CN107054684A - 一种多自由度调节货物装载装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种多自由度调节货物装载装置，属于货运飞船货物装载技术领域。本发明通过微调机构、角度调整机构、升降机构、前移机构的结构设计及协同配合工作，使得该装置具有前后、左右、高度、角度等多个自由度的调整功能，且可以实现货物沿设定角度进行移动和升降，从而使得该装置能够将多种不同形式的货物装载到货运飞船上，可以减少操作人员，减少操作时间，提高操作效率。

Description

一种多自由度调节货物装载装置
技术领域
本发明涉及货运飞船货物装载技术领域，具体涉及一种多自由度调节货物装载装置。
背景技术
货运飞船作为未来空间站的主要在轨物资补给工具，需要装载大量的、形式多样的货物。这些货物大部分安装于货物舱内。由于大部分需要装载的货物重量和体积较大，而舱门的尺寸比较小，并且舱口朝下时的操作空间非常小，因此货物的装载进舱存在较大的困难。
为了解决货运飞船货物的装载问题，需要进行货运飞船货物装载装置的设计，利用该货物装载装置实现货物安全便捷的装载。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何设计一种安全便捷的货运飞船货物装载装置，以实现多自由度调节，满足将货物从地面装载到货运飞船内的需求。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种多自由度调节货物装载装置，包括运载小车1、微调机构2、角度调整机构3、升降机构4、前移机构5和货架6；所述微调机构2安装在运载小车1上，用于使货物横向或纵向移动；所述角度调整机构3安装在微调机构2上，用于实现货物倾斜角度的调整；所述升降机构4固定在角度调整机构3上，用于实现货物的升降功能；所述前移机构5固定在升降机构4上，用于实现货物的向前移动功能；所述货架6固定在前移机构5上，用于固定货物。
优选地，所述微调机构2包括横移直线导轨7、纵移直线导轨8、横移丝杆升降机9、纵移丝杆升降机10、滑台11和第一手轮12；横移丝杆升降机9和横移直线导轨7的一端固定在运载小车1顶部，另一端固定在滑台11底部，纵移丝杆升降机10和纵移直线导轨8的一端固定在滑台11顶部，另一端固定在角度调整机构3的底座13底部，通过第一手轮12调整横移丝杆升降机9或纵移丝杆升降机10可以使货物沿着横移直线导轨7或纵移直线导轨8进行横向或纵向移动，实现货物在两个方向上的位置调整。
优选地，所述角度调整机构3包括底座13、角度丝杆升降机14、转动机构15、翻转支架16、第二手轮17；其中底座13的底部与微调机构2上的纵移直线导轨8固定，转动机构15固定在翻转支架16上，角度丝杆升降机14的一端固定在底座13上，另一端的螺母固定在转动机构15上；
所述转动机构15包括转动座18和固定座19；转动机构15内的转动座18可绕着固定座19转动，固定座19固定在翻转支架16上，翻转支架16的底端与底座13铰接，连接点为铰接点，通过操作角度丝杆升降机14末端的第二手轮17使角度丝杆升降机14伸缩，从而实现翻转支架16沿着底部铰接点进行角度调整，在进行角度调节的过程中转动机构15内的转动座18与固定座19发生转动。
优选地，所述转动机构15还包括铜套20和挡片21，所述铜套20套在转动座18上，挡片21位于转动座18端面。
优选地，所述升降机构4包括升降支架23、连接座24、升降电机25、升降丝杆升降机26、联轴器27、转接座28和升降直线导轨29；所述升降丝杆升降机26通过连接座24固定在翻转支架16的两侧，升降电机25固定在翻转支架16的顶部，通过联轴器27与升降丝杆升降机26进行连接，转接座28与升降丝杆升降机26上的螺母通过螺接方式固定；升降直线导轨29固定在翻转支架16的两侧，升降支架23固定在升降直线导轨29的滑块上，升降支架23的两侧还与转接座28固定；通过升降电机25带动升降丝杆升降机26转动，使转接座28及升降支架23沿着升降直线导轨29进行升降。
优选地，所述前移机构5包括前移平台30、前移直线导轨31、前移电机32和前移丝杆升降机33；所述前移平台30通过前移直线导轨31固定在升降支架23上，前移丝杆升降机33的一端固定在升降支架23上，另一端固定在前移平台30上；所述前移电机32固定在升降支架23上并与前移丝杆升降机33的输入轴连接，通过前移电机32带动前移丝杆升降机33转动，实现前移平台30的向前移动功能。
优选地，所述微调机构2通过螺接固定在运载小车1上。
优选地，所述角度调整机构3固定在微调机构2的纵移直线导轨8上。
优选地，所述升降支架23的两侧还与转接座28通过螺钉固定。
优选地，所述转动机构15还包括螺钉22，通过螺钉22将挡片21与转动座18固定。
(三)有益效果
本发明通过微调机构、角度调整机构、升降机构、前移机构的结构设计及协同配合工作，使得该装置具有前后、左右、高度、角度等多个自由度的调整功能，且可以实现货物沿设定角度进行移动和升降，从而使得该装置能够将多种不同形式的货物装载到货运飞船上，可以减少操作人员，减少操作时间，提高操作效率。
附图说明
图1为本发明的货物装载装置总体结构示意图；
图2为本发明的货物装载装置中微调机构结构示意图；
图3为本发明的货物装载装置中角度调整机构结构示意图；
图4为本发明的货物装载装置中转动机构结构示意图；
图5为本发明的货物装载装置中升降机构结构示意图；
图6为本发明的货物装载装置中前移机构结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
参见附图1所示，本发明的可以多自由度调节的货物装载装置主要由运载小车1、微调机构2、角度调整机构3、升降机构4、前移机构5、货架6组成。该种可以多自由度调节的货物装载装置以运载小车1为行走机构，运载小车1底部四个角上各安装一个调平支腿，通过摇动与丝杆升降机(运载小车1上的)连接的手柄(运载小车1上的)实现车体的调平功能，运载小车1底部四个角上安装有四个万向轮，万向轮自带刹车功能，可以实现运载小车1的制动。
微调机构2通过螺接固定在运载小车1上，通过调节微调机构2上的横移丝杆升降机9或纵移丝杆升降机10可以使货物沿着横移直线导轨7或纵移直线导轨8进行横向或纵向移动，实现货物在X/Y两个方向上的位置调整。
角度调整机构3固定在微调机构2的纵移直线导轨8上，通过第二手轮17调节两边的角度丝杆升降机14可以实现货物倾斜角度的调整。升降机构4固定在角度调整机构3的翻转支架16上，升降机构4顶部的升降电机25带动两侧的升降丝杆升降机26转动，实现货物的升降功能。前移机构5固定在升降机构4的升降支架23上，前移机构5端部的前移电机32带动前移丝杆升降机33转动，实现货物的向前移动功能。货架6通过螺接固定在前移机构5的前移平台30上，各种不同形式的货物可通过绑带固定在货架6内。
参见附图2所示，微调机构2主要由横移直线导轨7、纵移直线导轨8、横移丝杆升降机9、纵移丝杆升降机10、滑台11、第一手轮12等组成。横移丝杆升降机9和横移直线导轨7的一端固定在运载小车1顶部，另一端固定在滑台11底部，纵移丝杆升降机10和纵移直线导轨8的一端固定在滑台11顶部，另一端固定在角度调整机构3的底座13底部。通过第一手轮12调整横移丝杆升降机9或纵移丝杆升降机10可以使货物沿着横移直线导轨7或纵移直线导轨8进行横向或纵向移动，实现货物在X/Y两个方向上的位置调整。
参见附图3所示，角度调整机构3主要由底座13、角度丝杆升降机14、转动机构15、翻转支架16、第二手轮17等组成。其中底座13的底部与微调机构2上的纵移直线导轨8固定，转动机构15固定在翻转支架16上。角度丝杆升降机14的一端固定在底座13上，另一端的螺母固定在转动机构15上，转动机构15的内部结构参见附图4，转动机构15主要由转动座18、固定座19、铜套20、挡片21、螺钉22等组成。转动机构15内的转动座18可以绕着固定座19转动，固定座19固定在翻转支架16上，翻转支架16的底端与底座13铰接，连接点为铰接点，底座13、翻转支架16、角度丝杆升降机14三者之间构成一近似三角形，通过操作角度丝杆升降机14末端的第二手轮17使角度丝杆升降机14伸缩，当三角形一边的边长发生改变时会带动三角形的角度发生改变，从而实现翻转支架16沿着底部铰接点进行角度调整，在进行角度调节的过程中转动机构15内的转动座18会与固定座19发生转动。铜套20套在转动座18上，挡片21位于转动座18端面，通过螺钉22将挡片21、转动座18固定。
参见附图5所示，升降机构4主要由升降支架23、连接座24、升降电机25、升降丝杆升降机26、联轴器27、转接座28、升降直线导轨29等组成。升降丝杆升降机26通过连接座24固定在翻转支架16的两侧，升降电机25固定在翻转支架16的顶部，通过联轴器27与升降丝杆升降机26进行连接，转接座28与升降丝杆升降机26上的螺母通过螺接方式固定。升降直线导轨29固定在翻转支架16的两侧，升降支架23固定在升降直线导轨29的滑块上，升降支架23的两侧还与转接座28通过螺钉固定。通过升降电机25带动升降丝杆升降机26转动，使转接座28及升降支架23沿着升降直线导轨29进行升降。
参见附图6所示，前移机构5主要由前移平台30、前移直线导轨31、前移电机32、前移丝杆升降机33等组成。前移平台30通过前移直线导轨31固定在升降支架23上，前移丝杆升降机33的一端固定在升降支架23上，另一端固定在前移平台30上。前移电机32固定在升降支架23上并与前移丝杆升降机33的输入轴连接。通过前移电机32带动前移丝杆升降机33转动，实现前移平台30的向前移动功能。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多自由度调节货物装载装置，其特征在于，包括运载小车(1)、微调机构(2)、角度调整机构(3)、升降机构(4)、前移机构(5)和货架(6)；所述微调机构(2)安装在运载小车(1)上，用于使货物横向或纵向移动；所述角度调整机构(3)安装在微调机构(2)上，用于实现货物倾斜角度的调整；所述升降机构(4)固定在角度调整机构(3)上，用于实现货物的升降功能；所述前移机构(5)固定在升降机构(4)上，用于实现货物的向前移动功能；所述货架(6)固定在前移机构(5)上，用于固定货物。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述微调机构(2)包括横移直线导轨(7)、纵移直线导轨(8)、横移丝杆升降机(9)、纵移丝杆升降机(10)、滑台(11)和第一手轮(12)；横移丝杆升降机(9)和横移直线导轨(7)的一端固定在运载小车(1)顶部，另一端固定在滑台(11)底部，纵移丝杆升降机(10)和纵移直线导轨(8)的一端固定在滑台(11)顶部，另一端固定在角度调整机构(3)的底座(13)底部，通过第一手轮(12)调整横移丝杆升降机(9)或纵移丝杆升降机(10)可以使货物沿着横移直线导轨(7)或纵移直线导轨(8)进行横向或纵向移动，实现货物在两个方向上的位置调整。
3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述角度调整机构(3)包括底座(13)、角度丝杆升降机(14)、转动机构(15)、翻转支架(16)、第二手轮(17)；其中底座(13)的底部与微调机构(2)上的纵移直线导轨(8)固定，转动机构(15)固定在翻转支架(16)上，角度丝杆升降机(14)的一端固定在底座(13)上，另一端的螺母固定在转动机构(15)上；
所述转动机构(15)包括转动座(18)和固定座(19)；转动机构(15)内的转动座(18)可绕着固定座(19)转动，固定座(19)固定在翻转支架(16)上，翻转支架(16)的底端与底座(13)铰接，连接点为铰接点，通过操作角度丝杆升降机(14)末端的第二手轮(17)使角度丝杆升降机(14)伸缩，从而实现翻转支架(16)沿着底部铰接点进行角度调整，在进行角度调节的过程中转动机构(15)内的转动座(18)与固定座(19)发生转动。
4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述转动机构(15)还包括铜套(20)和挡片(21)，所述铜套(20)套在转动座(18)上，挡片(21)位于转动座(18)端面。
5.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述升降机构(4)包括升降支架(23)、连接座(24)、升降电机(25)、升降丝杆升降机(26)、联轴器(27)、转接座(28)和升降直线导轨(29)；所述升降丝杆升降机(26)通过连接座(24)固定在翻转支架(16)的两侧，升降电机(25)固定在翻转支架(16)的顶部，通过联轴器(27)与升降丝杆升降机(26)进行连接，转接座(28)与升降丝杆升降机(26)上的螺母通过螺接方式固定；升降直线导轨(29)固定在翻转支架(16)的两侧，升降支架(23)固定在升降直线导轨(29)的滑块上，升降支架(23)的两侧还与转接座(28)固定；通过升降电机(25)带动升降丝杆升降机(26)转动，使转接座(28)及升降支架(23)沿着升降直线导轨(29)进行升降。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述前移机构(5)包括前移平台(30)、前移直线导轨(31)、前移电机(32)和前移丝杆升降机(33)；所述前移平台(30)通过前移直线导轨(31)固定在升降支架(23)上，前移丝杆升降机(33)的一端固定在升降支架(23)上，另一端固定在前移平台(30)上；所述前移电机(32)固定在升降支架(23)上并与前移丝杆升降机(33)的输入轴连接，通过前移电机(32)带动前移丝杆升降机(33)转动，实现前移平台(30)的向前移动功能。
7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述微调机构(2)通过螺接固定在运载小车(1)上。
8.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述角度调整机构(3)固定在微调机构(2)的纵移直线导轨(8)上。
9.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述升降支架(23)的两侧还与转接座(28)通过螺钉固定。
10.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述转动机构(15)还包括螺钉(22)，通过螺钉(22)将挡片(21)与转动座(18)固定。
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