CN107072493B - 插入装置 - Google Patents

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Abstract

插入装置具有：旋转体，其以第1公转轴线为中心进行旋转；以及辅助器具，其以从外周侧覆盖所述旋转体的状态被安装在插入部上。通过所述旋转体的旋转而从所述旋转体的第1突起向所述辅助器具的第2突起作用按压力，从而使所述辅助器具以第2公转轴线为中心与所述旋转体一同旋转。在所述旋转体和所述辅助器具一同旋转的状态下，所述旋转体的所述第1公转轴线与所述辅助器具的所述第2公转轴线之间接近。

Description

插入装置
技术领域
本发明涉及如下的插入装置：通过使设置于插入部的旋转体旋转而从旋转体的第1突起向辅助器具的第2突起作用按压力，使安装在插入部上的辅助器具与旋转体一同旋转。
背景技术
在国际公开第2013/038720号公报中公开了安装在内窥镜(插入设备)的插入部上的螺旋单元(辅助器具)。螺旋单元在从外周侧覆盖插入部的状态下以能够装卸的方式安装在插入部上，具有呈以长度轴线为中心的螺旋状延伸设置的螺旋翅片。在插入部上设置有旋转体，旋转体在能够以第1公转轴线(长度轴线)为中心进行旋转的状态下安装在插入部的基部上。在旋转体上设置有多个第1辊(第1突起)，在螺旋单元上设置有多个第2辊(第2突起)。因被传递驱动力而使旋转体以第1公转轴线(长度轴线)为中心进行旋转，由此从第1辊分别向对应的第2辊朝向旋转体的旋转方向作用按压力。通过从第1辊分别向对应的第2辊作用按压力，而向螺旋单元传递驱动力，使螺旋单元以与旋转体的第1公转轴线大致同轴的第2公转轴线(长度轴线)为中心相对于基部进行旋转。螺旋单元在螺旋翅片被向内周侧按压的状态下以第2公转轴线为中心进行旋转，由此使朝向前端侧或基端侧的推进力作用于插入部和螺旋单元。
发明内容
在制造国际公开第2013/038720号公报的插入部和螺旋单元时，旋转体、第1辊、螺旋单元(辅助器具)和第2辊等部件会分别产生尺寸公差。有可能因部件的尺寸公差而导致当在旋转体上安装辅助器具时第1辊(第1突起)相对于第2辊(第2突起)未被配置在预想的位置。由于第1辊相对于第2辊从预想的位置偏离，因而例如在从旋转体的第1辊(第1突起)分别向辅助器具的对应的第2辊(第2突起)作用按压力时，不会对所有的第2辊均匀地作用按压力(转矩)，在辅助器具上会产生力集中的部位。
本发明是着眼于上述课题而完成的，其目的在于，提供如下的插入装置：在从旋转体的第1突起分别向辅助器具的对应的第2突起作用按压力时，对所有的第2突起均匀地作用按压力。
为了达成上述目的，本发明的某方式的插入装置具有：插入部，其在长度方向上从基端侧延伸设置到前端侧；旋转体，其被设置在所述插入部上，因被传递驱动力而以第1公转轴线为中心进行旋转；第1突起，其在所述旋转体上朝向外周侧突出；辅助器具，其以从所述外周侧覆盖所述旋转体的状态被安装在所述插入部上；第2突起，其在所述辅助器具上朝向内周侧突出，通过所述旋转体的旋转而从所述第1突起向该第2突起作用按压力，从而使所述辅助器具以第2公转轴线为中心与所述旋转体一同旋转；以及轴线调整单元，其在所述旋转体和所述辅助器具一同旋转的状态下，使所述旋转体的所述第1公转轴线与所述辅助器具的所述第2公转轴线之间接近。
附图说明
图1是概略性地示出使用第1实施方式的内窥镜装置的内窥镜系统的立体图。
图2是概略性地示出在螺旋单元旋转的状态下的第1实施方式的螺旋单元在插入部上的安装部分及其附近的插入部和螺旋单元的结构的剖视图。
图3是沿图2的III-III线的剖视图。
图4是沿图2的IV-IV线的剖视图。
图5是沿图2的V-V线的剖视图。
图6是沿图2的VI-VI线的剖视图。
图7是概略性地示出在螺旋单元不旋转的状态下的第1实施方式的螺旋单元在插入部上的安装部分及其附近的插入部和螺旋单元的结构的剖视图。
图8是沿图7的VIII-VIII线的剖视图。
图9是沿图7的IX-IX线的剖视图。
图10是沿图7的X-X线的剖视图。
具体实施方式
(第1实施方式)
参照图1到图10对本发明的第1实施方式进行说明。图1是示出使用作为插入装置的内窥镜装置2的内窥镜系统1的图。如图1所示，内窥镜装置2具有作为插入设备的内窥镜3和作为辅助器具的螺旋单元20。内窥镜3具有插入部5，插入部5具有长度轴线C。这里，将沿着长度轴线C的方向设为长度方向。长度方向的一侧是前端侧(图1的箭头C1侧)，与前端侧相反的一侧是基端侧(图1的箭头C2侧)。插入部5在长度方向上从基端侧延伸设置到前端侧，在内窥镜3中，在插入部5的基端侧设置有操作部6。并且，内窥镜3具有一端与操作部6连接的通用线缆7。在通用线缆7的另一端设置有内窥镜连接器8。
在内窥镜系统1中，作为周边装置具有图像处理器等图像处理装置11、灯等光源装置12、驱动控制装置13、脚踏开关等操作输入装置14、以及监视器等显示装置15。通用线缆7经由内窥镜连接器8而以能够装卸的方式与光源装置12连接。并且，在内窥镜3中，摄像线缆(未图示)和光导(未图示)穿过插入部5的内部、操作部6的内部和通用线缆7的内部而延伸设置。在插入部5的前端部的内部设置有CCD等摄像元件(未图示)。摄像元件通过设置于插入部5的前端部的外表面上的观察窗(未图示)对被摄体进行拍摄。并且，摄像信号经由摄像线缆被传递给图像处理装置11，利用图像处理装置11进行图像处理。由此，利用图像处理装置11生成被摄体的图像，所生成的被摄体的图像被显示在显示装置15上。并且，从光源装置12射出的光通过光导而被引导。并且，所引导的光从设置于插入部5的前端部的外表面上的照明窗(未图示)被照射到被摄体上。
在内窥镜装置2中，在插入部5贯穿插入于螺旋单元(辅助器具)20的状态下，螺旋单元20以能够装卸的方式安装在插入部5上。螺旋单元20具有延伸设置轴线T来作为中心轴线。在螺旋单元20安装在插入部上的状态下，延伸设置轴线T与插入部5的长度轴线C大致平行(大致同轴)。螺旋单元20具有沿着延伸设置轴线T(长度轴线C)延伸设置的筒状的管主体21、以及在管主体21的外周面朝向外周侧突出的螺旋翅片22。螺旋翅片22呈以延伸设置轴线T为中心的螺旋状延伸设置。螺旋单元(辅助器具)20能够以与长度轴线C大致同轴的延伸设置轴线T为中心进行旋转。
在内窥镜3中，在操作部6上安装有马达外壳23。在马达外壳23的内部设置有作为驱动部件的电动马达25。电动马达25与电线(未图示)的一端连接。电线穿过操作部6的内部和通用线缆7的内部而与驱动控制装置13连接。驱动控制装置13根据在操作输入装置14中的操作输入对驱动电力向电动马达25的提供状态进行控制，从而对电动马达25的驱动状态进行控制。另外，在驱动控制装置13中设置有具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)或ASIC(application specific integrated circuit：专用集成电路)等的处理器等以及存储器等存储介质。通过向电动马达25提供驱动电力而驱动电动马达25，产生使螺旋单元20以延伸设置轴线T为中心进行旋转(公转)的驱动力。
图2是示出螺旋单元20在插入部5上的安装部分及其附近的插入部5和螺旋单元20的结构的图。在图2中，示出了螺旋单元20以延伸设置轴线T为中心进行旋转的状态，示出了插入部5的长度轴线(第1公转轴线)C与螺旋单元20的延伸设置轴线(第2公转轴线)T为同轴的状态。并且，在图2中，省略了摄像线缆和光导等。如图2所示，插入部5具有前端侧挠性管部31和设置在比前端侧挠性管部31靠基端侧的基端侧挠性管部32。基端侧挠性管部32的基端与操作部6连接。在前端侧挠性管部31与基端侧挠性管部32之间设置有由硬质材料形成的基部33。即，前端侧挠性管部31经由基部33而与基端侧挠性管部32连结。在螺旋单元20安装在插入部5上的状态下，基部33的外周侧被螺旋单元20的基端部覆盖，螺旋单元20从基部33的外周侧的部位朝向前端侧延伸设置。另外，在本实施方式中，基部33是通过将五个连结部件35A～35E连结而形成的，形成基部33的部件的个数不限于此，例如基部33也可以由一个部件一体地形成。
图3是沿图2的III-III线的剖视图，图4是沿图2的IV-IV线的剖视图。因此，图3和图4是与长度轴线C(延伸设置轴线T)垂直的截面。如图2到图4所示，在插入部5中，通过基部33来形成空洞36。空洞36在第1开口位置E1处朝向外周侧开口，在第2开口位置E2处朝向供摄像线缆、光导(均未图示)等延伸设置的空间开口。在空洞36中，驱动齿轮37经由支承部件38而安装在基部33(连结部件35C)上。并且，在基端侧挠性管部32的内部，通道管41从基端侧朝向前端侧延伸设置。通道管41的前端在第2开口位置E2处与基部33(连结部件35D)连接。在通道管41的内部，驱动轴42沿着与长度轴线C大致平行的驱动轴轴线S延伸设置。驱动轴42的前端从第2开口位置E2插入到空洞36中，与驱动齿轮37连接。并且，驱动轴42的基端经由齿轮(未图示)等而与电动马达25连结。通过驱动电动马达25而将驱动力传递给驱动轴42，使驱动轴42以驱动轴轴线S为中心进行旋转。由此，驱动力被传递给驱动齿轮37，驱动齿轮37旋转。
插入部5具有筒状的旋转体45，该筒状的旋转体45以从外周侧覆盖基部33(连结部件35C)的状态被安装在基部33上。旋转体45能够以长度轴线(第1公转轴线)C为中心相对于基部33进行旋转。在旋转体45的内周面上设置有内周齿轮部46。内周齿轮部46在绕长度轴线C(绕第1公转轴线)的整周上延伸设置。驱动齿轮37在空洞36的第1开口位置E1处与内周齿轮部46啮合。因此，通过使驱动齿轮37旋转而将驱动力传递给旋转体45，使旋转体45以长度轴线(第1公转轴线)C为中心进行旋转。
旋转体45具有筒状旋转部件51和安装在筒状旋转部件51的(在本实施方式中为六个)第1辊(内侧辊)52A～52F。第1辊52A～52F分别经由对应的第1辊轴(53A～53F中的对应的一个)而安装在筒状旋转部件51上。在旋转体45中，通过第1辊52A～52F而分别形成对应的第1突起(55A～55F中的对应的一个)。第1突起(内侧突起)55A～55F分别在旋转体45上朝向外周侧突出，作为中心轴线具有第1突起轴线(P1～P6中的对应的一个)。第1突起轴线P1～P6与长度轴线C大致平行。在本实施方式中，第1辊轴(内侧辊轴)53A～53F分别沿着对应的第1突起轴线(P1～P6中的对应的一个)延伸设置。并且，第1辊52A～52F分别能够以对应的第1突起轴线(P1～P6中的对应的一个)为中心相对于筒状旋转部件51自转(能够旋转)。即，第1突起轴线P1～P6分别是对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)的自转轴线。
多个第1突起55A～55F(第1辊52A～52F)以绕长度轴线C(绕第1公转轴线)彼此分离的方式设置，在本实施方式中，第1突起55A～55F绕长度轴线C大致等间隔地配置。并且，第1突起55A～55F各自相对于其他的第1突起(55A～55F中的对应的五个)的相对位置被固定，通过使旋转体45移动而使所有的第1突起55A～55F一同移动。因此，通过向旋转体45传递驱动力，而使第1突起55A～55F分别与其他的第1突起(55A～55F中的对应的五个)一同以长度轴线(第1公转轴线)C为中心进行旋转。并且，通过将第1突起55A～55F各自的第1突起轴线(P1～P6中的对应的一个)和绕长度轴线C(绕第1公转轴线)相邻设置的第1突起(55A～55F中的对应的两个)的第1突起轴线(P1～P6中的对应的两个)连接，而作为多边形形成六边形H1。在本实施方式中，六边形H1的中心(重心)为长度轴线(第1公转轴线)C。因此，从长度轴线C到各个第1突起轴线P1～P6为止的径向上的距离与从长度轴线C到其他的第1突起轴线(P1～P6中的对应的五个)为止的径向上的距离相同。
在插入部5上设置有从外周侧覆盖旋转体45的筒状的皮膜47。皮膜47例如由橡胶等形成，具有挠性。通过皮膜47形成插入部5的外表面的一部分。皮膜47的前端位于比旋转体45的前端靠前端侧的位置，被粘接部件48A固定在基部33(连结部件35B)上。并且，皮膜47的基端位于比旋转体45的基端靠基端侧的位置，被粘接部件48B固定在基部33(连结部件35C)上。在皮膜47的前端和基端处，基部33与皮膜47之间被液密地保持。因此，防止液体从插入部5的外部向皮膜47的内周侧流入，防止液体从插入部5的外部向配置有旋转体45的部位和配置有驱动齿轮37的空洞36流入。另外，旋转体45能够以长度轴线(第1公转轴线)C为中心相对于皮膜47进行旋转。
螺旋单元(辅助器具)20在螺旋单元20的基端部从外周侧覆盖皮膜47的状态下以能够装卸的方式安装在插入部5上。因此，皮膜47以从外周侧覆盖旋转体45的状态配置在旋转体45与螺旋单元20之间。即，在螺旋单元(辅助器具)20安装于插入部5上的状态下，螺旋单元20位于比旋转体45和皮膜47靠外周侧的位置，旋转体45位于比皮膜47靠内周侧的位置。
在基部33的连结部件35E上形成有接受面56，该接受面56能够与螺旋单元20的基端面27(管主体21的基端面)抵接。接受面56位于比旋转体45的基端靠基端侧的位置。通过使螺旋单元20的基端面27与接受面56抵接，防止螺旋单元20向比接受面56靠基端侧的位置移动。
并且，在基部33的连结部件35A的外周面上设置有朝向内周侧凹陷的卡合槽58。卡合槽58位于比旋转体45的前端靠前端侧的位置。卡合槽58绕长度轴线C(绕第1公转轴线)在整周上形成。在螺旋单元20(管主体21)的内周面上设置有朝向内周侧突出的卡合爪28。通过将螺旋单元20安装在插入部5上而使卡合爪28与卡合槽58卡合。由此，限制了螺旋单元20相对于插入部5在沿着长度轴线C的长度方向上移动。由于限制了长度方向上的螺旋单元20相对于插入部5的移动，所以防止了在因被传递驱动力而使螺旋单元20以与长度轴线C大致同轴的延伸设置轴线(第2公转轴线)T为中心进行旋转的状态下螺旋单元20从插入部5脱离。
在螺旋单元20的基端部设置有(在本实施方式中为六个)第2辊(外侧辊)62A～62F，该第2辊(外侧辊)62A～62F安装在管主体21的内周面上。第2辊62A～62F位于比卡合爪28靠基端侧的位置。第2辊62A～62F分别经由对应的第2辊轴(63A～63F中的对应的一个)而安装在管主体21上。在螺旋单元(辅助器具)20中，通过第2辊62A～62F而分别形成对应的第2突起(65A～65F中的对应的一个)。第2突起(外侧突起)65A～65F分别在螺旋单元20中朝向内周侧突出，作为中心轴线具有第2突起轴线(Q1～Q6中的对应的一个)。第2突起轴线Q1～Q6与延伸设置轴线T大致平行。在本实施方式中，第2辊轴(外侧辊轴)63A～63F分别沿着对应的第2突起轴线(Q1～Q6中的对应的一个)延伸设置。并且，第2辊62A～62F分别能够以对应的第2突起轴线(Q1～Q6中的对应的一个)为中心相对于管主体21自转(能够旋转)。即，第2突起轴线Q1～Q6分别是对应的第2辊(62A～62F中的对应的一个)的自转轴线。
多个第2突起65A～65F(第2辊62A～62F)以绕延伸设置轴线T(绕第2公转轴线)彼此分离的方式设置，在本实施方式中，第2突起65A～65F绕延伸设置轴线T大致等间隔地配置。并且，在螺旋单元20安装于插入部5上的状态下，第2突起65A～65F分别绕延伸设置轴线T(绕长度轴线C)配置在第1突起55A～55F中的对应的两个第1突起之间，例如第2突起65A绕延伸设置轴线T(绕长度轴线C)配置在第1突起55A与第1突起55B之间。
并且，第2突起65A～65F各自相对于其他的第2突起(65A～65F中的对应的五个)的相对位置被固定，通过使螺旋单元(辅助器具)20移动而使所有的第2突起65A～65F一同移动。并且，通过将第2突起65A～65F各自的第2突起轴线(Q1～Q6中的对应的一个)与绕延伸设置轴线T(绕第2公转轴线)相邻设置的第2突起(65A～65F中的对应的两个)的第2突起轴线(Q1～Q6中的对应的两个)连接，而作为多边形形成六边形H2。在本实施方式中，六边形H2的中心(重心)为延伸设置轴线(第2公转轴线)T。因此，从延伸设置轴线T到各个第2突起轴线Q1～Q6为止的径向上的距离与从延伸设置轴线T到其他的第2突起轴线(Q1～Q6中的对应的五个)为止的径向上的距离相同。
像上述那样向旋转体45传递驱动力，使旋转体45向绕长度轴线C(绕第1公转轴线)的一侧(在图3和图4中分别为箭头R1侧)旋转，由此第1突起55A～52F分别经由皮膜47向对应的第2突起(65A～65F中的对应的一个)朝向旋转体45的旋转方向(在该情况下为图4中以长度轴线C为中心的顺时针)作用按压力。例如，第1突起55A经由皮膜47向第2突起65A作用按压力。由此，第2突起65A～65F从旋转体45接受驱动力而使螺旋单元20向绕延伸设置轴线T(绕第2公转轴线)的一侧与旋转体45一同相对于基部33进行旋转。
并且，使旋转体45向绕长度轴线C的另一侧(在图3和图4中分别为箭头R2侧)旋转，由此第1突起55A～55F分别经由皮膜47对于与旋转体45向绕长度轴线C的一侧旋转的情况不同的对应的第2突起(65A～65F中的对应的一个)朝向旋转体45的旋转方向(在该情况下为图4中以长度轴线C为中心的逆时针)作用按压力。例如，第1突起55A经由皮膜47向第2突起65F作用按压力。由此，第2突起65A～65F从旋转体45接受驱动力而使螺旋单元20向绕延伸设置轴线T(绕第2公转轴线)的另一侧与旋转体45一同相对于基部33进行旋转。另外，通过向螺旋单元20传递驱动力，而使第2突起65A～65F分别与其他的第2突起(65A～65F中的对应的五个)、管主体21和螺旋翅片22一同以延伸设置轴线(第2公转轴线)T为中心进行旋转。
螺旋单元20在螺旋翅片22被向内周侧按压的状态下以延伸设置轴线T为中心进行旋转，由此使朝向前端侧或基端侧(长度方向上的一侧)的推进力作用于插入部5和螺旋单元20。并且，在旋转体45和螺旋单元20一同旋转的状态下，皮膜47不会旋转。但是，此时由于第1突起55A～55F各自所对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)自转(旋转)，所以第1突起55A～55F(第1辊52A～52F)与皮膜47之间的摩擦变小。同样，由于第2突起65A～65F各自所对应的第2辊(62A～62F中的对应的一个)自转(旋转)，所以第2突起65A～65F(第2辊62A～62F)与皮膜47之间的摩擦变小。
图5是沿图2的V-V线的剖视图，图6是沿图2的VI-VI线的剖视图。并且，图7是示出在安装于插入部5的螺旋单元20不旋转的状态下的、螺旋单元20在插入部5上的安装部分及其附近的插入部5和螺旋单元20的结构的图。在图7中，示出了插入部5的长度轴线(第1公转轴线)C与螺旋单元20的延伸设置轴线(第2公转轴线)T之间分离最远的状态，在图7中，省略了摄像线缆、光导等。并且，图8是沿图7的VIII-VIII线的剖视图，图9是沿图7的IX-IX线的剖视图，图10是沿图7的X-X线的剖视图。在图7到图10的各个图中，箭头Y1侧在铅垂方向上为上侧，箭头Y2侧在铅垂方向上为下侧。
如图2和图7所示，在基部33的外周面(连结部件35A的外周面)上设置有前端侧支承部71A，该前端侧支承部71A能够与螺旋单元(辅助器具)20的内周面抵接。并且，在螺旋单元20的内周面(管主体21的内周面)上设置有前端侧被支承部72A，该前端侧被支承部72A能够与前端侧支承部71A抵接。在螺旋单元20安装于插入部5上的状态下，前端侧支承部71A和前端侧被支承部72A位于比旋转体45的第1突起55A～55F和螺旋单元20的第2突起65A～65F靠前端侧的位置。
并且，在基部33的外周面(连结部件35E的外周面)上设置有基端侧支承部71B，该基端侧支承部71B能够与螺旋单元(辅助器具)20的内周面抵接。并且，在螺旋单元20的内周面(管主体21的内周面)上设置有基端侧被支承部72B，该基端侧被支承部72B能够与基端侧支承部71B抵接。在螺旋单元20安装于插入部5上的状态下，基端侧支承部71B和基端侧被支承部72B位于比旋转体45的第1突起55A～55F和螺旋单元20的第2突起65A～65F靠基端侧的位置。
前端侧被支承部72A以能够与前端侧支承部71A抵接的方式被支承且基端侧被支承部72B以能够与基端侧支承部71B抵接的方式被支承，由此相对于插入部5(旋转体45)的长度轴线(第1公转轴线)C，规定了螺旋单元20的延伸设置轴线(第2公转轴线)T。另外，在螺旋单元20安装于插入部5上的状态下，在螺旋单元20的比第2突起65A～65F靠前端侧的部位中，前端侧被支承部72A(包含卡合爪28)以外的部位与螺旋单元20是否旋转无关，均不与插入部5的外周面抵接。并且，在螺旋单元20安装于插入部5上的状态下，在螺旋单元20的比第2突起65A～65F靠基端侧的部位中，除了基端面27和基端侧被支承部72B以外的部位与螺旋单元20是否旋转无关，均不与插入部5的外周面抵接。
如图7到图10所示，在安装于插入部5的螺旋单元20不旋转的状态下，螺旋单元20的延伸设置轴线(第2公转轴线)T因重力而相对于旋转体45(插入部2)的长度轴线(第1公转轴线)C向铅垂方向的下侧分离。由此，在前端侧支承部71A中在朝向铅垂方向的上侧的部位与前端侧被支承部72A抵接，在基端侧支承部71B中在朝向铅垂方向的上侧的部位与基端侧被支承部72B抵接。并且，在前端侧被支承部72A与前端侧支承部71A抵接且基端侧被支承部72B与基端侧支承部71B抵接的状态下，插入部5(旋转体45)的长度轴线(第1公转轴线)C与螺旋单元(辅助器具)20的延伸设置轴线(第2公转轴线)T之间处于(朝向铅垂方向的下侧)分离最远的状态。
如图2到图6所示，在安装于插入部5的螺旋单元20与旋转体45一同相对于基部33进行旋转的状态下，在绕延伸设置轴线T(绕第2公转轴线)的整周上，在前端侧支承部71A与前端侧被支承部72A之间沿径向形成有间隙S1，并且在绕延伸设置轴线T(绕第2公转轴线)的整周上在基端侧支承部71B与基端侧被支承部72B之间沿径向形成有间隙S2。间隙S1的大小由从长度轴线C到前端侧支承部71A为止的径向上的尺寸和从延伸设置轴线T到前端侧被支承部72A为止的径向上的尺寸来决定，被设定在最小值与最大值之间的规定的范围中。同样，间隙S2的大小由从长度轴线C到基端侧支承部71B为止的径向上的尺寸和从延伸设置轴线T到基端侧被支承部72B为止的径向上的尺寸来决定，被设定在最小值与最大值之间的规定的范围中。
间隙S1、S2各自的最小值根据基部33、旋转体45、第1辊52A～52F、螺旋单元(辅助器具)20和第2辊62A～62B等构成内窥镜装置2的部件的尺寸公差来设定。因此，间隙S1、S2各自的大小根据构成内窥镜装置2的部件的尺寸公差来设定。例如，将从插入部5的长度轴线(第1公转轴线)C到第1突起55A～55F各自的突出端(外周端)为止的径向上的尺寸设为D1(参照图4)，将前端侧支承部71A的外径尺寸设为D3(参照图5)。在内窥镜装置2中，因第1突起55A～55F和前端侧支承部71A的尺寸公差而引起在尺寸D1的中心轴线与外径尺寸D3的中心轴线之间产生偏差，将尺寸D1的中心轴线与外径尺寸D3的中心轴线之间的偏差的最大值设为第1轴线偏差最大值δ1。并且，将从螺旋单元20的延伸设置轴线(第2公转轴线)T到第2突起65A～65F各自的突出端(内周端)为止的径向上的尺寸设为D2(参照图4)，将前端侧被支承部72A的内径尺寸设为D4(参照图5)。在内窥镜装置2中，因第2突起65A～65F和前端侧被支承部72A的尺寸公差而引起在尺寸D2的中心轴线与外径尺寸D4的中心轴线之间产生偏差，将尺寸D2的中心轴线与内径尺寸D4的中心轴线之间的偏差的最大值设为第2轴线偏差最大值δ2。上述的间隙S1被设定为比第1轴线偏差最大值δ1与第2轴线偏差最大值δ2的和大。此外，将基端侧支承部71B的外径尺寸设为D5(参照图6)。在内窥镜装置2中，因第1突起55A～55F和基端侧支承部71B的尺寸公差而引起在上述的尺寸D1的中心轴线与外径尺寸D5的中心轴线之间产生偏差，将尺寸D1的中心轴线与外径尺寸D5的中心轴线之间的偏差的最大值设为第3轴线偏差最大值δ3。并且，将基端侧被支承部72B的内径尺寸设为D6(参照图6)。在内窥镜装置2中，因第2突起65A～65F和基端侧被支承部72B的尺寸公差而引起在上述的尺寸D2的中心轴线与内径尺寸D6的中心轴线之间产生偏差，将尺寸D2的中心轴线与外径尺寸D6的中心轴线之间的偏差的最大值设为第4轴线偏差最大值δ4。上述的间隙S2被设定为比第3轴线偏差最大值δ3与第4轴线偏差最大值δ4的和大。
这里，将在旋转体45以长度轴线(第1公转轴线)C为中心进行旋转的状态下所有的第1突起55A～55F的第1突起轴线P1～P6所通过的旋转轨道设为第1旋转轨道Z1，将在螺旋单元20以延伸设置轴线(第2公转轴线)T为中心进行旋转的状态下所有的第2突起65A～65F的第2突起轴线Q1～Q6所通过的旋转轨道设为第2旋转轨道Z2。间隙S1、S2各自的最大值根据长度轴线(第1公转轴线)C与延伸设置轴线(第2公转轴线)T之间处于分离最远的状态下的第1突起轴线P1～P6所通过的第1旋转轨道Z1和第2突起轴线Q1～Q6所通过的第2旋转轨道Z2来设定。即，通过将间隙S1、S2各自的大小设定在包含最大值在内的规定的范围中，而如图8所示，即使在插入部5(旋转体45)的长度轴线C与螺旋单元20的延伸设置轴线T之间处于分离最远的状态下，第2突起轴线Q1～Q6所通过的第2旋转轨道Z2也不与第1突起轴线P1～P6所通过的第1旋转轨道Z1交叉，且在绕延伸设置轴线T(绕第2公转轴线)的整周上位于比第1旋转轨道Z1靠外周侧的位置。
由于间隙S1、S2各自的大小被设定在最小值以上最大值以下的规定的范围内，所以通过使安装于插入部5的螺旋单元20与旋转体45一同旋转，而使彼此分离的旋转体45的长度轴线(第1公转轴线)C与螺旋单元20的延伸设置轴线(第2公转轴线)T之间接近。即，在旋转体45和螺旋单元(辅助器具)20一同旋转的状态下，通过前端侧支承部71A、前端侧被支承部72A、基端侧支承部71B和基端侧被支承部72B来形成轴线调整单元，该轴线调整单元使旋转体45的长度轴线(第1公转轴线)C与螺旋单元20的延伸设置轴线(第2公转轴线)T之间接近。通过轴线调整单元(71A、71B、72A、72B)而在旋转体45和螺旋单元20一同旋转的状态下将作为旋转体45的旋转轴线的长度轴线C和作为螺旋单元20的旋转轴线的延伸设置轴线T彼此保持在大致同轴。
接着，对作为本实施方式的插入装置的内窥镜装置2的作用和效果进行说明。在使用内窥镜装置2来进行管腔的观察时，将螺旋单元(辅助器具)20安装在插入部5上，将插入部5和螺旋单元20插入到管腔内。此时，由于螺旋单元20不旋转，所以例如如图7到图10所示，螺旋单元20的延伸设置轴线(第2公转轴线)T因重力的作用等相对于旋转体45(插入部2)的长度轴线(第1公转轴线)C朝向铅垂方向的下侧分离。由此，在前端侧支承部71A中在朝向铅垂方向的上侧的部位与前端侧被支承部72A抵接，在基端侧支承部71B中在朝向铅垂方向的上侧的部位与基端侧被支承部72B抵接。这里，在本实施方式中，从长度轴线C分别到前端侧支承部71A和基端侧支承部71B为止的径向上的尺寸和从延伸设置轴线T分别到前端侧被支承部72A和基端侧被支承部72B为止的径向上的尺寸像上述的那样被决定。因此，即使螺旋单元20的延伸设置轴线T相对于插入部5(旋转体45)的长度轴线C向铅垂方向的下侧分离，第2突起轴线Q1～Q6所通过的第2旋转轨道Z2也不会与第1突起轴线P1～P6所通过的第1旋转轨道Z1交叉，且在绕延伸设置轴线T(绕第2公转轴线)的整周上位于比第1旋转轨道Z1靠外周侧的位置。
然后，根据操作输入装置14中的操作输入来驱动电动马达25，像上述那样向螺旋单元20传递驱动力。由此，螺旋单元20以长度轴线(公转轴线)C为中心进行旋转。螺旋单元20在螺旋翅片22被管腔壁向内周侧按压的状态下旋转，由此使朝向前端侧或基端侧(与长度轴线C平行的方向的一侧)的推进力作用于插入部5和螺旋单元20。通过推进力来提高插入部5在管腔内的移动性。
即使螺旋单元20的延伸设置轴线T相对于插入部5(旋转体45)的长度轴线C向铅垂方向的下侧分离最远，第2突起轴线Q1～Q6所通过的第2旋转轨道Z2在绕延伸设置轴线T(绕第2公转轴线)的整周上位于比第1突起轴线P1～P6所通过的第1旋转轨道Z1靠外周侧的位置。因此，旋转体45以长度轴线C为中心进行旋转，从第1突起55A～55F分别向对应的第2突起(65A～65F中的对应的一个)作用按压力，由此螺旋单元20以延伸设置轴线T为中心进行旋转并且向铅垂方向的上侧移动。此时，所有的第2突起65A～65F一同移动，第2突起65A～65F各自相对于其他的第2突起(65A～65F中的对应的五个)的相对位置不会变化。通过使螺旋单元20向铅垂方向的上侧移动，而使螺旋单元20的延伸设置轴线T也向铅垂方向的上侧移动，使彼此分离的旋转体45的长度轴线(第1公转轴线)C与螺旋单元20的延伸设置轴线(第2公转轴线)T之间接近。另外，若第1旋转轨道Z1与第2旋转轨道Z2交叉，则即使第1突起55A～55F旋转也不会在铅垂方向上向上侧上推第2突起65A～65F(外周侧)。因此，通过像上述那样规定间隙S1、S2各自的最大值，而解决该课题。
径向上的间隙S1、S2各自的大小像上述那样根据构成内窥镜装置2的部件的尺寸公差来设定。
因此，在本实施方式中，在螺旋单元20与旋转体45一同相对于基部33旋转的状态下，进行使旋转体45的长度轴线C与螺旋单元20的延伸设置轴线T之间接近(即，使长度轴线(第1公转轴线)C与延伸设置轴线(第2公转轴线)T为大致同轴)的调轴(调心)。
如上所述，在本实施方式中，在螺旋单元20与旋转体45一同相对于基部33进行旋转的状态下，由于进行使旋转体45的长度轴线C与螺旋单元20的延伸设置轴线T之间接近的调轴，所以第1突起55A～55F分别相对于作用按压力的对应的第2突起(65A～65F中的对应的一个)被配置在预想的位置。因此，在从旋转体45的第1突起55A～55F分别向螺旋单元(辅助器具)20的对应的第2突起(65A～65F中的对应的一个)作用按压力时，由于将各个第1突起55A～55F和对应的第2突起(65A～65F中的对应的一个)的中心轴线彼此连接的线与将第1突起55A～55F各自的中心轴线和长度轴线(第1公转轴线)C连接的线的交叉角度在6个部位上均匀地分布，所以向所有的第2突起65A～65F均匀地作用按压力，在螺旋单元20中不会产生力集中的部位。由此，有效地防止了第1突起55A～55F(第1辊52A～52F)和第2突起65A～65F(第2辊62A～62F)的破损，并且提高了旋转体45和螺旋单元20的耐久性。并且，通过对所有的第2突起65A～65F均匀地作用按压力(转矩)，而从旋转体45向螺旋单元20适当地传递驱动力，使螺旋单元20适当地动作(旋转)。
并且，在螺旋单元20与旋转体45一同相对于基部33旋转的状态下，在旋转体45的各个第1突起55A～55F与螺旋单元(辅助器具)20的对应的第2突起(65A～65F中的对应的一个)之间夹有相对于基部33固定的皮膜47。此时，由于进行使旋转体45的长度轴线C与螺旋单元20的延伸设置轴线T之间接近的调轴，所以被第1突起55A～55F和第2突起65A～65F夹持的力绕长度轴线C(绕延伸设置轴线T)在6个部位上均匀地作用于皮膜47，在皮膜47中不会产生力集中的部位。因此，有效地防止了皮膜47的破损，并且提高了皮膜47的耐久性。并且，通过使力绕长度轴线C(绕延伸设置轴线T)均匀地作用于皮膜47，而有效地防止第1突起55A～55F以长度轴线C为中心的旋转和第2突起65A～65F以延伸设置轴线T为中心的旋转被皮膜47阻碍。
(变形例)
另外，在第1实施方式中，在第1突起55A～55F中分别设置有能够自转的对应的第1辊(52A～52F中的对应的一个)，在第2突起65A～65F中分别设置有能够自转的对应的第2辊(62A～62F中的对应的一个)，但不限于此。例如，在某变形例中，在第1突起55A～55F中不设置能够自转的辊，第1突起55A～55F与筒状旋转部件51形成为一体。并且，在第2突起65A～65F中不设置能够自转的辊，第2突起65A～65F与管主体21形成为一体。
并且，第1突起(内侧突起)55A～55F的个数和第2突起(外侧突起)65A～65F的个数不限于上述的实施方式。在某变形例中，在旋转体45上，三个第1突起(例如55A～55C)绕长度轴线C大致等间隔地设置，通过将第1突起55A～55C各自的第1突起轴线(P1～P3中的对应的一个)和绕长度轴线C(绕第1公转轴线)相邻设置的第1突起(55A～55C中的对应的两个)的第1突起轴线(P1～P3中的对应的两个)连接，而作为多边形形成三角形。并且，三角形的中心(重心)为长度轴线(第1公转轴线)C。并且，在螺旋单元20上，三个第2突起(例如65A～65C)绕延伸设置轴线T大致等间隔地设置，通过将第2突起65A～65C各自的第2突起轴线(Q1～Q3中的对应的一个)和绕延伸设置轴线T(绕第2公转轴线)相邻设置的第2突起(65A～65C中的对应的两个)的第2突起轴线(Q1～Q3中的对应的两个)连接，而作为多边形形成三角形。并且，三角形的中心(重心)为延伸设置轴线(第2公转轴线)T。
即，只要采用在旋转体45上设置三个以上的第1突起(55A～55F；55A～55C)的结构，就能够通过第1突起(55A～55F；55A～55C)形成多边形，而规定旋转体45的第1公转轴线(C)。同样，只要采用在螺旋单元(辅助器具)20上设置三个以上的第2突起(65A～65F；65A～65C)的结构，就能够通过第2突起(65A～65F；65A～65C)形成多边形，而规定螺旋单元20的第2公转轴线(T)。
并且，在上述的实施方式等中，作为安装在插入部(5)上的辅助器具以螺旋单元(20)为例进行了说明，但辅助器具不限于螺旋单元(20)。并且，在上述的实施方式等中，作为插入设备以内窥镜(2)为例进行了说明，但插入设备不限于内窥镜(2)。例如，上述的结构也可以应用于作为插入设备使用了机械手的插入手术系统。
并且，在某变形例中，也可以在旋转体(45)与辅助器具(20)之间不设置皮膜(47)。在该情况下，通过使旋转体(45)以第1公转轴线(C)为中心进行旋转，而使第1突起(55A～55F)分别与对应的第2突起(65A～65F中的对应的一个)接触。由此，从第1突起(55A～55F)分别向对应的第2突起(65A～65F中的对应的一个)朝向旋转体(45)的旋转方向作用按压力，使辅助器具(20)以第2公转轴线(T)为中心进行旋转。
在上述的实施方式等中，插入装置(2)具有：插入部(5)，其在长度方向上从基端侧(C2)延伸设置到前端侧(C1)；旋转体(45)，其被设置在插入部(5)上，因被传递驱动力而以第1公转轴线(C)为中心进行旋转；以及辅助器具(20)，其以从外周侧覆盖旋转体(45)的状态被安装在插入部(5)上。在旋转体(45)上设置有朝向外周侧突出的第1突起(55A～55F)，在辅助器具(20)上设置有朝向内周侧突出的第2突起(65A～65F)。通过旋转体(45)的旋转而从第1突起(55A～55B)向第2突起(65A～65F)作用按压力，从而使辅助器具(20)以第2公转轴线(T)为中心与旋转体(45)一同旋转。在旋转体(45)和辅助器具(20)一同旋转的状态下，通过轴线调整单元(71A、71B、72A、72B)使旋转体(45)的第1公转轴线(C)与辅助器具(20)的第2公转轴线(T)之间接近。
以上，对本发明的实施方式等进行了说明，但本发明不限于上述的实施方式等，当然能够在不脱离发明的主旨的情况下进行各种变形。

Claims (5)

1.一种插入装置，其具有：
具有基部的插入部，其在长度方向上从基端侧延伸设置到前端侧，
其特征在于，所述插入装置还具有：
旋转体，其被安装在所述插入部的所述基部上，因被传递驱动力而以第1公转轴线为中心进行旋转；
第1突起，其在所述旋转体上朝向外周侧突出；
辅助器具，其以从所述外周侧覆盖所述旋转体的状态被安装在所述插入部上；
第2突起，其在所述辅助器具上朝向内周侧突出，通过所述旋转体的旋转而从所述第1突起向该第2突起作用按压力，从而使所述辅助器具以第2公转轴线为中心与所述旋转体一同旋转；以及
轴线调整单元，其在所述旋转体和所述辅助器具一同旋转的状态下，使所述旋转体的所述第1公转轴线与所述辅助器具的所述第2公转轴线之间接近，
所述轴线调整单元具有：
前端侧支承部，其在所述基部的外周面上被设置在比所述第1突起靠所述前端侧的位置，能够与所述辅助器具的内周面抵接；
基端侧支承部，其在所述基部的所述外周面上被设置在比所述第1突起靠所述基端侧的位置，能够与所述辅助器具的所述内周面抵接；
前端侧被支承部，其在所述辅助器具的所述内周面上被设置在比所述第2突起靠所述前端侧的位置，能够与所述前端侧支承部抵接，并且在所述旋转体和所述辅助器具一同旋转的所述状态下，在绕第2公转轴线的整周上在该前端侧被支承部与所述前端侧支承部之间沿径向具有间隙；以及
基端侧被支承部，其在所述辅助器具的所述内周面上被设置在比所述第2突起靠所述基端侧的位置，能够与所述基端侧支承部抵接，并且在所述旋转体和所述辅助器具一同旋转的所述状态下，在绕所述第2公转轴线的整周上在该基端侧被支承部与所述基端侧支承部之间沿所述径向具有间隙。
2.根据权利要求1所述的插入装置，其中，
在将从所述第1公转轴线到所述第1突起的突出端为止的所述径向上的尺寸的中心轴线与所述前端侧支承部的外径的中心轴线之间的偏差的最大值设为第1轴线偏差最大值、将从所述第2公转轴线到所述第2突起的突出端为止的所述径向上的尺寸的中心轴线与所述前端侧被支承部的内径的中心轴线之间的偏差的最大值设为第2轴线偏差最大值的情况下，所述前端侧支承部与所述前端侧被支承部之间的所述径向上的所述间隙被设定为比所述第1轴线偏差最大值与所述第2轴线偏差最大值的和大，
在将从所述第1公转轴线到所述第1突起的所述突出端为止的所述径向上的所述尺寸的所述中心轴线与所述基端侧支承部的外径的中心轴线之间的偏差的最大值设为第3轴线偏差最大值、将从所述第2公转轴线到所述第2突起的所述突出端为止的所述径向上的所述尺寸的所述中心轴线与所述基端侧被支承部的内径的中心轴线之间的偏差的最大值设为第4轴线偏差最大值的情况下，所述基端侧支承部与所述基端侧被支承部之间的所述径向上的所述间隙被设定为比所述第3轴线偏差最大值与所述第4轴线偏差最大值的和大。
3.根据权利要求1所述的插入装置，其中，
在所述前端侧被支承部与所述前端侧支承部抵接并且所述基端侧被支承部与所述基端侧支承部抵接的状态下，所述旋转体的所述第1公转轴线与所述辅助器具的所述第2公转轴线之间处于分离最远的状态，
在将所述旋转体以所述第1公转轴线为中心进行旋转的状态下的作为所述第1突起的中心轴线的第1突起轴线的旋转轨道设为第1旋转轨道并且将所述辅助器具以所述第2公转轴线为中心进行旋转的状态下的作为所述第2突起的中心轴线的第2突起轴线的旋转轨道设为第2旋转轨道的情况下，即使所述第1公转轴线与所述第2公转轴线之间处于分离最远的状态，所述第2旋转轨道也不与所述第1旋转轨道交叉，并且在绕所述第2公转轴线的整周上位于比所述第1旋转轨道靠所述外周侧的位置。
4.根据权利要求1所述的插入装置，其中，
所述第2突起在所述辅助器具上以绕第2公转轴线彼此分离的状态被设置三个以上，
所述第2突起各自相对于其他的所述第2突起的相对位置被固定，
通过使所述辅助器具移动而使所有的所述第2突起一同移动。
5.根据权利要求1所述的插入装置，其中，
所述插入部具备具有挠性的皮膜，该皮膜以从所述外周侧覆盖所述旋转体的状态被设置在所述旋转体与所述辅助器具之间，
所述第1突起经由所述皮膜向所述第2突起作用所述按压力。
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