CN106943074A - 一种擦窗机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种擦窗机构，包括底座、清洁机构、水平运动机构、垂直升降机构；清洁机构由清洁头电机、清洁头组成；垂直升降机构由电动推杆、升降平台、剪叉机构组成；水平运动机构由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、主驱动电机、主动杆、第一从动杆、第二从动杆组成；第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆的长度相等，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆依次首尾相铰接形成一个菱形，铰链A点和铰链B点之间距离与主动杆的长度相等；本发明采用具有特定杆件长度的连杆机构，结构简单，便于更换不同尺寸长度的连杆，可以适应不同的窗子尺寸大小，清洁头带有清洁电机，使清洁头可快速旋转，可提高清洁效果。

Description

一种擦窗机构

技术领域

本发明涉及家庭清洁机械领域，特别是涉及一种擦窗机构。

背景技术

随着人们的生活水平进一步提高，人们越来越重视窗子的洁净度，而擦窗是一个费时费力的工作。目前擦窗的工作主要是用人工进行操作，目前已有擦窗机器人采用真空吸附方式擦窗，真空吸附力小，擦窗洁净度不高；落地的自动擦窗机结构复杂、成本高、洁净度不高，如CN93230333.1所述的的落地往复式电动擦窗机等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种擦窗机构，解决已有的自动擦窗机结构复杂、体积大、重量大、成本高、使用不方便、洁净度不高的问题。为实现上述目的，本发明提供了一种擦窗机构，包括底座、清洁机构、水平运动机构、垂直升降机构；清洁机构由清洁头电机、清洁头组成；垂直升降机构由电动推杆、升降平台、剪叉机构组成；电动推杆固定在底座上与剪叉机构铰接，水平运动机构由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、主驱动电机、主动杆、第一从动杆、第二从动杆组成；第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆的长度相等，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆依次首尾相铰接形成一个菱形，铰链A点和铰链B点之间距离与主动杆的长度相等；主动杆一端与第三连杆、第四连杆铰接，主动杆另一端与平台铰接，第一从动杆和第二从动杆的长度相等，第一从动杆和第二从动杆的一端与平台铰接，第一从动杆的另一端与第一连杆、第三连杆铰接，第二从动杆的另一端与第二连杆、第四连杆铰接；主驱动电机固定在升降平台上与主动杆连接，驱动主动杆旋转，清洁电机与第一连杆、第二连杆铰接；清洁头电机与清洁头相连接，清洁头电机驱动清洁头旋转。

本发明采用直线运动擦窗机构，避免了圆弧运动存在擦窗死角无法清洁造成洁净度不好的问题，采用犁田式路径规划，路径遍历性好，实现简单。本发明直线运动的实现没有采用导轨滑块移动副机构，而是采用具有特定杆件长度的连杆机构，结构简单，便于更换不同尺寸长度的连杆，可以适应不同的窗子尺寸大小，清洁头带有清洁电机，使清洁头可快速旋转，可提高清洁效果。本发明结构紧凑、杆件可以采用轻质材料杆，体积小、重量轻，可折叠、制作与携带方便、实用性强。

附图说明

图1是根据本发明的正视图。

图2是根据本发明的俯视图。

图3是根据本发明的水平运动机构铰链D点轨迹图。

图4是根据本发明的擦窗路径规划图。

具体实施方式

本发明提供了一种擦窗机构，包括:底座12、清洁机构、水平运动机构、垂直升降机构；清洁机构由清洁头电机10、清洁头11组成；垂直升降机构由电动推杆14、升降平台8、剪叉机构15组成；电动推杆14固定在底座12上与剪叉机构15铰接，电动推杆14包括推杆电机13，水平运动机构由第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4、主驱动电机9、主动杆7、第一从动杆5、第二从动杆6组成；第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4的长度相等，第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4依次首尾相铰接形成一个菱形，铰链A点与铰链B点之间距离与主动杆7的长度相等；主动杆7一端与第三连杆3、第四连杆4铰接，主动杆7另一端与平台8铰接，第一从动杆5和第二从动杆6的长度相等，第一从动杆5和第二从动杆6的一端与平台8铰接，第一从动杆5的另一端与第一连杆1、第三连杆3铰接，第二从动杆6的另一端与第二连杆2、第四连杆4铰接；主驱动电机9固定在升降平台8上与主动杆7连接，驱动主动杆7旋转，清洁电机10与第一连杆1、第二连杆2铰接；清洁头电机10与清洁头11相连接，清洁头电机10驱动清洁头11旋转。

擦窗机构的工作过程是：从窗子的上部开始，通过控制主驱动电机反复进行正反转运动来带动主动杆7的转动，因此主动杆7绕着铰链B点为圆心做摆动，带动铰接的第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4运动，可实现铰链D点沿水平的与窗面相平行的直线运动，图2所示是水平运动机构的铰链D点的运动轨迹图，在第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4之间的长度相等以及铰链A点和B点之间距离与主动杆7的长度相等的条件下，主动杆7绕着铰链B点为圆心做摆动时铰链D点沿着直线EF运动，铰链D点从而带动清洁头11沿玻璃窗的窗表面做水平的直线往复运动，此为清洁头沿水平路线进行左右往复擦窗，根据擦窗的清洁度选择往返擦窗的重复次数，完成设定的重复次数后，剪叉升降机构的电动推杆推动铰链C点向左移动，平台往下移动一段距离继续重复上述过程，最终完成从上到下的擦窗运动过程。

为保证升降平台的平稳性，垂直升降机构设有前后两组平行的电动推杆14及剪叉机构15，两组前后两组平行的电动推杆14及剪叉机构15其工作原理与一组电动推杆14及剪叉机构15相同。

本发明采用直线运动擦窗机构，避免了圆弧运动存在擦窗死角无法清洁造成洁净度不好的问题，如图4所示，采用犁田式路径规划，从G点开始，到H点结束，路径遍历性好，实现简单。本发明直线运动的实现没有采用导轨滑块移动副机构，而是采用具有特定杆件长度的连杆机构，结构简单，便于更换不同尺寸长度的连杆，可以适应不同的窗子尺寸大小，清洁头带有清洁电机，使清洁头可快速旋转，可提高清洁效果。本发明结构紧凑、杆件可以采用轻质材料杆，体积小、重量轻，可折叠、制作与携带方便、实用性强。

Claims (1)

1.一种擦窗机构，其特征在于：包括底座、清洁机构、水平运动机构、垂直升降机构；清洁机构由清洁头电机、清洁头组成；垂直升降机构由电动推杆、升降平台、剪叉机构组成；电动推杆固定在底座上与剪叉机构铰接，水平运动机构由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、主驱动电机、主动杆、第一从动杆、第二从动杆组成；第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆的长度相等，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆依次首尾相铰接形成一个菱形，铰链A点和铰链B点之间距离与主动杆的长度相等；主动杆一端与第三连杆、第四连杆铰接，主动杆另一端与平台铰接，第一从动杆和第二从动杆的长度相等，第一从动杆和第二从动杆的一端与平台铰接，第一从动杆的另一端与第一连杆、第三连杆铰接，第二从动杆的另一端与第二连杆、第四连杆铰接；主驱动电机固定在升降平台上与主动杆连接，驱动主动杆旋转，清洁电机与第一连杆、第二连杆铰接；清洁头电机与清洁头相连接，清洁头电机驱动清洁头旋转。