CN106965848B - 车用转向操纵装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车用转向操纵装置，包含上位ECU和下位ECU。下位ECU包括转向角限制值设定部和转向角限制器。转向角限制值设定部设定与外侧目标转向角的绝对值相对应的内外轮目标转向角差的允许上限值。而且，转向角限制值设定部计算对内侧目标转向角的绝对值的限制值。接下来，转向角限制值设定部对转向角限制器以及转向角限制器中的在当前的计算周期中被输入内侧目标转向角的限制器设定上述限制值。输入内侧目标转向角的限制器将输入其的内侧目标转向角的绝对值限制为上述限制值以下并输出。

Description

车用转向操纵装置
本申请主张于2015年9月11日提出的日本专利申请2015-179485号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
该发明涉及包括用于使左右转向轮分别转向的左右转向机构，为了操纵方向而被操作的转向操纵部件与左右转向机构不是机械式地结合，而是左右转向机构被左右转向马达分别驱动的车用转向操纵装置。
背景技术
为了实现以自动驾驶为代表的高级辅助驾驶功能(advanced drive assistingfunction)并且提高发动机室的布局的自由度，不使用中间轴的线控转向系统的有效性开始被评价。为了实现发动机室的布局的自由度进一步的提高，如日本特开2008-174160号公报、日本特开2015-20586号公报所示，提出有不使用包含齿条小齿轮机构等转向齿轮装置，而是用单独的转向促动器控制左右转向轮的左右独立转向系统。
在采用左右独立转向系统的线控转向系统中，考虑通过包含计算左右转向轮的目标转向角的上位控制装置，和控制各转向促动器的下位控制装置的控制系统进行转向控制。在这样的控制系统中，下位控制装置基于从上位控制装置接收的左右转向轮的目标转向角，控制对应的转向促动器。在这样的控制系统中，存在由于上位控制装置的故障、通信异常等，而从上位控制装置给予下位控制装置不适当的目标转向角的可能性。
发明内容
本发明的目之一是提供即使在从上位控制装置给予下位控制装置不适当的目标转向角的情况下，也能够进行稳定的行驶的车用转向操纵装置。
本发明的一方式的车用转向操纵装置包括用于使左转向轮以及右转向轮分别转向的左转向机构以及右转向机构，为了操纵方向而被操作的转向操纵部件不是与上述左转向机构以及右转向机构机械式地结合，而是上述左转向机构被左转向马达驱动，并且上述右转向机构被右转向马达驱动，该车用转向操纵装置结构上的特征为包括：上位控制装置，其设定上述左转向轮的转向角的目标值即左目标转向角以及上述右转向轮的转向角的目标值即右目标转向角；以及下位控制装置，其基于从上述上位控制装置接收到的上述左目标转向角以及上述右目标转向角，对上述左转向马达以及上述右转向马达进行驱动控制，上述下位控制装置包括：允许上限值设定单元，其根据选自上述左目标转向角以及上述右目标转向角这两者中的一目标转向角，设定上述左目标转向角与上述右目标转向角之差的绝对值的允许上限值；以及目标转向角限制单元，其限制选自上述左目标转向角以及上述右目标转向角这两者中的一目标转向角的绝对值，以使上述左目标转向角与上述右目标转向角之差的绝对值，在由上述允许上限值设定单元设定的上述允许上限值以下。
附图说明
通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的其它特征、构件、过程、步骤、特性及优点会变得更加清楚，其中，附图标记表示本发明的要素，其中，
图1是用于对本发明的一实施方式的车用转向操纵装置的结构进行说明的示意图。
图2是表示ECU的电气结构的框图。
图3是表示转向马达控制部的构成例的框图。
图4是表示外侧目标转向角的绝对值|δout＊|与内外轮目标转向角差的允许上限值α的关系的图。
图5是表示车速V与目标转向角速度的限制值γ的关系的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。图1是用于对本发明的一实施方式的车用转向操纵装置1的结构进行说明的示意图，表示采用了左右独立转向系统的线控转向系统的结构。该车用转向操纵装置1具备：方向盘2；左转向轮3L以及右转向轮3R；左转向马达4L以及右转向马达4R；左转向机构5L；以及右转向机构5R。方向盘2是驾驶员为了操纵方向而操作的转向操纵部件。左转向马达4L以及右转向马达4R与方向盘2的旋转操作相对应地被驱动。左转向机构5L基于左转向马达4L的驱动力使左转向轮3L转向。右转向机构5R基于右转向马达4R的驱动力使右转向轮3R转向。
在方向盘2与左转向机构5L以及右转向机构5R之间，不存在施加于方向盘2的转向操纵扭矩机械式地传递至左转向机构5L以及右转向机构5R这样的机械式的结合。通过与方向盘2的操作量(转向操纵角或者转向操纵扭矩)相对应地驱动控制左转向马达4L以及右转向马达4R，来使左转向轮3L以及右转向轮3R转向。作为左转向机构5L以及右转向机构5R，例如能够使用日本特开2015-20586号公报公开的悬架装置、或日本特开2008-174160号公报公开的转向装置。
在本实施方式中，若转向马达4L、4R向正转方向旋转，则转向轮3L、3R的转向角向使车辆向右方向转换的方向(右转向方向)变化。若转向马达4L、4R向反转方向旋转，则转向轮3L、3R的转向角向使车辆向左方向转换的方向(左转向方向)变化。方向盘2与能够旋转地支承于车体侧的旋转轴6连结。在该旋转轴6设置有产生作用于方向盘2的反作用力扭矩(操作反作用力)的反作用力马达7。该反作用力马达7例如由具有与旋转轴6一体的输出轴的电动马达构成。
在旋转轴6的周围，设置有用于检测旋转轴6的旋转角(方向盘2的转向操纵角θh)的转向操纵角传感器8。在该实施方式中，转向操纵角传感器8检测旋转轴6从该旋转轴6的中立位置(基准位置)向正反两方向的旋转量(旋转角)。转向操纵角传感器8例如将从中立位置向右方向的旋转量作为正值输出，例如将从中立位置向左方向的旋转量作为负值输出。
在旋转轴6的周围，设置有用于检测驾驶员向方向盘2施加的转向操纵扭矩Th的扭矩传感器9。在该实施方式中，对于由扭矩传感器9检测的转向操纵扭矩Th而言，将用于向右方向的转向操纵的扭矩作为正值来检测，将用于向左方向的转向操纵的扭矩作为负值来检测。其绝对值越大则转向操纵扭矩的大小越大。
在左转向机构5L的附近，具备用于检测左转向轮3L的转向角δL的左转向角传感器10L。在右转向机构5R的附近，具备用于检测右转向轮3R的转向角δR的右转向角传感器10R。在车用转向操纵装置1还设置有用于检测车速V的车速传感器11。转向操纵角传感器8、扭矩传感器9以及车速传感器11分别与上位ECU(Electronic Control Unit)(上位控制装置)20连接。左转向角传感器10L、右转向角传感器10R、左转向马达4L、右转向马达4R以及反作用力马达7分别与下位ECU(下位控制装置)30连接。
上位ECU20在每个规定的计算周期，基于通过转向操纵角传感器8检测的转向操纵角θh以及通过车速传感器11检测的车速V，计算作为左转向轮3L的转向角的目标值的左目标转向角δL＊以及作为右转向轮3R的转向角的目标值的右目标转向角δR＊。以下，有时在左目标转向角δL＊以及右目标转向角δR＊中，将在车辆转弯时处于内侧的车轮(内侧车轮)的目标转向角称作内侧目标转向角δin＊，在车辆转弯时处于外侧的车轮(外侧车轮)的目标转向角称作外侧目标转向角δout＊。上位ECU20以内侧目标转向角δin＊的绝对值变得比外侧目标转向角δout＊的绝对值大的方式计算左目标转向角δL＊以及右目标转向角δR＊。
上位ECU20在每个规定的计算周期，基于通过扭矩传感器9检测到的转向操纵扭矩Th、通过转向操纵角传感器8检测到的转向操纵角θh以及通过车速传感器11检测到的车速V，计算应该使反作用力马达7产生的反作用力扭矩的目标值亦即目标反作用力扭矩TF＊。通过上位ECU20计算的左目标转向角δL＊、右目标转向角δR＊以及目标反作用力扭矩TF＊向下位ECU30发送。通过转向操纵角传感器8检测到的转向操纵角θh以及通过车速传感器11检测到的车速V也从上位ECU20向下位ECU30发送。
图2是表示下位ECU30的电气结构的框图。下位ECU30包括：微型计算机31；左驱动电路(倒相电路)32L；以及左电流检测部33L。左驱动电路32L被微型计算机31控制，向左转向马达4L供给电力。左电流检测部33L检测流向左转向马达4L的马达电流。下位ECU30还包括右驱动电路(倒相电路)32R和右电流检测部33R。右驱动电路32R被微型计算机31控制，向右转向马达4R供给电力。右电流检测部33R检测流向右转向马达4R的马达电流。下位ECU30还具备反作用力马达驱动电路(倒相电路)34和电流检测部35。反作用力马达驱动电路34被微型计算机31控制，向反作用力马达7供给电力。电流检测部35检测流向反作用力马达7的马达电流。
微型计算机31具备CPU以及存储器(ROM、RAM、非易失性存储器等)，通过执行规定的程序，来作为多个功能处理部起作用。在该多个功能处理部具备转向马达控制部40和反作用力马达控制部60。转向马达控制部40控制左转向马达4L以及右转向马达4R。反作用力马达控制部60控制反作用力马达7。
反作用力马达控制部60接收从上位ECU20发送的目标反作用力扭矩TF＊。反作用力马达控制部60基于接收的目标反作用力扭矩TF＊，对反作用力马达7的反作用力马达驱动电路34进行驱动控制。具体而言，反作用力马达控制部60驱动控制反作用力马达驱动电路34以使得从反作用力马达7产生与目标反作用力扭矩TF＊相对应的反作用力扭矩。
转向马达控制部40接收从上位ECU20发送的目标转向角δL＊、δR＊、转向操纵角θh以及车速V。转向马达控制部40基于接收的目标转向角δL＊、δR＊、转向操纵角θh以及车速V，驱动控制左转向马达4L、右转向马达4R的左驱动电路32L、右驱动电路32R。以下，详细对转向马达控制部40进行说明。图3是表示转向马达控制部40的构成例的框图。
转向马达控制部40包括：左角速度计算部41L、右角速度计算部41R；左转向角限制器42L、右转向角限制器42R；转向角限制值设定部43；左转向角偏差计算部44L、右转向角偏差计算部44R；左PI控制部(转向角)45L、右PI控制部(转向角)45R；左角速度限制器46L、右角速度限制器46R；以及角速度限制值设定部47。转向马达控制部40还包括：左角速度偏差计算部48L、右角速度偏差计算部48R；左PI控制部(角速度)49L、右PI控制部(角速度)49R；左电流偏差计算部50L、右电流偏差计算部50R；左PI控制部(电流)51L、右PI控制部(电流)51R；以及左PWM(Pulse Width Modulation：脉宽调制)控制部52L、右PWM控制部52R。
左角速度计算部41L通过对利用左转向角传感器10L检测到的左转向角δL进行时间微分，来计算左转向角δL的角速度(左转向角速度)ωL。右角速度计算部41R通过对利用右转向角传感器10R检测到的右转向角δR进行时间微分，来计算右转向角δR的角速度(右转向角速度)ωR。左转向角限制器42L将来自上位ECU20的左目标转向角δL＊的绝对值限制为通过转向角限制值设定部43设定的限制值以下。右转向角限制器42R将来自上位ECU20的右目标转向角δR＊的绝对值限制为通过转向角限制值设定部43设定的限制值以下。后面对左转向角限制器42L、右转向角限制器42R以及转向角限制值设定部43的动作详细进行说明。
左转向角偏差计算部44L计算由左转向角限制器42L进行限制处理后的左目标转向角δL＊，与通过左转向角传感器10L检测到的左转向角δL的偏差ΔδL(＝δL＊-δL)。右转向角偏差计算部44R计算由右转向角限制器42R进行限制处理后的右目标转向角δR＊，与通过右转向角传感器10R检测到的右转向角δR的偏差ΔδR(＝δR＊-δR)。
左PI控制部(转向角)45L通过对利用左转向角偏差计算部44L计算的左转向角偏差ΔδL进行PI计算，来计算作为左转向角速度的目标值的左目标转向角速度ωL＊。右PI控制部(转向角)45R通过对利用右转向角偏差计算部44R计算的右转向角偏差ΔδR进行PI计算，来计算作为右转向角速度的目标值的右目标转向角速度ωR＊。
左角速度限制器46L将左目标转向角速度ωL＊的绝对值限制为利用角速度限制值设定部47设定的限制值以下。右角速度限制器46R将右目标转向角速度ωR＊的绝对值限制为利用角速度限制值设定部47设定的限制值以下。后面对左角速度限制器46L、右角速度限制器46R以及角速度限制值设定部47的动作详细进行说明。
左角速度偏差计算部48L计算由左角速度限制器46L进行限制处理后的左目标转向角速度ωL＊，与利用左角速度计算部41L计算的左转向角速度ωL的偏差ΔωL(＝ωL＊-ωL)。右角速度偏差计算部48R计算由右角速度限制器46R进行限制处理后的右目标转向角速度ωR＊，与利用右角速度计算部41R计算的右转向角速度ωR的偏差ΔωR(＝ωR＊-ωR)。
左PI控制部(角速度)49L通过对利用左角速度偏差计算部48L计算的左转向角速度偏差ΔωL进行PI计算，来计算作为应该流向左转向马达4L的电流的目标值的左目标马达电流IL＊。右PI控制部(角速度)49R通过对利用右角速度偏差计算部48R计算的右转向角速度偏差ΔωR进行PI计算，来计算作为应该流向右转向马达4R的电流的目标值的右目标马达电流IR＊。
左电流偏差计算部50L计算利用左PI控制部(角速度)49L计算的左目标马达电流IL＊，与通过左电流检测部33L检测到的左马达电流IL的偏差ΔIL(＝IL＊-IL)。右电流偏差计算部50R计算利用右PI控制部(角速度)49R计算的右目标马达电流IR＊，与通过右电流检测部33R检测到的右马达电流IR的偏差ΔIR(＝IR＊-IR)。
左PI控制部(电流)51L通过对利用左电流偏差计算部50L计算的左马达电流偏差ΔIL进行PI计算，生成用于将流向左转向马达4L的左马达电流IL向左目标马达电流IL＊引导的左马达驱动指令值。右PI控制部(电流)51R通过对利用右电流偏差计算部50R计算的右马达电流偏差ΔIR进行PI计算，生成用于将流向右转向马达4R的右马达电流IR向右目标马达电流IR＊引导的右马达驱动指令值。
左PWM控制部52L生成与左马达驱动指令值对应的占空比的左PWM控制信号，并向左驱动电路32L供给。由此，与左马达驱动指令值对应的电力向左转向马达4L供给。右PWM控制部52R生成与右马达驱动指令值对应的占空比的右PWM控制信号，并向右驱动电路32R供给。由此，与右马达驱动指令值对应的电力向右转向马达4R供给。
左转向角偏差计算部44L以及左PI控制部(转向角)45L构成第一角度反馈控制单元。通过该第一角度反馈控制单元的动作进行控制，以使得左转向轮3L的转向角δL接近由左转向角限制器42L进行限制处理后的左目标转向角δL＊。左角速度偏差计算部48L以及左PI控制部(角速度)49L构成第一角速度反馈控制单元。通过该第一角速度反馈控制单元的动作进行控制，以使得左转向角速度ωL接近由左角速度限制器46L进行限制处理后的左目标转向角速度ωL＊。左电流偏差计算部50L以及左PI控制部(电流)51L构成第一电流反馈控制单元。通过该第一电流反馈控制单元的动作进行控制，以使得流向左转向马达4L的马达电流IL接近利用左PI控制部(角速度)49L计算的左目标马达电流IL＊。
同样，右转向角偏差计算部44R以及右PI控制部(转向角)45R构成第二角度反馈控制单元。通过该第二角度反馈控制单元的动作进行控制，以使得右转向轮3R的转向角δR接近由右转向角限制器42R进行限制处理后的右目标转向角δR＊。右角速度偏差计算部48R以及右PI控制部(角速度)49R构成第二角速度反馈控制单元。通过该角速度反馈控制单元的动作进行控制，以使得右转向角速度ωR接近由右角速度限制器46R进行限制处理后的右目标转向角速度ωR＊。右电流偏差计算部50R以及右PI控制部(电流)51R构成第二电流反馈控制单元。通过该第二电流反馈控制单元的动作进行控制，以使得流向右转向马达4R的马达电流IR接近利用右PI控制部(角速度)49R计算的右目标马达电流IR＊。
接下来，对左转向角限制器42L、右转向角限制器42R以及转向角限制值设定部43的动作详细进行说明。转向角限制值设定部43基于接收的转向操纵角θh，判定接收的左目标转向角δL＊以及右目标转向角δR＊中哪一个是内侧目标转向角δin＊，哪一个是外侧目标转向角δout＊。具体而言，转向角限制值设定部43在转向操纵角θh为零或者正值的情况下，判断为直行行驶或者向右转弯方向进行转向操纵，判定右目标转向角δR＊是内侧目标转向角δin＊，左目标转向角δL＊是外侧目标转向角δout＊。此时，转向角限制值设定部43将右目标转向角δR＊设定为内侧目标转向角δin＊，将左目标转向角δL＊设定为外侧目标转向角δout＊。
另一方面，在转向操纵角θh为负值的情况下，转向角限制值设定部43判断为向左转弯方向进行转向操纵，判定左目标转向角δL＊是内侧目标转向角δin＊，右目标转向角δR＊是外侧目标转向角δout＊。此时，转向角限制值设定部43将左目标转向角δL＊设定为内侧目标转向角δin＊，将右目标转向角δR＊设定为外侧目标转向角δout＊。
如前述那样，内侧目标转向角δin＊的绝对值|δin＊|设定为比外侧目标转向角δout＊的绝对值|δout＊|大的值。然而，若他们之差的绝对值|δin＊-δout＊|(以下，称作“内外轮目标转向角差”。)过大则有不能稳定地行驶的可能性。因此，在该实施方式中，如图4所示，将内外轮目标转向角差的允许上限值α(α＞0)，根据外侧目标转向角δout＊的绝对值|δout＊|预先设定。如图4所示那样，内外轮目标转向角差的允许上限值α设定为，若外侧目标转向角δout＊的绝对值|δout＊|越大则变得越大。
转向角限制值设定部43基于存储了外侧目标转向角δout＊的绝对值与内外轮目标转向角差的允许上限值α的关系(参照图4)的映射图(map)，设定与接收的外侧目标转向角δout＊的绝对值|δout＊|相对应的内外轮目标转向角差的允许上限值α。接下来，转向角限制值设定部43基于下式(1)，计算对内侧目标转向角δin＊的绝对值|δin＊|的限制值β(β＞0)。
β＝|δout＊|+α…(1)
转向角限制值设定部43对左转向角限制器42L以及右转向角限制器42R中的在当前的计算周期中被输入内侧目标转向角δin＊的限制器(以下，有时称作“内侧目标转向角限制器42in”。)设定上述限制值β。内侧目标转向角限制器42in将输入其的内侧目标转向角δin＊的绝对值限制为限制值β以下并输出。换句话说，在输入内侧目标转向角限制器42in的内侧目标转向角δin＊的绝对值在限制值β以下的情况下，内侧目标转向角限制器42in将输入其的内侧目标转向角δin＊保持不变地输出。另一方面，在输入内侧目标转向角限制器42in的内侧目标转向角δin＊的绝对值比限制值β大的情况下，内侧目标转向角限制器42in将输入其的内侧目标转向角δin＊的绝对值置换为限制值β并输出。此时，内侧目标转向角δin＊的符号不变更。
转向角限制值设定部43将左转向角限制器42L以及右转向角限制器42R中的在当前的计算周期中被输入外侧目标转向角δout＊的限制器(以下，有时称作“外侧目标转向角限制器42out”。)设为非工作状态。因此，外侧目标转向角限制器42out将输入其的外侧目标转向角δout＊保持原样地输出。
转向角限制值设定部43是“允许上限值设定单元”的一个例子。另外，转向角限制值设定部43以及左转向角限制器42L、右转向角限制器42R是“目标转向角限制单元”的一个例子。根据该实施方式，在内外轮目标转向角差|δin＊-δout＊|超过通过转向角限制值设定部43设定的允许上限值α的情况下，内侧目标转向角δin＊的绝对值被限制，以使得内外轮目标转向角差|δin＊-δout＊|在允许上限值α以下。因此，即使是由于上位ECU20的故障、通信异常等而从上位ECU20给予下位ECU30不适当的目标转向角δL＊、δR＊的情况，也能够进行稳定的行驶。
接下来，对左角速度限制器46L、右角速度限制器46R以及角速度限制值设定部47的动作详细进行说明。角速度限制值设定部47基于存储了车速V与目标转向角速度的限制值γ的关系的映射图，设定与接收的车速V相对应的目标转向角速度的限制值γ。图5是表示车速V与目标转向角速度的限制值γ的关系的图表。目标转向角速度的限制值γ设定为车速V越大则越变小。这是因为在车速V大时若转向角速度变大则存在车辆变得不稳定的可能性。也是因为在以低速状态进行的入库时，需要以大转向角速度进行转向。
角速度限制值设定部47在各左角速度限制器46L、右角速度限制器46R设定上述限制值γ。各左角速度限制器46L、右角速度限制器46R将输入其的目标转向角速度ωL＊、ωR＊的绝对值限制为限制值γ以下。各左角速度限制器46L、右角速度限制器46R在输入其的目标转向角速度ωL＊、ωR＊的绝对值为限制值γ以下的情况下，各左角速度限制器46L、右角速度限制器46R将输入其的目标转向角速度ωL＊，ωR＊保持不变地输出。另一方面，在输入各左角速度限制器46L、右角速度限制器46R的目标转向角速度ωL＊、ωR＊的绝对值比限制值γ大的情况下，各左角速度限制器46L、右角速度限制器46R将输入其的目标转向角速度ωL＊、ωR＊的绝对值置换为γ并输出。此时，目标转向角速度ωL＊、ωR＊的符号不变更。角速度限制值设定部47是“转向角速度限制值设定单元”的一个例子。左角速度限制器46L、右角速度限制器46R是“转向角速度限制单元”的一个例子。
在该实施方式中，在目标转向角速度ωL＊、ωR＊的绝对值比与车速V对应的限制值γ大时，将目标转向角速度ωL＊，ωR＊的绝对值限制为限制值γ以下。由此，能够更稳定地进行行驶。以上，对该发明的一实施方式进行了说明，该发明也能够以另外的其他方式实施。例如，在前述的实施方式中，转向角限制值设定部43基于接收的转向操纵角θh，判定接收的左目标转向角δL＊以及右目标转向角δR＊中哪一个是内侧目标转向角δin＊，哪一个是外侧目标转向角δout＊。但是，转向角限制值设定部43也可以将接收的左目标转向角δL＊以及右目标转向角δR＊中绝对值大的一方判定为内侧目标转向角δin＊，绝对值小的一方判定为外侧目标转向角δout＊。
在前述的实施方式中，在左PI控制部(转向角)45L、右PI控制部(转向角)45R的后段，设置有用于限制目标角速度的各左角速度限制器46L、右角速度限制器46R。然而，也可以在左角速度偏差计算部48L、右角速度偏差计算部48R的后段设置用于限制目标角速度的左角速度限制器46L、右角速度限制器46R。也可以替代各左角速度限制器46L、右角速度限制器46R，而在左PI控制部(角速度)49L、右PI控制部(角速度)49R的后段设置用于限制目标电流的限制器。
另外，在权利要求所记载的范围内能够实施各种设计变更。

Claims (3)

1.一种车用转向操纵装置，其包括用于使左转向轮以及右转向轮分别转向的左转向机构以及右转向机构，为了操纵方向而被操作的转向操纵部件不是与上述左转向机构以及右转向机构机械式地结合，而是上述左转向机构被左转向马达驱动，并且上述右转向机构被右转向马达驱动，
其特征在于，
上述车用转向操纵装置包括：
上位控制装置，其设定上述左转向轮的转向角的目标值即左目标转向角、以及上述右转向轮的转向角的目标值即右目标转向角；以及
下位控制装置，其基于从上述上位控制装置接收到的上述左目标转向角以及上述右目标转向角，对上述左转向马达以及上述右转向马达进行驱动控制，
上述下位控制装置包括：
允许上限值设定单元，其根据选自上述左目标转向角以及上述右目标转向角这两者中的一目标转向角，设定上述左目标转向角与上述右目标转向角之差的绝对值的允许上限值；以及
目标转向角限制单元，其限制选自上述左目标转向角以及上述右目标转向角这两者中的一目标转向角的绝对值，以使上述左目标转向角与上述右目标转向角之差的绝对值，在由上述允许上限值设定单元设定的上述允许上限值以下。
2.根据权利要求1所述的车用转向操纵装置，其特征在于，
上述允许上限值设定单元包括：
确定上述左目标转向角以及上述右目标转向角这两者中的哪一个是转弯内侧车轮的目标转向角，哪一个是转弯外侧车轮的目标转向角的单元；以及
将确定出的转弯外侧车轮的目标转向角作为外侧目标转向角，将确定出的转弯内侧车轮的目标转向角作为内侧目标转向角，并根据上述外侧目标转向角，计算上述外侧目标转向角与上述内侧目标转向角之差的绝对值的允许上限值的单元，
上述目标转向角限制单元构成为：限制上述内侧目标转向角的绝对值，以使上述外侧目标转向角与上述内侧目标转向角之差的绝对值，在由上述允许上限值设定单元设定的上述允许上限值以下。
3.根据权利要求1或2所述的车用转向操纵装置，其特征在于，
上述下位控制装置还包括：
车速取得单元，其取得车速；
转向角速度限制值设定单元，其基于由上述车速取得单元取得的车速，设定转向角速度限制值；以及
转向角速度限制单元，其控制上述左转向马达的旋转速度以及上述右转向马达的旋转速度，以使上述左转向轮的转向角速度以及上述右转向轮的转向角速度，在由上述转向角速度限制值设定单元设定的转向角速度限制值以下。
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