DE102019133396A1

DE102019133396A1 - Gelenkantrieb mit Planetengetriebe, Großmanipulator und Autobetonpumpe

Info

Publication number: DE102019133396A1
Application number: DE102019133396.2A
Authority: DE
Inventors: Jörg-Peter Karrie; Carsten Conrad; Tobias Boelker
Original assignee: Friedrich Wilhelm Schwing GmbH
Current assignee: Friedrich Wilhelm Schwing GmbH
Priority date: 2019-11-15
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2021-05-20

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Gelenkantrieb (1) mit einem Antriebsgetriebe (2), umfassend zwei rotierende Getriebeteile (3, 4, 6) mit sich kreuzenden oder sich schneidenden Rotationsachsen (7, 8, 19), einem Antriebsmotor (5), der das Antriebsgetriebe (2) antreibt, mit einem Planetengetriebe (14), umfassend ein Sonnenrad (15), ein Hohlrad (16) und mehrere über einen Planetenträger (17) getragene, zwischen dem Sonnenrad (15) und dem Hohlrad (16) gekoppelte Planetenräder (18), wobei das Antriebsgetriebe (2) das Planetengetriebe (14) antreibt. Außerdem betrifft die Erfindung einen Großmanipulator (100) mit einem solchen Gelenkantrieb (1) sowie eine Autobetonpumpe (200) mit einem solchen Großmanipulator (100).

Description

Die Erfindung betrifft einen Gelenkantrieb mit einem Antriebsgetriebe, umfassend zwei rotierende Getriebeteile mit sich kreuzenden oder sich schneidenden Rotationsachsen, einem Antriebsmotor, der das Antriebsgetriebe antreibt. Außerdem betrifft die Erfindung einen Großmanipulator mit einem solchen Gelenkantrieb sowie eine Autobetonpumpe mit einem solchen Großmanipulator.
Ein entsprechender Gelenkantrieb ist aus EP 1 002 172 B1 bekannt. Nachteilig an der hier beschriebenen Lösung ist, dass das über den Gelenkantrieb übertragbare Drehmoment sehr gering ist, sodass der Gelenkantrieb bei einem Knickmast eines Großmanipulators eigentlich nur am letzten Mastarm verwendet werden kann, wenn dieses besonders leicht ausgestaltet ist. So ist der in EP 1 002 172 B1 beschriebene Gelenkantrieb nur an dem letzten Knickgelenk eines Knickmastes zweckmäßig einsetzbar. Die für die Lasthaltefunktion in EP 1 002 172 B1 vorgeschlagene Lamellenbremse hat zudem den Nachteil eines hohen Gewichtes, das bei Einsatz an einem Großmanipulator, insbesondere an einer Autobetonpumpe, die erreichbare Mastlänge limitiert.
Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der Erfindung, einen verbesserten Gelenkantrieb bereitzustellen, der ein hohes übertragbares Drehmoment bietet und sich durch einen einfachen Aufbau und ein geringes Gewicht auszeichnet. Insbesondere soll ein Großmanipulator und eine Autobetonpumpe angegeben werden, die einfacher und leichter aufgebaut sind.
Diese Aufgabe löst die Erfindung ausgehend von einem Gelenkantrieb der eingangs genannten Art dadurch, dass ein Planetengetriebe, umfassend ein Sonnenrad, ein Hohlrad und mehrere über einen Planetenträger getragene, zwischen dem Sonnenrad und dem Hohlrad gekoppelte Planetenräder, vorgesehen ist, wobei das Antriebsgetriebe das Planetengetriebe, insbesondere das Sonnenrad, antreibt. Mit einem solchen Gelenkantrieb lässt sich ein besonders hohes Drehmoment erzeugen ohne dass das Gewicht des Gelenkantriebs zu groß für den Einsatz an einem Großmanipulator, insbesondere an einer Autobetonpumpe, wird. Das über das Antriebsgetriebe angetriebene Planentengetriebe übersetzt die von dem Antriebsmotor im Antriebsgetriebe erzeugte Bewegung in eine Schwenkbewegung des Gelenkantriebs, mit der sich ein hohes Drehmoment erzeugen lässt. So kann der Gelenkantrieb bevorzugt an allen Knickgelenken eines Knickmastes eingesetzt werden. Auch für die Drehung des Knickmastes um eine Hochachse, wie es beispielsweise bei Autobetonpumpen üblich ist, kann der erfindungsgemäße Gelenkantrieb vorteilhafterweise eingesetzt werden. Hierdurch sind im Rahmen von Gleichteilstrategien zusätzlich Kostenvorteile bei der Beschaffung realisierbar und auch die Verfügbarkeit von Ersatzteilen kann durch die Verwendung gleicher Gelenkantriebe verbessert werden.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. Es ist darauf hinzuweisen, dass die in den Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale auch in beliebiger und technologisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und somit weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Antriebsgetriebe das Sonnenrad antreibt, der Planetenträger feststehend ausgebildet ist und das Hohlrad einen Abtrieb bildet. In dieser Ausgestaltung ist mit dem Planetengetriebe ein hohes Übersetzungsverhältnis realisierbar. Hierdurch lässt sich das aufzubringende Antriebsdrehmoment des Antriebsmotors reduzieren, sodass kleinere Antriebsmotoren verwendbar sind, die auch ein geringeres Eigengewicht aufweisen. Hierdurch kann ein Gelenkantrieb geschaffen werden, der ein geringes Gewicht aufweist und dennoch ein hohes Drehmoment am Abtrieb erzeugt. Ein solcher Antrieb ist besonders vorteilhaft für die Verwendung an Knickmasten von Großmanipulatoren, insbesondere an Autobetonpumpen.
Eine vorteilhafte Ausführung der Erfindung ist, dass das Antriebsgetriebe das Sonnenrad antreibt, das Hohlrad feststehend ausgebildet ist und der Planetenträger einen Abtrieb bildet. In dieser Ausführung ist über das Planetengetriebe das größte Übersetzungsverhältnis realisierbar. Damit lässt sich das aufzubringende Antriebsdrehmoment des Antriebsmotors weiter reduzieren, sodass noch kleinere Antriebsmotoren im Gelenkantrieb verwendet werden können. Diese kleineren Antriebsmotoren bieten die Möglichkeit einer weiteren Gewichtsreduktion, sodass ein entsprechender Gelenkantrieb vorteilhafterweise an Knickmasten von Großmanipulatoren, insbesondere an Autobetonpumpen, eingesetzt werden kann.
Eine bevorzugte Ausführung der Erfindung sieht vor, dass der Gelenkantrieb über eine Bremseinrichtung blockiert werden kann, die über eine priorisierte Schaltung angesteuert wird. Mit einer solchen Schaltung kann der Gelenkantrieb besonders sicher in eine Lasthaltefunktion überführt werden, um bei Abschaltung und Ausfall des Antriebsmotors eine sichere Gelenkstellung beizubehalten. Über eine priorisierte Schaltung kann die Aktivierung der Bremseinrichtung zur Blockade des Gelenkantriebs sehr einfach gesteuert werden, um einen sicheren Betrieb des Gelenkantriebs zu gewährleisten.
Eine weitere bevorzugte Variante der Erfindung ist, dass die priorisierte Schaltung vorsieht, dass die Bremseinrichtung zur Freigabe des Gelenkantriebs erst gelöst wird, wenn mindestens ein Antriebsmotor die Lasthaltefunktion übernommen hat, wobei die Bremseinrichtung von der priorisierten Schaltung aktiviert wird, bevor der Antriebsmotor die Lasthaltefunktion beendet. Mit der so ausgestalteten Schaltung kann die Lasthaltefunktion des Gelenkantriebs sehr einfach und sicher erreicht werden. Die priorisierte Schaltung stellt sicher, dass die Last im Knickgelenk des Gelenkantriebes entweder von der Bremseinrichtung oder dem Antriebsmotor gehalten wird. Die abwechselnde Übernahme der lasttragenden Funktion stellt den gefahrlosen Betrieb des Gelenkantriebs auch bei Stillstand des Antriebsmotors sicher.
Besonders vorteilhaft ist die Weiterbildung der Erfindung, dass das Antriebsgetriebe als Schneckengetriebe ausgebildet ist und als ein erstes Getriebeteil ein Schneckenrad und als ein zweites Getriebeteil eine in das Schneckenrad eingreifende erste Schnecke aufweist, wobei der Antriebsmotor die erste Schnecke antreibt.
Weiter vorteilhaft ist die Ausgestaltung der Erfindung, dass mindestens eine zweite Schnecke in das Schneckenrad eingreift, und zwar an einer von der ersten Schnecke in Umfangsrichtung beabstandeten Stelle des Schneckenrades,, wobei die erste und/oder die zweite Schnecke entlang ihrer jeweiligen Rotationsachse zwischen einer Antriebsstellung zur Freigabe des Gelenkantriebs und einer Blockierstellung zur Blockade des Gelenkantriebs axial verlagerbar sind. So greift die zweite Schnecke ebenfalls in das Schneckenrad ein, wobei die Schnecken gegeneinander an dem Schneckenrad durch Verlagerung verspannbar sind, um den Gelenkantrieb zu blockieren. Mit einem solchen Gelenkantrieb lässt sich über die Verspannung der Schnecken an dem Schneckenrad sehr einfach und leicht eine zuverlässige Lasthaltefunktion realisieren, mit welcher der Gelenkantrieb bei Stillstand des Antriebs blockiert werden kann. Mit der Verlagerung der Schnecken an dem Schneckenrad wird die axialmechanische Flankenpressung zwischen den Schnecken und dem Schneckenrad erhöht, wodurch der Gelenkantrieb auf einfache Weise blockiert wird. Über die zweite an dem Schneckenrad zusätzlich zur ersten eingreifende Schnecke kann zudem ein höheres Drehmoment übertragen werden, sodass entsprechend ausgestattete Gelenkantriebe auch an größeren Knickmasten eingesetzt werden können.
Weiter vorteilhaft ist die Ausgestaltung der Erfindung, dass die Bremseinrichtung mindestens eine Schnecke axial verlagert. Über die axiale Verlagerung der Schnecken kann eine einfache Blockade des Gelenkantriebs über die Bremseinrichtung erreicht werden.
In einer weiter bevorzugten Variante der Erfindung ist vorgesehen, dass die erste und die zweite Schnecke, d.h. beide Schnecken, entlang ihrer jeweiligen Rotationsachse axial verlagerbar sind, und zwar in bezüglich der Umfangsrichtung des Schneckenrades entgegengesetzten Richtungen. Über die Verlagerung der Schnecken axial zu der vom Getriebegehäuse vorgegebenen Rotationsachse kann leicht die axialmechanische Flankenpressung zwischen den Schnecken und dem Schneckenrad erhöht werden, um eine Bewegung des Schneckenrads zu verhindern und so den Gelenkantrieb sicher für eine Lasthaltefunktion zu blockieren. Die Blockade des Gelenkantriebs kann somit einfach durch die Verlagerung der beiden an dem Schneckenrad gemeinsam angreifenden Schnecken realisiert werden. Um die hierdurch realisierte Lasthaltefunktion zu beenden, können die Schnecken in entgegengesetzter Richtung axial entlang ihrer Rotationsachse zurück bewegt werden, um den blockierten Gelenkantrieb wieder zu lösen. Über die axiale Verlagerung der beiden Schnecken tangential entlang des Außenumfangs des Schneckenrades in entgegengesetzten Richtungen kann das Schneckenrad blockiert werden, um einen Stillstand im Gelenkantrieb herzustellen, der zur Lasthaltefunktion bei Abschaltung des Antriebsmotors genutzt werden kann.
Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der ersten und/oder der zweiten Schnecke jeweils eine Spannvorrichtung zugeordnet ist, die dazu ausgelegt ist, die Schnecke aus der Antriebsstellung in die Blockierstellung axial zu verlagern. Über die auf die Schnecken einwirkende, von den Spannvorrichtungen erzeugte Vorspannkraft lässt sich eine automatische Verspannung der Schnecken an dem Schneckenrad realisieren, wodurch die Lasthaltefunktion bei Stillstand und Ausfall des Antriebsmotors einfach und zuverlässig aktiviert wird, um den Gelenkantrieb zu blockieren. Die von den Spannvorrichtungen auf die Schnecken ausgeübte Vorspannkraft führt bei Stillstand des Antriebsmotors zu einer Verspannung der Schnecken an dem Schneckenrad, um den Gelenkantrieb zu blockieren. Die Spannvorrichtungen können als Tellerfedern ausgebildet sein, welche die zur Verspannung der Schnecken an dem Schneckenrad erforderliche Vorspannkraft durch Federkraft erzeugen. Bevorzugt sind die Spannvorrichtungen aus zu Paketen zusammengesetzten Tellerfedern gebildet, um die nötige Federkraft für die Verspannung der Schnecken an dem Schneckenrad zu erreichen.
Eine bevorzugte Ausführung der Erfindung sieht vor, dass der ersten und/oder der zweiten Schnecke jeweils eine Verlagerungsvorrichtung zugeordnet ist, die dazu ausgelegt ist, die Schnecke bei aktiviertem Antriebsmotor entgegen einer Vorspannkraft der Spannvorrichtung in der Antriebsstellung zu halten und bei deaktiviertem Antriebsmotor freizugeben, wonach die Schnecke durch die Vorspannkraft in die Blockierstellung verlagert wird. Mit dem Lösen der Verspannung gegen die Vorspannkraft der Spannvorrichtungen kann über die Verlagerungsvorrichtungen eine Freigabe des Gelenkantriebs erfolgen, indem die Lasthaltefunktion beendet wird. Die Verlagerungsvorrichtungen können beispielsweise über einen Hubmagneten, eine Hydraulik oder andere Maßnahmen realisiert werden. In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Verlagerungsvorrichtungen daher magnetisch oder hydraulisch angetrieben.
Weiter vorteilhaft ist die Ausgestaltung der Erfindung, dass der in der Blockierstellung durch erhöhte Flankenpressung zwischen Schneckenrad und den Schnecken erzeugte Widerstand gegen die Relativbewegung der Flanken von Schneckenrad und Schnecken den Gelenkantrieb blockiert. Über die erhöhte Flankenpressung auf die Zahnradflanken des Schneckenrads und der Schnecken kann der Gelenkantrieb sehr einfach blockiert werden, da die Flankenpressung einen Widerstand erzeugt, der die Relativbewegung der Flanken von Schneckenrad und Schnecken unterbindet und so einen Stillstand des Schneckenrads erzeugt, wodurch der Gelenkantrieb blockiert ist.
Besonders vorteilhaft ist die Weiterbildung der Erfindung, dass der Antriebsmotor die erste Schnecke antreibt und ein weiterer Antriebsmotor die zweite Schnecke antreibt. Über den separaten Antrieb der Schnecken von zwei Antriebsmotoren kann ein höheres Drehmoment erzeugt werden, das den Einsatz des Gelenkantriebes an einem größeren Knickmast ermöglicht. Die Leistung der zwei separaten Motoren kann zudem kleiner ausgelegt werden, als bei einem einzelnen Motor, wodurch eine zusätzliche Gewichtseinsparung möglich ist.
Ferner ist Gegenstand der Erfindung ein Großmanipulator, wobei der zuvor und im Folgenden näher beschriebene Großmanipulator einen mittels eines Antriebs um eine Hochachse drehbaren Knickmast aufweist, der zwei oder mehr Mastarme umfasst, wobei die Mastarme über Knickgelenke mit dem jeweils benachbarten Mastarm mittels je eines Antriebs schwenkbeweglich verbunden sind, wobei wenigstens einer der Antriebe als ein oben und im Folgenden näher beschriebener, erfindungsgemäßer Gelenkantrieb ausgebildet ist. Eine derartig ausgestalteter Großmanipulator kann durch einen Knickmast mit einem solchen Gelenkantrieb besonders flexibel verschwenkt werden, sodass der Knickmast in sehr spezielle Ausfaltungsformen gebracht werden kann. Dies macht seinen Einsatz flexibel. Der speziell ausgestaltete Gelenkantrieb bietet zudem eine hohe Lebensdauer und geringen Verschleiß.
Ferner ist Gegenstand der Erfindung eine Autobetonpumpe, wobei die bereits oben und im Folgenden näher beschriebene Autobetonpumpe einen, insbesondere wie bereits oben und im Folgenden näher beschriebenen, bevorzugt eine Betonförderleitung tragenden Großmanipulator aufweist. Mit einem solchen Großmanipulator an einer Autobetonpumpe kann der Beton besonders einfach und flexibel auf der Baustelle verteilt werden.
Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen, die schematisch Ausführungsbeispiele der Erfindung zeigen. Einander entsprechende Gegenstände oder Elemente sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:

1: erfindungsgemäße Autobetonpumpe mit Großmanipulator,
2: Gelenkantrieb mit Schneckengetriebe in Antriebsstellung,
3: Gelenkantrieb mit Schneckengetriebe in Blockierstellung,
4: Detailansicht zur Antriebsstellung,
5: Detailansicht zur Blockierstellung,
6: schematische Darstellung von Gelenkantrieb im Knickgelenk,
7: Seitenansicht des Gelenkantriebs,
8: Schnittansicht des Gelenkantriebs,
9: schematische Darstellung von erfindungsgemäßem Gelenkantrieb mit Planetengetriebe in erster Ausgestaltung,
10: Seitenansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in erster Ausgestaltung,
11: Draufsicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in erster Ausgestaltung,
12: Seitenansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in erster Ausgestaltung,
13: Teilansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in erster Ausgestaltung,
14: Seitenansicht auf erfindungsgemäßen Gelenkantrieb mit Planetengetriebe in Variante der ersten Ausgestaltung,
15: Schnittansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in Variante der ersten Ausgestaltung,
16: schematische Darstellung von erfindungsgemäßem Gelenkantrieb mit Planetengetriebe in zweiter Ausgestaltung,
17: Seitenansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in zweiter Ausgestaltung,
18: Draufsicht auf den Gelenkantrieb mit Planetengetriebe in zweiter Ausgestaltung,
19: Seitenansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in zweiter Ausgestaltung, und
20: Teilansicht des Gelenkantriebs mit Planetengetriebe in zweiter Ausgestaltung.

In den Figuren mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet ist ein Gelenkantrieb 1 dargestellt. Die Darstellung gemäß 1 zeigt eine erfindungsgemäße Autobetonpumpe 200 mit einem eine Betonförderleitung 201 tragenden Großmanipulator 100. Der Großmanipulator 100 weist einen mittels eines erfindungsgemäßen Antriebs 1d um eine Hochachse 101 drehbaren Knickmast 102 auf, der mehrere Mastarme 103, 103a, 103b, 103c umfasst. Die Mastarme 103, 103a, 103b, 103c des Knickmastes 102 sind über Knickgelenke 104, 104a, 104b, 104c mit dem jeweils benachbarten Mastarm 104, 104a, 104b, 104c oder dem Drehschemel 106 mittels je eines Antriebs 1, 1a, 1b, 1c schwenkbeweglich zueinander verbunden. Hierdurch kann der Knickmast 102 des Großmanipulators 100 auf der Autobetonpumpe 200 ausgefaltet und eingefaltet werden. Bevor der Knickmast 102 ausgefaltet wird, werden aus dem Fahrzeugprofil der Autobetonpumpe 200 ausklappbare oder ausfahrbare Stützen 202 ausgefahren bzw. ausgeklappt. In dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Antrieb 1b am Knickgelenk 104b zwischen den Mastarmen 103b und 103c als auf ein Hebelgetriebe wirkender Hydraulikzylinder ausgebildet. In den folgenden Figuren wird auch dieses Knickgelenk 104b mit einem erfindungsgemäßen Gelenkantrieb ausgestattet dargestellt. Am Knickgelenk 104c zwischen Drehschemel 106 und erstem Mastarm 103c, aber auch am Knickgelenk 104a zwischen zweitem Mastarm 103b und drittem Mastarm 103a, sowie am Knickgelenk 104 zwischen dem dritten Mastarme 103a und dem sogenannten Flieger, also dem letzten Mastarm 103, ist ein erfindungsgemäßer Gelenkantrieb 1, 1a, 1c in 1 angedeutet.
Die 2 zeigt einen Gelenkantrieb 1 mit einem als Schneckengetriebe 2 ausgebildetem Antriebsgetriebe in der Antriebsstellung. In dieser Stellung treibt die erste Schnecke 4 des Schneckengetriebes 2 das Schneckenrad 3 des Schneckengetriebes 2 an. Hierzu wird die erste Schnecke 4 über einen ersten Antriebsmotor 5 zur Rotation um die Rotationsachse 7 angetrieben. Die Rotationsbewegung der Schnecke 4 wird, wie bei einem Schneckengetriebe üblich, in eine Rotation des Schneckenrades 3 umgewandelt, da die Zahnflanken der als Zahnrad ausgebildeten Schnecke 4 in die Zähne des Schneckenrades 3 eingreifen. Wie bei einem Schneckengetriebe üblich kreuzen sich die Rotationsachse 19 des Schneckenrades 3 und die Rotationsachse 7 der Schnecke 4. Vorteilhafterweise ist eine zweite Schnecke 6 an dem Schneckenrad 3 angeordnet und greift in Umfangsrichtung beabstandet ebenfalls in das Schneckenrad 3 ein. Im hier gezeigten Ausführungsbeispiel sind die beiden Schnecken 4, 6 in Umfangsrichtung soweit beabstandet, dass sie gegenüberliegend voneinander an dem Schneckenrad 3 eingreifen. Die zweite Schnecke 6 wird über einen separaten Antriebsmotor 9 angetrieben. Im hier gezeigten Ausführungsbeispiel sind beide Schnecken 4, 6 entlang ihrer Rotationsachse 7, 8 zwischen der hier gezeigten Antriebsstellung zur Freigabe des Gelenkantriebs 1 und einer Blockierstellung zur Blockade des Gelenkantriebes 1 axial entlang der jeweiligen Rotationsachse 7, 8 verlagerbar.
Aus 3 geht der Gelenkantrieb 1 gemäß 2 in der Blockierstellung hervor. Hier sind die beiden Schnecken 4, 6 entlang ihrer Rotationsachse 7, 8 verlagert und zwar in bezüglich der Umfangsrichtung des Schneckenrades 3 entgegengesetzten Richtungen. Dies bedeutet, dass die Schnecken 4, 6 in der hier gezeigten Darstellung beide nach links verlagert sind, um den Gelenkantrieb 1 zu blockieren.
Die 4 zeigt eine Detailansicht auf den Gelenkantrieb 1 gemäß 2 in Antriebsstellung. In dieser Darstellung besser zu erkennen ist, dass den Schnecken 4 (2), 6 jeweils eine Spannvorrichtung 10 (2), 11 zugeordnet ist, welche die Schnecken 4 (2), 6 aus der Antriebsstellung in die Blockierstellung axial verlagert. Neben der Spannvorrichtung 10 (2), 11 sind den Schnecken 4 (2), 6 ebenfalls Verlagerungsvorrichtungen 12 (2), 13 zugeordnet, welche dazu ausgelegt sind, die Schnecken 4 (2), 6 bei aktiviertem Antriebsmotor 5 (2), 9 entgegen der Vorspannkraft der Spannvorrichtungen 10 (2), 11 in der gezeigten Antriebsstellung zu halten. Die bevorzugt als Tellerfederpakete ausgebildeten Spannvorrichtungen 10 ( 2), 11 werden in der Antriebsstellung vorteilhafterweise von eingeschalteten Elektromagneten der Verlagerungsvorrichtungen 12 (2), 13 zusammengedrückt und die Schneckenwendeln der Schnecken 4 (2), 6 können das Schneckenrad 3 in der Antriebsstellung frei drehen. Zur Verlagerung der Schnecken 4 (2), 6 in Antriebsstellung zieht der Elektromagnet der Verlagerungsvorrichtungen 12 (2), 13 die Schnecken 4 (2), 6 bis zum Anschlag 21 nach rechts, damit die Schnecken 4 (2), 6 frei das Schneckenrad 3 antreiben können. Die Anschläge 21 sorgen dafür, dass die Schnecken 4 ( 2), 6 nicht zu weit nach rechts gezogen werden und das System verspannen. Statt eines Elektromagneten kann beispielsweise auch eine hydraulische Lösung eingesetzt werden.
Die 5 zeigt eine Detailansicht auf den Gelenkantrieb 1 gemäß 3 in Blockierstellung. Gegenüber der Darstellung in 4 ist zu erkennen, dass die Schnecken 4 (3), 6 axial entlang der Rotationsachse 7 (3), 8 tangential an dem Schneckenrad 3 entlang verlagert sind. In dieser Blockierstellung sind die Elektromagnete der Verlagerungsvorrichtung 12 (3), 13 deaktiviert und die Tellerfederpakete der Spannvorrichtung 10 (3), 11 schieben die Schnecken 4 (3), 6 nach links. Hierdurch wird das Schneckenrad 3 zwischen den Schnecken 4 (3), 6 verspannt und der Gelenkantrieb 1 ist sicher in der zuletzt angefahrenen Position blockiert. Sobald der Elektromagnet der Verlagerungsvorrichtungen 12 (3), 13 stromlos ist, drückt das Tellerfederpaket der Spannvorrichtungen 10 (3), 11 die Schnecken 4 (3), 6 nach links und das Schneckenrad 3 wird blockiert. Über die Verlagerung der Schnecken 4 (3), 6 in die Blockierstellung wird die Flankenpressung zwischen Schneckenrad 3 und den Schnecken 4 (2), 6 erhöht. Der hierdurch erzeugte Widerstand gegen die Relativbewegung der Flanken von Schneckenrad 3 und Schnecken 4 (3), 6 blockiert den Gelenkantrieb 1 in der Blockierstellung sicher und automatisch. In der Antriebsstellung ist die Flankenpressung durch die axiale Verlagerung gegen die Vorspannkraft der Spannvorrichtungen 10 (3), 11 mittels der Verlagerungsvorrichtungen 12 (2), 13 reduziert, sodass die Schnecken 4 (3), 6, das Schneckenrad 3 frei und gemeinsam über die Antriebsmotoren 5, 9 antreiben können.
Aus 6 geht eine schematische Darstellung des beschriebenen Gelenkantriebs 1 gemäß der 2 bis 5 beispielhaft in dem Knickgelenk 104b zwischen dem ersten Mastarm 103c und dem zweiten Mastarm 103b hervor. Wie aus 6 hervorgeht ist das Schneckenrad 3 des Schneckengetriebes 2 an dem zweiten Mastarm 103b gelagert. Das Schneckenrad 3 bildet bevorzugt gleichzeitig den Lagerbolzen 22 (8) zur gelenkigen Verbindung der beiden Mastarme 103b, 103c im Knickgelenk 104b. Das Schneckenrad 3 bzw. der Lagerbolzen 22 sind drehfest mit dem ersten Mastarm 103c verbunden, bevorzugt ist das Schneckenrad 3 bzw. der Lagerbolzen 22 mit dem kastenartigen Profil des ersten Mastarms 103c verschweißt. Die an dem Scheckenrad 3 eingreifenden Schnecken 4, 6 sind an dem zweiten Mastarm 103b festgelegt und werden hier über die Antriebsmotoren 5, 9 zur Drehung um die Rotationsachsen 7, 8 (7) angetrieben. Diese Rotation der Schnecken 4, 6 wird über das Schneckengetriebe 2 auf den Lagerbolzen 22 übertragen, sodass die Mastarme 103b, 103c des Knickgelenks 104b durch den Gelenkantrieb 1 relativ zueinander verschwenkt werden. Der Aufbau des Gelenkantriebs 1 ermöglicht einen großen Schwenkbereich der Mastarme 103b, 103c zueinander bis hin zu einer vollen Rotation der Mastarme 103b, 103c zueinander.
Mit 7 ist eine schematische Seitenansicht auf das Knickgelenk 104b mit dem Gelenkantrieb 1 gegeben. Die eingezeichnete Schnittebene A-A entspricht der Schnittdarstellung gemäß 8.
Die Schnittdarstellung in 8 zeigt, dass die Schnecken 4, 6 (7) an einer Verlängerung des das Knickgelenk bildenden Lagerbolzens 22 in ein dort befestigtes oder angeformtes Schneckenrad 3 eingreifen. Die Schnecken 4, 6 (7) sind außerhalb der Mastarme 103b 103c angeordnet und damit für Wartungen des Schneckengetriebes 2 einfach zugänglich.
Aus 9 geht eine schematische Darstellung von einem erfindungsgemäßem Gelenkantrieb 1 mit Planetengetriebe 14 in einer ersten Ausgestaltung beispielhaft am Knickgelenk 104b zwischen dem ersten Mastarm 103c und dem zweiten Mastarm 103b hervor. Das Planetengetriebe 14 weist ein Sonnenrad 15, ein Hohlrad 16 und mehrere über einen Planetenträger 17 getragene, zwischen dem Sonnenrad 15 und dem Hohlrad 16 gekoppelte Planetenräder 18 auf. Aus 9 geht auch hervor, dass das Schneckenrad 3 des bereits oben und im Folgenden näher beschriebenen Schneckengetriebes 3 an dem zweiten Mastarm 103b gelagert ist. Das Schneckenrad 3 ist, wie im Ausführungsbeispiel gemäß 6, vorteilhafterweise gleichzeitig mit dem Lagerbolzen 22 (10) zur gelenkigen Verbindung der beiden Mastarme 103b, 103c im Knickgelenk 104b verbunden. Das Schneckenrad 3 bzw. der Lagerbolzen 22 sind drehfest mit dem Sonnenrad 15 des Planetengetriebes 14 verbunden, sodass das Schneckengetriebe 2 das Planetengetriebe 14 antreibt. Die an dem Schneckenrad 3 eingreifenden Schnecken 4, 6 sind an dem zweiten Mastarm 103b festgelegt und werden hier über die Antriebsmotoren 5, 9 zur Drehung um die Rotationsachsen 7, 8 (2) angetrieben. Diese Rotation der Schnecken 4, 6 wird über das Schneckengetriebe 2 auf den Lagerbolzen 22 (10) übertragen, sodass das Sonnenrad 15 des Planetengetriebes 14 in Rotation versetzt wird. In der hier gezeigten ersten Ausgestaltung ist der Planetenträger 17 feststehend ausgebildet und am zweiten Mastarm 103b festgelegt. Die Rotation des Sonnenrads 15 wird daher über die vom festgelegten Planetenträger 17 getragenen Planetenräder 18 auf das Hohlrad 16 übertragen, welches an dem ersten Mastarm 103c festgelegt ist. Das Hohlrad 16 ist drehfest mit dem ersten Mastarm 103c verbunden, bevorzugt ist das Hohlrad 16 mit dem kastenartigen Profil des ersten Mastarms 103c verschraubt oder verschweißt. Damit bildet das Hohlrad 16 den Abtrieb des Gelenkantriebs 1. Der Aufbau des Gelenkantriebs 1 ermöglicht einen großen Schwenkbereich der Mastarme 103b, 103c zueinander bis hin zu einer vollen Rotation der Mastarme 103c, 103b zueinander, daher ist der Gelenkantrieb 1 auch als Drehantrieb zur Drehung eines Knickmastes 102 (1) um eine Hochachse 101 (1) einsetzbar. Das Schneckenrad 3 des Schneckenantriebes 2 und das Sonnenrad 15 des Planetengetriebes 14 befinden sich bevorzugt auf dem hohlen Lagerbolzen 22 (10), der mit beiden Mastarmen 103b, 103c drehbeweglich verbunden ist. Bevorzugt bildet der Steg des kastenförmigen Mastarmprofils den Planetenträger 17 für die Aufnahme der Planetenräder 18.
In 10 ist eine Seitenansicht auf einen Gelenkantrieb 1 mit Planetengetriebe 14 in erster Ausgestaltung gemäß 9 gezeigt. Die Schnecken 4, 6 sind außerhalb der Mastarme 103b, 103c angeordnet und damit für Wartungen des Schneckengetriebes 2 einfach zugänglich. Über die beiden Schnecken 4, 6 des Schneckengetriebes 2 wird das Schneckenrad 3 auf dem Lagerbolzen 22 angetrieben, über welchen die beiden Mastarme 103b, 103c schwenkbeweglich miteinander im Knickgelenk 104b verbunden sind. Über den Gelenkantrieb 1 wird die Schwenkbewegung der beiden Mastarme 103b, 103c im Knickgelenk 104b bewirkt. Hierzu ist der Lagerbolzen 22 mit dem Planetengetriebe 14 (9) verbunden, das am Abtrieb mit dem ersten Mastarm 103c verbunden ist, während die Schnecken 4, 6 des Schneckengetriebes 2 am zweiten Mastarm 103b zur Rotation und axialen Verlagerung entlang der Rotationsachsen 7,8 (2) festgelegt sind.
Die 11 stellt eine Draufsicht auf den Gelenkantrieb 1 gemäß 10 dar. Aus dieser Sicht ist ein Blick auf den Planetenträger 17 des Planetengetriebes 14 (9) möglich, der an dem zweiten Mastarm 103b festgelegt ist. Zur Festlegung des Planetenträgers 17 am zweiten Mastarm 103b ist ein Schraubenkranz 23 in 10 zu erkennen, über welchen der Planetenträger 17 bevorzugt am zweiten Mastarm 103b festgelegt ist. Weiter zu erkennen ist, dass der knickgelenkbildende Lagerbolzen 22 durch beide hohlraumbildenden Kästen der Mastarme 103b, 103c hindurchragt.
Mit der 12 ist eine Seitenansicht auf den Gelenkantrieb 1 gemäß der 10 und 11 gegeben. In dieser Darstellung ist sehr deutlich ein Schraubenkranz 23 erkennbar mit dem bevorzugt, das Hohlrad 16 (9) des Planetengetriebes 14 am ersten Mastarm 103c festgelegt ist.
Die 13 zeigt das Knickgelenk gemäß 12, wobei hier der erste Mastarm 103c (12) weggelassen wurde, um einen Blick auf das Planetengetriebe 14 mit dem Sonnenrad 15, dem Planetenträger 17, den Planetenrädern 18 und dem Hohlrad 16 zu ermöglichen. Es ist zu erkennen, dass das Sonnenrad 15 auf dem das Knickgelenk bildenden Lagerbolzen 22 angeordnet ist, der die Mastarme 103b, 103c im dem Gelenk 104b schwenkbeweglich verbindet. Das Planetengetriebe 14 zeichnet sich so durch eine besonders kompakte Bauweise aus.
Aus 14 geht eine Seitenansicht auf einen erfindungsgemäßen Gelenkantrieb 1 mit Planetengetriebe 14 in einer Variante der ersten Ausgestaltung hervor. Die eingezeichnete Schnittebene A-A entspricht der Schnittdarstellung gemäß 15.
Die Schnittdarstellung in 15 zeigt, dass die Schnecken 4, 6 (14) des bereits oben und im Folgenden näher beschriebenen Schneckengetriebes 2 innerhalb der Mastarme 103b angeordnet und damit geschützt sind. Außerdem zeichnet sich diese Variante der ersten Ausgestaltung durch eine kompakte Bauweise aus, da die am zweiten Mastarm 103b befestigten Schnecken 4, 6 ( 14), bevorzugt mit zugeordnetem Antriebsmotor 5, 9 (14), innerhalb des Kastenprofils des zweiten Mastarms 103b angeordnet sind. Hier rotieren die Schnecken 4, 6 (14), angetrieben durch die Antriebsmotoren 5, 9 (14) um die Rotationsachsen und können zur Blockade und Freigabe des Gelenkantriebs 1 axial zu den Rotationsachsen und radial zum Schneckenrad 3 verlagert werden. Weiter ist aus der Schnittansicht erkennbar, dass der im Knickgelenk 104b angeordnete Lagerbolzen 22 zur schwenkbeweglichen Verbindung der beiden Mastarme 103b, 103c neben dem Schneckenrad 3 des Schneckengetriebes 2 auch das Sonnenrad 15 des Planetengetriebes 14 bildet, sodass ein kompakter, leichter und drehmomentstarker Gelenkantrieb 1 gegeben ist. Auch in dieser Darstellung ist zu erkennen, dass der Planetenträger 17 am zweiten Mastarm 103b, bevorzugt am Stegblech des Kastenprofils des Mastarms 103b, festgelegt ist.
Mit 16 ist eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Gelenkantriebs 1 mit Planetengetriebe 14 in zweiter Ausgestaltung beispielhaft am Knickgelenk 104b zwischen dem ersten Mastarm 103c und dem zweiten Mastarm 103b gezeigt. Auch das hier gezeigte Planetengetriebe 14 verfügt über ein Sonnenrad 15, ein Hohlrad 16 und mehrere über einen Planetenträger 17 getragene, zwischen dem Sonnenrad 15 und dem Hohlrad 16 gekoppelte Planetenräder 18. Die 16 zeigt, dass das Schneckenrad 3 des bereits oben und im Folgenden näher beschriebenen Schneckengetriebes 2 auch hier an dem zweiten Mastarm 103b gelagert ist. Das Schneckenrad 3 ist, wie im Ausführungsbeispiel gemäß 6 und 9, vorteilhafterweise mit dem Lagerbolzen 22 (17) zur gelenkigen Verbindung der beiden Mastarme 103b, 103c im Knickgelenk verbunden oder an dem Lagerbolzen 22 ausgebildet. Das Schneckenrad 3 bzw. der Lagerbolzen 22 sind drehfest mit dem Sonnenrad 15 des Planetengetriebes 14 verbunden, sodass das Schneckengetriebe 2 das Planetengetriebe 14 antreibt. Auch hier sind die am Schneckenrad 3 eingreifenden Schnecken 4, 6 an dem zweiten Mastarm 103b festgelegt und werden hier über die Antriebsmotoren 5, 9 zur Drehung um die Rotationsachsen angetrieben. Die Rotation der Schnecken 4, 6 wird über das Schneckengetriebe 2 auf den Lagerbolzen 22 übertragen, wodurch das Sonnenrad 15 im Planetengetriebe 14 ebenfalls in Rotation versetzt wird. Die hier gezeigte Ausgestaltung sieht vor, dass das Hohlrad 16 feststehend ausgebildet und am zweiten Mastarm 103b festgelegt ist. Die Rotation des Sonnenrads 15 wird daher auf die vom Planetenträger 17 getragenen Planetenräder 18 übertragen, wobei der Planetenträger 17 mit dem ersten Mastarm 103c verbunden ist. Das Hohlrad 16 ist drehfest mit dem zweiten Mastarm 103b verbunden, bevorzugt ist das Hohlrad 16 mit dem kastenartigen Profil des zweiten Mastarms 103b verschweißt oder verschraubt. Damit bildet der Planetenträger 17 in dieser zweiten Ausgestaltung den Abtrieb des Gelenkantriebs 1. Dieser Aufbau des Gelenkantriebs 1 ermöglicht das größte Übersetzungsverhältnis. Hierdurch lässt sich das aufzubringende Antriebsdrehmoment der Antriebsmotoren 5, 9 weiter reduzieren, sodass besonders kleine Antriebsmotoren 5, 9 im Gelenkantrieb 1 verwendet werden können, mit denen erhebliche Gewichtseinsparungen am Knickmast 102 (1) möglich sind
In 17 ist eine Seitenansicht eines Gelenkantriebs 1 mit Planetengetriebe 14 (16) in zweiter Ausgestaltung gemäß 16 gezeigt. Mit der Anordnung der Schnecken 4, 6 außerhalb der Mastarme 103b, 103c sind diese für Wartungen des Schneckengetriebes 2 gut zugänglich. Die beiden Schnecken 4, 6 des Schneckengetriebes 2 treiben über das Schneckenrad 3 den Lagerbolzen 22 an, über welchen die beiden Mastarme 103b, 103c schwenkbeweglich miteinander im Knickgelenk 104b verbunden sind. Für die Schwenkbewegung der Mastarme 103b, 103c im Knickgelenk 104b ist der Lagerbolzen 22 mit dem Planetengetriebe 14 (16) verbunden, das am Abtrieb mit dem ersten Mastarm 103c verbunden ist, während die Schnecken 4, 6 über die Antriebsmotoren 5, 9 an dem zweiten Mastarm 103b angeordnet sind. In dieser Darstellung ist deutlich ein Schraubenkranz 23 erkennbar mit dem bevorzugt, das Hohlrad 16 (16) des Planetengetriebes 14 (16) am zweiten Mastarm 103b festgelegt ist.
Die 18 zeigt eine Draufsicht auf einen Gelenkantrieb 1 gemäß 17. Mit der dargestellten Perspektive ist die Sicht auf den Planetenträger 17 des Planetengetriebes 14 frei, der an dem ersten Mastarm 103c festgelegt ist. Zur Festlegung des Planetenträgers 17 am ersten Mastarm 103c ist ein Schraubenkranz 23 in 19 zu erkennen, über welchen der Planetenträger 17 bevorzugt am ersten Mastarm 103c festgelegt ist. Weiter zu erkennen ist, dass der das Knickgelenk bildende Lagerbolzen 22 durch beide Mastarme 103b, 103c hindurchragt.
Die 20 zeigt das Knickgelenk 104b gemäß 19, wobei hier der erste Mastarm 103c (19) wegelassen wurde, um einen Blick auf das Planetengetriebe 14 mit dem Sonnenrad 15, dem Planetenträger 17, den Planetenrädern 18 und dem Hohlrad 16 zu ermöglichen. Es ist zu erkennen, dass der Planetenträger 17 über den sichtbaren Lochkranz 24 mittels Verschraubung mit dem ersten Mastarm 103c verbunden wird. Das Planetengetriebe 14 zeichnet sich so durch eine besonders kompakte Bauweise aus.
Um beispielsweise am Knickmast 102 einer Autobetonpumpe 200 möglichst viele gleiche Bauteile für den Gelenkantrieb 1 mit Schneckengetrieben 2 verwenden zu können, bietet es sich an beispielsweise am letzten Knickgelenk 104 lediglich ein Schneckengetriebe 2 als Gelenkantrieb 1 und am vorletzten Knickgelenk 104a ein Schneckengetriebe 2 mit Planetengetriebe 14 als Gelenkantrieb 1 vorzusehen. Durch das geringere benötigte Drehmoment am letzten Knickgelenk 104 können damit am vorletzten 104a und dem letzten Knickgelenk 104 die gleichen Bauteile für das Schneckengetriebe 2 verwendet werden. Das heißt, die Antriebsmotoren 5, 9, die Schnecken 4, 6 und die Sonnenräder 15 können für beide Gelenkantriebe identisch sein, weil die benötigten Drehmomente für das Schneckengetriebe 2 in der gleichen Größenordnung liegen.
Der Durchmesser des hohlen Lagerbolzens 22, der mit dem Schneckenrad 3, im Falle der Verwendung eines Planetengetriebes 14, auch mit dem Sonnenrad 15 eine Einheit bilden kann, ist so gewählt, dass die Betonförderleitung 201 durch den Lagerbolzen 22 hindurchgeführt werden kann.
Natürlich ist die Erfindung nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausgestaltungen sind möglich, ohne den Grundgedanken zu verlassen, so kann der beschriebene Gelenkantrieb 1 auch an Hubarbeitsbühnen mit Knickmast, Kränen und als Dreh- oder Seilantrieb verwendet werden.
Bezugszeichenliste

1: 1a 1c Gelenkantrieb
2: Schneckengetriebe
3: Schneckenrad
4: erste Schnecke
5: erster Antriebsmotor
6: zweite Schnecke
7: Rotationsachse (erste Schnecke)
8: Rotationsachse (zweite Schnecke)
9: zweiter Antriebsmotor
10: erste Spannvorrichtung
11: zweite Spannvorrichtung
12: erste Verlagerungsvorrichtung
13: zweite Verlagerungsvorrichtung
14: Planetengetriebe
15: Sonnenrad
16: Hohlrad
17: Planetenträger
18: Planetenräder
19: Rotationsachse (Schneckenrad)
20: Bremseinrichtung
21: Anschlag
22: Lagerbolzen
23: Schraubenkranz
24: Lochkranz
100: Großmanipulator
101: Hochachse
102: Knickmast
103 103a 103b 103c: Mastarme
104 104a 104b 104c: Knickgelenke
106: Drehschemel
200: Autobetonpumpe
201: Betonförderleitung
202: Stützen

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 1002172 B1 [0002]

Claims

Gelenkantrieb (1) mit - einem Antriebsgetriebe (2), umfassend zwei rotierende Getriebeteile (3, 4, 6) mit sich kreuzenden oder sich schneidenden Rotationsachsen (7, 8, 19), - einem Antriebsmotor (5), der das Antriebsgetriebe (2) antreibt, gekennzeichnet durch ein Planetengetriebe (14), umfassend ein Sonnenrad (15), ein Hohlrad (16) und mehrere über einen Planetenträger (17) getragene, zwischen dem Sonnenrad (15) und dem Hohlrad (16) gekoppelte Planetenräder (18), wobei das Antriebsgetriebe (2) das Planetengetriebe (14) antreibt.
Gelenkantrieb (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsgetriebe (2) das Sonnenrad (15) antreibt, der Planetenträger (17) feststehend ausgebildet ist und das Hohlrad (16) einen Abtrieb bildet.
Gelenkantrieb (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsgetriebe (2) das Sonnenrad (15) antreibt, das Hohlrad (16) feststehend ausgebildet ist und der Planetenträger (17) einen Abtrieb bildet.
Gelenkantrieb (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Gelenkantrieb (1) über eine Bremseinrichtung blockierbar ist, die über eine priorisierte Schaltung angesteuert wird.
Gelenkantrieb (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die priorisierte Schaltung dazu eingerichtet ist, dass die Bremseinrichtung (20) zur Freigabe des Gelenkantriebs (1) erst gelöst wird, wenn mindestens ein Antriebsmotor (5, 9) die Lasthaltefunktion übernommen hat, wobei die Bremseinrichtung (20) von der priorisierten Schaltung aktiviert wird, bevor der Antriebsmotor (5, 9) die Lasthaltefunktion beendet.
Gelenkantrieb (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsgetriebe (2) als Schneckengetriebe ausgebildet ist und als ein erstes Getriebeteil ein Schneckenrad (3) und als ein zweites Getriebeteil eine in das Schneckenrad (3) eingreifende erste Schnecke (4) aufweist, wobei der Antriebsmotor (5) die erste Schnecke (4) antreibt.
Gelenkantrieb (1) nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch mindestens eine zweite Schnecke (6), die von der ersten Schnecke (4) in Umfangsrichtung beabstandet in das Schneckenrad (3) eingreift, wobei die erste und/oder die zweite Schnecke (4, 6) entlang ihrer jeweiligen Rotationsachse (7, 8) zwischen einer Antriebsstellung zur Freigabe des Gelenkantriebs (1) und einer Blockierstellung zur Blockade des Gelenkantriebs (1) axial verlagerbar sind.
Gelenkantrieb (1) nach Anspruch 4 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremseinrichtung (20) mindestens einer Schnecke (4, 6) axial verlagerbar ist.
Gelenkantrieb (1) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und die zweite Schnecke (4, 6) entlang ihrer jeweiligen Rotationsachsen (7, 8) axial verlagerbar sind, und zwar in bezüglich der Umfangsrichtung des Schneckenrades (3) entgegengesetzten Richtungen.
Gelenkantrieb (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der ersten und/oder der zweiten Schnecke (4, 6) jeweils eine Spannvorrichtung (10, 11) zugeordnet ist, die dazu ausgelegt ist, die Schnecke (4, 6) aus der Antriebsstellung in die Blockierstellung axial zu verlagern.
Gelenkantrieb (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, , dass der ersten und/oder der zweiten Schnecke (4, 6) jeweils eine Verlagerungsvorrichtung (12, 13) zugeordnet ist, die dazu ausgelegt ist, die Schnecke (4, 6) bei aktiviertem Antriebsmotor (5) entgegen einer Vorspannkraft der Spannvorrichtung (10, 11) in der Antriebsstellung zu halten und bei deaktiviertem Antriebsmotor (5) freizugeben, wonach die Schnecke (4, 6) durch die Vorspannkraft in die Blockierstellung verlagert wird.
Gelenkantrieb (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der in der Blockierstellung durch erhöhte Flankenpressung zwischen dem Schneckenrad (3) und den Schnecken (4, 6) erzeugte Widerstand gegen die Relativbewegung der Flanken von Schneckenrad (3) und Schnecken (4, 6) den Gelenkantrieb (1) blockiert.
Gelenkantrieb (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (5) die erste Schnecke (4) antreibt und ein weiterer Antriebsmotor (9) die zweite Schnecke (6) antreibt.
Großmanipulator (100) mit einem, mittels eines Antriebs (1d), um eine Hochachse (101) drehbaren Knickmast (102), der zwei oder mehr Mastarme (103, 103a, 103b, 103c) umfasst, wobei die Mastarme (103, 103a, 103b, 103c) über Knickgelenke (104, 104a, 104b, 104c) mit dem jeweils benachbarten Mastarm (103, 103a, 103b, 103c) mittels je eines Antriebs (1, 1a, 1b, 1c) schwenkbeweglich verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Antriebe (1, 1a, 1 b, 1c, 1 d) als Gelenkantrieb (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildet ist.
Autobetonpumpe (200) mit einem, eine Betonförderleitung (201) tragenden, Großmanipulator (100) nach Anspruch 14.