CN106891478A - 一种单轴伺服旋臂机械手 - Google Patents

一种单轴伺服旋臂机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN106891478A
CN106891478A CN201710123053.6A CN201710123053A CN106891478A CN 106891478 A CN106891478 A CN 106891478A CN 201710123053 A CN201710123053 A CN 201710123053A CN 106891478 A CN106891478 A CN 106891478A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pulling
arm
rotating shaft
bearing
cylinder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710123053.6A
Other languages
English (en)
Inventor
李文宾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
DONGGUAN SHINI ELECTROTHERMAL MACHINERY Co Ltd
Original Assignee
DONGGUAN SHINI ELECTROTHERMAL MACHINERY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DONGGUAN SHINI ELECTROTHERMAL MACHINERY Co Ltd filed Critical DONGGUAN SHINI ELECTROTHERMAL MACHINERY Co Ltd
Priority to CN201710123053.6A priority Critical patent/CN106891478A/zh
Publication of CN106891478A publication Critical patent/CN106891478A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/1753—Cleaning or purging, e.g. of the injection unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/123—Linear actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/146—Rotary actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/1753—Cleaning or purging, e.g. of the injection unit
    • B29C2045/1754—Cleaning or purging, e.g. of the injection unit purging cooling channels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种单轴伺服旋臂机械手，包括：支座，支座的下侧的一侧设置有控制箱；引拔转轴水平地设置于支座的上端，引拔转轴贯穿支座；引拔水平设置，引拔转轴的一端与引拔固定连接，引拔的侧面设置有滑轨；上下伺服皮带机构与滑轨可滑动连接；旋板与引拔转轴相对于旋臂的另一端固定连接，并且引拔垂直于旋板，旋板上开设有一开口向下的弧形槽；旋转气缸的缸体与支座的下侧通过一转轴可转动连接，旋转气缸的活塞杆的头部设置有一角度调整轴，角度调整轴设置在弧形槽内，角度调整轴能够沿弧形槽滑动。本发明的机械手通过伺服机构实现手臂的上下运动，通过引拔气缸实现机械手的作用运动，通过旋转气缸实现机械手旋臂的旋转动作。

Description

一种单轴伺服旋臂机械手
技术领域
本发明涉及机械手的技术领域，尤其涉及一种单轴伺服旋臂机械手。
背景技术
塑胶制品由于材质轻巧、色泽多样且艳丽，备受大众的喜爱。而塑胶制品的制造，均为通过将塑胶颗粒注入注塑机后加热至熔融状态下，注入需要成型的模具内，等待其冷却后取出，形成所需的形状的制成品。而注塑结束后，需要对浇铸口的废料进行处理。现有技术的处理方式是采用普通旋臂机械对浇铸口附近的废料进行处理，但在生产过程刚结束的时候，由于主入口温度较高，机械定位准确性不好而备受操作者的诟病。
发明内容
针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种单轴伺服旋臂机械手。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种单轴伺服旋臂机械手，其中，包括：一支座，所述支座的下侧的一侧设置有控制箱；一引拔转轴，所述引拔转轴水平地设置于所述支座的上端，所述引拔转轴贯穿所述支座；一引拔，所述引拔水平设置，所述引拔转轴的一端与所述引拔固定连接，所述引拔的侧面设置有滑轨；一上下伺服皮带机构，所述上下伺服皮带机构与所述滑轨可滑动连接，所述上下伺服皮带机构能够沿所述滑轨滑动；一旋板，所述旋板与所述引拔转轴相对于所述引拔的另一端固定连接，并且所述引拔垂直于所述旋板，所述旋板上开设有一开口向下的弧形槽；一旋转气缸，所述旋转气缸竖直设置，所述旋转气缸的缸体与所述支座的下侧通过一转轴可转动连接，所述旋转气缸的活塞杆的头部设置有一角度调整轴，所述角度调整轴设置在所述弧形槽内，所述角度调整轴能够沿所述弧形槽滑动，以此来调整旋转角度。
上述的单轴伺服旋臂机械手，其中，还包括：一引拔气缸，所述引拔气缸设置于所述引拔的上侧，所述引拔气缸的缸体与所述引拔固定连接，所述引拔气缸的活塞杆与所述上下伺服皮带机构固定连接。
上述的单轴伺服旋臂机械手，其中，所述上下伺服皮带机构包括：一手臂安装板，所述手臂安装板与所述滑轨可滑动连接，所述手臂安装板能够沿所述滑轨滑动；一伺服电机，所述伺服电机设置于所述引拔的下侧，所述伺服电机与所述手臂安装板固定连接；一手臂，所述手臂竖直设置，所述手臂与所述手臂安装板可滑动连接，所述手臂能够相对于所述手臂安装板上下滑动。
上述的单轴伺服旋臂机械手，其中，所述手臂上设置有同步带，所述同步带与所述手臂安装板固定连接。
上述的单轴伺服旋臂机械手，其中，所述伺服电机驱动所述同步带传动。
上述的单轴伺服旋臂机械手，其中，所述手臂的下端固定有夹具。
上述的单轴伺服旋臂机械手，其中，所述引拔气缸设置于所述引拔靠近所述支座的一侧。
本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
(1)本发明的机械手通过伺服机构实现手臂的上下运动，通过引拔气缸实现机械手的作用运动，通过旋转气缸实现机械手旋臂的旋转动作。
(2)本发明的机械手旋臂通过转轴贯穿支座，而旋转气缸设置在相对于机械手引拔的另一侧，能够承受更大的重量，因此能够加长机械手旋臂的长度。
附图说明
图1是本发明的单轴伺服旋臂机械手的主视图。
图2是本发明的单轴伺服旋臂机械手的侧视图。
图3是本发明的单轴伺服旋臂机械手的俯视图。
附图中：1、支座；11、控制箱；2、引拔转轴；3、引拔；31、滑轨；4、旋板；41、弧形槽；5、旋转气缸；51、角度调整轴；6、引拔气缸；71、手臂安装板；72、伺服电机；73、手臂；731、同步带；732、夹具。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
图1是本发明的单轴伺服旋臂机械手的主视图，图2是本发明的单轴伺服旋臂机械手的侧视图，图3是本发明的单轴伺服旋臂机械手的俯视图，请参见图1、图2、图3所示，示出了一种较佳实施例的单轴伺服旋臂机械手，包括：支座1、引拔转轴2和引拔3，支座1的下侧的一侧设置有控制箱11。引拔转轴2水平地设置于支座1的上端，引拔转轴2贯穿支座1。引拔3水平设置，引拔转轴2的一端与引拔3固定连接，引拔3的侧面设置有滑轨31。
此外，作为较佳的实施例中，单轴伺服旋臂机械手还包括：上下伺服皮带机构，上下伺服皮带机构与滑轨31可滑动连接，上下伺服皮带机构能够沿滑轨31滑动。
另外，作为较佳的实施例中，单轴伺服旋臂机械手还包括：旋板4和旋转气缸5，旋板4与引拔转轴2相对于引拔3的另一端固定连接，并且引拔3垂直于旋板4，旋板4上开设有开口向下的弧形槽41。旋转气缸5竖直设置，旋转气缸5的缸体与支座1的下侧通过转轴可转动连接，旋转气缸5的活塞杆的头部设置有角度调整轴51，角度调整轴51设置在弧形槽41内，角度调整轴51能够沿弧形槽41滑动。当旋转气缸5的活塞杆向上移动时，滑块51在弧形槽41内滑动，使得角度调整轴51最终移动至弧形槽41的两端之一的极限位置，此时旋板4带动悬臂转轴2转动，从而实现悬臂3的转动效果。通过角度调整轴51在弧形槽41内的滑动位置，使得旋板4受力旋转，当滑块41位于如图2所示的弧形槽41的左侧时，旋板4顺时针旋转，当滑块41位于如图2所示的弧形槽41的右侧时，旋板4逆时针旋转。
进一步，作为较佳的实施例中，单轴伺服旋臂机械手还包括：引拔气缸6，引拔气缸6设置于引拔3的上侧，引拔气缸6的缸体与引拔3固定连接，引拔气缸6的活塞杆与上下伺服皮带机构固定连接，通过引拔气缸6控制上下伺服皮带机构在滑轨31上水平滑动。
更进一步，作为较佳的实施例中，上下伺服皮带机构包括：手臂安装板71和伺服电机72，手臂安装板71与滑轨31可滑动连接，手臂安装板71能够沿滑轨31滑动。伺服电机72设置于旋臂3的上侧，伺服电机72与手臂安装板71固定连接，通过伺服电机72精确控制行程。
还有，作为较佳的实施例中，上下伺服皮带机构包括：手臂73，手臂73竖直设置，手臂73与手臂安装板71可滑动连接，手臂73能够相对于手臂安装板71上下滑动。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，请继续参见图1、图2和图3所示，手臂73上设置有同步带731，同步带731与手臂安装板71固定连接。
本发明的进一步实施例中，伺服电机72驱动同步带731传动。
本发明的进一步实施例中，手臂73的下端固定有夹具732，夹具732能够随着手臂73上下滑动，用于抓取物件。
本发明的进一步实施例中，引拔气缸6设置于引拔3靠近支座1的一侧。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种单轴伺服旋臂机械手，其特征在于，包括：
一支座，所述支座的下侧的一侧设置有控制箱；
一引拔转轴，所述引拔转轴水平地设置于所述支座的上端，所述引拔转轴贯穿所述支座；
一引拔，所述引拔水平设置，所述引拔转轴的一端与所述引拔固定连接，所述引拔的侧面设置有滑轨；
一上下伺服皮带机构，所述上下伺服皮带机构与所述滑轨可滑动连接，所述上下伺服皮带机构能够沿所述滑轨滑动；
一旋板，所述旋板与所述引拔转轴相对于所述引拔的另一端固定连接，并且所述引拔垂直于所述旋板，所述旋板上开设有一开口向下的弧形槽；
一旋转气缸，所述旋转气缸竖直设置，所述旋转气缸的缸体与所述支座的下侧通过一转轴可转动连接，所述旋转气缸的活塞杆的头部设置有一角度调整轴，所述角度调整轴设置在所述弧形槽内，所述角度调整轴能够沿所述弧形槽滑动。
2.根据权利要求1所述的单轴伺服旋臂机械手，其特征在于，还包括：
一引拔气缸，所述引拔气缸设置于所述旋引拔的上侧，所述引拔气缸的缸体与所述引拔固定连接，所述引拔气缸的活塞杆与所述上下伺服皮带机构固定连接。
3.根据权利要求1所述的单轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述上下伺服皮带机构包括：
一手臂安装板，所述手臂安装板与所述滑轨可滑动连接，所述手臂安装板能够沿所述滑轨滑动；
一伺服电机，所述伺服电机设置于所述引拔的下侧，所述伺服电机与所述手臂安装板固定连接；
一手臂，所述手臂竖直设置，所述手臂与所述手臂安装板可滑动连接，所述手臂能够相对于所述手臂安装板上下滑动。
4.根据权利要求3所述的单轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述手臂上设置有同步带，所述同步带与所述手臂安装板固定连接。
5.根据权利要求4所述的单轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述伺服电机驱动所述同步带传动。
6.根据权利要求3所述的单轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述手臂的下端固定有夹具。
7.根据权利要求2所述的单轴伺服旋臂机械手，其特征在于，所述引拔气缸设置于所述引拔靠近所述支座的一侧。
CN201710123053.6A 2017-03-03 2017-03-03 一种单轴伺服旋臂机械手 Pending CN106891478A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710123053.6A CN106891478A (zh) 2017-03-03 2017-03-03 一种单轴伺服旋臂机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710123053.6A CN106891478A (zh) 2017-03-03 2017-03-03 一种单轴伺服旋臂机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106891478A true CN106891478A (zh) 2017-06-27

Family

ID=59184534

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710123053.6A Pending CN106891478A (zh) 2017-03-03 2017-03-03 一种单轴伺服旋臂机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106891478A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108790374A (zh) * 2018-08-27 2018-11-13 青岛海鼎通讯技术有限公司 一种撕膜机械手
CN117620641A (zh) * 2023-10-23 2024-03-01 山东波鸿轨道交通装备科技有限公司 一种预成型压力机芯棒和活套安装辅助装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203945366U (zh) * 2014-07-23 2014-11-19 艾尔发（苏州）自动化科技有限公司 一种悬臂机械手结构
CN205166934U (zh) * 2015-10-08 2016-04-20 东莞信易电热机械有限公司 塑胶机械单轴伺服旋臂机械手

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203945366U (zh) * 2014-07-23 2014-11-19 艾尔发（苏州）自动化科技有限公司 一种悬臂机械手结构
CN205166934U (zh) * 2015-10-08 2016-04-20 东莞信易电热机械有限公司 塑胶机械单轴伺服旋臂机械手

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108790374A (zh) * 2018-08-27 2018-11-13 青岛海鼎通讯技术有限公司 一种撕膜机械手
CN108790374B (zh) * 2018-08-27 2023-08-22 青岛海鼎通讯技术有限公司 一种撕膜机械手
CN117620641A (zh) * 2023-10-23 2024-03-01 山东波鸿轨道交通装备科技有限公司 一种预成型压力机芯棒和活套安装辅助装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203031991U (zh) 一种全自动纸盒折边成型机的成型机构
CN106891478A (zh) 一种单轴伺服旋臂机械手
CN207044617U (zh) 一种注塑机取料装置
CN108078435A (zh) 豆浆机
CN207903661U (zh) 收线排线装置
CN103466376B (zh) 一种用于码布机的码布组件及码布机
CN209226288U (zh) 导纱机构及采用该导纱机构的导纱收边装置
CN206605658U (zh) 数控水切割机的机头总成移动装置
CN201693700U (zh) 塑料成型机成型模具的开合机构
CN104290288B (zh) 一种注塑系统以及一种注塑机
CN109179069A (zh) 一种卷绕方法
CN106626329A (zh) 一种新型的吹瓶机变节距装置
CN105798688B (zh) 一种旋转加工拐杖的设备
CN203765949U (zh) 一种运动变换导轨式圆弧抽芯机构
CN208019224U (zh) 一种异型玻璃盖c型多功能成型机
CN209094782U (zh) 一种密封式激光雕刻机
CN206663767U (zh) 一种新型的吹瓶机变节距装置
CN206446107U (zh) 一种伺服驱动成型吸塑机
CN208321735U (zh) 一种带副主轴的旋压机
CN105996095B (zh) 一种圆弧形导轨的铰链连杆往复式水饺包裹机构
CN203486648U (zh) 一种用于码布机的码布组件及码布机
CN204658921U (zh) 带把手容器上把手装配卡槽的吹制成模机构
CN205675838U (zh) 一种用于卫生制品生产设备的变间距输送装置
CN206937323U (zh) 注塑产品取料机械手的90度转动机构
CN216152952U (zh) 多型腔定向螺纹脱模机构模具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170627

RJ01 Rejection of invention patent application after publication