CN107085214A - 雷达装置 - Google Patents

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CN107085214A CN201710052750.7A CN201710052750A CN107085214A CN 107085214 A CN107085214 A CN 107085214A CN 201710052750 A CN201710052750 A CN 201710052750A CN 107085214 A CN107085214 A CN 107085214A
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竹下峻平
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Abstract

本发明提供一种雷达装置,能够避免由定期地接收到的噪声信号导致的误检测。雷达装置(10)为,搭载于车辆(A),每隔规定的测定间隔地反复执行对象物的测定,其具备:收发部(14),在各测定中,发送测定波(P),并将其反射波(R)接收为检测波;以及控制部(12),对收发部(14)进行控制,控制部(12)将收发部(14)控制为,至少使测定间隔的长度(T1、T2)或者测定波(P)的信号强度(I1、I2)随着时间经过而变化。

Description

雷达装置
技术领域
[0001]本发明涉及一种雷达装置,尤其涉及每隔规定的测定间隔地反复执行对象物的测 定的雷达装置。
背景技术
[0002]以往,在车辆中,为了对车辆外的对象物或者障碍物(其他车辆、构造物、行人等) 进行检测,而设置有使用了例如毫米波雷达的雷达装置。雷达装置通过发送规定频率的测 定波并接收其反射波,由此能够测定与对象物之间的相对距离、相对速度。这样的雷达装置 用于车辆的驾驶支援系统等(例如,参照专利文献1)。
[0003] 在雷达装置中,能够利用从发送了测定波起到所发送的测定波由对象物反射并作 为反射波返回来为止存在时间延迟的情况,对与对象物之间的距离进行计算。另外,雷达装 置构成为,通过从测定波的发送起到经过规定的能够接收时间为止的测定期间或者接收窗 接收反射波。在对象物相对于车辆存在于规定距离范围内的情况下,在该测定期间内接收 反射波,因此能够计算出与对象物之间的距离。另一方面,在对象物相对于车辆未存在于规 定距离范围内的情况下,在测定期间内未接收到有效的反射波。
[0004] 每隔规定的测定间隔地进行这样的测定。即,能够每隔测定间隔地发送测定波,并 在从测定波的发送起的测定期间内接收反射波。因此,在雷达装置中,每隔一定的规定间隔 地反复执行测定。
[0005] 专利文献1:日本特开2009-230464号公报
[0006] 但是,当噪声波到达车辆时,雷达装置会将该噪声波误检测为反射波,并基于该噪 声波对与不存在的对象物之间的相对距离、相对速度等进行计算。而且,例如在计算出的距 离较短的情况下,为了避免危险而驾驶支援系统会误工作。例如,将车辆的接近通知给驾驶 员的警报工作,或者制动装置工作。
[0007] 另外,在单个的噪声波到达的情况下,在由雷达装置连续地反复执行的测定中,仅 在1次测定中误检测到噪声波,在其他测定中未检测到噪声波,因此可以认为能够区分误检 测(即,区分噪声波)。但是,在噪声波周期性地到达、且该噪声波的到达间隔与雷达装置的 测定间隔一致的情况下,通过雷达装置连续地测定到噪声波。因此,无法区分噪声波,而噪 声波被误检测为反射波。
[0008] 如此,在车辆用的雷达装置中存在如下问题:从其他车辆、其他构造体等定期地发 送的电波成为噪声波,产生雷达装置的误检测、与其相关联的其他的系统的误工作。
发明内容
[0009] 本发明是为了解决这样的课题而进行的,其目的在于提供一种雷达装置,能够避 免由定期地接收的噪声信号导致的误检测。
[0010] 为了实现上述目的,本发明为一种雷达装置,搭载于车辆,每隔规定的测定间隔地 反复执行对象物的测定,其特征在于,具备:收发部,在各测定中,在测定间隔内发送持续比 测定间隔短的规定的发送期间的测定波,并接收其反射波作为检测波;以及控制部,对收发 部进行控制,控制部将收发部控制为,至少使测定间隔的长度或者测定波的信号强度随着 时间经过而变化。
[0011] 根据如此构成的本发明,测定间隔(发送间隔)的长度或者测定波的信号强度随着 时间经过而变化。因此,在测定间隔的长度随着时间经过而变化的情况下,雷达装置不是在 时间上以一定间隔来接收由于测定波被对象物反射而从对象物返回来的反射波,而是与测 定间隔的长度的变化相应地在时间上以不等间隔接收该反射波。另一方面,对于从外部以 一定周期到达的噪声波,当测定间隔在时间上为不等间隔时,在多次测定中,在某个测定中 接收到而在另外的测定中未接收到,接收到的测定与未接收到的测定混合存在。或者,产生 噪声波的接收延迟时间相对于各测定波的发送定时有效地错开的状况。由此,在本发明中, 通过监视有无接收波(检测波)的接收或者接收延迟时间,由此能够判别检测波是否是周期 性地到达的噪声波,而能够防止噪声波的误检测。
[0012] 此外,在测定波的信号强度随着时间经过而变化的情况下,来自对象物的反射波 的信号强度与测定波的信号强度的变化相应地变化,但是噪声波的信号强度不与测定波的 信号强度的变化相应地变化。由此,在本发明中,通过监视与测定波的信号强度相对的接收 波(检测波)的信号强度,由此能够判别检测波是否是噪声波,而能够防止噪声波的误检测。
[0013] 此外,在本发明中优选为,在控制部将收发部控制为使测定间隔的长度随着时间 经过而变化的情况下,当在测定间隔的长度发生变化的至少3次连续的测定中、包含接收到 检测波的测定与未接收到检测波的测定的双方的情况下,控制部将所接收到的检测波判断 为噪声波。
[0014] 根据如此构成的本发明,在使测定间隔变化的至少3次测定中,在全部测定中都接 收到反射波,但是不一定在全部测定中都接收到以一定周期到达的噪声波,因此通过监视 规定次数的测定,由此能够容易地判别检测波是否是噪声波。
[0015] 此外,在本发明中优选为,在控制部将收发部控制为使测定波的信号强度随着时 间经过而变化的情况下,在通过基于不同信号强度的测定波的发送的至少两次连续的测定 而接收到的一组检测波的信号强度相等的情况下,控制部将所接收到的一组检测波判断为 噪声波。
[0016] 根据如此构成的本发明,在使测定波的信号强度变化的至少两次测定的组中,所 接收的一组反射波的信号强度与测定波的信号强度的变化相应地变化,但是所接收的一组 噪声波的信号强度不与测定波的信号强度的变化相应地变化,因此通过监视规定次数的测 定,由此能够容易地判别检测波是否是噪声波。
[0017] 此外,在本发明中,具体而言,噪声波是从其他车辆或者路上的固定构造物以一定 的周期发送的电波。
[0018] 发明的效果
[0019] 根据本发明,能够提供一种雷达装置,能够避免由定期地接收的噪声信号而引起 的误检测。
附图说明
[0020] 图1是表示本发明的实施方式的雷达装置的构成的说明图。
[0021] 图2是表示本发明的实施方式的雷达装置的动作状况的说明图。
[0022] 图3是表示搭载有本发明的实施方式的雷达装置的车辆以及其他车辆的行驶状况 的说明图。
[0023] 图4是本发明的实施方式的雷达装置在图3的状况下的测定的说明图。
[0024] 图5是比较例的雷达装置的测定的说明图。
[0025] 图6是表示搭载有本发明的实施方式的雷达装置的车辆位于路上固定构造物附近 的状况的说明图。
[0026] 图7是本发明的实施方式的雷达装置在图6的状况下的测定的说明图。
[0027] 图8是比较例的雷达装置的测定的说明图。
[0028] 图9是本发明的第2实施方式的雷达装置在图3的状况下的测定的说明图。
[0029] 图1 〇是本发明的第2实施方式的雷达装置在图6的状况下的测定的说明图。
[0030] 符号的说明
[0031] la、lb:行车道;10:雷达装置;12:控制部;14:收发部;16:前方天线;18a、18b:后方 天线;20、21&、2113、22:测定范围4:车辆;8:先行车;(::后续车;0:固定构造物;?屮1、?2、内、 P4):测定波;尺⑽^^:反射波:^^^⑹:噪声波:^士:测定间隔化:间隔; tm:测定期间;tD: (tDl、tD2、tD3、tD4)延迟时间。
具体实施方式
[0032]以下,参照附图对本发明的实施方式进行说明。
[0033]首先,参照图1以及图2对本发明的实施方式的雷达装置的概要构成进行说明。图1 是表示雷达装置的构成的说明图,图2是表示雷达装置的动作状况的说明图。
[0034] 本实施方式的雷达装置10是毫米波雷达(例如,频率76GHz〜77GHz),其构成为,发 送持续较短的发送期间(例如,1毫秒)的测定波,并接收由对象物(例如,其他车辆、路上固 定构造物、行人)反射的反射波,而测定对象物与车辆之间的相对距离、对象物的相对速度。 另外,车辆并不限定于四轮车,也包括两轮车、自行车等行驶体。此外,反射波是指测定波由 对象物反射后的信号波。
[0035]如图1所示,雷达装置10具备:由CPU等构成的控制部12;由控制部12控制的收发部 14;用于对车辆的前方区域进行测定的前方天线16;以及用于在车辆的左右分别对侧方以 及后方区域进行测定的后方天线lSa、18b。另外,也可以通过红外线雷达、超声波雷达、微波 雷达来构成雷达装置10。此外,天线可以是收发兼用的天线,也可以分别设置发送天线和接 收天线。
[0036]收发部14包括电压控制振荡器、耦合器、混频器、放大器、滤波电路等而构成,基于 来自控制部12的发送指令,从前方天线16、后方天线18a、18b输出测定波,而且,将对这些天 线接收到的检测波和测定波进行处理而得到的处理信号输出至控制部12。
[0037]控制部I2朝收发部14输出发送指令而使收发部14发送测定波,并且基于从收发部 14接受的处理信号对与对象物之间的相对距离以及相对速度等进行计算。
[0038]雷达装置1〇将计算出的对象物的信息(距离、速度等)输出至障碍物检测装置30。 构成驾驶支援系统的障碍物检测装置30与警报装置32、制动装置34、安全带装置36、以及节 气门装置3S等连接。警报装置犯通过灯的点亮、来自扬声器的声音、显示器上的显示等向驾 驶员通知异常、警告。
[0039]障碍物检测装置30基于所接受的对象物的信息,根据需要使警报装置32、制动装 置34、安全带装置36、以及节气门装置38等工作。例如,障碍物检测装置30为,当基于对象物 的信息判断为存在车辆与对象物(其他车辆等)发生碰撞的危险性时,进行警报装置32对该 情况的通知、制动装置34对制动力的赋予、用于提高安全带装置36的安全带的张力的附属 马达的工作、以及节气门装置38的节气门开度的变更等。
[0040]图2表示搭载有雷达装置10的车辆A在行车道la上直线行驶的状况。此时,雷达装 置10使用前方天线16朝向车辆A的前方区域的测定范围20发出电波(测定波),此外,使用后 方天线18a、18b分别朝向车辆A的右侧后方区域的测定范围21a、左侧后方区域的测定范围 21b发出电波(测定波)。测定范围20覆盖到远方为止(例如到200m为止)的区域,而测定范围 21a、21b与测定范围20相比覆盖近距离的区域。
[0041]在图2所示的状况下,在前方的测定范围20内行驶有先行车B,因此雷达装置10对 先行车B进行检测。另一方面,在后方的测定范围21a、21b内未行驶有其他车辆,因此,雷达 装置10在左右的后方区域内未检测到后续车的存在。另外,在邻接的行车道lb上行驶有后 续车C,但是后续车C位于测定范围21a、21b之外。
[0042] 接着,参照图3〜图8对本实施方式的雷达装置的作用进行说明。图3是表示搭载有 雷达装置的车辆以及其他车辆的行驶状况的说明图,图4是在图3的状况下的雷达装置的测 定的说明图,图5是比较例的雷达装置的测定的说明图,图6是表示搭载有雷达装置的车辆 位于路上固定构造物附近的状况的说明图,图7是在图6的状况下的雷达装置的测定的说明 图,图8是比较例的雷达装置的测定的说明图。
[0043] 首先,基于图3〜图5对自车辆与后续车辆在不同行车道上同向行驶的状况下的雷 达装置的作用进行说明。与图2相同,图3表示搭载有雷达装置10的车辆A (自车辆)在行车道 la上行驶,搭载有类似的雷达装置的后续车C在邻接的行车道lb上与车辆A离开规定距离地 行驶的状况。另外,后续车C位于车辆A的雷达装置10的测定范围21b的外部,但是车辆A位于 后续车C的雷达装置的测定范围22内。
[0044] 图4表示车辆A的雷达装置10使用左侧的后方天线18b进行测定的状况。如图4所 示,车辆A的雷达装置10每隔某个发送间隔(测定间隔)便从后方天线18b发送持续规定的发 送期间的规定载频的测定波P (Pi、P2、P3、P4、……)。在本实施方式中,控制部12朝收发部14 输出发送指令,以使测定波P的测定间隔随着时间经过而变化。在该例子中,测定间隔1^与 测定间隔T2 (T2<Ti)被交替地反复(例如,Ti = 80毫秒,T2 = 50毫秒)。
[0045] 即,测定波?!与测定波?2之间的发送间隔为测定间隔Ti,但是到下一个测定波P3为 止的发送间隔变更为测定间隔T2,进一步,到下一个测定波P4为止的发送间隔变更为(返回 至IJ)测定间隔^,以后,每当发送时就反复进行测定间隔Ti与测定间隔加勺交替。
[0046] 此外,从各测定波P的发送起的规定的测定期间tm被设定为接收窗,收发部14构成 为,仅在该测定期间tm内接收反射波。在图3所示的例子中,在测定范围2lb内不存在其他车 辆等,因此收发部14在各测定中在测定期间tm内未接收到反射波。
[0047] 另一方面,后续车C搭载有类似的雷达装置,每隔规定的一定发送间隔Tn便发送测 定波(噪声波)N(Ni、N2、N3、N4、……)。在图4的例子中,假定为Tn = Ti。如图4所示,噪声波心以 及后续的噪声波犯,在测定波Pi以及后续的测定波P2的测定期间tm内到达车辆A,雷达装置 10将噪声波Ni、N2接收为检测波。此外,从测定波Pi、P2的发送起到接收噪声波Ni、N2为止的延 迟时间tDl、tD2大致相等。
[0048] 但是,由于测定间隔T2与发送间隔Tn不相等(T2<Tn),所以第3个噪声波N3不会在第 3个测定波P3的测定期间tm内到达车辆A。并且,第4个噪声波N4也不会在第4个测定波P4的测 定期间tm内到达车辆A。因而,雷达装置1〇的收发部14在与测定波P3、P4对应的测定期间tm内 未接收到检测波。
[0049] 雷达装置10的控制部12为,每当测定时就从收发部14接受处理信号,并基于该处 理信号来判断检测波的接收。即,控制部12判断在连续的最近的规定次数(3次以上)的测定 中是否接收到特定的检测波。而且,控制部12为,当在规定次数的测定中包含接收到特定的 检测波的测定(例如,基于测定波Pi、P2的测定)和未接收到特定的检测波的测定(例如,基于 测定波P3的测定)的双方的情况下,将所接收的检测波(例如,噪声波Ni、%)判断为噪声波而 不是反射波。
[0050] 雷达装置10的控制部12将基于未判断为噪声波的检测波(即,反射波)计算出的对 象物的相对距离以及相对速度等,作为对象物的信息,朝障碍物检测装置30等车辆内的其 他系统输出。但是,控制部12对于基于判断为噪声波的检测波(即,噪声波)同样地计算出的 距离、速度等信息,不朝其他系统输出。
[0051] 另外,在图3中,在除了后续车C以外、在测定范围21b内还行驶有其他车辆的情况 下,车辆A的雷达装置10有可能在相同的测定期间tm内接收到来自后续车C的噪声波和来自 该其他车辆的反射波。在该情况下,雷达装置1〇在规定的连续的测定中接收到来自该其他 车辆的反射波,因此不会将来自该其他车辆的反射波判断为噪声波,另一方面,能够仅将在 规定的连续的测定中未连续地接收的来自后续车C的检测波判断为噪声波。
[0052] 如此,在本实施方式中,通过判别由于测定波而产生的反射波与以一定周期到达 的噪声波,由此能够避免由噪声波引起的对象物的误检测,结果,还能够避免使障碍物检测 装置30误工作。
[0053] 另外,图5表示测定间隔T为一定的比较例(现有例),如图5所示,每隔一定的测定 间隔T便发送测定波P (h、P2、P3、P4、……)。此时,假定发送间隔Tn与发送间隔T相等。如此,当 雷达装置的测定间隔T与噪声波N的到达间隔(发送间隔Tn)相等时,可能会产生在与各测定 波P对应的测定期间tm内噪声波N (Ni、N2、N3、N4、……)被接收为检测波的情况。在该情况下, 在不是像本实施方式那样使测定间隔随着时间经过而变化的构成的比较例中,无法区分噪 声波与反射波。
[0054] 接着,基于图6〜图8对自车辆位于路上固定构造物附近的状况下的雷达装置的作 用进行说明。图6表示车辆A (自车辆)在路上固定构造物D (例如,墙壁等)附近停止、或者以 低速前进或后退的状况。此时,雷达装置10通过左侧的后方天线ISb发送测定波P,并接收来 自构造物D的反射波R。
[0055]如图7所示,与图4相同,使测定间隔h、T2 (Ti>T2)随着时间经过而交替地发送测 定波P(Pl、P2、P3、P4、……)。在各测定中,收发部14在与各测定波P(Pl、P2、P3、P4、……)对应的 测定期间tm内,接收由于测定波p而产生的反射波……)。此时,在各测定时, 车辆A与构造物D的相对距离大致相等,因此在大致相等的延迟时间tD之后接收到反射波R (tDl = tD2 = tD3 = tD4)。
[0056] 如此,在本实施方式中,即便测定间隔随着时间经过而变化,也在与各测定波P对 应的全部测定期间tm中接收到由于测定波P而产生的应当接收的反射波R (Ri、R2、R3、 R4、……),因此反射波R不会被误检测为噪声波。由此,雷达装置1〇能够基于测定波P以及反 射波R对车辆A与构造物D之间的相对距离以及相对速度等进行计算,并向障碍物检测装置 30输出对象物(构造物D)的信息。
[0057] 另外,图8表示测定间隔T为一定的比较例(现有例),如图8所示,在接收由于测定 波……)而产生的反射波IURi、R2、R3、R4、……)的情况下,在与各测定波P对应 的全部测定期间tm中接收到反射波R。因此,在比较例中,也与本实施方式相同,在接收到反 射波而非噪声波的情况下,能够对车辆与构造物D之间的相对距离以及相对速度等进行计 算,并向障碍物检测装置输出对象物(构造物D)的信息。
[0058] 另外,在上述实施方式中构成为,随着时间经过而反复进行测定间隔1与测定间 隔!^的交替,但并不限定于此,可以构成为使测定间隔(>测定期间tm)以随机的长度随着 时间经过而变更,也可以构成为使三个以上的不同长度的测定间隔交替。
[0059] 此外,在上述实施方式中,每当发送测定波P时就变更测定间隔,并将从测定波P的 发送起到经过测定期间tm为止的检测波的接收设为1次测定,但并不限定于此,也可以构成 为,在规定的多次(例如,两次)的测定波P的发送之间,维持相同的测定间隔(即,在多次测 定波P的发送之间使测定间隔不变化),而将多次收发设为1次测定,每当进行多次发送时就 变更测定间隔。即,也可以构成为,将多次的一组的收发设为1次测定,每当进行一组收发时 就变更测定间隔。
[0060] 此外,在上述实施方式中,使测定间隔随着时间经过而变化,以便在规定次数的测 定中至少在1次测定中未接收到周期性的噪声波,但是也可能存在如下情况:即便使测定间 隔随着时间经过而变化,在规定次数的全部测定中都接收到噪声波。因而,也可以如以下那 样改变上述实施方式。即,控制部12为,在各测定中,基于处理信号对延迟时间tD或者相对 距离进行计算,当在连续的规定次数(例如,3次)的测定中、延迟时间tD或者相对距离有效 地不一致的情况下,能够将所接收到的检测波判定为噪声波。
[0061] 如以上那样,在本实施方式中,测定间隔的长度(T^Ts)随着时间经过而变化。因 此,雷达装置10不是在时间上以一定间隔来接收由于测定波P被对象物反射而从对象物返 回来的反射波R,而是与测定间隔的长度的变化相应地在时间上以不等间隔来接收该反射 波R。另一方面,对于从外部以一定周期(间隔TN)到达的噪声波N,当测定间隔在时间上为不 等间隔时,在多次测定中,在某个测定中接收到而在另外的测定中未接收到,接收到的测定 与未接收到的测定混合存在。或者,产生噪声波N的接收延迟时间相对于各测定波P的发送 定时有效地错开的状况。由此,在本实施方式中,通过监视有无接收波(检测波)的接收或者 接收延迟时间,由此能够判别检测波是否是周期性地到达的噪声波N,而能够防止噪声波N 的误检测。
[0062]此外,在本实施方式中,控制部12为,当在测定间隔的长度(T^TO发生变化的至少 3次连续的测定中、包含接收到检测波的测定与未接收到检测波的测定的双方的情况下,将 所接收到的检测波判断为噪声波。由此,在本实施方式中,在使测定间隔变化的至少3次测 定中,在全部测定中都接收到反射波R,但是不一定在全部测定中都接收到以一定周期到达 的噪声波N,因此通过监视规定次数的测定,由此能够容易地判别检测波是否是噪声波N。
[0063]接着,参照图9以及图10对第2实施方式的雷达装置的作用进行说明。图9是在图3 的状况下的雷达装置的测定的说明图,图10是在图6的状况下的雷达装置的测定的说明图。 在第2实施方式中,雷达装置10构成为,使测定波p的信号强度随着时间经过而变化。
[00M]首先,基于图9对自车辆与后续车辆在不同行车道上同向行驶的状况下(参照图3) 的雷达装置10的作用进行说明。如图9所示,车辆A的雷达装置10每隔一定的测定间隔T (例 如,T = 60毫秒)便从后方天线18b发送测定波……)。在本实施方式中,控制 部12朝收发部14输出发送指令,以使测定波P的信号强度随着时间经过而变化。在该例子 中,交替地发送低信号强度^的测定波……)与高信号强度hOh)的测定波P(P2、 P4、……)。另外,测定波P的信号强度是指测定波P在测定期间中的平均信号强度(功率)或 者最大信号强度。
[0065]在图3所示的例子中,在测定范围21b内不存在其他车辆等,因此收发部14在各测 定中在测定期间ttn内未接收到反射波。但是,后续车C从类似的雷达装置每隔规定的一定发 送间隔Tn便发送测定波(噪声波)N(Ni、N2、N3、N4、……)。在图9的例子中,假定Tn = T。
[0066] 因而,如图9所示,有时噪声波N(Ni、N2、N3、N4、……)在测定波P(Pi、P2、P3、P4、……) 的测定期间tm内到达车辆A,雷达装置10在测定波P (Pi、P2、P3、P4、……)的测定期间tm内分 别接收到各噪声波N(Nl、N2、N3、N4……)。此外,从各测定波P(Pi、P2、P3、P4、……)的发送起到 接收到噪声波N(Ni、N2、N3、N4、......)为止的延迟时间tD大致相等(tDl = tD2 = tD3 = tD4)。
[0067]但是,测定波P的信号强度随着时间经过而变化,而所接收的噪声波N的信号强度 大致相等。即,噪声波N是从后续车C发送的测定波,其具有不随着时间经过而变化的一定的 信号强度(Ini = In2 = In3 = In4)。
[0068] 雷达装置10的控制部12为,每当测定时就从收发部14接受处理信号,并基于该处 理信号来判断检测波的接收。即,控制部12为,在连续的最近的规定次数(两次以上)的测定 中,在通过基于不同信号强度的测定波P (例如,测定波Pi与P2、测定波P2与P3、测定波P3与P4 等)的发送的规定次数(在图9的情况下为两次)的连续的一组测定而接收到的一组检测波 (例如,噪声波Ni与N2、噪声波N2与N3、噪声波N3与N4等)内,对检测波的信号强度进行比较。而 且,在组内的规定个的检测波的信号强度大致相等的情况下,将所接收到的检测波判断为 噪声波。
[0069] 在图9所示的例子中,在各组(噪声波他与仏、噪声波N2与N3、噪声波N3与N4)中,2个 检测波的信号强度大致相等山1=1〃2、:^2=:^3、:^3二:^4),因此控制部12将这些检测波判断 为噪声波。
[0070] 雷达装置10的控制部12为,对于基于判断为噪声波的检测波(即,噪声波)而同样 地计算出的距离、速度等信息,不朝其他系统输出。由此,在本实施方式中,也能够避免基于 以一定周期到达的噪声波的对象物的误检测,结果,也能够避免使障碍物检测装置3〇误工 作。
[0071] 接着,基于图10对自车辆位于路上固定构造物附近的状况下(参照图6)的雷达装 置10的作用进行说明。如图6所示,位于路上固定构造物D附近的车辆A的雷达装置1〇,通过 左侧的后方天线发送测定波P,并接收来自构造物D的反射波R。
[0072] 如图10所示,与图9相同,测定波P^J^P3、?4、……)的信号强度随着时间经过而 变更,但是以一定的测定间隔T发送。在各测定中,收发部14在对于各测定波P(Pl、P2、P3、 P4、……)的测定期间tm内,接收到由于测定波P而产生的反射波R(mR4、……)。此时, 在各测定时,车辆A与构造物D的相对距离大致相等,因此在大致相等的延迟时间tD之后接 收到反射波R(tDl = tD2 = tD3 = tD4)。
[0073] 在本实施方式中,由于测定波P的信号强度随着时间经过而变更,因此由于各测定 波P而产生且被接收到的反射波R (Ri、R2、Rs、R4、......)的信号强度,也与对应的测定波P (Pi、 P2、P3、P4、……)的信号强度相应地随时间变化。如上所述,雷达装置1〇的控制部12为,对通 过基于不同信号强度的测定波P (例如,测定波Pi与内、测定波P2与P3、测定波P3与P4等)的发 送的规定次数(在图10的情况下为两次)的连续的一组测定而接收到的一组检测波(例如, 反射波Ri与R2、反射波R2与R3、反射波R3与R4等)的信号强度进行比较,在这些检测波的信号 强度大致相等的情况下,将所接收到的检测波判断为噪声波。
[0074] 但是,在图10的情况下,一组检测波(反射波R)的信号强度与测定波P的信号强度 的变化相应而有效地不同(lRl<lR2、lR2>lR3、lR3<lR4),因此这些检测波被判断为反射波而 未被判断为噪声波。由此,雷达装置1〇能够将基于测定波p以及反射波R计算出的车辆A与构 造物D之间的相对距离以及相对速度等,作为对象物(构造物D)的信息朝障碍物检测装置30 输出。
[0075] 另外,在上述实施方式中构成为,交替地发送信号强度h与信号强度12的测定波P, 但并不限定于此,可以构成为使信号强度随着时间经过而随机地变更,也可以构成为使3个 阶段以上的信号强度交替而生成测定波P。
[0076] 此外,在上述实施方式中,测定间隔T为一定,但并不限定于此,也可以与参照图4、 图7而说明了的实施方式相同地构成为,使测定间隔T随着时间经过而变化。
[0077]此外,在上述实施方式中,每当发送测定波P时就变更信号强度,将基于1次测定波 P的发送的测定期间tm内的反射波(或者噪声波)的接收设为1次测定,但并不限定于此,也 可以构成为,在规定的多次(例如两次)的测定波P的发送之间,维持相同的信号强度(即,在 多次测定波P的发送之间不使信号强度变化),而将多次收发设为1次测定,每当进行多次发 送时就变更信号强度。即,也可以构成为,将多次的一组的收发设为1次测定,每当进行一组 收发时就变更信号强度。
[0078]如以上那样,在本实施方式中,来自对象物的反射波R的信号强度与测定波P的信 号强度(Ii、l2)的变化相应地变化,而噪声波N的信号强度(IR)不与测定波p的信号强度的变 化相应地变化。由此,在本实施方式中,通过监视与测定波P的信号强度相对的接收波(检测 波)的信号强度,由此能够判别检测波是否是噪声波N,而能够防止噪声波N的误检测。
[0079] 此外,在本实施方式中,控制部I2为,在通过基于不同信号强度(1^12)的测定波P 的发送的至少两次连续的测定而接收到的一组检测波的信号强度相等的情况下,将所接收 到的一组检测波判断为噪声波N。由此,在本实施方式中,在使测定波P的信号强度变化的至 少两次测定的组中,所接收到的一组反射波R的信号强度与测定波P的信号强度的变化相应 地变化,而所接收到的一组噪声波N的信号强度不与测定波p的信号强度的变化相应地变 化,因此通过监视规定次数的测定,由此能够容易地判别检测波是否是噪声波N。

Claims (4)

1. 一种雷达装置,搭载于车辆,每隔规定的测定间隔地反复执行对象物的测定,其特征 在于,具备: 收发部,在各测定中,在上述测定间隔内发送持续比上述测定间隔短的规定的发送期 间的测定波,并将其反射波接收为检测波;以及 控制部,对上述收发部进行控制, 上述控制部将上述收发部控制为,至少使上述测定间隔的长度或者上述测定波的信号 强度随着时间经过而变化。
2. 如权利要求1所述的雷达装置,其特征在于, 在上述控制部将上述收发部控制为,使上述测定间隔的长度随着时间经过而变化的情 况下, 当在上述测定间隔的长度发生变化的至少3次连续的测定中包含接收到上述检测波的 测定与未接收到上述检测波的测定的双方的情况下,上述控制部将所接收到的上述检测波 判断为噪声波。
3. 如权利要求1所述的雷达装置,其特征在于, 在上述控制部将上述收发部控制为,使上述测定波的信号强度随着时间经过而变化的 情况下, 在通过基于不同信号强度的测定波的发送的至少两次连续的测定而接收到的一组检 测波的信号强度相等的情况下,上述控制部将所接收到的上述一组检测波判断为噪声波。
4. 如权利要求2或3所述的雷达装置,其特征在于, 上述噪声波是从其他车辆或者路上的固定构造物以一定的周期发送的电波。
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