动输入系统作为代替手动输入轴2的第二输入部件，采用能够相对于输入切换离合器4的锁定解除片15以及内圈12进行装卸的手动输入夹具42。手动输入夹具42包括大致呈U字状的操作板43、以及在厚度方向上贯通操作板43的多个输入销34。该输入销34与第四实施方式相同，无缝隙地贯通锁定解除片15，并以在周向具有缝隙的方式插入内圈12的长孔状的卡合孔12c。因此，若安装手动输入夹具42(将输入销34插入锁定解除片15以及内圈12并通过在图12中以点划线表示的形状的工具(扳手)T使其旋转，则与第四实施方式同样，在锁定解除片15的柱部15a解除外圈11与内圈12的锁定状态之后，通过输入销34按压内圈12的卡合孔12c的内表面，从而手动输入夹具42的旋转被传递到内圈12。

这里，如图13所示，对于该第五实施方式的驱动力传递机构A而言，在壳体25固定于驱动侧臂B，比壳体25靠输入侧的各部件被收纳于驱动侧臂B，连接部件35与成为被驱动部件的从动侧臂C连接的状态下，装入机器人臂。而且，从驱动侧臂B的内部延伸的电缆D贯通该驱动力传递机构A并进入从动侧臂C的内部。因此，在为了维护等而通过手动使从动侧臂C工作时，卸下设置于驱动侧臂B的与从动侧臂C的对置面相反的一侧的面的罩E，将手动输入夹具42以电缆D进入该操作板43的切口部分的姿态安置于15在轴向上与锁定解除片对置的位置，在将输入销34插入锁定解除片15以及内圈12之后，将工具T嵌于操作板43的外周使其旋转即可。

在该第五实施方式中，如上述那样，虽然与第四实施方式同样地将驱动力传递机构整体设为中空构造，但是由于电动输入系统从配置于偏离驱动力传递机构的轴心的位置的驱动马达5经由蜗轮蜗杆机构6对电动输入齿轮1进行旋转驱动，因此该驱动马达5能够使用通常的马达，并且与使用中空的特殊的驱动马达5的第四实施方式相比，实现制造成本、维护成本的减少。

另外，在手动输入系统中，由于代替第四实施方式的手动输入轴2而采用了能够装卸的手动输入夹具42，因此与第四实施方式相比驱动力传递机构整体变得更加紧凑，从而能够实现轻型化。

图14至图16表示第六实施方式。由于该实施方式是对第五实施方式的电动输入系统的构造等进行了局部变更的实施方式，因此基本的驱动力传递动作与第五实施方式相同。以下，针对与第五实施方式的不同点进行说明。

该第六实施方式的电动输入系统与第五实施方式同样，虽然对各蜗杆20的非螺纹部20a进行支承的轴承41固定于壳体25的轴承固定部25c，但在该轴承固定部25c设置有用于进行驱动马达5的控制的旋转检测器44，在驱动马达5中使用了未内置旋转检测器的部件的这一点与第五实施方式不同。这样，使驱动马达5控制用的旋转检测器44与驱动马达5独立设置，并且设置在与驱动马达5同轴上，通过使用未内置旋转检测器的驱动马达5，从而能够确保与第五实施方式同等的旋转检测精度，并且与第五实施方式相比使驱动力传递机构整体更加紧凑化。

另外，在电动输入齿轮1(输入切换离合器4的外圈11)与输入切换离合器4的内圈12之间代替第五实施方式的盖7以及球轴承40而设置有固定于内圈12且与电动输入齿轮1滑动接触的烧结含油轴承45、46。对于该两个烧结含油轴承45、46而言，一个与内圈12的一端侧螺栓结合，另一个与内圈12的另一端侧的外周嵌合。

另外，对于输入切换离合器4而言，移除沿锁定解除片15的径向延伸的部分，而在该柱部15a彼此之间的规定位置以不存在周向缝隙的方式插入手动输入夹具42的输入销34的前端部。而且，伴随于此，移除内圈12的输入销34插入用的卡合孔12c，取而代之地，在螺栓结合于内圈12的烧结含油轴承45设置供输入销34以具有周向缝隙的方式插入的圆形的卡合孔45a，与第五实施方式同样地能够进行利用手动输入夹具42的手动输入。

图17以及图18表示第七实施方式。该实施方式代替第六实施方式的两个蜗轮蜗杆机构6而装入反向输入切断机构，该反向输入切断机构包括从驱动马达5直接输入驱动力的齿轮轴47、以及与齿轮轴47啮合的作为斜齿伞齿轮的电动输入齿轮1。由于该反向输入切断机构在构造上与蜗轮蜗杆机构6相比更加容易实现较大的减速率，因此与蜗轮蜗杆机构6同样地，能够通过自锁功能实现制动器的作用。此外，在该图17以及图18中，省略手动输入夹具42的图示。

另外，对于上述反向输入切断机构而言，与第六实施方式同样地，电动输入齿轮1与输入切换离合器4的外圈11一体形成。而且，齿轮轴47的基端部由内置于壳体25的马达固定部25b的轴承支承为能够旋转(省略图示)，从齿轮轴47的前端部沿轴向延伸的延长轴部47a由固定于壳体25的轴承固定部25c的轴承41支承为能够旋转，通过设置于轴承固定部25c的旋转检测器44检测驱动马达5的旋转，从而进行驱动马达5的控制。

图19表示第八实施方式。该实施方式与第七实施方式的连接部件35和交叉滚子轴承36的配置相反，将交叉滚子轴承36的内圈37作为与被驱动部件连接的输出部件。该连接部件35和交叉滚子轴承36的内圈37通过共用的螺栓以与输入切换离合器4的内圈12一体旋转的方式结合。而且，通过旋转检测器对与连接部件35一体旋转的交叉滚子轴承36的内圈37的转速进行检测。其中，旋转检测器包括安装于连接部件35的磁轮28、以及以与磁轮28对置的方式安装于壳体25内表面的传感器部29。

在该第八实施方式中，由于将作为输出部件的对交叉滚子轴承36的内圈37的转速进行检测的旋转检测器设置于覆盖输出部件的径向外侧的成为固定的罩部件的交叉滚子轴承36的外圈38以及壳体25的内侧，因此能够保护该旋转检测器免受异物影响。另外，通过使交叉滚子轴承36的外圈38以及壳体25为金属制，从而也能够保护旋转检测器免受电磁噪声影响。因此，与第七实施方式相比，能够提高交叉滚子轴承36的内圈37的转速的检测精度，并实现与该内圈37连接的被驱动部件的位置精度的提高。

此外，本发明的输入切换离合器并不限制于上述的各实施方式，可以设为如下结构，即：在与第一输入部件一体旋转的外圈的径向内侧，配置绕与第二输入部件相同轴心而与输出部件一体旋转的内圈，并在外圈与内圈之间配置多个滚子，从而在向第一输入部件施加驱动力时，通过外圈经由滚子与内圈进行锁定，从而将驱动力传递到内圈以及输出部件，在将驱动力施加到第二输入部件时，通过第二输入部件的旋转解除外圈与内圈的锁定状态之后，将驱动力传递到内圈以及输出部件。

另外，在上述的各实施方式中，与第一输入部件一体形成的斜齿轮(第一、第二、第五、第六实施方式)、挠性花键(第四实施方式)以及斜齿伞齿轮(第七实施方式)可以分别与第一输入部件独立地形成，并以能够传递旋转的方式与第一输入部件连结。另外，在将第一输入部件与输入切换离合器的外圈一体形成的第五至第七实施方式中，可以将该外圈与第一输入部件独立地形成，并以与第一输入部件一体旋转的方式结合。

另外，本发明并不限定于如上述的各实施方式那样装入工业用机器人的关节驱动部的驱动力传递机构，能够广泛地应用具备两个输入系统、一个输出系统以及制动器的驱动力传递机构。

附图标记说明：

1…电动输入齿轮(第一输入部件)；2…手动输入轴(第二输入部件)；3…输出齿轮(输出部件)；4…输入切换离合器；5…驱动马达；6…蜗轮蜗杆机构(反向输入切断机构)；10…手动输入部件；11…外圈；12…内圈；13…滚子；14…螺旋弹簧；15…锁定解除片；15a…柱部；17…输出轴；19…楔形空间；20…蜗杆；21…电动输入轴；22…反向输入切断离合器(反向输入切断机构)；23…连结齿轮；24…波动齿轮装置(反向输入切断机构)；25…壳体；30…波动发生器；31…圆形花键；32…挠性花键(第一输入部件)；34…输入销；35…连接部件(输出部件)；36…交叉滚子轴承；42…手动输入夹具(第二输入部件)；43…操作板；44…旋转检测器；47…小齿轮轴；47a…延长轴部；51…行星齿轮机构(减速机构)；52…太阳齿轮；53…内齿轮；54…行星齿轮；55…行星架；A…驱动力传递机构；B…驱动侧臂；C…从动侧臂；D…电缆；E…罩；T…工具。

Claims (16)

1.一种驱动力传递机构，其具备输入切换离合器，该输入切换离合器分别与第一输入部件、第二输入部件以及输出部件连结，将旋转驱动第一输入部件或第二输入部件的驱动力传递到输出部件，

所述驱动力传递机构的特征在于，

在所述第一输入部件的输入侧装入反向输入切断机构，该反向输入切断机构从驱动源将旋转驱动第一输入部件的驱动力传递到第一输入部件，并相对于经由所述输入切换离合器施加到第一输入部件的反向输入扭矩进行锁定，从而使所述第一输入部件停止，

所述输入切换离合器采用如下结构，即：在与所述第一输入部件一体旋转的外圈的径向内侧配置绕与所述第二输入部件同一轴心而与所述输出部件一体旋转的内圈，并在所述外圈与内圈之间配置有多个滚子，在经由所述反向输入切断机构将驱动力施加到所述第一输入部件时，所述外圈经由滚子与内圈进行锁定，由此将驱动力传递到所述内圈以及输出部件，在将驱动力施加到所述第二输入部件时，在通过所述第二输入部件的旋转来解除所述外圈与内圈的锁定状态之后，将驱动力传递到所述内圈以及输出部件。

2.根据权利要求1所述的驱动力传递机构，其特征在于，

所述输入切换离合器构成为：在所述内圈的外周面沿周向设置多个凸轮面，在所述外圈的内周圆筒面与内圈的各凸轮面之间形成有在周向上逐渐变狭小的楔形空间，在这些各楔形空间中装入所述滚子以及将所述滚子向楔形空间的狭小部压入的弹簧，具有插入到所述各楔形空间的周向两侧的柱部的锁定解除片以能够传递旋转的方式与所述第二输入部件连结，在所述第二输入部件与内圈之间，设置将第二输入部件的旋转以具有微小的角度延迟的方式传递到内圈的扭矩传递单元，在向所述第一输入部件施加驱动力时，与所述第一输入部件一体旋转的外圈经由滚子与内圈进行锁定，由此将驱动力传递到所述内圈以及输出部件，在将驱动力施加到所述第二输入部件时，与所述第二输入部件一体旋转的锁定解除片的柱部克服所述弹簧的弹力而将在旋转方向上对置的滚子向楔形空间的宽阔部按压来解除所述外圈与内圈的锁定状态之后，通过所述扭矩传递单元将驱动力传递到所述内圈以及输出部件。

3.根据权利要求1或2所述的驱动力传递机构，其特征在于，

使所述第一输入部件为通过电动输入被旋转驱动的部件，使所述第二输入部件为通过手动输入被旋转驱动的部件。

4.根据权利要求3所述的驱动力传递机构，其特征在于，

使驱动力传递机构整体为中空构造。

5.根据权利要求1或2所述的驱动力传递机构，其特征在于，

所述反向输入切断机构为具有自锁功能的蜗轮蜗杆机构，其具备蜗杆以及蜗轮，所述蜗杆向所述第一输入部件施加驱动力，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，以能够传递旋转的方式与所述第一输入部件连结。

6.根据权利要求1或2所述的驱动力传递机构，其特征在于，

所述反向输入切断机构具备小齿轮轴以及斜齿伞齿轮，所述小齿轮轴向所述第一输入部件施加驱动力，所述斜齿伞齿轮与所述小齿轮轴啮合，以能够传递旋转的方式与所述第一输入部件连结，所述反向输入切断机构具有自锁功能。

7.根据权利要求1或2所述的驱动力传递机构，其特征在于，

所述反向输入切断机构为反向输入切断离合器，其具备：向所述第一输入部件施加驱动力的输入部；以能够传递旋转的方式与所述第一输入部件连结的输出部；将所述输出部锁定于固定部件的锁定单元；通过所述输入部的旋转来解除所述输出部与固定部件的锁定状态的锁定解除单元；以及在所述锁定状态被解除后将所述输入部的旋转以具有微小的角度延迟的方式传递到所述输出部的单元。

8.根据权利要求1或2所述的驱动力传递机构，其特征在于，

所述反向输入切断机构为具有自锁功能的波动齿轮装置，其具备：向所述第一输入部件施加驱动力的波动发生器；固定于所述波动发生器的径向外侧的圆形花键；以及配置于所述波动发生器与圆形花键之间，以能够传递旋转的方式与所述第一输入部件连结的挠性花键。

9.根据权利要求1或2所述的驱动力传递机构，其特征在于，

所述第二输入部件贯通驱动力传递机构整体，并且两端部被支承为能够旋转。

10.根据权利要求1或2所述的驱动力传递机构，其特征在于，

所述第二输入部件能够相对于所述锁定解除片以及内圈进行装卸。

11.根据权利要求1或2所述的驱动力传递机构，其特征在于，

所述第二输入部件是通过手动输入而被旋转驱动的部件，在该第二输入部件与由人工进行操作的手动输入部件之间设置有使手动输入部件的旋转减速并传递到第二输入部件的减速机构。

12.根据权利要求11所述的驱动力传递机构，其特征在于，

所述减速机构为行星齿轮机构，其包括：从所述手动输入部件输入驱动力的太阳齿轮；配置于所述太阳齿轮的径向外侧的内齿轮；与所述太阳齿轮和内齿轮双方啮合的多个行星齿轮；以及将所述各行星齿轮支承为能够自转，并且以能够传递旋转的方式与所述第二输入部件连结的行星架，使所述内齿轮与所述第一输入部件一体化。

13.根据权利要求1或2所述的驱动力传递机构，其特征在于，

所述第一输入部件是通过电动输入而被旋转驱动的部件，将作为其驱动源的驱动马达与用于进行对所述驱动马达的控制的旋转检测器以相互独立的方式配置。

14.根据权利要求13所述的驱动力传递机构，其特征在于，

将所述旋转检测器配置在与所述驱动马达同轴上。

15.根据权利要求1或2所述的驱动力传递机构，其特征在于，

将检测所述输出部件的转速的旋转检测器设置于覆盖所述输出部件的径向外侧的固定的罩部件的内侧。

16.根据权利要求1或2所述的驱动力传递机构，其特征在于，

该驱动力传递机构装入机器人的关节驱动部。