CN106940566A - 一种无人机智能抓放系统 - Google Patents
一种无人机智能抓放系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106940566A CN106940566A CN201710314738.9A CN201710314738A CN106940566A CN 106940566 A CN106940566 A CN 106940566A CN 201710314738 A CN201710314738 A CN 201710314738A CN 106940566 A CN106940566 A CN 106940566A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- controller
- gprs
- gsm
- releasing system
- modules
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
一种无人机智能抓放系统，属无人机物流领域，包括夹紧装置、语音模块、GPRS/GSM二合一模块、压力传感器、控制器、多种摄像头。夹紧装置包括电机、丝杆、光杆、夹紧板。二维码识别摄像头用来识别货物的目的地地址信息，图像识别摄像头用来寻找合适的降落位置，语音模块和用户交互，压力传感器的值决定夹紧机构的夹紧或松开，GPRS把飞行数据发送到控制中心，遇到异常情况时发送请求信号请求人工操作。控制器使各个模块协调工作。本系统融入了人工智能元素，只需根据物品的二维码地址信息，便可以自动计算出合适的路线传给飞行控制系统自动飞往目的地，同时提供了语音和GPRS人机交互接口，降落时能智能选择合适位置并自动松开物品，智能化程度高，效率高。
Description
技术领域
本发明属于航空物流技术领域，具体涉及一种空中物流无人机物品抓放系统。
背景技术
传统的无人机派送物品全程都需要人工控制，无人机的抓放系统多采用吊绳式且缺少人机友好交互接口。不懂的客户可能会拖拽吊绳或在无人机降落时太靠近无人机，这都是相当危险的；当大量物品需要用无人机派送到不同地方时需要调用大量无人机操控人员，效率低且不符合时代发展趋势。
发明内容
本发明的目的是根据人工智能的时代发展路线且结合以上所述的无人机物流系统弊端，发明一能自主完成物品派送的无人机抓放系统。
一种无人机智能抓放系统，包括抓放机构、控制系统、传感器系统和客户端上位机。
所述抓放机构包括梯形电机、丝杆、光杆、主圆锥齿轮、副圆锥齿轮、机架、夹紧板、弹簧和限位开关，电机的正反转间接促使夹紧板的夹紧或松开，丝杆、光杆、主圆锥齿轮、副圆锥齿轮用于传输电机传来的动力，弹簧用于在飞行中分离无人机和压力传感器。
所述控制系统包括控制器、语音模块、GPRS/GSM二合一模块。GPRS/GSM二合一模块用于和客户端或总控制台之间的通信，控制器用于数据处理和协调各模块之间的数据通讯，语音模块用于和客户或工作人员提供一种友好的交互方式。
所述传感器系统包括二维码识别摄像头、场景识别摄像头、压力传感器。二维码识别摄像头用于将物品上存储有客户地址信息和联系方式信息的二维码标签图像传输给控制器，场景识别摄像头传来的用于向控制器提供可降落地面信息数据。
所述客户端上位机包括客户端APP和微信平台，客户可通过客户端查看物流信息，预约送货时间等操作。
所述电机、控制器、语音模块、GPRS/GSM二合一模块和压力传感器安装在机架的上表面；梯形丝杆和光杆以及二维码识别摄像头安装在机架的下表面；夹紧板分别安装在梯形丝杆上并分别置于光杆的两边；控制器与电机、语音模块、GPRS/GSM二合一模块模块、二维码识别摄像头、场景识别摄像头及压力传感器相连接。
本发明抓放系统智能化程度高，效率高，能够减少人工干涉，人机交互友好，需要时可请求人工操作。
附图说明
图1是智能抓放系统主体轴测示意图；图2是智能抓放系统主体主视示意图；图3是智能抓放系统主体斜仰视示意图。
图中，1-电机，2-梯形丝杆，4-光杆，6-主圆锥齿轮，7-副圆锥齿轮，9-控制器，10-语音模块，11-GPRS/GSM二合一模块，12-二维码识别摄像头，13-场景识别摄像头，15-压力传感器，16-机架，17-夹紧板，19-弹簧，20-限位开关。
具体实施方式
现结合附图1~3对本发明加以具体说明：一种智能抓放系统，包括电机1、梯形丝杆2、光杆4、主圆锥齿轮6、副圆锥齿轮7、控制器9、语音模块10、GPRS/GSM二合一模块11、二维码识别摄像头12、场景识别摄像头13、压力传感器15、机架16、夹紧板17，18、弹簧19、限位开关20和客户端APP；或客户端APP用微信平台代替。
起飞前，二维码识别摄像头12将物品上存储有客户地址信息和联系方式信息的二维码标签图像传输给控制器9并由控制器9处理后，首先触发电机1转动，此时安装在电机1主轴上的主圆锥齿轮6通过副圆锥齿轮7将动力传到梯形丝杠2上促使丝杆上的夹紧板17，18夹紧物品。然后GPRS/GSM二合一模块11发送经过控制器处理得出的本次派送任务内容包括飞行路线和到达目的地所需时间等给总部控制台同时GPRS/GSM二合一模块发送信息给客户通知客户大概取件时间，最后通过串口发送给无人机上飞行控制系统使无人机按路线飞行。
飞行过程中控制器9实时接收无人机飞行控制系统上的GPS定位信息并由GPRS/GSM二合一模块发送给总部控制台，实现数据的收集和监控。
将要到达目的地时，控制器接收由场景识别摄像头13传来的地面信息并处理识别出可选的降落点同时GPRS/GSM二合一模块11发送信息通知客户准备取件，客户看到无人机并确定可以取件后只需在微信平台或客户端APP上点击“取件”按钮，无人机便开始降落同时发出语音提示客户注意安全。
着地时，弹簧19被压缩，无人机的重力作用在压力传感器15上，控制器9检测到压力值的增大从而控制电机1转动，连接在电机1主轴上的主圆锥齿轮6带动分别连接有副圆锥齿轮7的梯形丝杆2转动，从而使丝杆上的夹紧板松开物品，当夹紧板碰到限位开关时无人机开始起飞按原路线返回。
控制器可根据用户的反馈，学习出用户的偏好降落地点。
遇到系统无法处理的问题，可发送请求信息到控制台请求人工控制。
本发明抓放系统智能化程度高，效率高，能够减少人工干涉，人机交互友好，需要时可请求人工操作。
Claims (10)
1.一种无人机智能抓放系统，其特征在于，包括电机（1）、梯形丝杆（2）、光杆（4）、主圆锥齿轮（6）、副圆锥齿轮（7）、控制器（9）、语音模块（10）、GPRS/GSM二合一模块（11）、二维码识别摄像头（12）、场景识别摄像头（13）、压力传感器（15）、机架（16）、夹紧板（17）（18）、弹簧（19）、限位开关（20）和客户端APP。
2.根据权利要求1所述的一种无人机智能抓放系统，其特征在于：客户端APP（22）采用微信平台代替。
3.根据权利要求1所述的一种无人机智能抓放系统，其特征在于：所述电机（1）、控制器（9）、语音模块（10）、GPRS/GSM二合一模块（11）和压力传感器（15）安装在机架（16）的上表面；梯形丝杆（2）和光杆（4）以及二维码识别摄像头安装在机架（16）的下表面；夹紧板（17）分别安装在梯形丝杆（2）上并分别置于光杆（4）的两边。
4.根据权利要求1或2所述的一种无人机智能抓放系统，其特征在于：控制器（9）与电机（1）、语音模块（10）、GPRS/GSM二合一模块模块（11）、二维码识别摄像头（12）、场景识别摄像头（13）及压力传感器（15）相连接。
5.根据权利要求1或2或3所述的一种无人机智能抓放系统，其特征在于：二维码识别摄像头将物品上存储有客户地址信息和联系方式信息的二维码标签图像传输给控制器并由控制器处理后，首先触发电机转动，此时安装在电机主轴上的主圆锥齿轮通过副圆锥齿轮将动力传到梯形丝杠上促使丝杆上的夹紧板夹紧物品；然后GPRS/GSM二合一模块模块发送经过控制器处理得出的本次派送任务内容给总部控制台同时GPRS/GSM二合一模块发送信息给客户通知客户大概取件时间；最后通过串口发送给无人机上飞行控制系统使无人机按路线飞行。
6.根据权利要求1或2或3所述的一种无人机智能抓放系统，其特征在于：无人机飞行过程中控制器实时接收无人机飞行控制系统上的GPS定位信息并由GPRS/GSM二合一模块发送给总部控制台，实现数据的收集和监控；将要到达目的地时，控制器接收由场景识别摄像头（13）传来的地面信息并处理识别出可选的降落点同时GPRS/GSM二合一模块发送信息通知客户准备取件，客户看到无人机并确定可以取件后只需在微信平台或客户端APP点击“取件”按钮，无人机便开始降落同时发出语音提示客户注意安全；着地时，弹簧被压缩，无人机的重力作用在压力传感器（15）上，控制器检测到压力值的增大从而控制电机转动，连接在电机主轴上的主圆锥齿轮带动分别连接有副圆锥齿轮（7）的梯形丝杆（2）转动，从而使丝杆（2）上的夹紧板松开物品，当夹紧板碰到限位开关时无人机开始起飞按原路线返回。
7.根据权利要求1或2或3所述的一种无人机智能抓放系统，其特征在于：如果无法判断出可降落地点或遇到系统无法自己解决的问题则会通过GPRS/GSM二合一模块发送请求信息给控制台请求人工操作。
8.根据权利要求1或2或3所述的一种无人机智能抓放系统，其特征在于：梯形丝杆螺纹升角小于当量摩擦角。
9.根据权利要求1或2或3所述的一种无人机智能抓放系统，其特征在于：控制器根据用户的反馈，学习出用户的偏好降落地点。
10.根据权利要求1或2或3所述的一种无人机智能抓放系统，其特征在于：夹紧板应抓取还是松开物品，由三个触发条件控制，第一触发条件为二维码识别，第二触发条件为压力值的变化，第三触发条件为用户在APP端或微信平台上的确认，只要识别出二维码即第一触发条件生效时夹紧板便会夹紧物品，此时第二触发条件失效；当用户在客户端确认后即第三触发条件生效时，此时第一触发条件失效，只要压力值增大到设定值则松开物品。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710314738.9A CN106940566B (zh) | 2017-05-06 | 2017-05-06 | 一种无人机智能抓放系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710314738.9A CN106940566B (zh) | 2017-05-06 | 2017-05-06 | 一种无人机智能抓放系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106940566A true CN106940566A (zh) | 2017-07-11 |
| CN106940566B CN106940566B (zh) | 2020-09-29 |
Family
ID=59464313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710314738.9A Active CN106940566B (zh) | 2017-05-06 | 2017-05-06 | 一种无人机智能抓放系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106940566B (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107320222A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-11-07 | 苏州凸现信息科技有限公司 | 一种基于无人机的智能义肢替换方法及其系统 |
| CN107528893A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-12-29 | 苏州马尔萨斯文化传媒有限公司 | 一种基于无人机的智能移动影院及其工作方法 |
| CN107697311A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-02-16 | 安吉智能物联技术有限公司 | 一种货箱的自动夹具及无人机 |
| CN108528720A (zh) * | 2018-05-03 | 2018-09-14 | 徐振钢 | 适用于景区的共享无人机垃圾分类回收系统及其工作方法 |
| CN108657431A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-10-16 | 国网上海市电力公司 | 一种用于检测高压交流输电线弧垂离地距离的飞行装置 |
| CN110379043A (zh) * | 2018-08-14 | 2019-10-25 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 信息处理方法、可移动装置和服务器 |
| CN113031630A (zh) * | 2019-12-24 | 2021-06-25 | 广州极飞科技股份有限公司 | 速度控制曲线获取方法、速度控制方法及相关装置 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100266381A1 (en) * | 2004-05-03 | 2010-10-21 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| CN202922160U (zh) * | 2012-10-19 | 2013-05-08 | 南京信息工程大学 | 小型多旋翼无人机的电池自动更换系统 |
| CN104986338A (zh) * | 2015-07-08 | 2015-10-21 | 谢县钢 | 用于物流配送的旋翼式无人机停放系统及应用方法 |
| CN106006101A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-10-12 | 杭州迅蚁网络科技有限公司 | 一种无人机地面辅助货物装载装置 |
| CN106081112A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-11-09 | 于卫华 | 无人飞行器智能交收货物装置及实施方法 |
| CN106184757A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-12-07 | 杭州迅蚁网络科技有限公司 | 一种无人机货物自动装载与投放系统 |
| CN106275413A (zh) * | 2016-08-21 | 2017-01-04 | 张玉华 | 一种物流运输无人机 |
| CN205973762U (zh) * | 2016-07-31 | 2017-02-22 | 于卫华 | 无人飞行器快递燃料悬停加注技术装置 |
| CN206125440U (zh) * | 2016-10-21 | 2017-04-26 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 自动卸货载具及无人机 |
-
2017
- 2017-05-06 CN CN201710314738.9A patent/CN106940566B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100266381A1 (en) * | 2004-05-03 | 2010-10-21 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| CN202922160U (zh) * | 2012-10-19 | 2013-05-08 | 南京信息工程大学 | 小型多旋翼无人机的电池自动更换系统 |
| CN104986338A (zh) * | 2015-07-08 | 2015-10-21 | 谢县钢 | 用于物流配送的旋翼式无人机停放系统及应用方法 |
| CN106081112A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-11-09 | 于卫华 | 无人飞行器智能交收货物装置及实施方法 |
| CN106006101A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-10-12 | 杭州迅蚁网络科技有限公司 | 一种无人机地面辅助货物装载装置 |
| CN106184757A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-12-07 | 杭州迅蚁网络科技有限公司 | 一种无人机货物自动装载与投放系统 |
| CN205973762U (zh) * | 2016-07-31 | 2017-02-22 | 于卫华 | 无人飞行器快递燃料悬停加注技术装置 |
| CN106275413A (zh) * | 2016-08-21 | 2017-01-04 | 张玉华 | 一种物流运输无人机 |
| CN206125440U (zh) * | 2016-10-21 | 2017-04-26 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 自动卸货载具及无人机 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107320222A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-11-07 | 苏州凸现信息科技有限公司 | 一种基于无人机的智能义肢替换方法及其系统 |
| CN107528893A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-12-29 | 苏州马尔萨斯文化传媒有限公司 | 一种基于无人机的智能移动影院及其工作方法 |
| CN107320222B (zh) * | 2017-08-14 | 2019-01-15 | 侯策 | 一种基于无人机的智能义肢替换方法及其系统 |
| CN107697311A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-02-16 | 安吉智能物联技术有限公司 | 一种货箱的自动夹具及无人机 |
| CN108528720A (zh) * | 2018-05-03 | 2018-09-14 | 徐振钢 | 适用于景区的共享无人机垃圾分类回收系统及其工作方法 |
| CN108657431A (zh) * | 2018-07-19 | 2018-10-16 | 国网上海市电力公司 | 一种用于检测高压交流输电线弧垂离地距离的飞行装置 |
| CN110379043A (zh) * | 2018-08-14 | 2019-10-25 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 信息处理方法、可移动装置和服务器 |
| CN110379043B (zh) * | 2018-08-14 | 2022-01-07 | 北京京东乾石科技有限公司 | 信息处理方法、可移动装置和服务器 |
| CN113031630A (zh) * | 2019-12-24 | 2021-06-25 | 广州极飞科技股份有限公司 | 速度控制曲线获取方法、速度控制方法及相关装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106940566B (zh) | 2020-09-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106940566A (zh) | 一种无人机智能抓放系统 | |
| US9783286B1 (en) | Method and an apparatus for controlling a UAV, and a UAV take-off system | |
| TWI585006B (zh) | 無人機飛行方法以及無人機飛行系統 | |
| CN104995575B (zh) | 一种数据处理方法、装置及飞行器 | |
| CN110593628A (zh) | 一种可容纳多尺寸无人机的智能立体机库 | |
| KR20180008359A (ko) | 무인비행장치를 이용한 무인 배송 시스템 | |
| CN108628346A (zh) | 一种智慧物流空地协同系统控制方法 | |
| CN204096090U (zh) | 一种无人机系统 | |
| WO2017166724A1 (zh) | 停机坪装置、飞行器及飞行器停机系统 | |
| CN105068542A (zh) | 一种基于视觉的旋翼无人机引导飞行控制系统 | |
| CN110262561A (zh) | 一种无人机自动避障方法 | |
| US20200247539A1 (en) | Vacuum device for drone delivery of packages | |
| CN206757785U (zh) | 一种无人机接收柜专用快递柜 | |
| CN106228319A (zh) | 一种基于无人机的自动给递送传系统和方法 | |
| CN107380446A (zh) | 一种多功能物流无人机 | |
| CN114144806A (zh) | 任务分配装置、任务分配系统、方法以及程序 | |
| CN206719516U (zh) | 基于临近空间平流层飞艇电磁弹射无人机的系统 | |
| CN109760840A (zh) | 一种无人机自主抓取控制系统及其控制方法 | |
| CN205396523U (zh) | 无人机 | |
| US11435743B2 (en) | Throwable unmanned aerial vehicle and method of operation | |
| CN205770138U (zh) | 一种海上救助型多旋翼无人机 | |
| CN205827241U (zh) | 电力巡线无人机地面站远程操控装置 | |
| CN209103156U (zh) | 一种无人机应急伞降与落点定位系统 | |
| CN107272729A (zh) | 一种基于路由器的无人机巡航系统及方法 | |
| CN106327604A (zh) | 一种无人机自动化巡检系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200904 Address after: No.30 Binhu Avenue, Pizhou hi tech Industrial Development Zone, Xuzhou City, Jiangsu Province Applicant after: Jiangsu ivanol Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: Foshan City, Guangdong province 528500 city streets Gaoming District No. 78 Jiangwan Road, room 402 Fu Wan Applicant before: FOSHAN SHENFENG AVIATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20170711 Assignee: Jiangsu Sanming Zhida Technology Co.,Ltd. Assignor: Jiangsu ivanol Intelligent Technology Co.,Ltd. Contract record no.: X2025980040917 Denomination of invention: An intelligent drone picking and placing system Granted publication date: 20200929 License type: Common License Record date: 20251203 |