CN106964863A - Led照明模块光源板组装机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种LED照明模块光源板组装机器人；解决的技术问题：现有的在LED照明光源模块光源板组装既有拧螺丝又要锡焊时，通常是二道工序分别由人工或机器完成的技术问题。采用的技术方案：LED照明模块光源板组装机器人，包括工作台面，在工作台面上竖直设置X轴方向的龙门支架，在龙门支架的横梁上竖直设置且沿着横梁滑动的Z轴方向的滑板，在工作台面上平铺设置有用于放置待加工光源板的至少一个Y轴方向的工装板，在工作台面上设置螺丝整列机且螺丝整列机位于靠近工装板处和单片机。优点，本LED照明模块光源板组装机器人，提高生产效率、降低劳动成本、提高产品的一致性、可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及LED照明模块光源板组装机器人。
背景技术
研究发现，LED作为光源，具有节能、环保、寿命长三大优势。理论上可实现只消耗白炽灯10%的能耗，比荧光灯节能50%；它采用固体封装，寿命是荧光灯的10倍、白炽灯的100倍；同时，LED光源无紫外光、红外光等辐射，且能避免荧光灯管破裂溢出汞的二次污染。
在LED照明光源模块光源板组装既有拧螺丝又要锡焊时，通常是二道工序分别由人工或机器完成。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：现有的在LED照明光源模块光源板组装既有拧螺丝又要锡焊时，通常是二道工序分别由人工或机器完成的技术问题。
本发明的目的是提出一种LED照明模块光源板组装机器人，本机器人是将拧螺丝和锡焊这两道工序变为一道工序由机器既拧螺丝又锡焊且在一个工位上完成。
为解决上述技术问题，本发明采用的具体技术方案是：
一种LED照明模块光源板组装机器人，包括工作台面，在工作台面上竖直设置X轴方向的龙门支架，在龙门支架的横梁上竖直设置且沿着横梁滑动的Z轴方向的滑板，在工作台面上平铺设置有用于放置待加工光源板的至少一个Y轴方向的工装板，在工作台面上设置螺丝整列机和单片机；
在滑板上通过支撑板竖直且间隔设置电烙铁和电批，电烙铁和电批均电连接单片机；电烙铁的工作头部和电批的工作头部均向下且对应位于工装板上的待加工光源板，电烙铁的工作头部对应待加工光源板上的待焊接部，电批的工作头部对应待加工光源板上的待装螺丝部，电批的工作头部高于电烙铁的工作头部；
在滑板上设置用于调整支撑板上下位置的Z轴丝杆和Z轴步进电机，Z轴丝杆螺纹连接支撑板且Z轴丝杆的顶部连接Z轴步进电机，Z轴步进电机电连接单片机；在滑板上设置用于同时驱动电批向下工作的Z轴气缸，Z轴气缸的活塞杆连接电批，Z轴气缸电连接单片机；
在滑板上设置用于将锡丝运送到锡焊点的送锡机，送锡机电连接单片机；
在电批的工作头部处设置负压螺丝吸嘴，负压螺丝吸嘴通过真空管道连接设置在工作台面上的真空发生器，真空发生器通过电磁阀电连接单片机；
在龙门支架上设置用于调整滑板在X轴方向上位置的X轴丝杆和X轴步进电机，X轴丝杆设置在龙门支架的横梁上且与滑板螺纹连接，X轴丝杆的一端部连接X轴步进电机，X轴步进电机电连接单片机；
在工装板处设置带动待加工光源板调整位置的Y轴丝杆和Y轴步进电机，Y轴丝杆螺纹连接工装板且Y轴丝杆一端部连接Y轴步进电机；Y轴步进电机电连接单片机；
X轴方向、Y轴方向和Z轴方向构成空间三维坐标系统。
本发明组装机器人，把过去的拧螺丝、锡焊二道工序由人工分别操作完成变为由机器人在一个工位上由一道工序分别用电批和恒温烙铁自动完成。这种工作方式在国内还没有。
本发明组装机器人，提高生产效率、降低劳动成本、提高产品的一致性、可靠性。
本发明组装机器人中的单片机，为现有技术中的常规技术产品；单片机编程具有三维运动点位控制、拾取螺丝失败、拧螺丝滑牙、拧螺丝成功信号输出智能控制。
本发明组装机器人中的送锡机为现有技术中的常规技术产品，设定在工作台面上；由螺丝整列机供料在一个固定位置，当一颗螺丝被取走，在0.5秒内供出一颗螺丝在整列机出口的固定位置且螺丝帽向上的螺丝。
本发明组装机器人中的螺丝取料采用负压吸螺丝方式；螺丝取料由负压装置和装在电批前端螺丝吸嘴组成。负压装置由真空发生器、电磁阀、真空管道组成。在取螺丝时电磁阀工作，利用负压通过螺丝吸嘴吸取螺丝。
本发明组装机器人中的运动机构由丝杆和步进电机组成的X、Y、Z多轴部分，本机器人由五轴组成，分别是：X轴一个负责X轴方向的左右运动、Y轴两个负责Y轴两个工位Y轴方向的前后运动、Z轴两个负责拧螺丝和锡焊的上下运动。X、Y轴运动可根据焊盘的轨迹连续运行或暂停且运行速度和暂停时间可调。
对本发明技术方案的改进，LED照明模块光源板组装机器人还包括设置在滑板上的破锡机，破锡机电连接单片机。破锡机的设置目的是在锡丝上打孔防止锡飞溅。
对本发明技术方案的改进，LED照明模块光源板组装机器人还包括负压表，负压表设置在真空管道上用于检测真空管道上的负压值，负压表电连接单片机。拾取螺丝失败通过负压表设定并把信号输出给单片机，数值在﹣50KPa以下为拾取螺丝失败，数值在﹣50KPa为以上拾取螺丝成功。
对本发明技术方案的改进，LED照明模块光源板组装机器人还包括用于检测电烙铁温度的锡焊温度控制器，锡焊温度控制器电连接单片机。
对本发明技术方案的改进，电烙铁和电批之间的间距为120mm，电批的工作头部高于电烙铁的工作头部30mm。
对本发明技术方案的改进，工装板为两个且关于螺丝整列机对称设置。为了提高劳动效率该设备采用双工位，一个工位在工作时操作者对另一工位做工作准备并使本工位处于待机状态，一个工位结束后另一个工位工作，使机器始终处于连续工作状态。这就要求机器人的所有关联部分不能相互干扰，碰擦。
对本发明技术方案的改进，电烙铁的工作头部在前端设置内凹的压线槽口，在压线槽口的开口前端设置与模块光源板上的焊盘平面相配合的烙铁头平面且烙铁头平面尺寸小于焊盘平面的宽度，在工作头部前端处设置便于锡丝送入的送锡倾斜侧面且送锡倾斜侧面对应压线槽口设置。
对上述技术方案的进一步改进，压线槽口的槽宽为1.5mm，槽深为2mm。
对上述技术方案的进一步改进，电烙铁的工作头部以紫铜为基材并采用电镀铁合金包层，在表面镀铬。
本LED照明光源板锡焊和传统锡焊有些不同，不是导线对焊盘穿孔锡焊，是在焊盘平面导线对焊盘锡焊。因为，对烙铁头有如下技术要求：第一、要满足双方向走位锡焊，在从右向左又或从左向右移位锡焊时送锡、破锡正常（通常锡焊是对锡焊点锡焊或单方向走位锡焊）。第二、锡焊时把导线压在烙铁头槽口内加温、送锡、移位锡焊。第三、锡焊部位质量的一致性、可靠性要求高；锡焊的形状、光泽、牢固度要好。为此，本发明中的电烙铁的工作头部设置压线槽口采用宽1.5mm、深2mm的开口，烙铁头开口前端采用平面（尺寸约小于焊盘宽度），锡焊时与光源板焊盘平面接触，锡丝从大斜送入凹槽流入槽口与槽口内的导线和焊盘锡焊。此种结构锡焊移位时在槽口内已溶化的锡可充分的流淌到焊盘上。在锡焊时只要调整好加温时间、加温温度、送锡速度、破锡深度、移位速度、锡焊终点停留时间。锡焊部位质量的一致性、可靠性都比较理想。无论是形状、光泽、牢固度都较好。
本发明与现有技术相比，其有益效果是：
1）本发明的LED照明模块光源板组装机器人，提高生产效率、降低劳动成本、提高产品的一致性、可靠性。
2）本发明的LED照明模块光源板组装机器人，将拧螺丝和锡焊这两道工序变为一道工序由机器既拧螺丝又锡焊且在一个工位上完成。
3）本发明的LED照明模块光源板组装机器人，拧螺丝、锡焊机器人在应用于LED光源模块的组装，有机的把过去的拧螺丝、锡焊二道工序由人工操作完成变为由机器人在一个工位上完成，劳动效率提高200%，由于具有拾取螺丝失败、拧螺丝滑牙、拧螺丝成功信号输出，可以检验出零件的瑕疵，保证产品的一致性、可靠性。在机器人组装过程中一旦报警，机器处于暂定状态，便于发现问题，保证了产品组装质量的有序控制，所以产品质量大大提高。
附图说明
图1是本LED照明模块光源板组装机器人的立体结构示意图。
图2是电烙铁工作头部的结构示意图。
图3是电烙铁工作头部的立体结构示意图。
其中，1、工作台面，2、龙门支架，3、横梁，4、滑板，5、工装板，6、螺丝整列机，7、电烙铁，71、压线槽口，72、烙铁头平面，73、送锡倾斜侧面，8、电批， 10、Z轴步进电机，11、破锡机，12、X轴步进电机。
具体实施方式
下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-3和具体实施方式做进一步的描述。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例：
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1所示，本实施例中的LED照明模块光源板组装机器人，包括工作台面1，在工作台面1上竖直设置X轴方向的龙门支架2，在龙门支架的横梁3上竖直设置且沿着横梁滑动的Z轴方向的滑板4，在工作台面上平铺设置有用于放置待加工光源板的至少一个Y轴方向的工装板5，在工作台面上设置螺丝整列机6且螺丝整列机位于靠近工装板处和单片机。X轴方向、Y轴方向和Z轴方向构成空间三维坐标系统。
本实施例中的单片机为现有技术中的常规技术产品，单片机内编程形成运动控制卡，具有三维运动点位控制、拾取螺丝失败、拧螺丝滑牙、拧螺丝成功信号输出智能控制系统；具体说是，三维运动点位、运动速度、位移顺序、开关量输出及时间由手持编程操作器编入，机器人就可根据 编入的程序把从拧螺丝到锡焊的过程完成。
如图1所示，为了提高工作效率本实施例采用了双工位，即，本实施例中工装板为两个且关于螺丝整列机对称设置；一个工位在工作时操作者对另一工位做工作准备并使本工位处于待机状态，一个工位结束后另一个工位接着工作，使机器始终处于连续工作状态。
如图1所示，本实施例中机器人的运动机构由丝杆和步进电机组成的X、Y、Z多轴部分，本机器人由五轴组成，分别是：X轴一个负责X轴方向的左右运动、Y轴两个负责Y轴两个工位Y轴方向的前后运动、Z轴两个负责拧螺丝和锡焊的上下运动。X、Y轴运动可根据焊盘的轨迹连续运行或暂停且运行速度和暂停时间可调。
如图1所示，本实施例中机器人由螺丝整列机在一个固定位置进行供料，当一颗螺丝被取走，在0.5秒内供出一颗螺丝在整列机出口的固定位置且螺丝帽向上的螺丝。本实施例中机器人采用负压吸螺丝方式进行取料，螺丝取料由负压装置和装在电批前端螺丝吸嘴组成。负压装置由真空发生器、电磁阀、真空管道组成。在取螺丝时电磁阀工作，利用负压通过螺丝吸嘴吸取螺丝。拾取螺丝失败通过负压表设定并把信号输出给单片机，数值在﹣50KPa以下为拾取螺丝失败，数值在﹣50KPa为以上拾取螺丝成功。
本实施例中LED照明模块光源板组装机器人还包括用于检测电烙铁温度的锡焊温度控制器，锡焊温度控制器电连接单片机。
如图1所示，在滑板4上通过支撑板竖直且间隔设置电烙铁7和电批8，电烙铁和电批均电连接单片机；本实施例中的电批为现有技术中的常规技术产品，拧螺丝的扭力大小在电批上设定且和滑牙、拧螺丝成功信号通过电批信号控制器输出给单片机。在机器人组装过程中一旦报警，机器处于暂定状态，并在手持编程器屏幕上显示故障项目。本实施例中的电烙铁为现有技术中的常规技术产品，电烙铁温度设定在360~380度为宜。在具体使用时，可根据锡焊零件调整问题。本实施例中的电批8和电烙铁7安装在Y轴上，电批前端吸嘴负责负压拾取螺丝、电批的工作头部负责拧螺丝。
如图1、2和3所示，本发明技术方案的电烙铁的工作头部在前端设置内凹的压线槽口71，在压线槽口的开口前端设置与模块光源板上的焊盘平面相配合的烙铁头平面72且烙铁头平面尺寸小于焊盘平面的宽度，在工作头部前端处设置便于锡丝送入的送锡倾斜侧面73且送锡倾斜侧面对应压线槽口设置。压线槽口的槽宽为1.5mm，槽深为2mm。电烙铁的工作头部以紫铜为基材并采用电镀铁合金包层，在表面镀铬。
本LED照明光源板锡焊和传统锡焊有些不同，不是导线对焊盘穿孔锡焊，是在焊盘平面导线对焊盘锡焊。因为，对烙铁头有如下技术要求：第一、要满足双方向走位锡焊，在从右向左又或从左向右移位锡焊时送锡、破锡正常（通常锡焊是对锡焊点锡焊或单方向走位锡焊）。第二、锡焊时把导线压在烙铁头槽口内加温、送锡、移位锡焊。第三、锡焊部位质量的一致性、可靠性要求高；锡焊的形状、光泽、牢固度要好。为此，本发明中的电烙铁的工作头部设置压线槽口采用宽1.5mm、深2mm的开口，烙铁头开口前端采用平面（尺寸约小于焊盘宽度），锡焊时与光源板焊盘平面接触，锡丝从大斜送入凹槽流入槽口与槽口内的导线和焊盘锡焊。此种结构锡焊移位时在槽口内已溶化的锡可充分的流淌到焊盘上。在锡焊时只要调整好加温时间、加温温度、送锡速度、破锡深度、移位速度、锡焊终点停留时间。锡焊部位质量的一致性、可靠性都比较理想。无论是形状、光泽、牢固度都较好。
如图1所示，Z轴上的电批8和电烙铁7是固定在一块支撑板上的两个装置，也就是电批8和电烙铁7两个工作执行器件是同时上下运动的，一个器件执行工作时，另一个器件不能触碰其它任何设施，本实施例中的电烙铁和电批之间的间距为120mm，电批的工作头部高于电烙铁的工作头部30mm。
电烙铁的工作头部和电批的工作头部均向下且对应位于工装板上的待加工光源板，电烙铁的工作头部对应待加工光源板上的待焊接部，电批的工作头部对应待加工光源板上的待装螺丝部，电批的工作头部高于电烙铁的工作头部。在滑板4上设置用于调整支撑板上下位置的Z轴丝杆和Z轴步进电机10，Z轴丝杆螺纹连接支撑板且Z轴丝杆的顶部连接Z轴步进电机，Z轴步进电机电连接单片机；在滑板上设置用于同时驱动电批向下工作的Z轴气缸，Z轴气缸的活塞杆连接电批，Z轴气缸电连接单片机。在滑板上设置用于将锡丝运送到锡焊点的送锡机，送锡机电连接单片机。在滑板4上设置破锡机11，破锡机电连接单片机。
在电批的工作头部处设置负压螺丝吸嘴，负压螺丝吸嘴通过真空管道连接设置在工作台面上的真空发生器，真空发生器通过电磁阀电连接单片机。负压表设置在真空管道上用于检测真空管道上的负压值，负压表电连接单片机。
在龙门支架上设置用于调整滑板在X轴方向上位置的X轴丝杆和X轴步进电机12，X轴丝杆设置在龙门支架的横梁上且与滑板螺纹连接，X轴丝杆的一端部连接X轴步进电机，X轴步进电机电连接单片机。
在工装板处设置带动待加工光源板调整位置的Y轴丝杆和Y轴步进电机，Y轴丝杆螺纹连接工装板且Y轴丝杆一端部连接Y轴步进电机；Y轴步进电机电连接单片机。
本实施例的工作过程：
本实施例中利用铝型材做X轴的龙门支架，支架固定在台面的铁板上，X轴丝杆选用BO-126-L2020-S600；X轴步进电机选用86步进电机。Y轴丝杆选用BO-126-L2020-S300，Y轴步进电机选用57步进电机。Z轴丝杆选用BO-85-L1616-S100，电机选用57步进电机。Z轴气缸选用MA16×75SU。
为了提高劳动效率，本机器是双工位也就是双Y轴机构有两套，在使用时可随意先启动任意工位进行工作。
人工把散热器和LED光源板放入Y轴的工装板中，并翻下导线压板压住导线，以导线路出的镀锡线头对准光源板待焊的焊盘为好。由于光源板后侧有基准靠山，此时光源板已和散热器上待拧螺丝固定的孔已对准。
按启动开关，Y轴带动工件向后设定点位移，Z轴上的电批和电烙铁是固定在一块板上的二个装置安装在X轴上，在X轴带动下移动到电批下方整列好螺丝的取料位置，Z轴气缸带动电批下降，吸嘴负压吸住一颗螺丝（如没有吸住螺丝、螺丝异常、供料位置没有螺丝时报警并暂停在此部），Z轴气缸带动电批和螺丝上升到固定位置，X轴上的电批移动到螺丝孔上方，Z轴气缸带动电批和吸住的螺丝对准螺丝孔下降，并把螺丝送入螺纹孔的同时电批通电旋转，电批头窜过螺丝吸嘴的孔与螺帽的十字槽（根据螺丝的不同可能是一字或其它槽口），在气缸向下压力作用下拧螺丝，在单位时间内达到设定扭力信号时，电批断电停止旋转后Z轴气缸带动电批向上位移到气缸的限位处停止，再移动到取料位置取螺丝，重复以上动作对下一个要固定光源板的设定点拧螺丝，直到所有要拧螺丝的点完成。本光源板固定点为四个。
拧螺丝结束后执行锡焊程序：X、Y轴向锡焊点1设定点移动到位后、Z轴丝杆带电烙铁由原点向下移动到设定点，烙铁头触碰锡焊点1并压住导线的同时送锡（破锡后的锡），触碰的压力由弹簧调节，停留1秒后向左位移3毫秒再停留1秒后，停止送锡，Z轴丝杆带电烙铁向上移动到Z轴原点位置，焊点1焊接完成。接着X、Y轴向锡焊2设定点移动到位后，Z轴丝杆带电烙铁向下移动，烙铁头触碰锡焊点2并压住导线的同时送锡，停留1秒后向右位移3毫秒再停留1秒后，停止送锡，Z轴丝杆带电烙铁向上移动到Z轴原点位置，焊点2焊接完成，Y轴回原点。
以上是一个工位的工作过程，如该工位是Y1，在Y1工位工作过程中启动Y2工位开关，Y1工作结束后电批和锡焊机直接位移到Y2工位，并按照以上Y1工位的工作过程拧螺丝和锡焊，直到工作结束。
二个工位不断循环工作，一个工位结束回原点，操作者取下拧螺丝和锡焊好的产品，把待组装的零件放入工装中，启动开关，二个工位就不断的交替工作。
在工作过程中如遇零件有瑕疵、拾取螺丝失败、拧螺丝滑牙异常情况，机器就停止在该部并报警，故障故障排除后，重新启动开关机器就从该部继续往下走，直到工作完成。
本实施例中的LED照明模块光源板组装机器人的实施效果：
1、本机器人本单位是应用于LED光源模块的组装，把过去的拧螺丝、锡焊两道工序由人工分别操作完成变为由机器人在一个工位上完成，不但缩小了生产、物流场地，而且劳动效率可提高200~300%。由于具有拾取螺丝失败、拧螺丝滑牙、拧螺丝成功信号输出，可以检验出零件的瑕疵，保证产品的一致性、可靠性。
2、过去一个人手工完成一个产品用时90秒左右，现在机器完成只需25秒。
3、本机器人不但适合LED光源模块的组装，只要把工装改动也适合其它产品的拧螺丝、锡焊。
4、本机器人还适合流水线生产方式，把多种不同组装功能的机器人联成生产线实现规模化生产。
本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明， 对于本领域的技术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种LED照明模块光源板组装机器人，其特征在于，包括工作台面，在工作台面上竖直设置X轴方向的龙门支架，在龙门支架的横梁上竖直设置且沿着横梁滑动的Z轴方向的滑板，在工作台面上平铺设置有用于放置待加工光源板的至少一个Y轴方向的工装板，在工作台面上设置螺丝整列机且螺丝整列机位于靠近工装板处和单片机；
在滑板上通过支撑板竖直且间隔设置电烙铁和电批，电烙铁和电批均电连接单片机；电烙铁的工作头部和电批的工作头部均向下且对应位于工装板上的待加工光源板，电烙铁的工作头部对应待加工光源板上的待焊接部，电批的工作头部对应待加工光源板上的待装螺丝部，电批的工作头部高于电烙铁的工作头部；
在滑板上设置用于调整支撑板上下位置的Z轴丝杆和Z轴步进电机，Z轴丝杆螺纹连接支撑板且Z轴丝杆的顶部连接Z轴步进电机，Z轴步进电机电连接单片机；在滑板上设置用于同时驱动电批向下工作的Z轴气缸，Z轴气缸的活塞杆连接电批，Z轴气缸电连接单片机；
在滑板上设置用于将锡丝运送到锡焊点的送锡机，送锡机电连接单片机；
在电批的工作头部处设置负压螺丝吸嘴，负压螺丝吸嘴通过真空管道连接设置在工作台面上的真空发生器，真空发生器通过电磁阀电连接单片机；
在龙门支架上设置用于调整滑板在X轴方向上位置的X轴丝杆和X轴步进电机，X轴丝杆设置在龙门支架的横梁上且与滑板螺纹连接，X轴丝杆的一端部连接X轴步进电机，X轴步进电机电连接单片机；
在工装板处设置带动待加工光源板调整位置的Y轴丝杆和Y轴步进电机，Y轴丝杆螺纹连接工装板且Y轴丝杆一端部连接Y轴步进电机；Y轴步进电机电连接单片机；
X轴方向、Y轴方向和Z轴方向构成空间三维坐标系统。
2.如权利要求1所述的LED照明模块光源板组装机器人，其特征在于，LED照明模块光源板组装机器人还包括设置在滑板上的破锡机，破锡机电连接单片机。
3.如权利要求1所述的LED照明模块光源板组装机器人，其特征在于，LED照明模块光源板组装机器人还包括负压表，负压表设置在真空管道上用于检测真空管道上的负压值，负压表电连接单片机。
4.如权利要求1所述的LED照明模块光源板组装机器人，其特征在于，LED照明模块光源板组装机器人还包括用于检测电烙铁温度的锡焊温度控制器，锡焊温度控制器电连接单片机。
5.如权利要求1所述的LED照明模块光源板组装机器人，其特征在于，电烙铁和电批之间的间距为120mm，电批的工作头部高于电烙铁的工作头部30mm。
6.如权利要求1所述的LED照明模块光源板组装机器人，其特征在于，工装板为两个且关于螺丝整列机对称设置。
7.如权利要求1所述的LED照明模块光源板组装机器人，其特征在于，电烙铁的工作头部在前端设置内凹的压线槽口，在压线槽口的开口前端设置与模块光源板上的焊盘平面相配合的烙铁头平面且烙铁头平面尺寸小于焊盘平面的宽度，在工作头部前端处设置便于锡丝送入的送锡倾斜侧面且送锡倾斜侧面对应压线槽口设置。
8.如权利要求7所述的LED照明模块光源板组装机器人，其特征在于，压线槽口的槽宽为1.5mm，槽深为2mm。
9.如权利要求7所述的LED照明模块光源板组装机器人，其特征在于，电烙铁的工作头部以紫铜为基材并采用电镀铁合金包层，在表面镀铬。
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