CN107009144B - 自动装配设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动装配设备及方法，其解决了现有医用输液过滤器生产装配过程效率低、成本高、产品质量低的技术问题，其包括送料装置、分距装置、夹爪装置和工作台，送料装置包括送料传送带、导向装置和推送气缸，送料传送带上连接有个钩爪，导向装置位于送料传送带的下方，推送气缸位于送料传送带的侧面；导向装置设有下滑通道，下滑通道设有上部入口和下部出口；分距装置包括底板、光轴支架、导向光轴、滑块、拨爪、摆动驱动装置和分距圆柱，导向光轴与底板连接，滑块与导向光轴连接，拨爪与滑块连接；分距圆柱与摆动驱动装置连接；分距圆柱设有螺纹槽，拨爪的后端嵌入到螺纹槽中。本发明广泛用于机械、电子产品的自动化生产装配。

Description

自动装配设备及方法

技术领域

本发明涉及一种自动化装配设备及方法，具体而言，涉及一种自动装配设备及方法。

背景技术

静脉输液治疗是临床护理最常用的治疗护理手段之一，输入的液体中含有非代谢颗粒杂质等微粒，为了避免微粒进入人体，就会用到医用输液过滤器。医用输液过滤器由外壳、滤塞和端盖构成。

目前，输液过滤器的生产装配过程是靠人工手动作业完成，生产线的操作工用手先将滤塞放入外壳内，再将端盖安装到外壳上。这就存在生产效率低、成本高，装配误差大，产品质量低的技术问题。

发明内容

本发明就是为了解决现有医用输液过滤器生产装配过程效率低、成本高、产品质量低的技术问题，提供了一种效率高、成本低、产品质量高的自动装配设备及方法。

本发明的技术方案是，提供一种自动装配设备，包括送料装置、分距装置、夹爪装置和工作台，送料装置、分距装置、夹爪装置连接于工作台上；

送料装置包括送料传送带、导向装置和推送气缸，送料传送带与工作台连接，送料传送带上连接有个钩爪，导向装置位于送料传送带的下方，推送气缸位于送料传送带的侧面；导向装置设有下滑通道，下滑通道设有上部入口和下部出口，推送气缸的活塞杆在正对着下滑通道的上部入口；

分距装置包括底板、光轴支架、导向光轴、滑块、拨爪、摆动驱动装置和分距圆柱，导向光轴通过光轴支架与底板连接，滑块与导向光轴连接，拨爪与滑块连接；摆动驱动装置连接于底板上，分距圆柱与摆动驱动装置连接；分距圆柱的圆周上设有螺纹槽，拨爪的后端连接有轴伸，轴伸嵌入到螺纹槽中。

优选地，螺纹槽的数量是两个以上，螺距是不相等的；拨爪和滑块的数量均是两个以上。

优选地，从起始端到结束端各段螺纹槽的螺距比为0：1：2：…：m-1，m为螺纹槽的数目。

优选地，还包括X轴方向线性模组和Y轴方向线性模组，Y轴方向线性模组与X轴方向线性模组连接，底板与Y轴方向线性模组连接。

优选地，拨爪的前端设有弧形槽口，拨爪上的轴伸连接有轴承；摆动驱动装置为回转气缸。

优选地，还包括轨道、活动板和活动板气缸，活动板与活动板气缸连接，活动板位于轨道的下方，轨道位于拨爪的下方。

优选地，送料装置中，还包括第一限位挡板和第二限位挡板，第一限位挡板和第二限位挡板分别安装在送料传送带的两侧；推送气缸有两个，分别是左推送气缸、右推送气缸，左推送气缸和右推送气缸位于送料传送带的两侧；导向装置包括左导向部和右导向部，左导向部和右导向部之间设有通道，左导向部内设有左下滑通道，右导向部内设有右下滑通道，左下滑通道和右下滑通道分别设有上部入口和下部出口；左推送气缸连接于左导向部上，右推送气缸连接于右导向部上，左推送气缸的活塞杆在水平方向正对着右下滑通道的上部入口，右推送气缸的活塞杆在水平方向正对着左下滑通道的上部入口。

优选地，工作台上连接有导锥体，导锥体位于导向装置的下滑通道的下部出口的下方；分距装置的拨爪下方设有立柱。

优选地，夹爪装置包括夹爪安装盘、夹爪气缸、夹爪、上下位移气缸、气缸固定座、旋转轴、传动机构、气动旋转接头、连接管和轴承，夹爪气缸与夹爪安装盘连接，夹爪与夹爪气缸连接，上下位移气缸的活塞杆与夹爪安装盘连接，气缸固定座与上下位移气缸连接，旋转轴与气缸固定座连接，气动旋转接头的转动部与旋转轴连接，同步带传动机构与旋转轴连接，轴承套在旋转轴上，同步带传动机构连接有驱动电机。

本发明还提供一种自动装配方法，包括以下步骤：

第一步，送料装置将第一零件竖立成一排；

第二步，分距装置将第二零件按照一定间距竖立成一排；

第三步，夹爪装置拿取其中一排零部件移动到另一排零件上方，然后向下移动使两个零件组合在一起，形成成品。

本发明的有益效果是：

(1)生产效率高，成本低，同时也提高了产品装配质量。

(2)批量产品在流水线上流经工作区域，分距装置起到调节产品中心距和承担部分传动工作。分距装置分距精确，工作效率高，自动化程度高。分距装置还可以应用在电子产品或者日化产品的生产、装配过程中。

本发明进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。

附图说明

图1是自动装配设备的立体图；

图2是自动装配设备的主视图；

图3是自动装配设备的左视图；

图4是自动装配设备的右视图；

图5是自动装配设备的俯视图；

图6是第一送料装置的立体图；

图7是第一送料装置的立体图；

图8是第一送料装置的主视图；

图9是第一送料装置的左视图；

图10是第一送料装置的俯视图；

图11是导向装置的立体图；

图12是导向装置的侧视图；

图13是图12中A-A方向的剖视图；

图14是图12中B-B方向的剖视图；

图15是导锥体组件的结构示意图；

图16是夹爪装置的立体图；

图17是夹爪装置的主视图；

图18是夹爪装置的爆炸图；

图19是分距装置的立体图；

图20是分距装置的主视图；

图21是分距装置的左视图；

图22是分距装置的爆炸图；

图23是分距装置中导向光轴、滑块和拨爪的连接示意图；

图24是拨爪的结构示意图；

图25是分距圆柱初始状态下的示意图；

图26是分距圆柱摆动后的状态示意图；

图27是第一送料装置的局部示意图；

图28是图7中H处的局部放大图；

图29是分距装置、阻挡气缸和副工作台连接的示意图；

图30是阻挡气缸、轨道和分距装置配合示意图；

图31是轨道、活动板气缸、活动板的连接示意图；

图32是立柱的结构示意图；

图33是滤塞套在立柱上的示意图；

图34是滤塞装入外壳过程中夹爪装置夹持住外壳上部小端口部位的状态示意图；

图35是蘸胶过程中夹爪装置夹持住滤塞和外壳组合体的状态示意图；

图36是装配端盖过程中夹爪装置夹持住蘸完胶的滤塞和外壳组合体到端盖上方的状态的示意图；

图37是收集过滤器成品过程的示意图；

图38是夹爪装置的剖视图。

图中符号说明：

1.外壳，2.滤塞，3.端盖；100.第一送料装置；200.储料装置；300.分距装置；400.第一振动盘装置；500.夹爪装置；600.第二振动盘装置；700.传送带；800.控制柜；900.工作台，910.导锥体组件，911.导锥体，920.扩口气缸，930.阻挡气缸，931.挡板；940.轨道；950.立柱，960.活动板气缸，961.活动板；970.胶盒；710.料盒；110.送料传送带，111.钩爪，120.第一限位挡板，130.第二限位挡板，140.导向装置，141.左导向部，142.右导向部，143.通道，144.左下滑通道，145.右下滑通道，150.左推送气缸，160.右推送气缸；301.台板，302.无杆气缸，303.滑台支撑板，304.滑台气缸，305.底板，306.拨爪支撑板，307.光轴支架，308.导向光轴，309.滑块，310.拨爪，311.叶片式回转气缸，312.回转气缸支架，313.联轴器，314.分距圆柱，315.轴承座，316.轴承，317.弧形槽口，318.螺纹槽；501.夹爪安装盘，502.夹爪气缸，503.夹爪，504.上下位移气缸，505.气缸固定座，506.旋转轴，507.同步带传动机构，508.气动旋转接头，509.柔性联轴器，510.连接管，511.轴承。

具体实施方式

以下参照附图，以具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1-5所示，自动装配设备包括第一送料装置100、储料装置200、分距装置300、第一振动盘装置400、夹爪装置500、第二振动盘装置600、传送带700、控制柜800、工作台900，第一送料装置100、储料装置200、夹爪装置500安装在工作台900上。料盒710放置在传送带700上。

控制柜800设有用于控制各个执行单元的控制器，采用现有技术，此处不再赘述。

第二振动盘装置600放置在工作台900的左侧，靠近夹爪装置500处。第一送料装置100位于夹爪装置500的右侧，储料装置200位于第一送料装置100的右侧。传送带700和分距装置300分别位于夹爪装置500的两侧，第一振动盘装置400位于分距装置300的输入端处。

如图6-10所示，第一送料装置100包括送料传送带110、第一限位挡板120、第二限位挡板130、导向装置140、左推送气缸150、右推送气缸160。送料传送带110通过支架安装在工作台900上，送料传送带110上连接有若干个钩爪111。导向装置140与该支架连接，左推送气缸150、右推送气缸160分别安装在导向装置140上，左推送气缸150和右推送气缸160分别位于送料传送带110的两侧。送料传送带110伸入漏斗型储料装置200的底部，第一限位挡板120和第二限位挡板130分别安装在送料传送带110的两侧，第一限位挡板120和第二限位挡板130位于储料装置200的上部开口处。

如图11-14所示，导向装置140包括左导向部141、右导向部142，左导向部141、右导向部142之间设有通道143，左导向部141内设有左下滑通道144，右导向部142内设有右下滑通道145。左推送气缸150安装在左导向部141上，右推送气缸160安装在右导向部142上，左推送气缸150的活塞杆在水平方向正对着右下滑通道145的上部入口，右推送气缸160的活塞杆在水平方向正对着左下滑通道144的上部入口。

导锥体组件910安装在工作台900上，导锥体组件910位于导向装置140的下方，也就是位于左下滑通道144、右下滑通道145下部出口的下方。

如图15所示，导锥体组件910由若干个导锥体911组成，四组导锥体911构成正方形。导锥体组件910由同步带传动机构带动在工作台900上实现自转。

如图16、17、18和38所示，夹爪装置500为转盘式，其包括夹爪安装盘501、夹爪气缸502、夹爪503、上下位移气缸504、气缸固定座505、旋转轴506、同步带传动机构507、气动旋转接头508、柔性联轴器509、连接管510、轴承511。五个夹爪气缸502与夹爪安装盘501连接，五个夹爪503分别与五个夹爪气缸502连接，五个夹爪503在圆周上均匀分布。上下位移气缸504的活塞杆与夹爪安装盘501的中心连接，气缸固定座505与上下位移气缸504连接，旋转轴506与气缸固定座505连接，气动旋转接头508的转动部通过连接管510与旋转轴506连接，柔性联轴器509与气动旋转接头508连接，同步带传动机构507的从动轮与旋转轴506连接。轴承511套在旋转轴506上，轴承511外圈与工作台900连接。同步带传动机构507连接有驱动电机。

同步带传动机构507动作带动旋转轴506转动，旋转轴506带动气缸固定座505转动，气缸固定座505带动上下位移气缸504转动，上下位移气缸504带动夹爪安装盘501转动，夹爪503随之转动。气管从气动旋转接头508接入连接至各个气缸，旋转轴506转动时上面以轴承511位支撑，下面以气动旋转接头508的转动部为支撑。

上下位移气缸504动作可以实现夹爪安装盘501在垂直方向的反复移动。

需要说明的是，夹爪装置500可以使用任何起夹取作用的装置代替，不限于本实施例具体的结构。

如图19-24所示，分距装置300包括台板301、无杆气缸302、滑台支撑板303、滑台气缸304、底板305、拨爪支撑板306、光轴支架307、导向光轴308、滑块309、拨爪310、叶片式回转气缸311、回转气缸支架312、联轴器313、分距圆柱314、轴承座315，无杆气缸302与台板301连接，滑台支撑板303与无杆气缸302的滑台连接，滑台气缸304与滑台支撑板303连接，底板305与滑台气缸304连接。拨爪支撑板306与底板305连接，两个光轴支架307与拨爪支撑板306连接，导向光轴308连接于两个光轴支架307之间。若干个滑块309安装在导向光轴308上，每个滑块309上连接一个拨爪310。叶片式回转气缸311通过回转气缸支架312安装在底板305上，轴承座315安装在底板305上，分距圆柱314的两端连接有轴，叶片式回转气缸311通过联轴器313与分距圆柱314的左端轴连接，分距圆柱314的右端轴与轴承座315内的轴承连接。

若干个拨爪310组成一排并与分距圆柱314并排设置，分距圆柱314的圆周上设有若干个螺纹槽318，螺纹槽318的数量与拨爪310的数量相等。拨爪310的前端设有弧形槽口317，后端设有轴伸，轴伸上连接有轴承316。轴承316嵌入到螺纹槽318中。需要说明的是，拨爪310上的弧形槽口317可以进行变形，以满足对不同产品进行分距工作。

无杆气缸302带动拨爪310、分距圆柱314沿X轴方向移动，滑台气缸304带动拨爪310、分距圆柱314沿Y轴方向移动。无杆气缸302可以用丝杆副等其他线性模组代替。滑台气缸304也可以用丝杆副等其他线性模组代替。

螺纹槽318的数量是两个以上，螺旋角度为180度，螺距P_i是不同的，其中第一条螺纹槽的螺距P₁为0，第二条螺纹槽的螺距P₂为N,从左往右各段螺纹槽的螺距比为0：1：2：…：m-1(m为螺纹槽的数目)，相邻螺纹槽的起始端中心距都为a，结束端中心距L＝(a+N/2)。分距圆柱314旋转180度后，流水线上的相邻产品中心矩达到a+N/2的距离。被分距后的产品中心距大小由N和旋转角度确定。

需要说明的是，本具体实施例中，螺纹槽318的螺旋角度为180度，螺旋角度可以根据实际情况，也就是说螺旋角度的范围可以是：0＜α≤360°。

在分距装置300的作用下，滤塞2被传送和分距，滤塞2经第一振动盘装置400输出至分距装置300的起始端，滑台气缸304动作带动拨爪310向前移动，滤塞2被嵌入拨爪310的弧形槽口317中。拨爪310将紧挨着的滤塞分开，动作完成后，相邻滤塞间中心距相等，且与流水线上待装配的过滤器外壳中心距相同，达到分距效果，便于下一步的装配工作。如图19和25所示，在初始状态下，滤塞2被嵌入拨爪310的弧形槽口317中，若干个滤塞2紧挨在一起。如图26所示，当叶片式回转气缸311动作驱动分距圆柱314转动180°，拨爪310后端的轴承316从螺纹槽318沿着螺纹槽从上到下做螺旋运动，若干个拨爪310沿着导向光轴308轴向方向从左向右移动，拨爪310挟持带动滤塞2从左向右移动，最终相邻两个滤塞2之间存在一定距离。此时，若干个滤塞2被取走后，叶片式回转气缸311动作驱动分距圆柱314反转180°，使分距圆柱314回到初始状态。

叶片式回转气缸311的作用是驱动分距圆柱314以一定角度摆动，因此也可以用步进电机等其他摆动驱动装置代替叶片式回转气缸311。

下面介绍整个装配设备的工作过程：

第一工序，外壳零件上料过程。

待装配的原材料外壳1置于储料装置200后，送料传送带110工作，传送带110上的钩爪111向上移动翻动外壳，使得外壳落在钩爪内(如图27所示)，此时外壳处于水平位置。第一限位挡板120和第二限位挡板130能够进一步限制外壳的位置，使个别伸出钩爪边缘的外壳被挤到在钩爪中，保证钩爪中外壳位置的准确。

外壳在送料传送带110上有两种位置朝向，采用两个对称放置的装有红外传感器的左推送气缸150、右推送气缸160撞击外壳的顶部(小口部)使其分别进入右下滑通道145、左下滑通道144，外壳经过下滑通道后，位置由水平变为竖直，从下滑通道的下部出口滑出落在导锥体911上，外壳的底部(大口部)套在导锥体911上。

扩口气缸920向下击打外壳，在导锥体911的作用下，使外壳扩口便于下一步的装配，外壳套在导锥体上。

一排导锥体在同步带传动机构的带动下转动到夹爪装置500上夹爪安装盘501的下方。

第二工序，滤塞分距过程。

如图29-31所示，若干个立柱950组成一排，一共有四排立柱，四排立柱由同步带传动机构带动在副工作台上自转。位于轨道940正下方一排立柱的数量是十六个。滤塞在第一振动盘装置400的作用下在轨道940中间通道上排列成竖直站立的一排向前(从右向左)移动，当安装在副工作台上的光电计数器计数到滤塞已经通过十六个后，副工作台上安装的阻挡气缸930动作，与阻挡气缸930活塞杆连接的挡板931伸出将第一个滤塞阻挡住，这时滑台气缸304带动分距圆柱314、拨爪310向前，通过十六个拨爪同时挟持对应轨道上滤塞。之后阻挡气缸930抽回挡板931放行滤塞，无杆气缸302带动分距圆柱314、拨爪310和滤塞向轨道940后方(图29中从右向左)移动；在移动的同时分距圆柱314进行转动，拨爪310的尾端沿着螺纹槽做螺旋运动，16个拨爪之间的间距变大，当回转角度达到180°时，拨爪间距不再变化，完成分距动作。如图31所示，活动板961与活动板气缸960连接，活动板961位于轨道940的正下方。此时被分距的十六个滤塞已经移动到了轨道940下方的活动板961上，活动板气缸960抽出活动板961，滤塞依靠重力下降，套在正下方的立柱950上(如图33所示)，到此完成一组分距动作。之后滑台气缸304带动分距圆柱314、拨爪310回撤，无杆气缸302向轨道前方(图29中从左向右)移动，当叶片式回转气缸311带动分距圆柱314反转180°使拨爪310归位，准备继续下一次分距动作。

同步带传动机构带动套好滤塞的一排立柱950转动到夹爪装置500上夹爪安装盘501的下方。

本实施例中，一次分距动作可以完成十六个滤塞的分距，分距一次可以满足两次装滤塞操作。拨爪的数量可以根据实际情况调整，不限于十六个。

第三工序，滤塞装入外壳工序。

如图34所示，夹爪装置500上的夹爪503在气缸504的作用下向下移动，夹爪503动作夹持住一排导锥体上的外壳上部的小端口部位，然后夹爪503带动外壳上移动，一排外壳从导锥体上拔出。

夹爪装置500的夹爪安装盘501转动，使一排外壳移动到套上滤塞的一排立柱上方，夹爪503向下移动使一排外壳套在滤塞上，然后，夹爪503向上移动复位，滤塞与立柱分离，形成滤塞和外壳的组合体，至此，完成滤塞插入外壳的装配动作。

本实施例中，一个夹爪503可以同时夹起八个外壳。一个夹爪夹起外壳的数量可以根据实际情况调整，不限于八个。

第四工序，蘸胶。

如图35所示，夹爪装置500上夹持滤塞和外壳组合体的夹爪转动，使滤塞和外壳组合体位于胶盒970的上方，此时夹爪安装盘501带动夹爪向下移动，滤塞和外壳组合体随之向下移动，外壳口的边缘碰触到胶盒970中海绵里的胶水，使得外壳口蘸上胶水。然后夹爪安装盘501带动夹爪向上移动，此工序结束。此工序有利于下一步外壳与端盖的密封连接。

第五工序，组装端盖。

如图36所示，由第二振动盘装置600输送过来的整齐排列的端盖待装配。

夹持蘸完胶的滤塞和外壳组合体的夹爪转动，使滤塞和外壳组合体位于一排端盖的上方，夹爪向下移动，使外壳口可以嵌入到端盖的圆环形凹槽内，夹爪向上移动复位，端盖与外壳粘在一起，至此过滤器成品装配完成。夹爪安装盘501带动装配好的过滤器转动到下一个工位。

第六工序，收集过滤器成品。

如图37所示，夹持过滤器成品的夹爪在夹爪安装盘501转动带动下，移动到传送带700上料盒710的上方，气爪张开，使过滤器成品掉入到料盒中，由传送带传向下一装配线。此时整个过滤器的装配线工作流程已经结束。

以上所述仅对本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。

Claims (10)

1.一种自动装配设备，其特征在于，包括送料装置、分距装置、夹爪装置和工作台，所述送料装置、分距装置、夹爪装置连接于工作台上；

所述送料装置包括送料传送带、导向装置和推送气缸，所述送料传送带与工作台连接，所述送料传送带上连接有个钩爪，导向装置位于送料传送带的下方，推送气缸位于送料传送带的侧面；导向装置设有下滑通道，所述下滑通道设有上部入口和下部出口，所述推送气缸的活塞杆在正对着下滑通道的上部入口；

所述分距装置包括底板、光轴支架、导向光轴、滑块、拨爪、摆动驱动装置和分距圆柱，所述导向光轴通过光轴支架与底板连接，所述滑块与导向光轴连接，所述拨爪与滑块连接；所述摆动驱动装置连接于底板上，所述分距圆柱与摆动驱动装置连接；所述分距圆柱的圆周上设有螺纹槽，所述拨爪的后端连接有轴伸，所述轴伸嵌入到螺纹槽中。

2.根据权利要求1所述的自动装配设备，其特征在于，所述螺纹槽的数量是两个以上，螺距是不相等的；所述拨爪和滑块的数量均是两个以上。

3.根据权利要求2所述的自动装配设备，其特征在于，从起始端到结束端各段螺纹槽的螺距比为0：1：2：…：m-1，m为螺纹槽的数目。

4.根据权利要求1、2或3所述的自动装配设备，其特征在于，还包括X轴方向线性模组和Y轴方向线性模组，所述Y轴方向线性模组与X轴方向线性模组连接，所述底板与Y轴方向线性模组连接。

5.根据权利要求4所述的自动装配设备，其特征在于，所述拨爪的前端设有弧形槽口，所述拨爪上的轴伸连接有轴承；所述摆动驱动装置为回转气缸。

6.根据权利要求5所述的自动装配设备，其特征在于，还包括轨道、活动板和活动板气缸，所述活动板与活动板气缸连接，所述活动板位于轨道的下方，所述轨道位于拨爪的下方。

7.根据权利要求1、2或3所述的自动装配设备，其特征在于，所述送料装置中，还包括第一限位挡板和第二限位挡板，第一限位挡板和第二限位挡板分别安装在送料传送带的两侧；推送气缸有两个，分别是左推送气缸、右推送气缸，所述左推送气缸和右推送气缸位于送料传送带的两侧；所述导向装置包括左导向部和右导向部，所述左导向部和右导向部之间设有通道，所述左导向部内设有左下滑通道，所述右导向部内设有右下滑通道，所述左下滑通道和右下滑通道分别设有上部入口和下部出口；所述左推送气缸连接于左导向部上，所述右推送气缸连接于右导向部上，所述左推送气缸的活塞杆在水平方向正对着右下滑通道的上部入口，所述右推送气缸的活塞杆在水平方向正对着左下滑通道的上部入口。

8.根据权利要求1、2或3所述的自动装配设备，其特征在于，所述工作台上连接有导锥体，所述导锥体位于导向装置的下滑通道的下部出口的下方；所述分距装置的拨爪下方设有立柱。

9.根据权利要求1、2或3所述的自动装配设备，其特征在于，所述夹爪装置包括夹爪安装盘、夹爪气缸、夹爪、上下位移气缸、气缸固定座、旋转轴、传动机构、气动旋转接头、连接管和轴承，夹爪气缸与夹爪安装盘连接，夹爪与夹爪气缸连接，上下位移气缸的活塞杆与夹爪安装盘连接，气缸固定座与上下位移气缸连接，旋转轴与气缸固定座连接，气动旋转接头的转动部与旋转轴连接，同步带传动机构与旋转轴连接，轴承套在旋转轴上，同步带传动机构连接有驱动电机。

10.一种使用如权利要求2所述的自动装配设备的装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，送料装置将第一零件竖立成一排；

第二步，分距装置将第二零件按照一定间距竖立成一排；

第三步，夹爪装置拿取其中一排零部件移动到另一排零件上方，然后向下移动使两个零件组合在一起，形成成品。