JP2019132610A - 物標検出装置、物標検出方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】レーダ装置から送信された送信波が、自車内にて反射された場合があっても、適切に物標を検出することができる物標検出装置等を提供する。【解決手段】物標検出装置は、車両に設けられ、車両外方に向けて送信波を送信し、該送信波の反射波を受信することによって、該送信波を反射した物標を検出する物標検出部と、該物標検出部が検出した物標と、自車との距離を導出する距離導出部と、該自車の車速を取得する車速取得部と、前記距離導出部が導出した自車との距離が、該車速取得部によって取得した自車の車速に応じた閾値距離以下の物標を、検出対象から除去する除去部とを備える。【選択図】図７

Description

本発明は、物標検出装置、物標検出方法及びプログラムに関する。

従来、車載用のレーダ装置を用いて、衝突対象となりうる他車両、又は側道に設けられている構造物等の物標を検出し、これら物標との距離又は相対距離に基づいて、車両の操作者に注意喚起を発する物標検出装置（衝突被害軽減装置）が知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の物標検出装置は、自車の速度が大きくなるに従って、レーダ装置の検出範囲を、自車の進行方向に対し、後方から前方に変更することで、早い段階で物標となりうる他車を検知し、早期に物標検出装置を起動するものとしている。

特開２００５−８２１２４号公報

しかしながら、車両内に設けられたレーダ装置から送信された送信波は、送信直後に車両内において反射され、この反射波を受信してしまう場合がある。従って、特許文献１の物標検出装置においては、車両内における反射波を受信することによって、物標が誤検知される虞があるという問題点がある。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、レーダ装置から送信された送信波が、自車内にて反射された場合があっても、適切に物標を検出することができる物標検出装置等を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る物標検出装置は、車両に設けられ、送信波を送信し、該送信波の反射波を受信することによって、該送信波を反射した物標を検出する物標検出部と、該物標検出部が検出した物標と、自車との距離を導出する距離導出部と、該自車の車速を取得する車速取得部と、前記距離導出部が導出した自車との距離が、該車速取得部によって取得した自車の車速に応じた閾値距離以下の物標を、検出対象から除去する除去部とを備える。

本態様にあたっては、自車の車速に基づいて閾値距離を導出し、距離導出部が導出した自車との距離が、該閾値距離以下の物標を検出対象から除去することによって、誤検知した物標を車速に応じて、適切に検出対象から除去し、物標の検出精度を向上されることができる。

本開示の一態様に係る物標検出装置は、前記物標検出部は、前記車両の前方又は後方の少なくともいずれか一つの角部の近傍に設けられる。

本態様にあたっては、物標検出部は、前記車両前方又は後方の少なくともいずれか一つの角部の近傍に設けられているので、誤検知した物標を車速に応じて適切に検出対象から除去しつつ、車両の左右方向に位置する物標を検出することができる。

本開示の一態様に係る物標検出装置は、前記閾値距離は、前記車速取得部が取得した車速の増加に応じて、長くしてある。

本態様にあたっては、閾値距離は、車速取得部が取得した車速の増加に応じて、長くしてあるので、車速が低い場合は閾値距離を短くし、自車に対し近距離に位置する物標を効率的に検出することができる。車速が高い場合は閾値距離を長くし、自車内で反射した反射波による物標の誤検知を抑制することができる。

本開示の一態様に係る物標検出装置は、前記車速取得部が取得した車速が所定の第１速度以下の場合、前記閾値距離は、送信波を送信する送信アンテナと、該送信波の送信方向において最も近接する部品との距離以下である。

本態様にあたっては、車速が所定の第１速度以下の場合、閾値距離は、送信波を送信する送信アンテナと、送信波の送信方向において最も近接する部品との距離以下とすることで、自車に対し近距離に位置する物標を効率的に検出することができる。

本開示の一態様に係る物標検出装置は、前記車速取得部が取得した車速が所定の第２速度以上の場合、前記閾値距離は一定とする。

本態様にあたっては、車速取得部が取得した車速が所定の第２速度以上の場合、閾値距離は一定とすることによって、閾値距離を適切に設定し、物標の検出精度を担保することができる。

本開示の一態様に係る物標検出装置は、前記車速取得部が取得した車速の絶対値が、前記第１速度の絶対値よりも大きい第２速度の絶対値以上の場合、前記閾値距離は一定とする。

本態様にあたっては、第２速度を第１速度よりも大きい速度とすることにより、車速の増加に応じて適切に閾値距離を設定することができる。

本開示の一態様に係る物標検出装置は、前記閾値距離の最大値は、略１００ｃｍである。

本態様にあたっては、閾値距離の最大値は、略１００ｃｍとすることによって、過度に物標が検出対象から除去されることを抑制し、物標の検出精度を担保することができる。

本開示の一態様に係る物標検出装置は、前記物標検出部が検出した物標と、自車との相対速度を導出する速度導出部を備え、前記除去部は、該速度導出部が導出した相対速度が所定値以下の物標を検出対象から除去する。

本態様にあたっては、除去部は、速度導出部が導出した相対速度が所定値以下の物標を検出対象から除去するため、相対速度が略０ｋｍ／ｈとなる自車内で反射した反射波による物標を、適切に除去することができる。

本開示の一態様に係る物標検出装置は、自車のシフトレバーの位置を取得するシフトレバー位置取得部を備え、該シフトレバー位置取得部によって取得したシフトレバーの位置が前進レンジ又は後進レンジに変更された直後の閾値距離は、該シフトレバーの位置がニュートラル又はパーキングの際の閾値距離よりも長い。

本態様にあたっては、シフトレバーの位置が前進レンジ又は後進レンジに変更された直後の閾値距離は、シフトレバーの位置がニュートラル又はパーキングの際の閾値距離よりも長くする。従って、車両が停止状態あっても、シフトレバーの位置に応じて閾値距離を変更して、自車内で反射した反射波による物標の誤検知を効率的に抑制することができる。

本開示の一態様に係る物標検出方法は、車両に設けられるレーダ装置から送信された送信波の反射波によって検出された物標と自車との距離を取得し、該自車の車速を取得し、取得した前記物標と自車との距離が、取得した前記自車の車速に応じた閾値距離以下の物標を、検出対象から除去する。

本態様にあたっては、レーダ装置から送信された送信波が、自車内にて反射された場合があっても、適切に物標を検出することができる物標検出方法を提供することができる。

本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両に設けられるレーダ装置から送信された送信波の反射波によって検出された物標と自車との距離を取得し、該自車の車速を取得し、取得した前記物標と自車との距離が、取得した前記自車の車速に応じた閾値距離以下の物標を、検出対象から除去する処理を実行させる。

本態様にあたっては、コンピュータを物標検出装置として機能させることができる。

レーダ装置から送信された送信波が、自車内にて反射された場合があっても、適切に物標を検出することができる物標検出装置等を提供することができる。

実施形態１に係る物標検出装置を備える車両の一例を示す模式図である。 実施形態１に係る物標検出装置の構成を示すブロック図である。 送信波の自車内（車体フレームに設置）における反射に関する説明図である。 送信波の自車内（バンパーに設置）における反射に関する説明図である。 受信した反射波等のＦＦＴ（Fast Fourier Transform）解析結果に関する説明図である。 閾値距離と自車の車速との関係に関する説明図である。 実施形態１（基本形）に係る制御部の処理を示すフローチャートである。 実施形態２（相対速度）に係る制御部の処理を示すフローチャートである。 実施形態３（シフトレバーの位置）に係る制御部の処理を示すフローチャートである。

（実施形態１）
以下、実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る物標検出装置３を備える車両１の一例を示す模式図である。図２は、実施形態１に係る物標検出装置３の構成を示すブロック図である。車両１は、フロントバンパー１１、リアバンパー１２、車体フレーム１０、及びレーダ装置４とレーダＥＣＵ（Electronic Control Unit）５とを含む物標検出装置３を備える。

レーダ装置４は、車両１の前方及び後方の夫々の角部に設けられている。車両１の前方及び後方の夫々の角部は、フロントバンパー１１、リアバンパー１２及び車体フレーム１０の夫々の角部を含む。

レーダ装置４夫々は、フロントバンパー１１及びリアバンパー１２の左右の角部夫々に設けられている。レーダ装置４夫々には、対応するレーダＥＣＵ５夫々が接続されており、これらレーダＥＣＵ５夫々は、後述する車内ＬＡＮ１４によってボディＥＣＵ６に接続されている。

フロントバンパー１１の左の角部に設けられているレーダ装置４の水平方向の送信角度（θＦＬ）は、９０°以上となるように設定してある。同様にフロントバンパー１１の右の角部、及びリアバンパー１２の左右の角部に設けられているレーダ装置４夫々の水平方向の送信角度（θＦＲ、θＢＬ、θＢＲ）も、９０°以上となるように設定してある。レーダ装置４の向きは、レーダ装置４から送信される電波の送信範囲が、レーダ装置４夫々から車両１の外側に向かって真横となる方向、すなわち車両１の進行方向に対し外側へ略垂直の方向を含むように、設定されている。従って、車両１の直進時の前進方向を９０°とした場合、フロントバンパー１１の右側に設けられたレーダ装置４の送信範囲は、水平方向において略３３５°（−２５°）から略１１５°の方向を含む。フロントバンパー１１の左側に設けられたレーダ装置４の送信範囲は、水平方向において略６５°から略２０５°の方向を含む。リアバンパー１２の左側に設けられたレーダ装置４の送信範囲は、水平方向において略１５５°から略２９５°の方向を含む。リアバンパー１２の右側に設けられたレーダ装置４の送信範囲は、水平方向において略２４５°から略２５°（３８５°）の方向を含む。レーダ装置４の設置場所は、車両１の前方及び後方の角部と記載したがこれに限定されない。レーダ装置４は、車両１の中央部に設置されていてもよい。

レーダ装置４は、送信部４１、送信アンテナ４２、受信部４３及び受信アンテナ４４を含む。送信部４１は、レーダＥＣＵ５と後述する入出力インターフェイス５４を介して接続されており、後述するレーダＥＣＵ５の制御部５１からの信号に基づき、電波（送信波）を送信する。送信波は、例えば、３０ＧＨｚから３００ＧＨｚのミリ波帯の周波数帯の電波、又は１０ＧＨｚから３０ＧＨｚのマイクロ波の周波数帯の電波である。

送信アンテナ４２は、送信波の送信方向、すなわち指向性を有する指向性アンテナであり、上述のごとく水平方向において送信範囲が設定されており、当該送信範囲が、後述する物標を検出するための検出範囲となる。送信アンテナ４２は、送信部４１と接続されており、当該送信部４１から出力によって電波（送信波）を送信する。

受信アンテナ４４は、受信部４３と接続されており、送信アンテナ４２と略同方向に向くように配置されている。受信アンテナ４４は、物標によって反射された反射波を受信し、受信部４３に出力する。

受信部４３は、レーダＥＣＵ５と後述する入出力インターフェイス５４を介して接続されており、物標によって反射された反射波を、受信アンテナ４４を介して取得する。物標は、例えば自車の周辺を走行する他の車両１、道路の側縁に設けられた設備及び歩行者等を含む。受信部４３は、取得した反射波を例えば、Ａ／Ｄ変換して制御部５１に出力する。

レーダ装置４が、例えばＦＭＣＷ方式（Frequency Modulated Continuous Wave）を用いている場合、送信部４１は、周波数が時間に比例して変化した電波（送信波）を送信し、受信部４３は、物標によって反射された反射波及び送信波とが混合したビート信号を受信する。

レーダＥＣＵ５は、制御部５１、記憶部５２、通信部５３及び入出力インターフェイス５４を含む。制御部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、記憶部５２に予め記憶された制御プログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。制御部５１は、記憶部５２に記憶されている制御プログラムを実行することによって、物標検出部、距離導出部、除去部及び速度導出部として機能する。

物標検出部は、例えばＦＭＣＷ方式等の既知の方式を用いることによって、周波数が時間に比例して変化した電波（送信波）を送信し、物標によって当該送信波が反射された反射波を受信することによって物標を検出する。

距離導出部は、例えばＦＭＣＷ方式の場合、送信波と反射波とが混在したビート信号を受信し、当該ビート信号をＦＦＴ解析（Fast Fourier Transform）することによってビート信号の周波数を解析し、当該周波数の解析結果に基づいて、自車と物標との距離を導出する。

速度導出部は、距離導出部と同様にビート信号の周波数を解析し、当該周波数の解析結果に基づいて、自車と物標との相対速度を導出する。

除去部は、詳細は後述するが、ビート信号の周波数を解析した結果によって導出された距離に基づき、所定の距離（閾値距離）以下の振幅のピークをフィルタ処理することにより、当該ピークによって特定される物標を検出対象から除去する。

制御部５１は、検出した物標の距離及び相対速度を、例えばテーブル表形式によって、レーダＥＣＵ５の記憶部５２に記憶してもよい。レーダ装置４の受信部４３が、フーリエ変換等の演算能力を有しており、物標検出部、距離導出部、除去部又は速度導出部として機能してもよい。または、レーダ装置４の受信部４３とレーダＥＣＵ５の制御部５１とが協働して、物標検出部、距離導出部、除去部又は速度導出部として機能してもよい。

制御部５１は、後述するボディＥＣＵ６と通信部５３を介して通信することにより、ボディＥＣＵ６に接続された車速検出部７、シフトレバー位置検出部８からの出力を取得する車速取得部、シフトレバー位置取得部として機能する。

記憶部５２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、制御プログラム及び処理時に参照するデータがあらかじめ記憶してある。記憶部５２に記憶された制御プログラムは、物標検出装置３が読み取り可能な記録媒体（図示せず）から読み出された制御プログラムを記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから制御プログラムをダウンロードし、記憶部５２に記憶させたものであってもよい。詳細は後述するが、記憶部５２には、車速に応じた閾値距離又は閾値速度が記憶されている。

通信部５３は、ＣＡＮ（Control Area Network）、ＬＩＮ(Local Interconnect Network)又はEthernet（登録商標）等の通信プロトコルを用いた通信インターフェイスであり、車内ＬＡＮ１４に接続されているボディＥＣＵ６等の車載機器と相互に通信する。

入出力インターフェイス５４は、シリアルケーブル等によってレーダ装置４の送信部４１及び受信部４３と接続し、制御部５１と、送信部４１及び受信部４３との間でのデータの入出力を行うためのインターフェイスである。

物標検出装置３は、レーダ装置４及びレーダＥＣＵ５を別体として記載したが、これに限定されない。レーダ装置４及びレーダＥＣＵ５を、例えばモジュール化し、一体化された物標検出装置３であってもよい。

車両１には、車速検出部７、シフトレバー位置検出部８、報知部９等の車載機器が設けられており、車速検出部７等の車載機器は、例えばボディＥＣＵ６と、当該ボディＥＣＵ６に含まれる入出力インターフェイス６４を介して接続されている。

ボディＥＣＵ６は、レーダＥＣＵ５と同様に制御部６１、記憶部６２、通信部６３及び入出力インターフェイス６４を含む。制御部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、記憶部５２に予め記憶された制御プログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。

記憶部５２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、制御プログラム及び処理時に参照するデータがあらかじめ記憶してある。

通信部５３は、ＣＡＮ（Control Area Network）、ＬＩＮ(Local Interconnect Network)又はEthernet（登録商標）等の通信プロトコルを用いた通信インターフェイスであり、車内ＬＡＮ１４に接続されているレーダＥＣＵ５等の車載機器と相互に通信する。

入出力インターフェイス５４は、シリアルケーブル等によって車速検出部７、シフトレバー位置検出部８、報知部９等の車載機器と接続し、制御部５１とこれら車載機器との間でのデータの入出力を行うためのインターフェイス群である。

車速検出部７は、例えばホール素子等で構成された車速センサであり、車両１の走行速度（車速）を検出し、検出した車速に関するデータを、入出力インターフェイス６４を介して、ボディＥＣＵ６に出力する。

シフトレバー位置検出部８は、シフトレバーの位置、すなわちニュートラル又はドライブレンジ（前進レンジ）等、現状にて選択されているレンジを検出し、入出力インターフェイス６４を介して、ボディＥＣＵ６に出力する。

報知部９は、例えばスピーカ又はディスプレイにより構成され、入出力インターフェイス６４を介してボディＥＣＵ６に接続され、ボディＥＣＵ６からの出力に基づいて、車両１の周辺に位置する物標に関する注意喚起等の表示又は音声出力を行い、車両１の操作者に報知する。

当該ボディＥＣＵ６からの出力は、レーダＥＣＵ５からの出力をボディＥＣＵ６が取得して出力したもの、すなわちレーダＥＣＵ５からの出力をボディＥＣＵ６が中継することによって報知部９に出力されたものも含む。本実施形態において、車速検出部７、シフトレバー位置検出部８、報知部９は、ボディＥＣＵ６の入出力インターフェイス５４に接続されるものとしたが、これに限定されない。車速検出部７、シフトレバー位置検出部８、報知部９は、レーダＥＣＵ５の入出力インターフェイス５４に接続され、レーダＥＣＵ５との間で直接、入出力が行われてもよい。または、車速検出部７、シフトレバー位置検出部８、報知部９は、ボディＥＣＵ６及びレーダＥＣＵ５以外の他のＥＣＵと接続され、レーダＥＣＵ５が当該他のＥＣＵと通信することによって、車速検出部７等の間での入出力が行われてもよい。

図３は、送信波の自車内（車体フレームに設置）における反射に関する説明図である。図４は、送信波の自車内（バンパーに設置）における反射に関する説明図である。図３及び図４に基づき、送信アンテナ４２から送信された送信波が、車両１内にて反射され、この反射波を受信する場合について、説明する。

図３において、レーダ装置４は、車両１の前方における車体フレーム１０の角部の近傍に設けられている。右側のレーダ装置４において、点線で示す送信波及び該送信波の反射波と、一点鎖線で示す送信波及び該送信波の反射波とを例示してある。点線で示す送信波等は、送信アンテナ４２から送信された直後、フロントバンパー１１の内壁面に反射し、これによる反射波を受信アンテナ４４にて受信している。フロントバンパー１１は、通常、樹脂製であるが、誘電率は空気と異なるため送信波が反射される。更に、フロントバンパー１１に塗布される塗料が金属成分を含む場合があり、このような塗料によって送信波が反射される。送信波の送信方向において最も近接する部品がフロントバンパー１１となる場合、当該フロントバンパー１１は物標として誤認識され、当該フロントバンパー１１の部位である内壁面とレーダ装置４との距離が、当該物標と自車との距離として、導出される。一点鎖線で示す送信波は、送信アンテナ４２から送信した後、フロントバンパー１１内にて複数回反射し、例えば車体フレーム１０に固定されている他の車載部品１５に反射され、受信アンテナ４４は、この反射波を受信している。

当該車載部品１５は、金属製の筐体等を有しているものがあり、この金属製の筐体等によって送信波が反射される。この場合においても、当該車載部品１５は、物標として誤認識され、送信波がフロントバンパー１１内及び車載部品１５にて複数回反射した後、受信されるまでの経路の距離の半分が、当該物標と自車との距離として導出される。

図４においては、レーダ装置４は、フロントバンパー１１の左右の角部の内側に位置するように設けられている。レーダ装置４は、保持部材１３によってフロントバンパー１１に保持されている。図４において、図３の場合と同様に、送信波は、送信アンテナ４２から送信された直後、フロントバンパー１１の内壁面に反射された反射波を受信する場合（点線にて例示）と、送信波がフロントバンパー１１内及び車載部品１５にて複数回反射した後にこの反射波を受信する場合（一点鎖線にて例示）がある。いずれの場合においても、フロントバンパー１１又はレーダ装置４の近傍に設けられている車載部品１５が、物標として誤検知される。

図５は、受信した反射波等のＦＦＴ解析結果に関する説明図である。図５は、例えばＦＭＣＷ方式を用いた場合において、レーダ装置４が受信したビート信号をＦＦＴ解析した結果の一例として示すものであり、横軸に自車と物標との距離、縦軸に解析結果に基づき振幅を示している。

図５に示すごとく、フロントバンパー１１からのピーク、車載部品からのピーク及び本来検出すべき物標からのピークの３つのピークが、グラフ上に示されている。これらピークは、物標が検出されたことを意味するが、フロントバンパー１１からのピーク及び車載部品からのピークは、誤検知として処理されるべきものである。この場合、フィルタ処理をかけるための閾値距離として、例えば２０ｃｍとなる第１閾値距離を設定することにより、フロントバンパー１１を検出対象から除去することができる。また、フィルタ処理をかけるための閾値距離として、例えば８０ｃｍとなる第２閾値距離を設定することにより、フロントバンパー１１及び車載部品１５を検出対象から除去することができる。従って、例えば、ビート信号をＦＦＴ解析して導出された周波数又は振幅と距離との関係に基づき、当該距離が閾値距離以下となる振幅等のピークを除去するフィルタ処理を行うことによって、誤検知された物標を検出対象から除去することができる。

図６は、閾値距離と自車の車速との関係に関する説明図である。図６の夫々のグラフ（Ａ，Ｂ，Ｃ）において、横軸は自車の車速を示し、縦軸は、フィルタ処理を行うための閾値距離を示す。上述のフィルタ処理を行うための閾値距離は、自車の車速に基づいて決定するようにしてある。レーダＥＣＵ５の記憶部５２には、車速と閾値距離との夫々の組合せが、例えばテーブル表形式にて記憶されている。または車速と閾値距離との関係を示す関数が、記憶部５２に記憶されていてもよい。レーダＥＣＵ５の制御部５１は、記憶部５２を参照することにより、車速に基づいた閾値距離を読み出して、導出することができる。なお、車速において車両が前進する場合の車速を正の値とし、車両が後進する場合の車速を負の値とした場合、図６に示す車速は、これら正負の車速の絶対値を意味する。

図６Ａにおいては、車速が０ｋｍ／ｈの時、すなわち車両１が停止時は、閾値距離は０ｃｍとしている。従って、車両１の停止時、フィルタ処理を実行することなく、図５に示すようなピークが発生している場合、これらピークを全て物標として検出する。そして、車速が、例えば２ｋｍ／ｈとなる第１車速に達するまで、閾値距離を０ｃｍとして維持し、第１車速を越えた後、例えば１０ｋｍ／ｈとなる第２車速に達するまでは、例えば２０ｃｍ（第１閾値距離）を閾値距離として設定して、フィルタ処理を行う。第２車速を越えた後は、例えば、８０ｃｍ（第２閾値距離）を閾値距離として設定して、フィルタ処理を行う。このように、車両１が停止時は、フィルタ処理を実行させないことにより、確実に自車に近接している物標を検出することができる。車両１が走行している場合、車速が低い（第１車速）場合は、比較的短い距離（第１閾値距離）をフィルタ処理することにより、物標の検出精度を向上させることができる。

車速が所定の速度（第２車速）に達した場合、閾値距離を長くすること（第２閾値距離）によって、自車の車載部品等による反射によって誤検知される物標を効率的に除去することができる。車速が所定の速度（第２車速）を越えて、更に高い車速となった場合であっても、閾値距離が一定に維持、すなわち閾値距離の最大値を設定することにより、過度に物標が除去されることを抑制することができる。この閾値距離の最大値は、８０ｃｍに限定されず、好ましくは略１００ｃｍである。このように車速の増加に応じ、段階的に閾値距離を長くすることで、物標の誤検知を適切に抑制することができる。

図６Ｂにおいては、図６Ａと同様に車速が０ｋｍ／ｈの時、すなわち車両１が停止時は、閾値距離は０ｃｍとしている。車両１が走行し、車速の増加に比例させて閾値距離を長くなるように、閾値距離は設定されている。車速の増加に比例させて閾値距離を長くすることで、車速に応じた閾値距離を適切に導出することができる。

図６Ｃにおいては、車速が０ｋｍ／ｈの時であっても、例えば１０ｃｍ（第１閾値距離）を閾値距離として設定して、フィルタ処理を行う。図３及び図４に示すごとく、レーダ装置４から送信された送信波は、フロントバンパー１１等の車両１内にて反射され、この反射波がレーダ装置４によって受信される。そこで、車速が０ｋｍ／ｈの時であっても、閾値距離を設定することにより、このような車両１内にて反射されることによる誤検知を効率的に抑制することができる。この場合、閾値距離（第１閾値距離）は、例えば、レーダ装置４の送信アンテナ４２と、送信波の送信方向において最も近接する部品（車載部品）との距離としてもよい。なお、当該部品は、レーダ装置４が設けられているフロントバンパー１１等の内壁面の部位を含む。

車両１が走行し車速が増加した場合は、図６Ｂと同様に、車速の増加に応じて、閾値距離が長くなるように、閾値距離は設定されている。例えば、車速が比較的に低い時点での閾値距離の増加率は小さくし、車速が比較的に高い時点では閾値距離の増加率を大きくするようにしてもよい。

車速が比較的に低い時点、すなわち停車時から走行を開始した直後は、車両１の周辺近傍に位置する物標を効率的に検出し、車速が一定速度に近づくにつれて閾値距離を急速に増加させて物標の誤検知を適切に抑制することができる。図６Ａ，Ｂ，Ｃに示す車速と閾値距離との関係は、一例であり、車速に応じて閾値距離を複数段階で変化させる等、種々の関係を適宜設定できることは、言うまでもない。

図７は、実施形態１（基本形）に係る制御部５１の処理を示すフローチャートである。レーダＥＣＵ５の制御部５１は、車両１のＩＧスイッチ（イグニッション）がオンとなっている状態において、定常的に以下の処理を実行する。

制御部５１は、自車の車速を取得する（Ｓ１０）。制御部５１は、例えばボディＥＣＵ６と通信し、ボディＥＣＵ６に接続されている車速検出部７が検出した車速を取得する。制御部５１は、車両が前進した場合の車速を正の値とし、後進した場合の車速を負の値とした場合、これら正負となる車速の絶対値を、車速として検出する。制御部５１は、車速が０ｋｍ／ｈ、すなわち停車中であるかの判定を行う（Ｓ１１）。

車速が０ｋｍ／ｈである場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御部５１は、物標を検出する（Ｓ１２）。制御部５１は、レーダ装置４が既に受信している反射波、又は以降受信する反射波に基づいて、物標を検出する。従って、フィルタ処理を実行することなく、制御部５１は物標を検出し、検出した全ての物標における自車との距離及び相対速度を導出して、記憶部５２に記憶する。

車速が０ｋｍ／ｈでない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、すなわち車両１が走行している場合、制御部５１は、車速に基づいて、フィルタ処理を行うための閾値距離を導出する（Ｓ１１１）。制御部５１は、記憶部５２に記憶されているテーブル表等を参照することにより、車速に対応する閾値距離を読み出すことにより、閾値距離を導出する。または、制御部５１は、制御プログラム内にて定義されている関数に基づき、車速を入力値として、当該関数の出力値となる閾値距離を導出してもよい。

制御部５１は、導出した閾値距離以下となる物標を検出対象から除去するフィルタ処理を開始する（Ｓ１１２）。制御部５１は、物標を検出する（Ｓ１２）。制御部５１は、レーダ装置４が既に受信している反射波、又は以降受信する反射波に基づいて、物標を検出する。この場合おいて、Ｓ１１２の処理によりフィルタ処理が開始されているので、制御部５１は反射波に基づき検出した物標において、自車との距離が閾値距離以下となる物標を除去する。従って、制御部５１は、除去しなかった物標における自車との距離及び相対速度を導出して、記憶部５２に記憶する。

制御部５１は、記憶部５２に記憶した物標の距離及び相対速度に基づき、または距離及び相対速度の変化量に基づき、物標が走行の障害物となり得ると判定した場合、例えばボディＥＣＵ６と通信し、ボディＥＣＵ６に接続されているスピーカ又はディスプレイ等の報知部９に、当該障害物に対する注意喚起に関するデータを出力してもよい。

本実施形態において、車速が０ｋｍ／ｈ、すなわち停車中である場合と、走行中である場合とで説明しているが、これに限定されない。Ｓ１１における停車中の判定を不要とし、Ｓ１１１の処理において、車速が０ｋｍ／ｈの閾値距離を０ｃｍとして導出してよい。閾値距離を０ｃｍとした場合、フィルタ処理を開始しても、実質的にフィルタ処理によって検出対象から除去される物標はないことは、言うまでもない。また、Ｓ１１における停車中の判定を不要とし、Ｓ１１１の処理において、車速が０ｋｍ／ｈの閾値距離を例えば、１０ｃｍ等の０ｃｍ以上の値として導出してよい。車速が０ｋｍ／ｈ、すなわち停車中であっても、フロントバンパー１１内等の車両１内にて反射されることによる物標の誤検知を適切に抑制することができる。

本実施形態において、制御部５１は、フィルタ処理によって閾値距離以下の物標を除去し、除去しなかった物標における自車との距離及び相対速度を導出して、記憶部５２に記憶するとしたが、これに限定されない。制御部５１は、検出した全ての物標における自車との距離及び相対速度を導出して記憶部５２に一旦記憶した後、当該距離が閾値距離以下の物標を、当該記憶部５２から削除することによって、これら閾値距離以下の物標を検出対象から除去するものであってもよい。または、制御部５１は、検出した全ての物標における自車との距離及び相対速度を導出して記憶部５２に一旦記憶し、これら距離及び相対速度に関する情報は保持する。そして、例えばボディＥＣＵ等に対する物標検出結果に関する情報の出力において、閾値距離以下の物標に関する情報を除くことによって、フィルタ処理を行うものであってもよい。閾値距離以下の物標をフィルタすることにより物標検出精度を向上させつつ、導出した検出結果に関する情報は全て保持することによって、物標に関する情報の遡及的確認ができる情報保持状態を担保することができる。

制御部５１は、例えばＦＭＣＷ方式の場合、取得したビート信号を、物標との距離によって決定される周波数に基づき、直接アナログフィルタ又はデジタルフィルタしてもよい。ビート信号を直接フィルタ処理することによって、処理を高速化することができる。又は、制御部５１は、ビート信号の周波数をFFT解析するにあたり、解析のための演算処理において、物標との距離に対応する周波数（分解能）の値をフィルタする処理を行ってもよい。解析演算の処理中にフィルタをかけることによって、解析結果を記憶するために必要な記憶領域を削減することができる。又は、制御部５１は、FFT解析の結果を記憶領域に記憶した後、物標との距離に対応する周波数（分解能）の値をフィルタ、すなわち物標との距離が閾値以下となるピークを無視する処理を行ってもよい。

（実施形態２）
図８は、実施形態２（相対速度）に係る制御部５１の処理を示すフローチャートである。実施形態２の制御部５１の処理は、物標との相対速度に基づいてフィルタ処理を行う点で、実施形態１の処理と異なる。Ｓ２０、Ｓ２１及びＳ２１１の処理は、実施形態１のＳ１０、Ｓ１１及びＳ１１の処理と同様である。

制御部５１は、所定の相対速度（閾値速度）を導出する（Ｓ２１２）。閾値速度は記憶部５２に記憶されており、制御部５１は、記憶部５２を参照することによって閾値速度を読み出し、当該閾値速度を導出する。閾値速度は、例えば、閾値距離と同様に車速又は車速の絶対値に基づいて導出されるものであってもよい。すなわち、閾値速度は、自車の車速又は車速の絶対値が増加するに従って、増加するように設定されている。または、閾値速度は、所定の固定値であってもよい。

制御部５１は、閾値速度以下かつ閾値距離以下の物標を検出対象から除去するフィルタ処理を開始する（Ｓ２１３）。制御部５１は、物標によって反射された反射波によって、当該物標との相対速度及び距離を導出し、当該相対速度が閾値速度以下であり、かつ当該距離が閾値距離以下の物標を検出対象から除去するフィルタ処理を開始する。Ｓ２２の処理は、実施形態１のＳ１２の処理と同様である。制御部５１は、閾値速度以下かつ閾値距離以下の物標を検出対象から除去するフィルタ処理することにより、閾値距離以下の物標であっても、相対速度が閾値速度を越える物標については、この物標をフィルタ処理により除去せず、検出対象とする。

フロントバンパー１１内等の車両１内にて反射されることにより誤検知される物標は、自車の一部であるため、自車との相対速度は略０ｋｍ／ｈとなる。または、フロントバンパー１１等が振動することによって、相対速度は０ｋｍ／ｈを越える場合であっても、比較的に低い速度となる。従って、閾値距離に加え、閾値速度によってフィルタ処理を行うことにより、フロントバンパー１１内等の車両１内にて反射されることによる物標の誤検知を更に抑制することができる。

（実施形態３）
図９は、実施形態３（シフトレバーの位置）に係る制御部５１の処理を示すフローチャートである。実施形態３の制御部５１の処理は、シフトレバーの位置に基づいて閾値距離を変更する点で、実施形態１の処理と異なる。

制御部５１は、自車のシフトレバーの位置を取得する（Ｓ３０）。制御部５１は、例えばボディＥＣＵ６と通信し、ボディＥＣＵ６に接続されているシフトレバー位置検出部８が検出したシフトレバー位置を取得する。制御部５１は、シフトレバーの位置がニュートラル又はパーキングであるかの判定を行う（Ｓ３１）。

シフトレバーの位置がニュートラル等である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、制御部５１は、シフトレバーの位置がニュートラル等である場合に対応する閾値距離に変更し（Ｓ３２）、フィルタ処理を開始する。レーダＥＣＵ５の記憶部５２には、シフトレバーの位置に対応した閾値距離が記憶されている。シフトレバーの位置に対応した閾値距離として、ニュートラル又はパーキングに対応した閾値距離及び、ニュートラル又はパーキング以外のシフトレバーの位置（前進レンジ、後進レンジ）に対応した閾値距離が、記憶部５２に記憶されている。ニュートラル等に対応した閾値距離は、ニュートラル等以外に対応した閾値距離よりも短い距離に設定してある。制御部５１は、記憶部５２を参照し、シフトレバーの位置がニュートラル等の場合に対応した閾値距離を読み出して閾値距離を導出し、導出した閾値距離によってフィルタ処理を開始する。制御部５１は、実施形態１のＳ２０の処理と同様に車速を取得する（Ｓ３１２）。

シフトレバーの位置がニュートラル等でない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、すなわちシフトレバーの位置が前進レンジ又は後進レンジに変更された場合、制御部５１は、シフトレバーの位置がニュートラル等以外、すなわち前進レンジ又は後進レンジである場合に対応する閾値距離に変更し（Ｓ３１１）、フィルタ処理を開始する。制御部５１は、実施形態１のＳ２０の処理と同様に車速を取得する（Ｓ３１２）。

制御部５１は、実施形態１のＳ２１の処理と同様に車速が０ｋｍ／ｈであるか判定する（Ｓ３３）。車速が０ｋｍ／ｈである場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、制御部５１は、物標を検出する（Ｓ３３３）。車速が０ｋｍ／ｈでない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、制御部５１は、実施形態１のＳ１１１，Ｓ１１２及びＳ１２の処理と同様に、Ｓ３３１，Ｓ３３２及びＳ３３３の処理を行う。

ニュートラル等に対応した閾値距離は、ニュートラル等以外に対応した閾値距離よりも短い距離に設定してある。従って、シフトレバーの位置が、ニュートラル等から、前進レンジ等のニュートラル等以外に変更された場合、閾値距離は、長く（増加）なる。シフトレバーの位置が、ニュートラル等以外からニュートラル等に変更された場合、閾値距離は、短く（減少）なる。例えば、ニュートラル等に対応した閾値距離を０ｃｍとし、ニュートラル等以外に対応した閾値距離を２０ｃｍとして設定する。これにより、シフトレバーの位置が前進レンジ又は後進レンジに変更された直後の車速が０ｋｍ／ｈであっても、距離が２０ｃｍ以内の物標をフィルタ処理により除去し、物標の誤検知を抑制することができる。シフトレバーの位置がニュートラル等の場合は、閾値距離を０ｃｍとすることで、検出した物標を除去することなく、全て物標を検出対象とする。従って、車速が０ｋｍ／ｈ、すなわち停車中であっても、シフトレバーの位置に応じて、フィルタ処理を行う閾値距離を変更することができる。

（変形例）
図１に示すごとく、車両１に搭載された複数の物標検出装置３夫々において、フィルタ処理を行うための自車と物標との閾値距離又は相対速度（閾値速度）を異なるものとしてもよい。例えば、車両の前方に設けられている物標検出装置３の閾値距離を、後方に設けられている物標検出装置３の閾値距離よりも長くしてもよい。前方に設けられている物標検出装置３の閾値距離を、後方に設けられている物標検出装置３の閾値距離よりも長くすることで、視認性の悪い後方に対しては、より近距離にある物標を検出することができる。または、車両１の左方に設けられている物標検出装置３の閾値距離を、右方に設けられている物標検出装置３の閾値距離よりも短くしてもよい。右ハンドル車の場合、左方側の視認性が悪くなるところ、左方よりも右方の物標検出装置３の閾値距離を長くすることで、左方に対しては、より近距離にある物標を検出することができる。なお、車両１に搭載された複数の物標検出装置３夫々の閾値距離又は相対速度（閾値速度）を同じものとして設定してもよい。これら物標検出装置３の閾値距離又は相対速度（閾値速度）を同じ設定とすることで、物標検出装置３の製造工程を簡易化することができる。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 車両
１０ 車体フレーム
１１ フロントバンパー
１２ リアバンパー
１３ 保持部材
１４ 車内ＬＡＮ
１５ 車載部品
３ 物標検出装置
４ レーダ装置
４１ 送信部
４２ 送信アンテナ
４３ 受信部
４４ 受信アンテナ
５ レーダＥＣＵ
５１ 制御部（物標検出部、距離導出部、除去部、速度導出部、車速取得部、シフトレバー位置取得部）
５２ 記憶部
５３ 通信部
５４ 入出力インターフェイス
６ ボディＥＣＵ
６１ 制御部
６２ 記憶部
６３ 通信部
６４ 入出力インターフェイス
７ 車速検出部
８ シフトレバー位置検出部
９ 報知部（スピーカ、ディスプレイ）

Claims (11)

1. 車両に設けられ、送信波を送信し、該送信波の反射波を受信することによって、該送信波を反射した物標を検出する物標検出部と、
   該物標検出部が検出した物標と、自車との距離を導出する距離導出部と、
   該自車の車速を取得する車速取得部と、
   前記距離導出部が導出した自車との距離が、該車速取得部によって取得した自車の車速に応じた閾値距離以下の物標を、検出対象から除去する除去部と
   を備えることを特徴とする物標検出装置。
2. 前記物標検出部は、前記車両の前方又は後方の少なくともいずれか一つの角部の近傍に設けられる
   ことを特徴とする請求項１に記載の物標検出装置。
3. 前記閾値距離は、前記車速取得部が取得した車速の増加に応じて、長くしてある
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物標検出装置。
4. 前記車速取得部が取得した車速が所定の第１速度以下の場合、前記閾値距離は、送信波を送信する送信アンテナと、該送信波の送信方向において最も近接する部品との距離以下である
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の物標検出装置。
5. 前記車速取得部が取得した車速が所定の第２速度以上の場合、前記閾値距離は一定とする
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一つに物標検出装置。
6. 前記車速取得部が取得した車速の絶対値が、前記第１速度の絶対値よりも大きい第２速度の絶対値以上の場合、前記閾値距離は一定とする
   ことを特徴とする請求項４のいずれか一つに物標検出装置。
7. 前記閾値距離の最大値は、略１００ｃｍである
   ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一つに物標検出装置。
8. 前記物標検出部が検出した物標と、自車との相対速度を導出する速度導出部を備え、
   前記除去部は、該速度導出部が導出した相対速度が所定値以下の物標を検出対象から除去する
   ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一つに物標検出装置。
9. 自車のシフトレバーの位置を取得するシフトレバー位置取得部を備え、
   該シフトレバー位置取得部によって取得したシフトレバーの位置が前進レンジ又は後進レンジに変更された直後の閾値距離は、該シフトレバーの位置がニュートラル又はパーキングの際の閾値距離よりも長い
   ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一つに物標検出装置。
10. 車両に設けられるレーダ装置から送信された送信波の反射波によって検出された物標と自車との距離を取得し、
    該自車の車速を取得し、
    取得した前記物標と自車との距離が、取得した前記自車の車速に応じた閾値距離以下の物標を、検出対象から除去する
    ことを特徴とする物標検出方法。
11. コンピュータに、
    車両に設けられるレーダ装置から送信された送信波の反射波によって検出された物標と自車との距離を取得し、
    該自車の車速を取得し、
    取得した前記物標と自車との距離が、取得した前記自車の車速に応じた閾値距離以下の物標を、検出対象から除去する
    処理を実行させるプログラム。

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