CN107079085B - 一种防抖拍照方法、装置及照相设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种防抖拍照方法、装置及照相设备。该方法包括：获取N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号，N≥2；根据N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号计算N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；根据N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像，2≤K≤N；计算K帧目标图像的相互位置偏移；根据K帧目标图像的相互位置偏移对齐K帧目标图像并合成所对齐的K帧目标图像以生成最终图像。本发明实施例的方法、装置及照相设备可以有效抑制抖动造成的图像模糊，提升用户拍照体验。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种防抖拍照方法、装置及照相设备。
背景技术
随着卡片机、单反相机、微单相机，以及带摄像功能的智能手机、平板电脑等的普及，越来越多的人享受到了拍照的乐趣。对于大多数非专业摄影爱好者而言，在拍照时，经常因为按下快门时手的抖动，而导致成像模糊，这给对照片清晰度有一定要求的用户带来了困扰。
发明内容
本发明实施例提供一种防抖拍照方法、装置及照相设备，能够有效抑制抖动造成的图像模糊，提升用户拍照体验。
本发明一个实施例提供了一种防抖拍照方法，包括：获取N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号，N≥2；根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像，2≤K≤N；计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；根据所述K帧目标图像的相互位置偏移对齐所述K帧目标图像并合成所对齐的所述K帧目标图像以生成最终图像。
本发明另一个实施例提供了一种防抖拍照的装置，包括：获取单元，用于获取N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号，N≥2；抖动幅度值计算单元，用于根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；目标图像选取单元，用于根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像，2≤K≤N；相互位置偏移计算单元，用于计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；最终图像生成单元，用于根据所述K帧目标图像的相互位置偏移对齐所述K帧目标图像并合成所对齐的所述K帧目标图像以生成最终图像。
本发明另一个实施例提供了一种照相设备，包括：至少一个惯性传感器，用于检测N帧图像中的每一帧图像对应的所述照相设备的抖动，N≥2；处理器，用于根据所述至少一个惯性传感器的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像，2≤K≤N；计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；根据所述K帧目标图像的相互位置偏移对齐所述K帧目标图像并合成所对齐的所述K帧目标图像以生成最终图像。
从本发明实施例提供的以上技术方案可以看出，本发明实施例的方法、装置和照相设备可以有效抑制抖动造成的图像模糊，提升用户拍照体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例提供的一种防抖拍照方法的流程图；
图2是本发明一个实施例提供的一种获取角度抖动的方法流程图；
图3是本发明一个实施例提供的一种获取移位抖动的方法流程图；
图4是本发明本发明一个实施例提供的一种控制曝光开始时间的方法流程图；
图5是本发明本发明一个实施例提供的一种防抖拍照的装置的组成框图；
图6是本发明本发明一个实施例提供的一种照相设备的结构示意图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明一个实施例提供的一种防抖拍照方法的流程图，本实施例提供的方法可以应用于数字相机、数字影像记录器、智能型手机、监视器及其它具有照相功能的电子产品中，本发明实施例不做限定。请参照图1，包括如下步骤：
步骤101：获取N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号。
目前，具有拍照功能的照相设备有很多种，例如：数字照相机、数字摄像机、具有内置照相机的手机以及具有内置照相机的个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)等等。上述照相设备通常内置惯性传感器，用于测量加速度或角速度。惯性传感器包括加速度计和角速度传感器(例如陀螺仪)以及它们的单、双、三轴组合IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)等。
对多帧图像数据进行合成可以减少由通过时分摄影获得的多帧图像数据中的每一个显示的多帧图像的相互位置偏移。本实施例中通过获取N帧图像中的每一帧图像对应的抖动幅度值，从中筛选出抖动幅度较小的K帧图像合成一张相对清晰的图像，其中，N≥2，2≤K≤N。
可选地，在本实施例中，所述至少一个惯性传感器包括角速度传感器和加速度传感器中的至少一个。
步骤102：计算N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
可选地，在本实施例中，所述至少一个惯性传感器的输出信号通过A/D转换器转换成数字信号。
惯性传感器自身、载体运动、外界干扰、安装工艺等诸多因素都会给惯性传感器的输出信号带来零点漂移误差，由于各种原因的限制，这种零点漂移往往是不可避免的。
在本实施例的一个可选实施方式中，A/D转换器的输出通过数字高通滤波器的处理操作来降低零点漂移带来的误差。
在本实施例的另一个可选实施方式中，A/D转换器的输出通过卡尔曼滤波器的处理操作来降低零点漂移带来的误差。经过滤波处理后的信号再通过积分处理操作计算角度抖动或移位抖动。
若惯性传感器为角速度传感器，则惯性传感器的输出信号为角速度信号，结合图2所示的流程图解释本实施例中执行的获取角度抖动的处理过程。
在步骤201中，对角速度传感器的输出信号进行A/D转换，并且A/D转换后的结果作为ANG_VEL。
在步骤202中，对步骤201的计算结果执行高通滤波运算(HPF)，以降低零点漂移带来的误差，滤波后的结果作为ANG_VEL_HPF。
在步骤203中，对步骤202的计算结果执行积分运算，积分结果作为DEG，DEG是第一抖动角位移信号。
可选地，在本实施例中，当所述至少一个惯性传感器的输出信号包括角速度信号和加速度信号两种时，如果角速度信号和加速度信号数据采集时间间隔不均匀，则在步骤202之前还包括对步骤201的计算结果执行插值运算，插值运算可以采用线性插值或多项式插值等方法，本发明实施例不做限定。
若惯性传感器为加速度计，则惯性传感器的输出信号为加速度信号，结合图3所示的流程图解释本实施例中执行的获取移位抖动的处理过程。
在步骤301中，对加速度计的输出信号进行A/D转换，并且A/D转换后的结果作为ACC。
在步骤302中，对步骤301的计算结果执行高通滤波运算，以降低零点漂移带来的误差。
在步骤303中，对步骤302的计算结果执行积分运算，积分结果是表示移位抖动的速度V的信号。
在步骤304中，对作为输入的移位抖动的速度V的信号执行高通滤波运算，以降低零点漂移带来的误差。
在步骤305中，对步骤304的计算结果执行积分运算，积分结果作为DIS，DIS是第一抖动移位信号。
可选地，在本实施例中，当所述至少一个惯性传感器的输出信号包括角速度信号和加速度信号两种时，如果角速度信号和加速度信号数据采集时间间隔不均匀，则在步骤302之前还包括对步骤301的计算结果执行插值运算，插值运算可以采用线性插值或多项式插值等方法，本发明实施例不做限定。
可选地，在本实施例中，当所述至少一个惯性传感器的输出信号包括角速度信号和加速度信号两种时，可以根据角度抖动、移位抖动和物距X之间的关系将第一抖动移位信号DIS转换为第一转动信号ROT(其中，ROT＝arcsin(DIS/X))，再将第一转动信号ROT与第一抖动角位移信号DEG进行矢量合成，得到第一目标旋转信号DEG_TARGET，根据第一目标旋转信号DEG_TARGET计算N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
对所述至少一个惯性传感器的输出信号进行A/D转换、滤波处理和积分处理之后，可以根据滤波处理和积分处理后的信号(例如，上述的DIS、DEG)计算N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
在本实施例的一个可选实施方式中，可以根据滤波处理和积分处理后的信号的最大值和最小值的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
在本实施例的另一个可选实施方式中，可以根据滤波处理和积分处理后的信号相邻采样点信号值的差值与相邻采样点的时间间隔之比的绝对值的平均值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值Fi：
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
在本实施例的另一个可选实施方式中，可以根据滤波处理和积分处理后的信号生成序列Hi：
计算所述序列Hi的特征参数，所述特征参数为以下值的任意一种：所述序列Hi的均值的绝对值、所述序列Hi所有元素取绝对值后再平均的结果、所述序列Hi的标准差、所述序列Hi的方差；
将所述特征参数作为所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
其中，
i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
在本实施例的另一个可选实施方式中，根据滤波处理和积分处理后的信号生成序列Ai：
其中，
x′i，j＝xi，j-xi，1
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，2≤k≤j，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值，x′i，j表示xi，j与初始采样点信号值xi，1的差值，以此消除初始点对结果的影响。
A(xi，j)表示第i帧ANG_VEL_HPF信号从ti，1到ti，j的积分值，本实施例中，ANG_VEL_HPF信号采样点信号值xi，j与初始采样点信号值xi，1作差以消除初始点对结果的影响，积分值采用梯形积分方法计算。
搜索序列Ai的波峰和波谷，假设序列A(xi，j)的波峰个数为μ：
当μ＝0时，F(xi)＝max(A(xi，j))-min(A(xi，j))；
其中，max(A(xi，j))表示A(xi，j)的最大值，min(A(xi，j))表示A(xi，j)的最小值。
当μ≥1时，记波峰所在位置为Lh，μ≥h≥1，根据波峰点和相邻的波谷点之间的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
当μ＝1时，
当μ≥2时，计算第k个波峰与相邻两个波谷的差值
第i帧的抖动幅度值
可选地，在本实施例中，当所述至少一个惯性传感器的输出信号包括角速度信号和加速度信号两种时，根据第一目标旋转信号DEG_TARGET计算N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值的方法与上述的根据滤波处理和积分处理后的信号(例如，DIS、DEG)计算N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值的方法相同。
步骤103：根据N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像。
在本实施例的一个可选实施方式中，将N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值进行排序，按从小到大的顺序取前K个对应的K帧图像为目标图像，其中，N≥K≥2。
在本实施例的另一个可选实施方式中，计算N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值与平均值的差值的绝对值，然后，对以上得到的差值的绝对值进行排序，按从小到大的顺序取前K个对应的K帧图像为目标图像，其中，N≥K≥2。
步骤104：计算所述K帧目标图像的相互位置偏移。
连续摄影中，由于人手的抖动，即使各帧的间隔时间较短，其间被摄体在各帧图像间也可能产生位置偏移。
在本实施例的一个可选实施方式中，可以根据所述至少一个惯性传感器的输出信号计算表示所述K帧目标图像的相互位置偏移的运动矢量。该运动矢量包括多个分量，每个分量是时间变化函数或时间数列，用于表示图像的平移和/或旋转的分量。例如，可以选取所述N帧图像中的第一帧图像作为基准帧图像，根据所述K帧目标图像中的每一帧图像对应的所述至少一个惯性传感器的输出信号和基准帧图像对应的所述至少一个惯性传感器的输出信号计算所述K帧目标图像中的每一帧图像相对于基准帧图像的位置偏移，进而得到所述K帧目标图像的相互位置偏移。
可选地，还可以选取所述筛选出来的K帧目标图像中的任一帧图像作为基准帧图像，根据所述K帧目标图像中的每一帧图像对应的所述至少一个惯性传感器的输出信号和基准帧图像对应的所述至少一个惯性传感器的输出信号计算所述K帧目标图像中的每一帧图像相对于基准帧图像的位置偏移，进而得到所述K帧目标图像的相互位置偏移。
在本实施例的另一个可选实施方式中，可通过使用图像检测算法(例如，Harris角点检测算法、最小同值分割吸收核(SUSAN)算法等)从所述K帧目标图像提取特征点，计算所述K帧目标图像中的所述特征点的相互位置偏移，将所述K帧目标图像中的所述特征点的相互位置偏移作为所述K帧目标图像的相互位置偏移。
步骤105：根据所述K帧目标图像的相互位置偏移对齐所述K帧目标图像并合成所对齐的所述K帧目标图像以生成最终图像。
在本实施例的一个可选实施方式中，根据步骤104中获取的所述K帧目标图像中的每一帧图像相对于基准帧图像的位置偏移，得到所述K帧目标图像的相互位置偏移，重新设置所述K帧目标图像中的每一帧图像的位置以对齐所述K帧目标图像。在本实施例的另一个可选实施方式中，根据步骤104中获取的所述K帧目标图像中的所述特征点的表示相互位置偏移的运动矢量，重新设置所述K帧目标图像中的每一帧图像中的所述特征点的位置，将所述K帧目标图像中的每一帧图像中的所述特征点的各像素点进行重叠以对齐所述K帧目标图像。
在本实施例的一个可选实施方式中，对所述K帧目标图像执行对齐操作后，可以根据加权平均法对执行对齐操作后的所述K帧目标图像进行合成，即，对执行对齐操作后的所述K帧目标图像中的相应像素值求和取平均值以生成最终图像，例如，可以对执行对齐操作后的所述K帧目标图像的各像素点的颜色值和亮度值求和取平均值以生成最终图像，颜色值包括像素点的红、绿、蓝通道的颜色值。
可选地，在本实施例中，在步骤101之前还包括对N帧图像中的每一帧图像曝光开始时间的控制流程，以使得每一帧图像曝光过程中照相设备的抖动最小。现结合图4所示的流程图解释本实施例中执行的曝光开始时间控制流程。
在步骤401中，检测N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号。
在本实施例中，曝光开始前的预设时段可以包括取景、对焦、点击快门的时间，例如可以设置为曝光开始前两秒，本实施例对此不做限定。
在步骤402中，生成抖动预测信号。
在本实施例中，根据步骤401获得的N帧图像中的每一帧图像曝光开始前一段时间内至少一个惯性传感器的输出信号、各频率成分的权重和N帧图像中的每一帧图像的曝光时长生成N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号。
可选地，在本实施例中，所述惯性传感器包括角速度传感器和加速度传感器中的至少一种，步骤401中检测N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的角速度传感器输出的角速度信号后执行步骤201到203的处理流程，得到第二抖动角位移信号DEG_DAT，步骤401中检测N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的加速度传感器输出的加速度信号后执行步骤301到305的处理流程，得到第二抖动移位信号DIS_DAT。
可选地，当所述至少一个惯性传感器的输出信号包括角速度信号和加速度信号两种时，可以根据角度抖动、移位抖动和物距X之间的关系将第二抖动移位信号DIS_DAT转换为第二转动信号ROT_DAT(其中，ROT_DAT＝arcsin(DIS_DAT/X))，再将第二转动信号ROT_DAT与第二抖动角位移信号DEG_DAT进行矢量合成，得到第二目标旋转信号DEG_TARGET_DAT。
通常，抖动的频率范围为0Hz至15Hz，因此，在本实施例中，抖动角位移信号DEG_DAT和抖动移位信号DIS_DAT经过带通滤波器滤波，可选地，在本实施例中，带通滤波器的频率范围为0Hz至15Hz。
在很多情况下，角度抖动(DEG_DAT)、移位抖动(DIS_DAT)和第二目标旋转信号(DEG_TARGET_DAT)包含多个频率分量，并且不同的频率分量对成像的影响是不同的。因此，在本实施例中，对于给定的曝光时长Δt，当将要生成抖动预测信号时，对每一频率分量对成像的影响程度进行评估，并且根据评估结果而分配的权重来组合生成抖动预测信号。在此，分配权重意味着，当组合多个分量以产生组合值时，在执行计算之前，每一分量根据预定准则而乘以某个系数，即，固定了频率和曝光时间，则可以通过查表找到各个频率分量对应的权重，采用加权和的方式生成抖动预测信号。基于角速度传感器输出以及加速度传感器输出中的至少一个来执行成像的影响程度的评估。
由于用户抖动可以近似分解为多个幅值和频率不同的正弦波或余弦波，下面以周期为T，振幅为A，初始相位为0的正弦波对权重的计算方法作进一步介绍。
权重为曝光时长Δt和周期T的函数，表示为θ(Δt，T)。曝光开始时刻为t，曝光时长为Δt时，f(t)表示曝光时段内转动的角度范围宽度，t∈[0，T]。
f(t)与曝光时长Δt有关，由三角函数性质和f(t)的定义可知f(t)是以为周期的周期函数，因此只需要计算f(t)在上的值，其他区间的值可以根据函数周期性计算得到。
当时，
当时，
当时，
当时，
当Δt∈(T，+∞)时，
可选地，在本实施例中，还可以在[0，T]上均匀选取N个离散点，计算每一点在曝光时段内转动的角度范围宽度，再求均值得到权重：
在步骤403中，根据抖动预测信号和曝光时长控制曝光开始时间。
在本实施例的一个可选实施方式中，根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长调节所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，以使得所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号在所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长内的最大值和最小值的差值为最小。
在本实施例的另一个可选实施方式中，根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号、所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长和照相设备的硬件延时调节所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，以使得所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号在所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长内的最大值和最小值的差值为最小，其中，照相设备的硬件延时为传感器检测数值的时刻与上报至处理器计算完成的时刻的差值。硬件延时根据器件的规格不同而存在差异，包括传感器检测所需时间、上报至处理器所需时间以及处理器计算时间等。
本发明实施例提供的方法可以根据惯性传感器的输出筛选出目标图像，基于目标图像的相互位置偏移来对齐所述目标图像并合成所述目标图像以生成最终图像，因此可以有效抑制抖动造成的图像模糊，提升用户拍照体验。
图5为本发明实施例提供的一种防抖拍照的装置的组成框图，请参照图5，该装置包括：
获取单元51，用于获取N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号，N≥2；
抖动幅度值计算单元52，用于根据获取单元51获取的所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
目标图像选取单元53，用于根据抖动幅度值计算单元52计算的所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像，2≤K≤N；
相互位置偏移计算单元54，用于计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；
最终图像生成单元55，用于根据相互位置偏移计算单元54计算出的所述K帧目标图像的相互位置偏移对齐所述K帧目标图像并合成所对齐的所述K帧目标图像以生成最终图像。
在本实施例的一个可选实施方式中，抖动幅度值计算单元52具体可以包括：滤波处理模块61、积分处理模块62和计算模块63，其中滤波处理模块61用于对获取单元51获取的所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号进行滤波处理；积分处理模块62用于对所述滤波处理模块61的输出信号进行积分处理；计算模块63用于根据所述积分处理模块62的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
在本实施例的一个可选实施方式中，计算模块63具体可以根据所述积分处理模块62的输出信号的最大值和最小值的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
在本实施例的另一个可选实施方式中，计算模块63具体可以根据所述积分处理模块62的输出信号相邻采样点信号值的差值与相邻采样点的时间间隔之比的绝对值的平均值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值Fi：
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
在本实施例的另一个可选实施方式中，计算模块63具体可以根据所述积分处理模块62的输出信号生成序列Hi：
计算所述序列Hi的特征参数，所述特征参数为以下值的任意一种：所述序列Hi的均值的绝对值、所述序列Hi所有元素取绝对值后再平均的结果、所述序列Hi的标准差、所述序列Hi的方差；
将所述特征参数作为所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
其中，
i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
在本实施例的另一个可选实施方式中，计算模块63具体可以根据所述积分处理模块62的输出信号生成序列Ai：
搜索序列Ai的波峰和波谷，根据波峰点和相邻的波谷点之间的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
其中，
xi，j′＝xi，j-xi，1
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，2≤k≤j，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
在本实施例的一个可选实施方式中，目标图像选取单元53具体可以将所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值进行排序，按从小到大的顺序取前K个对应的K帧图像作为所述K帧目标图像。
在本实施例中，相互位置偏移计算单元54具体用于根据获取单元51获取的所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；或者，使用图像检测算法从所述K帧目标图像提取特征点，计算所述K帧目标图像中的所述特征点的相互位置偏移。
在本实施例中，所述至少一个惯性传感器包括角速度传感器和加速度传感器中的至少一个。
在本实施例的一个可选实施方式中，所述防抖拍照的装置还包括曝光开始时间控制单元71，用于控制所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间。
在本实施例的一个可选实施方式中，所述曝光开始时间控制单元71包括检测模块81、生成模块82和控制模块83。其中，检测模块81用于检测所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号；生成模块82用于根据所述检测模块检测的所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号；控制模块83用于根据所述生成模块生成的N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长控制所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间。
在本实施例的一个可选实施方式中，所述生成模块82具体用于：根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号、各频率成分的权重和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号，所述各频率成分的权重用于评估各频率成分的惯性传感器的输出信号对成像的影响程度。
在本实施例的一个可选实施方式中，所述控制模块83具体用于：根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长调节所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，以使得所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号在所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长内的最大值和最小值的差值为最小。
本发明实施例提供的装置可以根据惯性传感器的输出筛选出目标图像，基于目标图像的相互位置偏移来对齐所述目标图像并合成所述目标图像以生成最终图像，因此可以有效抑制抖动造成的图像模糊，提升用户拍照体验。
图6为本发明实施例提供的一种照相设备的结构示意图，本发明实施例中，所述照相设备可以是数字照相机、数字摄像机、具有内置照相机的手机以及具有内置照相机的个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)等。如图6所示，其一般包括至少一个处理器(例如CPU)和至少一个惯性传感器。本领域的技术人员可以理解，图6中示出的照相设备的结构不构成对电子设备的限定，所述照相设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图6对照相设备的各个构成部件进行具体的介绍，请参照图6，该照相设备包括：
至少一个惯性传感器601，用于检测N帧图像中的每一帧图像对应的所述照相设备的抖动，N≥2；
处理器602，用于根据所述至少一个惯性传感器601的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像，2≤K≤N；计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；根据所述K帧目标图像的相互位置偏移对齐所述K帧目标图像并合成所对齐的所述K帧目标图像以生成最终图像。
通信总线603用于实现处理器602及至少一个惯性传感器601之间的连接通信。
在本实施例的一个可选实施方式中，所述处理器602具体用于：
对所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号进行滤波处理和积分处理；
根据滤波处理和积分处理后的信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
在本实施例的一个可选实施方式中，所述处理器602还用于：
根据滤波处理和积分处理后的信号的最大值和最小值的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
在本实施例的另一个可选实施方式中，所述处理器602还用于：
根据滤波处理和积分处理后的信号相邻采样点信号值的差值与相邻采样点的时间间隔之比的绝对值的平均值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值Fi：
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
在本实施例的另一个可选实施方式中，所述处理器602还用于：
根据所述滤波处理和积分处理后的信号生成序列Hi：
计算所述序列Hi的特征参数，所述特征参数为以下值的任意一种：所述序列Hi的均值的绝对值、所述序列Hi所有元素取绝对值后再平均的结果、所述序列Hi的标准差、所述序列Hi的方差；
将所述特征参数作为所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
其中，
i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
在本实施例的另一个可选实施方式中，所述处理器602还用于：
根据所述滤波处理和积分处理后的信号生成序列Ai：
搜索序列Ai的波峰和波谷，根据波峰点和相邻的波谷点之间的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
其中，
xi，j′＝xi，j-xi，1
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，2≤k≤j，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
在本实施例中，所述处理器602具体用于：将所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值进行排序，按从小到大的顺序取前K个对应的K帧图像作为所述K帧目标图像。
在本实施例中，所述至少一个惯性传感器包括角速度传感器和加速度传感器中的至少一个。
在本实施例中，所述处理器602具体用于：根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器601的输出信号计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；或者，使用图像检测算法从所述K帧目标图像提取特征点，计算所述K帧目标图像中的所述特征点的相互位置偏移。
在本实施例的一种可选实施方式中，所述处理器602还用于：获取所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号；根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号；根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长控制所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间。
在本实施例的一种可选实施方式中，所述处理器602具体用于：根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号、各频率成分的权重和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号。其中，所述各频率成分的权重用于评估各频率成分的惯性传感器的输出信号对成像的影响程度。
在本实施例的一种可选实施方式中，所述处理器602还用于：根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长调节所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，以使得所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号在所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长内的最大值和最小值的差值为最小。
本发明实施例提供的照相设备可以根据惯性传感器的输出筛选出目标图像，基于目标图像的相互位置偏移来对齐所述目标图像并合成所述目标图像以生成最终图像，因此可以有效抑制抖动造成的图像模糊，提升用户拍照体验。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM：Read-Only Memory)或随机存储记忆体(RAM：RandomAccess Memory)等。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (36)
1.一种防抖拍照的方法，其特征在于，包括：
获取N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号，N≥2；
根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像，2≤K≤N；
计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；
根据所述K帧目标图像的相互位置偏移对齐所述K帧目标图像并合成所对齐的所述K帧目标图像以生成最终图像；
其中，所述获取N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号之前，还包括：
检测所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号；
根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号；
根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长控制所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值，包括：
对所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号进行滤波处理和积分处理；
根据滤波处理和积分处理后的信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
3.如权利要求2所述的方法，所述根据滤波处理和积分处理后的信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值，包括：
根据滤波处理和积分处理后的信号的最大值和最小值的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
4.如权利要求2所述的方法，所述根据滤波处理和积分处理后的信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值，包括：
根据以下公式计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值Fi：
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
5.如权利要求2所述的方法，所述根据滤波处理和积分处理后的信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值，包括：
根据滤波处理和积分处理后的信号生成序列Hi：
计算所述序列Hi的特征参数，所述特征参数为以下值的任意一种：所述序列Hi的均值的绝对值、所述序列Hi所有元素取绝对值后再平均的结果、所述序列Hi的标准差、所述序列Hi的方差；
将所述特征参数作为所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
其中，
i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
6.如权利要求2所述的方法，所述根据滤波处理和积分处理后的信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值，包括：
根据滤波处理和积分处理后的信号生成序列Ai：
搜索序列Ai的波峰和波谷，根据波峰点和相邻的波谷点之间的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
其中，
xi，j′＝xi，j-xi，1
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
7.如权利要求1至6任一所述的方法，所述根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像，包括：
将所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值进行排序，按从小到大的顺序取前K个对应的K帧图像作为所述K帧目标图像。
8.如权利要求1至6任一所述的方法，所述计算所述K帧目标图像的相互位置偏移，包括：
根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；或者，
使用图像检测算法从所述K帧目标图像提取特征点，计算所述K帧目标图像中的所述特征点的相互位置偏移。
9.如权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述至少一个惯性传感器包括角速度传感器和加速度传感器中的至少一个。
10.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号，包括：
根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号、各频率成分的权重和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号，所述各频率成分的权重用于评估各频率成分的惯性传感器的输出信号对成像的影响程度。
11.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长控制所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，包括：
根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长调节所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，以使得所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号在所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长内的最大值和最小值的差值为最小。
12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长控制所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，包括：
根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长调节所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，以使得所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号在所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长内的最大值和最小值的差值为最小。
13.一种防抖拍照的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号，N≥2；
抖动幅度值计算单元，用于根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
目标图像选取单元，用于根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像，2≤K≤N；
相互位置偏移计算单元，用于计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；
最终图像生成单元，用于根据所述K帧目标图像的相互位置偏移对齐所述K帧目标图像并合成所对齐的所述K帧目标图像以生成最终图像；
曝光开始时间控制单元，用于控制所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间；
其中，所述曝光开始时间控制单元包括：
检测模块，用于检测所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号；
生成模块，用于根据所述检测模块检测的所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号；
控制模块，用于根据所述生成模块生成的N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长控制所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述抖动幅度值计算单元包括：
滤波处理模块，用于对所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号进行滤波处理；
积分处理模块，用于对所述滤波处理模块的输出信号进行积分处理；
计算模块，用于根据所述积分处理模块的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
15.如权利要求14所述的装置，所述计算模块具体用于：
根据所述积分处理模块的输出信号的最大值和最小值的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
16.如权利要求14所述的装置，所述计算模块具体用于：
根据以下公式计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值Fi：
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
17.如权利要求14所述的装置，所述计算模块具体用于：
根据所述积分处理模块的输出信号生成序列Hi：
计算所述序列Hi的特征参数，所述特征参数为以下值的任意一种：所述序列Hi的均值的绝对值、所述序列Hi所有元素取绝对值后再平均的结果、所述序列Hi的标准差、所述序列Hi的方差；
将所述特征参数作为所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
其中，
i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
18.如权利要求14所述的装置，所述计算模块具体用于：
根据所述积分处理模块的输出信号生成序列Ai：
搜索序列Ai的波峰和波谷，根据波峰点和相邻的波谷点之间的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
其中，
xi，j′＝xi，j-xi，1
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，2≤k≤j，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
19.如权利要求13至18任一所述的装置，所述目标图像选取单元具体用于：
将所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值进行排序，按从小到大的顺序取前K个对应的K帧图像作为所述K帧目标图像。
20.如权利要求13至18任一所述的装置，其特征在于，所述相互位置偏移计算单元具体用于：
根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；或者，
使用图像检测算法从所述K帧目标图像提取特征点，计算所述K帧目标图像中的所述特征点的相互位置偏移。
21.如权利要求13至18任一所述的装置，其特征在于，所述至少一个惯性传感器包括角速度传感器和加速度传感器中的至少一个。
22.如权利要求13-18任一项所述的装置，其特征在于，所述生成模块具体用于：
根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号、各频率成分的权重和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号，所述各频率成分的权重用于评估各频率成分的惯性传感器的输出信号对成像的影响程度。
23.如权利要求13-18任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长调节所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，以使得所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号在所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长内的最大值和最小值的差值为最小。
24.如权利要求22所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长调节所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，以使得所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号在所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长内的最大值和最小值的差值为最小。
25.一种照相设备，其特征在于，包括：
至少一个惯性传感器，用于检测N帧图像中的每一帧图像对应的所述照相设备的抖动，N≥2；
处理器，用于根据所述至少一个惯性传感器的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像，2≤K≤N；计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；根据所述K帧目标图像的相互位置偏移对齐所述K帧目标图像并合成所对齐的所述K帧目标图像以生成最终图像；
其中，所述处理器还用于：获取所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号；根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号；根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长控制所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间。
26.如权利要求25所述的照相设备，其特征在于，所述根据所述至少一个惯性传感器的输出信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值，包括：
对所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号进行滤波处理和积分处理；
根据滤波处理和积分处理后的信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
27.如权利要求26所述的照相设备，所述根据滤波处理和积分处理后的信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值，包括：
根据滤波处理和积分处理后的信号的最大值和最小值的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值。
28.如权利要求26所述的照相设备，所述根据滤波处理和积分处理后的信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值，包括：
根据以下公式计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值Fi：
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
29.如权利要求26所述的照相设备，所述根据滤波处理和积分处理后的信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值，包括：
根据滤波处理和积分处理后的信号生成序列Hi：
计算所述序列Hi的特征参数，所述特征参数为以下值的任意一种：所述序列Hi的均值的绝对值、所述序列Hi所有元素取绝对值后再平均的结果、所述序列Hi的标准差、所述序列Hi的方差；
将所述特征参数作为所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
其中，
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
30.如权利要求26所述的照相设备，所述处理器根据滤波处理和积分处理后的信号计算所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值，包括：
根据滤波处理和积分处理后的信号生成序列Ai：
搜索序列Ai的波峰和波谷，根据波峰点和相邻的波谷点之间的差值生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值；
其中，
xi，j′＝xi，j-xi，1
其中，i代表帧序号，1≤i≤N，2≤k≤j，ηi表示第i帧的采样点个数，ti，j表示第i帧的第j个采样时刻，xi，j表示第i帧的第j个采样点信号值。
31.如权利要求25至30任一所述的照相设备，所述根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值选取K帧目标图像，包括：
将所述N帧图像中的每一帧图像的抖动幅度值进行排序，按从小到大的顺序取前K个对应的K帧图像作为所述K帧目标图像。
32.如权利要求25至30任一所述的照相设备，其特征在于，所述计算所述K帧目标图像的相互位置偏移，包括：
根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的至少一个惯性传感器的输出信号计算所述K帧目标图像的相互位置偏移；或者，
使用图像检测算法从所述K帧目标图像提取特征点，计算所述K帧目标图像中的所述特征点的相互位置偏移。
33.如权利要求25至30任一所述的照相设备，其特征在于，所述至少一个惯性传感器包括角速度传感器和加速度传感器中的至少一个。
34.如权利要求25至30任一项所述的照相设备，其特征在于，所述根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号，包括：
根据所述N帧图像中的每一帧图像对应的曝光开始前的预设时段内的至少一个惯性传感器的输出信号、各频率成分的权重和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长生成所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号，所述各频率成分的权重用于评估各频率成分的惯性传感器的输出信号对成像的影响程度。
35.如权利要求25至30任一项所述的照相设备，其特征在于，所述根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长控制所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，包括：
根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长调节所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，以使得所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号在所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长内的最大值和最小值的差值为最小。
36.如权利要求34所述的照相设备，其特征在于，所述根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长控制所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，包括：
根据所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号和所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长调节所述N帧图像中的每一帧图像的曝光开始时间，以使得所述N帧图像中的每一帧图像的抖动预测信号在所述N帧图像中的每一帧图像的曝光时长内的最大值和最小值的差值为最小。
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