CN106976725B - 自动移送机械教导装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种大型玻璃基板的情况下也考虑下垂进行教导(TEACH ING)，从而能够预防玻璃基板破损的自动移送机械教导装置。这种自动移送机械教导装置包括第一高度传感器部、第二高度传感器部及间隔传感器部。所述第一高度传感器部附着于盒体的引入/引出口测定移送玻璃基板的机械手的棘爪部的高度。所述第二高度传感器部附着于所述盒体的所述引入/引出口的相反侧测定机械手的棘爪部的高度。所述间隔传感器部附着于所述盒体的侧部感测机械手的棘爪部是否平行于盒体。

Description

自动移送机械教导装置

技术领域

本发明涉及自动移送机械教导装置(APPARATUS FOR TEACHING A TRANSFERRINGROBOT)，尤其涉及一种用于制造平板显示器的玻璃基板的自动移送机械教导装置。

背景技术

等离子显示板(PDP)、液晶显示板(LCD)及有机发光二极管显示装置(OLED)等大型平板显示器(FPD)已在众多家庭普及使用。通常，平板显示器是在玻璃基板上形成多种电子元件得到的。

通过将多个这种玻璃基板装载于装载箱移送，为了将玻璃基板引入盒体或从盒体引出而使用自动移送机械。自动移送机械利用机械手向盒体引入玻璃基板或从盒体引出玻璃基板，当机械手的控制不准确的情况下出现玻璃基板破损的问题。

为解决这种问题而使用自动移送机械教导(Teaching)装置。

韩国授权专利10-0575159的‘自动移送机械教导装置’涉及一种具有设置成能够移动向盒体进行装载的臂的自动移送机械教导装置，包括：设置成对应于盒体的夹具框架；具有安装于夹具框架检测臂出入盒体的方向即前后方向上臂的距离的至少一个第一位置传感器、检测前后方向的左右方向上臂的距离的至少一个第二位置传感器、检测前后及左右方向的横方向上所述臂的距离的至少一个第三位置传感器的教导夹具；接收第一位置传感器至第三位置传感器检测的信号控制自动移送机械以设置臂相对于夹具框架的基准位置使得臂向盒体装载产品的控制部。

即，韩国授权专利10-0575159公开的自动移送机械教导装置适合用于智能手机之类的小型平板显示装置用玻璃基板，但不适合用于TV之类的大型平板显示装置用玻璃基板。

更具体来讲，通常所述自动移送机械的机械手为悬臂结构，当玻璃基板放在机械手上的情况下发生下垂，小型玻璃基板的情况下，由于重量相对轻，因此即使不考虑下垂也不会有太大问题，而平板电视等大型玻璃基板的情况下，由于重量非常大，因此未考虑下垂的情况下将发生问题。

【现有技术文献】

【专利文献】

(专利文献0001)韩国授权专利10-0575159

发明内容

技术问题

因此，本发明要解决的技术问题是提供一种能够适用于大型玻璃基板的自动移送机械教导装置。

并且，本发明要解决的另一技术问题是提供一种控制这种自动移送机械教导装置的方法。

技术方案

为解决上述技术问题，根据本发明一个实施例的自动移送机械教导装置包括：第一高度传感器部、第二高度传感器部及间隔传感器部。所述第一高度传感器部附着于盒体的引入/引出口测定移送玻璃基板的机械手的棘爪部的高度。所述第二高度传感器部附着于所述盒体的所述引入/引出口的相反侧测定机械手的棘爪部的高度。所述间隔传感器部附着于所述盒体的侧部感测机械手的棘爪部是否平行于盒体。

例如，所述第一高度传感器部可包括：第一高度传感器，其附着于盒体的第一侧；以及第二高度传感器，其附着于与所述第一侧相对的第二侧；所述第二高度传感器部可包括：第三高度传感器，其附着于盒体的第一侧；以及第四高度传感器，其附着于所述第二侧。

另外，所述自动移送机械教导装置还可以包括：第三高度传感器部，其附着于盒体的引入/引出口测定玻璃基板的高度；以及第四高度传感器部，其附着于所述引入/引出口的相反侧测定玻璃基板高度。

此处，所述第三高度传感器部可包括：第五高度传感器，其附着于盒体的第一侧；以及第六高度传感器，其附着于与所述第一侧相对的第二侧，所述第四高度传感器部可包括：第七高度传感器，其附着于盒体的第一侧；以及第八高度传感器，其附着于所述第二侧。

例如，所述间隔传感器部可包括：第一间隔传感器及第二间隔传感器，其相隔地附着于所述盒体的侧部。

并且，所述自动移送机械教导装置还可以包括：第三间隔传感器，其附着于所述盒体的所述引入/引出口的相反侧测定与玻璃基板的后面的距离。

优选地，所述自动移送机械教导装置还可以包括：显示部，其显示传感器的测定结果。

技术效果

根据本发明一个实施例的自动移送机械教导装置，大型玻璃基板的情况下也考虑下垂进行教导，因此能够预防玻璃基板破损。

更具体地，自动移送机械的机械手执行拾起盒体的玻璃基板的玻璃拾起动作(glass get motion)时，第一高度传感器部测定机械手的棘爪部端部的高度，在进入盒体时能够避开玻璃基板的端部，因此能够防止玻璃基板破损。

并且，自动移送机械的机械手执行拾起盒体的玻璃基板的玻璃拾起动作(glassget motion)时，第一高度传感器部与第二高度传感器部测定机械手的棘爪部的提起，在机械手拾起了玻璃基板的情况下确保其保持平行，因此能够防止棘爪部的下垂导致玻璃基板滑下碎裂。

并且，自动移送机械的机械手执行向盒体装载玻璃基板的玻璃配置动作(glassput motion)时，在玻璃基板进入初期，第三高度传感器部测定玻璃基板的高度使得能够稳定地插入支撑杆之间的空间，因此能够防止玻璃基板与支撑杆接触造成玻璃基板破损。

并且，自动移送机械的机械手执行向盒体装载玻璃基板的玻璃配置动作(glassput motion)时，在玻璃基板的进入过程中，第三高度传感器部及第四高度传感器部测定玻璃基板的高度使得能够稳定地插入支撑杆之间的空间，因此能够防止玻璃基板与支撑杆接触造成玻璃基板破损。

并且，间隔传感器部测定机械手与盒体之间的平行，因此能够防止误入盒体的机械手执行拾起玻璃基板的玻璃拾起动作(glass get motion)时玻璃基板与盒体接触造成玻璃基板破损。

并且，第三间隔传感器在自动移送机械的机械手执行向盒体装载玻璃基板的玻璃配置动作(glass put motion)时，能够判断玻璃基板是否适当地插入至盒体的后端部以确保稳定装载。

附图说明

图1a、图1b及图1c分别是具有本发明自动移送机械教导装置的盒体的立体图、正面图、侧面图；

图2为图1a中A区域的放大图；

图3为图1a中B区域的放大图；

图4为图1a中C区域的放大图；

图5为图1a的俯视图，其显示本发明自动移送机械教导装置中各传感器的形成位置；

图6a为简要显示自动移送机械的机械手执行拾起盒体的玻璃基板的玻璃拾起动作(glass get motion)时，进入盒体之前的动作的侧面图；

图6b为简要显示自动移送机械的机械手执行拾起盒体的玻璃基板的玻璃拾起动作(glass get motion)时，进入盒体后的动作的侧面图；

图7a为简要显示自动移送机械的机械手执行向盒体配置玻璃基板的玻璃配置动作(glass put motion)时，进入盒体之前的动作的侧面图；

图7b为简要显示自动移送机械的机械手执行向盒体配置玻璃基板的玻璃配置动作(glass put motion)时，进入盒体之后的动作的侧面图；

图8为简要显示自动移送机械的机械手执行拾起盒体的玻璃基板的玻璃拾起动作(glass get motion)时，误入盒体后的动作的俯视图；

图9为显示本发明自动移送机械教导装置的控制方法的流程图。

附图标记说明

100：盒体

110：第一高度传感器部 111：第一高度传感器

112：第二高度传感器 120：第二高度传感器部

121：第三高度传感器 122：第四高度传感器

130：第三高度传感器部 131：第五高度传感器

132：第六高度传感器 140：第四高度传感器部

141：第七高度传感器 142：第八高度传感器

150：间隔传感器部 151：第一间隔传感器

152：第二间隔传感器 153：第三间隔传感器

160：显示部 200：机械手

210：掌部 220：棘爪部

G：玻璃基板 SP：支撑杆

具体实施方式

本发明可做多种变更，可以具有多种形态，以下在附图中显示特定实施例并在说明书中进行具体说明。但其目的并非将本发明限定于所公开的形态，实际上应该理解为包括本发明思想及技术范围内的所有变更、等同物及替代物。在说明各附图时对类似的构成要素标注类似的附图标记。为明确说明本发明，附图中各构件的尺寸比实际有所放大。

第一、第二等用语可用于说明多种构成要素，但所述构成要素不得限定于所述用语。所述用语只是用于区分一个构成要素与其他构成要素。例如，在不脱离本发明技术方案的前提下，可以把第一构成要素命名为第二构成要素，同样也可以把第二构成要素命名为第一构成要素。

本申请中所使用的用语只是用于说明特定实施例，而并非限定本发明。单数的表现形式在无特殊说明的情况下还包括复数。应该将本申请中的“包括”或“具有”等用语理解为存在说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部分或其组合，而不应理解为预先排除一个或多个其他特征或数字、步骤、动作、构成要素、部分或其组合。并且，A与B‘连接’、‘结合’不仅可以表示A与B直接连接，还可以表示A与B之间具有其他构成要素C以连接或结合A与B。

若无另行定义，本文中使用的包括技术用语或科学用语在内的所有用语均表示与本领域普通技术人员通常理解相同的意思。通常使用的词典中定义过的用语应解释为与相关技术的文章脉络相一致的意思，本申请中没有明确定义的情况下不得解释为怪异或过度形式性的意思。

以下参见附图具体说明本发明的优选实施例。

图1a、图1b及图1c分别是具有本发明自动移送机械教导装置的盒体的立体图、正面图、侧面图；图2为图1a中A区域的放大图；图3为图1a中B区域的放大图；图4为图1a中C区域的放大图。图5为图1a的俯视图，显示本发明自动移送机械教导装置中各传感器的形成位置。

参见图1a至图5，根据本发明实施例的自动移送机械教导装置包括第一高度传感器部110、第二高度传感器部120及间隔传感器部150。并且，所述自动移送机械教导装置还可以包括第三高度传感器部130及第四高度传感器部140。优选地，自动移送机械教导装置还可以包括显示传感器的测定结果的显示部160。

所述第一高度传感器部110附着在盒体100的引入/引出口测定移送玻璃基板的机械手200的棘爪部220高度。此处，盒体100的引入/引出口是引入或引出玻璃基板的部分，例如可以是所述盒体100的前部。例如，所述第一高度传感器部110可包括附着于盒体的第一侧的第一高度传感器111及附着于与所述第一侧相对的第二侧的第二高度传感器112。例如，从所述显示部160所在的正面来看，所述第一侧可以是左侧，所述第二侧可以是右侧。此处，所述第一高度传感器111可以附着成配置在机械手200的最左侧的棘爪部220上部，所述第二高度传感器112可以附着成配置在机械手200的最右侧的棘爪部220上部。

所述第二高度传感器部120附着于所述盒体的所述引入/引出口的相反侧测定机械手200的棘爪部220高度。此处，盒体100的引入/引出口的相反侧例如可以是所述盒体100的后部。例如，所述第二高度传感器部120可包括附着于盒体的第一侧的第三高度传感器121及附着于所述第二侧的第四高度传感器122。所述第三高度传感器121可以附着成配置在机械手200的最左侧的棘爪部220上部，所述第四高度传感器122可以附着成配置在机械手200的最右侧的棘爪部220上部。

所述第三高度传感器部130附着于盒体的引入/引出口测定玻璃基板的高度。例如，所述第三高度传感器部130可包括附着于盒体100的第一侧的第五高度传感器131及附着于与所述第一侧相对的第二侧的第六高度传感器132。所述第五高度传感器131及所述第六高度传感器132测定玻璃基板的高度，因此优选配置在机械手200的棘爪部220外侧或棘爪部220之间的上部。本实施例例如在所述第一高度传感器111左侧配置所述第五高度传感器131，在所述第二高度传感器112右侧配置所述第六高度传感器132。

所述第四高度传感器部140附着于所述引入/引出口的相反侧测定玻璃基板的高度。例如，所述第四高度传感器部140可包括附着于盒体的第一侧的第七高度传感器141及附着于所述第二侧的第八高度传感器142。所述第七高度传感器141及所述第八高度传感器142测定玻璃基板的高度，因此优选配置在机械手200的棘爪部220外侧或棘爪部220之间的上部。本实施例例如在所述第三高度传感器121左侧配置所述第七高度传感器141，在所述第四高度传感器122右侧配置所述第八高度传感器142。

后续将参见图6a至图7b更具体地说明所述第一高度传感器部110至第四高度传感器部140的动作。

所述间隔传感器部150附着于所述盒体的侧部感测机械手200的棘爪部220是否平行于盒体100。例如，所述间隔传感器部150可包括相隔地附着于所述盒体100的侧部的第一间隔传感器151及第二间隔传感器152。因此，所述第一间隔传感器151及所述第二间隔传感器152测定与机械手200的棘爪部220之间的间隔，可以以此检查机械手200的棘爪部220是否平行于盒体100。即，所述第一间隔传感器151测定的与棘爪部220之间的间隔和所述第二间隔传感器152测定的与棘爪部220之间的间隔相同的情况下判断为盒体100与棘爪部220平行，间隔互异的情况下判断为盒体100与棘爪部220不平行。后续将参见图8对此进行更具体的说明。

并且，自动移送机械教导装置还可以包括附着于所述盒体100的所述引入/引出口的相反侧测定与玻璃基板的后面之间的距离的第三间隔传感器153。

以下参见附图更具体地说明各传感器的功能。

图6a为简要显示自动移送机械的机械手执行拾起盒体的玻璃基板的玻璃拾起动作(glass get motion)时，进入盒体之前的动作的侧面图。

参见图6a，机械手的棘爪部220为拾起配置于盒体的支撑杆SP上部的玻璃基板G而进入盒体时，第一高度传感器部110测定棘爪部220端部的高度d1。

如上，自动移送机械的机械手200执行拾起盒体的玻璃基板G的玻璃拾起动作(glass get motion)时，第一高度传感器部110测定机械手的棘爪部220的端部高度，进入盒体时能够避开玻璃基板G的端部，因此能够防止玻璃基板G破损。

图6b为简要显示自动移送机械的机械手执行拾起盒体的玻璃基板的玻璃拾起动作(glass get motion)时，进入盒体后的动作的侧面图。

参见图5及图6b，自动移送机械的机械手200由掌部210及连接于所述掌部210的多个棘爪部220构成。然而，多个棘爪部220在与所述掌部210结合时结合成所述多个棘爪部220的端部提起。因此，玻璃基板配置在棘爪部220上的情况下，棘爪部220的端部能够下垂以保持水平。

如上，自动移送机械的机械手200执行拾起盒体的玻璃基板G的玻璃拾起动作(glass get motion)时，第一高度传感器部110与第二高度传感器部120分别测定机械手200的棘爪部220的高度d2、d3以测定棘爪部220的提起使得机械手拾起玻璃基板G的情况下能够保持平行，能够防止棘爪部220的下垂造成玻璃基板G滑下碎裂。

图7a为简要显示自动移送机械的机械手执行向盒体配置玻璃基板的玻璃配置动作(glass put motion)时，进入盒体之前的动作的侧面图。

参见图5及图7a，自动移送机械的机械手200执行向盒体装载玻璃基板G的玻璃配置动作(glass put motion)时，在玻璃基板G的进入初期，第三高度传感器部130测定玻璃G的高度d4使得能够稳定地插入支撑杆SP之间的空间，能够防止玻璃基板G与支撑杆SP的接触引起玻璃基板G破损。

图7b为简要显示自动移送机械的机械手执行向盒体配置玻璃基板的玻璃配置动作(glass put motion)时，进入盒体之后的动作的侧面图。

参见图5及图7b，自动移送机械的机械手200执行向盒体装载玻璃基板G的玻璃配置动作(glass put motion)时，在玻璃基板G进入过程，第三高度传感器部130及第四高度传感器部140测定玻璃基板G的高度d5、d6使得能够稳定地插入支撑杆SP之间的空间，能够防止玻璃基板G与支撑杆SP的接触造成玻璃基板G破损。

即，被配置玻璃基板G的机械手200的棘爪部220保持水平的情况下如图7a所示，只需在棘爪部220进入盒体时测定高度d4即可将玻璃基板G稳定地配置在盒体，但被配置玻璃基板G的机械手200的棘爪部220未保持水平而是出现下垂的情况下，进入盒体的过程中玻璃基板G与支撑杆SP能够发生接触。

因此，第三高度传感器部130及第四高度传感器部140在进入过程测定玻璃基板的高度d5、d6，能够解决这种玻璃基板G与支撑杆SP接触的问题。

并且，第三间隔传感器153在自动移送机械的机械手200执行向盒体装载玻璃基板G的玻璃配置动作(glass put motion)时，判断玻璃基板G是否适当地插入至盒体的后端部以确保稳定地装载。

图8为简要显示自动移送机械的机械手执行拾起盒体的玻璃基板的玻璃拾起动作(glass get motion)时，误入盒体后的动作的俯视图。

参见图5及图8，机械手200非水平地进入盒体的状态下进入拾起玻璃基板G后再向箭头方向移动的情况下，玻璃基板G可能会与盒体接触而破损。

为解决这种问题，间隔传感器部150的第一间隔传感器151及第二间隔传感器152测定机械手200与盒体是否平行，能够防止误入盒体的机械手200执行拾起玻璃基板的玻璃拾起动作(glass get motion)时玻璃基板G与盒体接触造成玻璃基板G破损。

图9为显示本发明自动移送机械教导装置的控制方法的流程图。

参见图5及图9，为启动本发明的自动移送机械教导装置而投入电源时(步骤S110)，控制部启动(步骤S120)。

所述控制部确认所述第一高度传感器部110至第四高度传感器部140的初始值(步骤S130)。

确认有无显示初始值(步骤S140)，当未显示的情况下确认是否超出了上/下线值(步骤S150)，未超出的情况下，确认通信线缆有无异常(步骤S160)

通信线缆有异常的情况下更换线缆(步骤S170)。在步骤S150确认出超出了上/下限值的情况下重新调整传感器的位置(步骤S180)。并且在步骤S160中通信线缆无异常的情况下判断为传感器发生异常并更换传感器(步骤S190)。

在步骤S140确认正常显示了初始值的情况下判断超出量是否为设定值(例如±0.5mm)以上(步骤S210)。超出量未达到设定值以上的情况下再次执行步骤S180，超出量未达到设定值以上的情况下确认第一间隔传感器151至第三间隔传感器153(步骤S220)。

数值未正常变化的情况下再次执行步骤S160，正常的情况下在显示部显示正常，最后关闭电源(步骤S230至步骤S250)。

根据本发明实施例的自动移送机械教导装置，大型玻璃基板的情况下也考虑下垂进行教导，因此能够预防玻璃基板破损。

以上参见本发明的优选实施例进行了说明，本领域的普通技术人员应当理解：在不使相应技术方案的本质脱离本发明技术方案的范围的前提下，其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改及变更。

Claims (5)

1.一种自动移送机械教导装置，其特征在于，包括：

第一高度传感器部，其附着于盒体的引入/引出口测定移送玻璃基板的机械手的棘爪部的高度；

第二高度传感器部，其附着于所述盒体的所述引入/引出口的相反侧测定机械手的棘爪部的高度；

第三高度传感器部，其附着于盒体的引入/引出口且比所述第一高度传感器部位于外侧，测定玻璃基板的高度；以及

第四高度传感器部，其附着于所述引入/引出口的相反侧且比所述第二高度传感器部位于外侧，测定玻璃基板的高度；以及

间隔传感器部，其附着于所述盒体的侧部感测机械手的棘爪部是否平行于盒体，

所述第三高度传感器部包括：

第五高度传感器，其附着于盒体的第一侧；以及

第六高度传感器，其附着于与所述第一侧相对的第二侧，

所述第四高度传感器部包括：

第七高度传感器，其附着于盒体的第一侧；以及

第八高度传感器，其附着于所述第二侧。

2.根据权利要求1所述的自动移送机械教导装置，其特征在于：

所述第一高度传感器部包括：

第一高度传感器，其附着于盒体的第一侧；以及

第二高度传感器，其附着于与所述第一侧相对的第二侧；

所述第二高度传感器部包括：

第三高度传感器，其附着于盒体的第一侧；以及

第四高度传感器，其附着于所述第二侧。

3.根据权利要求1所述的自动移送机械教导装置，其特征在于，所述间隔传感器部包括：

第一间隔传感器及第二间隔传感器，其相隔地附着于所述盒体的侧部。

4.根据权利要求1所述的自动移送机械教导装置，其特征在于，还包括：

第三间隔传感器，其附着于所述盒体的所述引入/引出口的相反侧测定与玻璃基板的后面的距离。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动移送机械教导装置，其特征在于，还包括：

显示部，其显示传感器的测定结果。