JP6934432B2 - 物標検出装置、物標検出方法及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、実施の形態について、図面に基づいて説明する。図1は、実施形態1に係る物標検出装置3を備える車両1の一例を示す模式図である。図2は、実施形態1に係る物標検出装置3の構成を示すブロック図である。車両1は、フロントバンパー11、リアバンパー12、車体フレーム10、及びレーダ装置4とレーダECU(Electronic Control Unit)5とを含む物標検出装置3を備える。
図8は、実施形態2(相対速度)に係る制御部51の処理を示すフローチャートである。実施形態2の制御部51の処理は、物標との相対速度に基づいてフィルタ処理を行う点で、実施形態1の処理と異なる。S20、S21及びS211の処理は、実施形態1のS10、S11及びS11の処理と同様である。
図9は、実施形態3(シフトレバーの位置)に係る制御部51の処理を示すフローチャートである。実施形態3の制御部51の処理は、シフトレバーの位置に基づいて閾値距離を変更する点で、実施形態1の処理と異なる。
図1に示すごとく、車両1に搭載された複数の物標検出装置3夫々において、フィルタ処理を行うための自車と物標との閾値距離又は相対速度(閾値速度)を異なるものとしてもよい。例えば、車両の前方に設けられている物標検出装置3の閾値距離を、後方に設けられている物標検出装置3の閾値距離よりも長くしてもよい。前方に設けられている物標検出装置3の閾値距離を、後方に設けられている物標検出装置3の閾値距離よりも長くすることで、視認性の悪い後方に対しては、より近距離にある物標を検出することができる。または、車両1の左方に設けられている物標検出装置3の閾値距離を、右方に設けられている物標検出装置3の閾値距離よりも短くしてもよい。右ハンドル車の場合、左方側の視認性が悪くなるところ、左方よりも右方の物標検出装置3の閾値距離を長くすることで、左方に対しては、より近距離にある物標を検出することができる。なお、車両1に搭載された複数の物標検出装置3夫々の閾値距離又は相対速度(閾値速度)を同じものとして設定してもよい。これら物標検出装置3の閾値距離又は相対速度(閾値速度)を同じ設定とすることで、物標検出装置3の製造工程を簡易化することができる。
10 車体フレーム
11 フロントバンパー
12 リアバンパー
13 保持部材
14 車内LAN
15 車載部品
3 物標検出装置
4 レーダ装置
41 送信部
42 送信アンテナ
43 受信部
44 受信アンテナ
5 レーダECU
51 制御部(物標検出部、距離導出部、除去部、速度導出部、車速取得部、シフトレバー位置取得部)
52 記憶部
53 通信部
54 入出力インターフェイス
6 ボディECU
61 制御部
62 記憶部
63 通信部
64 入出力インターフェイス
7 車速検出部
8 シフトレバー位置検出部
9 報知部(スピーカ、ディスプレイ)
Claims (9)
- 車両内に設けられ、送信波を送信し、該送信波の反射波を受信することによって、該送信波を反射した物標を検出する物標検出部と、
該物標検出部が検出した物標と、自車との距離を導出する距離導出部と、
該自車の車速を取得する車速取得部と、
前記自車が走行している場合、前記距離導出部が導出した自車との距離が、該車速取得部によって取得した自車の車速に応じた閾値距離以下の物標を、検出対象から除去する除去部とを備え、
前記閾値距離は、自車内で反射した反射波による物標を検出しない距離として設定され、前記車速取得部が取得した車速の増加に応じて長くするようにしてある
ことを特徴とする物標検出装置。 - 前記物標検出部は、前記車両の前方又は後方の少なくともいずれか一つの角部の近傍に設けられる
ことを特徴とする請求項1に記載の物標検出装置。 - 前記車速取得部が取得した車速が所定の第2速度以上の場合、前記閾値距離は一定とする
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物標検出装置。 - 前記車速取得部が取得した車速の絶対値が、第1速度の絶対値よりも大きい第2速度の絶対値以上の場合、前記閾値距離は一定とする
ことを特徴とする請求項3に記載の物標検出装置。 - 前記閾値距離の最大値は、略100cmである
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一つに記載の物標検出装置。 - 前記物標検出部が検出した物標と、自車との相対速度を導出する速度導出部を備え、
前記除去部は、該速度導出部が導出した相対速度が所定値以下の物標を検出対象から除去する
ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一つに記載の物標検出装置。 - 自車のシフトレバーの位置を取得するシフトレバー位置取得部を備え、
前記自車が走行していない場合に、取得した前記物標と自車との距離が、第2の閾値距離以下の物標を、検出対象から除去し、該シフトレバー位置取得部によって取得したシフトレバーの位置が前進レンジ又は後進レンジに変更された直後の第2の閾値距離は、該シフトレバーの位置がニュートラル又はパーキングの際の第2の閾値距離よりも長い
ことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一つに記載の物標検出装置。 - 車両内に設けられるレーダ装置から送信された送信波の反射波によって検出された物標と自車との距離を取得し、
該自車の車速を取得し、
前記自車が走行している場合、取得した前記物標と自車との距離が、取得した前記自車の車速に応じた閾値距離以下の物標を、検出対象から除去し、
前記閾値距離は、自車内で反射した反射波による物標を検出しない距離として設定され、取得した前記車速の増加に応じて長くするようにしてある
ことを特徴とする物標検出方法。 - コンピュータに、
車両内に設けられるレーダ装置から送信された送信波の反射波によって検出された物標と自車との距離を取得し、
該自車の車速を取得し、
前記自車が走行している場合、取得した前記物標と自車との距離が、取得した前記自車の車速に応じた閾値距離以下の物標を、検出対象から除去し、
前記閾値距離は、自車内で反射した反射波による物標を検出しない距離として設定され、取得した前記車速の増加に応じて長くするようにしてある
処理を実行させるプログラム。
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