CN106891354A - 一种机械手上结构优化的夹手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手上结构优化的夹手，包括固定于机械手上的安装盘，安装盘上固定有支梁，支梁的外端铰接有相对的左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪分别成型有齿圈并相啮合在一起，所述的左夹爪和右夹爪上固定有相对的夹持块，所述的夹持块包括矩形的本体，本体的一侧壁上成型有圆弧形的定位凹槽，本体的下端成型有向定位凹槽圆心侧倾斜的导向块，本体定位凹槽的两侧设有圆弧形的限位块，限位块的下端铰接在支轴上，支轴插接固定在本体上，限位块下端的内壁上成型有缺口，缺口内支轴上插套有扭簧，扭簧的一端固定在限位块上、另一端固定在本体上。本发明改进了机械手的夹爪结构，能满足定位精度不高的机械手胜任夹持轴承圆柱形锻造件的要求。

Description

一种机械手上结构优化的夹手

技术领域：

本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说涉及一种机械手上结构优化的夹手。

背景技术：

机械手是机器人系统中重要的组成部分，在现有的轴承套圈锻造行业中，机械手逐渐代替人工实现套圈锻造的夹持作业。现有的机械手一般采用两个能相互转动的机械夹爪进行夹持圆柱形的锻造件，其夹爪上成型有圆弧形的定位口，夹持时锻造件至于定位口内实现夹持，从而要求机械手去定位锻造件的位置，同时要求机械手的定位精度高，则相应的其机械手的成本也较大，对于一些小规模企业而言无法承受高成本的机械手。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种机械手上结构优化的夹手，其优化改进了机械手的夹爪结构，能满足定位精度不高的机械手胜任夹持轴承圆柱形锻造件的要求。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种机械手上结构优化的夹手，包括固定于机械手上的安装盘，安装盘上固定有支梁，支梁的外端铰接有相对的左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪分别成型有齿圈并相啮合在一起，右夹爪的上端成型有驱动杆，驱动杆的顶端通过铰接座和夹持气缸的活塞杆相铰接，夹持气缸铰接在铰接支座上，铰接支座固定在安装盘上，所述的左夹爪和右夹爪上固定有相对的夹持块，所述的夹持块包括矩形的本体，本体的一侧壁上成型有圆弧形的定位凹槽，本体的下端成型有向定位凹槽圆心侧倾斜的导向块，本体定位凹槽的两侧设有圆弧形的限位块，限位块的下端铰接在支轴上，支轴插接固定在本体上，限位块下端的内壁上成型有缺口，缺口内支轴上插套有扭簧，扭簧的一端固定在限位块上、另一端固定在本体上。

所述限位块下侧的导向块侧壁上设有支撑块，支撑块插套固定在销轴上，销轴插接固定在导向块上，支撑块的侧壁和导向块的倾斜侧壁位于同一平面内，

所述支撑块的形状和导向块的形状相同。

所述限位块上内壁的圆弧半径等于本体上定位凹槽的圆弧半径。

所述限位块的厚度等于支撑块的厚度。

本发明的有益效果在于：其优化改进了机械手的夹爪结构，能满足定位精度不高的机械手胜任夹持轴承圆柱形锻造件的要求，从而能满足一些小规模企业实现机械手操作生产的需求。

附图说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明夹持块的立体结构示意图；

图3为本发明夹持块另一角度的立体结构示意图；

图4为本发明夹持块后视的结构示意图。

图中：1、安装盘；2、支梁；3、左夹爪；4、右夹爪；41、驱动杆；5、夹持气缸；6、铰接支座；7、夹持块；71、本体；711、定位凹槽；712、导向块；72、支撑块；73、限位块；731、缺口；74、扭簧；75、支轴；76、销轴。

具体实施方式：

实施例：见图1至4所示，一种机械手上结构优化的夹手，包括固定于机械手上的安装盘1，安装盘1上固定有支梁2，支梁2的外端铰接有相对的左夹爪3和右夹爪4，左夹爪3和右夹爪4分别成型有齿圈并相啮合在一起，右夹爪4的上端成型有驱动杆41，驱动杆41的顶端通过铰接座和夹持气缸5的活塞杆相铰接，夹持气缸5铰接在铰接支座6上，铰接支座6固定在安装盘1上，所述的左夹爪3和右夹爪4上固定有相对的夹持块7，所述的夹持块7包括矩形的本体71，本体71的一侧壁上成型有圆弧形的定位凹槽711，本体71的下端成型有向定位凹槽711圆心侧倾斜的导向块712，本体71定位凹槽711的两侧设有圆弧形的限位块73，限位块73的下端铰接在支轴75上，支轴75插接固定在本体71上，限位块73下端的内壁上成型有缺口731，缺口731内支轴75上插套有扭簧74，扭簧74的一端固定在限位块73上、另一端固定在本体71上。

所述限位块73下侧的导向块712侧壁上设有支撑块72，支撑块72插套固定在销轴76上，销轴76插接固定在导向块712上，支撑块72的侧壁和导向块712的倾斜侧壁位于同一平面内，

所述支撑块72的形状和导向块712的形状相同。

所述限位块73上内壁的圆弧半径等于本体71上定位凹槽711的圆弧半径。

所述限位块73的厚度等于支撑块72的厚度。

工作原理：本发明为机械手上结构优化的夹手，具体为左夹爪3和右夹爪4上的夹持块7，其在夹持块7的本体上1成型倾斜的导向块712，则左夹爪3和右夹爪4夹持时，其只要导向块712接触锻造件，夹持过程中其导向块712会引导锻造件至本体1的定位凹槽711，而定位凹槽711处的限位块73会先抵靠锻造件，防止锻造件上窜，同时因为限位块73受扭簧74作用可进行转动，也不会对左夹爪3和右夹爪4的合拢造成影响；同时增设支撑块72，提高夹持过程中导向的稳定性。

Claims (5)

1.一种机械手上结构优化的夹手，包括固定于机械手上的安装盘(1)，安装盘(1)上固定有支梁(2)，支梁(2)的外端铰接有相对的左夹爪(3)和右夹爪(4)，左夹爪(3)和右夹爪(4)分别成型有齿圈并相啮合在一起，右夹爪(4)的上端成型有驱动杆(41)，驱动杆(41)的顶端通过铰接座和夹持气缸(5)的活塞杆相铰接，夹持气缸(5)铰接在铰接支座(6)上，铰接支座(6)固定在安装盘(1)上，所述的左夹爪(3)和右夹爪(4)上固定有相对的夹持块(7)，其特征在于：所述的夹持块(7)包括矩形的本体(71)，本体(71)的一侧壁上成型有圆弧形的定位凹槽(711)，本体(71)的下端成型有向定位凹槽(711)圆心侧倾斜的导向块(712)，本体(71)定位凹槽(711)的两侧设有圆弧形的限位块(73)，限位块(73)的下端铰接在支轴(75)上，支轴(75)插接固定在本体(71)上，限位块(73)下端的内壁上成型有缺口(731)，缺口(731)内支轴(75)上插套有扭簧(74)，扭簧(74)的一端固定在限位块(73)上、另一端固定在本体(71)上。

2.根据权利要求1所述的一种机械手上结构优化的夹手，其特征在于：所述限位块(73)下侧的导向块(712)侧壁上设有支撑块(72)，支撑块(72)插套固定在销轴(76)上，销轴(76)插接固定在导向块(712)上，支撑块(72)的侧壁和导向块(712)的倾斜侧壁位于同一平面内。

3.根据权利要2所述的一种机械手上结构优化的夹手，其特征在于：所述支撑块(72)的形状和导向块(712)的形状相同。

4.根据权利要求1所述的一种机械手上结构优化的夹手，其特征在于：所述限位块(73)上内壁的圆弧半径等于本体(71)上定位凹槽(711)的圆弧半径。

5.根据权利要求2所述的一种机械手上结构优化的夹手，其特征在于：所述限位块(73)的厚度等于支撑块(72)的厚度。