CN106870891B - 三轴云台装置 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于云台技术领域，提供的三轴云台装置包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机、航向轴电机和横滚轴电机、具有横向通道的横向连接臂及具有竖向通道的竖向连接臂，航向轴电机包括航向轴转子、航向轴定子、航向轴电路板、航向中空轴、航向轴遮盖及输出导线，航向轴转子与航向轴遮盖之间形成航向轴通道，竖向连接臂径向固定连接于航向轴转子上且航向轴遮盖遮挡住竖向连接臂与航向轴转子的连接处。该三轴云台装置利用航向轴遮盖遮挡住竖向连接臂与航向轴转子以使竖向连接臂与航向轴电机径向连接，以避免竖向连接臂与航向轴转子之间的连接处裸露在外，并且保证了竖向连接臂与航向轴转子之间连接处的牢固性和协调性。

Description

三轴云台装置
技术领域
本发明属于云台技术领域，尤其涉及一种三轴云台装置。
背景技术
云台是安装、固定摄像机用的支撑设备，三轴云台由于其可以实现多维度多角度旋转而被广泛应用。
然而，现有的三轴云台大多是以电机转子盖的轴向布置力臂并连接到下一级电机的定子端，这样设置的目的在于实现各级电机的串联接线方式，然而，这存在电机的端盖与力臂的结合处存在螺钉外露且整个结构支撑单薄，整体协调性受到了破坏。
发明内容
本发明的目的在于提供一种三轴云台装置，旨在解决现有技术中三轴云台由于以电机转子盖的轴向布置力臂来连接到下一级电机的定子端而存在整个三轴云台协调性受到破坏的技术问题。
本发明是这样实现的，一种三轴云台装置，包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机、航向轴电机和横滚轴电机、连接于所述俯仰轴电机与所述横滚轴电机之间且具有横向通道的横向连接臂以及连接于所述航向轴电机与所述横滚轴电机之间且具有竖向通道的竖向连接臂，所述航向轴电机包括航向轴转子、航向轴定子、固定安装于所述航向轴定子内的航向轴电路板、轴向连接于所述航向轴转子和所述航向轴定子上的航向中空轴、盖设于所述航向轴转子端部的航向轴遮盖以及一端电性连接于所述航向轴电路板和另一端依次穿过所述航向中空轴和所述竖向通道并电性连接至所述横滚轴电机的输出导线，所述航向轴转子端部与所述航向轴遮盖之间形成与所述航向中空轴和所述竖向通道连通以供所述输出导线穿过的航向轴通道，所述竖向连接臂径向固定连接于所述航向轴转子上且所述航向轴遮盖遮挡住所述竖向连接臂与所述航向轴转子的连接处。
本发明还提供了一种三轴云台装置，包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机、航向轴电机和横滚轴电机、连接于所述俯仰轴电机与所述横滚轴电机之间且具有横向通道的横向连接臂以及连接于所述航向轴电机与所述横滚轴电机之间且具有竖向通道的竖向连接臂，所述横滚轴电机包括横滚轴转子、横滚轴定子、固定安装于所述横滚轴定子内的横滚轴电路板、轴向连接于所述横滚轴转子和所述横滚轴定子上的横滚中空轴、盖设于所述横滚轴转子端部的横滚轴遮盖以及一端电性连接于所述横滚轴电路板和另一端依次穿过所述横滚中空轴和所述横向通道并电性连接至所述俯仰轴电机的连接导线，所述横滚轴转子的端部与所述横滚轴遮盖之间形成与所述横滚中空轴和所述横向通道连通以供所述连接导线穿过的横滚轴通道，所述横向连接臂径向固定连接于所述横滚轴转子上且所述横滚轴遮盖遮挡住所述横向连接臂与所述横滚轴转子的连接处。
本发明还提供了一种三轴云台装置，包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机、航向轴电机和横滚轴电机、连接于所述俯仰轴电机与所述横滚轴电机之间且具有横向通道的横向连接臂以及连接于所述航向轴电机与所述横滚轴电机之间且具有竖向通道的竖向连接臂，所述航向轴电机包括航向轴转子、航向轴定子、固定安装于所述航向轴定子内的航向轴电路板、轴向连接于所述航向轴转子和所述航向轴定子上的航向中空轴、盖设于所述航向轴转子端部的航向轴遮盖以及一端电性连接于所述航向轴电路板和另一端依次穿过所述航向中空轴和所述竖向通道并电性连接至所述横滚轴电机的输出导线；所述横滚轴电机包括横滚轴转子、横滚轴定子、固定安装于所述横滚轴定子内的横滚轴电路板、轴向连接于所述横滚轴转子和所述横滚轴定子上的横滚中空轴、盖设于所述横滚轴转子端部的横滚轴遮盖以及一端电性连接于所述横滚轴电路板和另一端依次穿过所述横滚中空轴和所述横向通道并电性连接至所述俯仰轴电机的连接导线，所述航向轴转子端部与所述航向轴遮盖之间形成与所述航向中空轴和所述竖向通道连通以供所述输出导线穿过的航向轴通道，所述竖向连接臂径向固定连接于所述航向轴转子上且所述航向轴遮盖遮挡住所述竖向连接臂与所述航向轴转子的连接处，所述横滚轴转子的端部与所述横滚轴遮盖之间形成与所述横滚中空轴和所述横向通道连通以供所述连接导线穿过的横滚轴通道，所述横向连接臂径向固定连接于所述横滚轴转子上且所述横滚轴遮盖遮挡住所述横向连接臂与所述横滚轴转子的连接处。
本发明相对于现有技术的技术效果是：该三轴云台装置通过在所述航向轴电机的所述航向轴转子端部盖设所述航向轴遮盖，并且所述航向轴转子与所述航向轴遮盖之间形成于所述航向中空轴和所述竖向通道连通以供所述输出导线穿过的所述航向轴通道，这样，所述输出导线从所述航向轴电机一侧引出至所述横滚轴电机中，由所述航向轴电路板引出并依次经所述航向中空轴、所述航向轴通道和所述竖向通道连接至所述横滚轴电机上，利用所述航向轴遮盖遮挡住所述竖向连接臂与所述航向轴转子以使所述竖向连接臂与所述航向轴电机径向连接，所述航向轴遮盖将所述竖向连接臂与所述航向轴转子的连接处遮挡住，以避免所述竖向连接臂与所述航向轴转子之间的连接处裸露在外，并且保证了所述竖向连接臂与所述航向轴转子之间连接处的牢固性和协调性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的三轴云台装置夹持有摄像装置的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的三轴云台装置的结构图；
图3是本发明实施例提供的三轴云台装置的分解图，将航向轴遮盖和横滚轴遮盖分解出来；
图4是本发明实施例提供的三轴云台装置的分解图，将航向轴电机和横滚轴电机分解进行了分解；
图5是本发明实施例提供的三轴云台装置的剖视图，沿竖向连接臂对航向轴电机和横滚轴电机进行了剖视；
图6是本发明实施例提供的三轴云台装置的剖视图，沿横向连接臂对俯仰轴电机和横滚轴电机进行了剖视。
附图标记说明：
10 俯仰轴电机 40 横滚轴电机
20 航向轴电机 41 横滚轴转子
21 航向轴转子 410 第二转子凸起
210 第一转子凸起 412 第二固定部
212 第一固定部 414 第二导向槽
214 第一导向槽 415 第二下凹部
215 第一下凹部 416 第二台阶部
216 第一台阶部 42 横滚轴定子
22 航向轴定子 43 横滚轴电路板
23 航向轴电路板 44 横滚中空轴
24 航向中空轴 46 横滚轴遮盖
26 航向轴遮盖 460 第二遮盖本体
260 第一遮盖本体 462 第二偏置部
262 第一偏置部 48 横滚轴通道
28 航向轴通道 480 横滚轴空间
280 航向轴空间 482 第二通道部
282 第一通道部 50 横向连接臂
30 竖向连接臂 51 第二底板
31 第一底板 52 第二侧板
32 第一侧板 53 第二固定柱
33 第一固定柱 54 横向主臂
34 竖向主臂 540 第二横滚连接端
340 航向连接端 542 俯仰连接端
342 第一横滚连接端 544 横向连接段
344 竖向连接段 56 横向臂盖
36 竖向臂盖 58 横向通道
38 竖向通道 60 紧固螺钉
70 夹持机构 80 摄像装置
90 手持机构
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
请参照图1至图3，本发明实施例提供的三轴云台装置包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机10、航向轴电机20和横滚轴电机40、连接于所述俯仰轴电机10与所述横滚轴电机40之间且具有横向通道58的横向连接臂50以及连接于所述航向轴电机20与所述横滚轴电机40之间且具有竖向通道38的竖向连接臂30，所述航向轴电机20包括航向轴转子21、航向轴定子22、固定安装于所述航向轴定子22内的航向轴电路板23、轴向连接于所述航向轴转子21和所述航向轴定子22上的航向中空轴24、盖设于所述航向轴转子21端部的航向轴遮盖26以及一端电性连接于所述航向轴电路板23和另一端依次穿过所述航向中空轴24和所述竖向通道38并电性连接至所述横滚轴电机40的输出导线（未图示），所述航向轴转子21端部与所述航向轴遮盖26之间形成与所述航向中空轴24和所述竖向通道38连通以供所述输出导线穿过的航向轴通道28，所述竖向连接臂30径向固定连接于所述航向轴转子21上且所述航向轴遮盖26遮挡住所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21的连接处。
本发明实施例提供的三轴云台装置通过在所述航向轴电机20的所述航向轴转子21端部盖设所述航向轴遮盖26，并且所述航向轴转子21与所述航向轴遮盖26之间形成有所述航向中空轴24和所述竖向通道38连通以供所述输出导线穿过的所述航向轴通道28，这样，所述输出导线从所述航向轴电机20一侧引出至所述横滚轴电机40中，由所述航向轴电路板23引出并依次经所述航向中空轴24、所述航向轴通道28和所述竖向通道38连接至所述横滚轴电机40上，利用所述航向轴遮盖26遮挡住所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21以使所述竖向连接臂30与所述航向轴电机20径向连接，所述航向轴遮盖26将所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21的连接处遮挡住，以避免所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21之间的连接处裸露在外，并且保证了所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21之间连接处的牢固性和协调性。
在该实施例中，所述航向轴电路板23固定于所述航向轴定子22中并位于所述航向中空轴24之远离所述航向轴转子21的一侧，所述输出导线的一端电性连接于所述航向轴电路板23上，并依次经所述航向中空轴24、所述航向轴通道28和所述竖向通道38导引至所述横滚轴电机40上。
在该实施例中，利用紧固螺钉60将所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21固定连接在一起，所述航向轴遮盖26遮挡于所述紧固螺钉60上方，以防止所述紧固螺钉60裸露在外。
请参照图1，在该实施例中，所述三轴云台装置还包括安装于所述俯仰轴电机10上以用于夹持摄像装置80的夹持机构70，该摄像装置80可以是具有摄像头的相机或者移动终端等，通过设置所述夹持机构70以便于将摄像装置80装夹于该三轴云台装置上，以便于进行图像拍摄，使用方便。
请参照图1至图6，在该实施例中，所述三轴云台装置还包括安装于所述航向轴电机20上以用于握持的手持机构90，通过设置所述手持机构90以便于手持该三轴云台装置进行拍摄，使用方便。
请参照图3和图4，进一步地，所述航向轴转子21沿其周壁凸设有径向连接所述竖向连接臂30一端的第一转子凸起210，所述航向轴遮盖26包括覆盖于所述航向轴转子21端部上方的第一遮盖本体260以及沿所述第一遮盖本体260外周凸起且盖设于所述第一转子凸起210上的第一偏置部262。可以理解地，所述第一转子凸起210沿所述航向轴转子21外壁的径向凸出设置，并与所述竖向连接臂30径向连接，以使所述输出导线可以较为平滑地从所述航向轴通道28进入所述竖向通道38中。所述第一遮盖本体260与所述第一偏置部262由一体成型而制成，且所述第一遮盖本体260遮盖于所述航向轴转子21上以及所述第一偏置部262遮盖于所述第一转子凸起210上，以将所述航向轴转子21及所述第一转子凸起210都被遮挡住。
需要说明的是，所述航向轴转子21与所述竖向连接臂30的连接处就在所述第一偏置部262所遮盖的所述第一转子凸起210与所述竖向连接臂30的端部，所述紧固螺钉60穿过所述第一转子凸起210锁紧于所述竖向连接臂30的端部，所述第一偏置部262遮盖于所述第一转子凸起210上方以将所述紧固螺钉60遮挡住，起到整洁美观的效果，保证了该所述三轴云台装置整体一体化协调特性。
请参照图3至图5，进一步地，所述航向轴转子21的端部与所述第一遮盖本体260之间形成有与所述航向中空轴24连通的航向轴空间280，所述第一转子凸起210与所述第一偏置部262之间形成有与所述航向轴空间280和所述竖向通道38连通的第一通道部282，所述输出导线沿所述航向中空轴24依次穿过所述航向轴空间280、所述第一通道部282进入所述竖向通道38中。可以理解地，所述航向轴通道28包括所述航向轴空间280和所述第一通道部282，所述第一通道部282由所述第一转子凸起210和所述第一偏置部262围合形成。
请参照图4和图5，在该实施例中，所述竖向连接臂30至少包括一体成型而制成的第一底板31以及相对设置于所述第一底板31两侧的第一侧板32，所述第一底板31和两所述第一侧板32围合形成所述竖向通道38，且所述第一侧板32的端部具有嵌合于所述第一转子凸起210中的第一固定柱33。所述第一转子凸起210包括与所述第一固定柱33配合并固定连接的第一固定部212，并于两所述第一固定部212之间形成与所述航向轴空间280导通的第一导向槽214，所述第一导向槽214与所述第一偏置部262围合形成所述第一通道部282。
请参照图3至图5，进一步地，所述航向轴转子21于其端部设有开口朝向所述第一遮盖本体260且与所述航向中空轴24和所述第一通道部282连通的第一下凹部215。所述航向轴转子21设置有所述第一下凹部215，以使所述航向轴转子21与所述第一遮盖本体260之间形成所述航向轴空间280，以便于所述输出导线经所述航向中空轴24引出至所述航向轴空间280中，并从所述第一通道部282引出。
在该实施例中，所述第一下凹部215的底部与所述第一导向槽214的槽底于所述航向轴转子21的轴向具有高度差，所述第一导向槽214的槽底略靠近所述航向轴定子22一侧。
在该实施例中，所述航向轴转子21于所述第一下凹部215的边缘设有支撑和固定所述第一遮盖本体260的第一台阶部216，所述第一遮盖本体260的四周搭扣于所述第一台阶部216上，并与所述航向轴转子21固定在一起，起到遮盖的作用，保证了所述三轴云台装置整体协调性。
请参照图3至图5，进一步地，所述竖向连接臂30包括相互固定连接的竖向主臂34和竖向臂盖36，所述竖向主臂34与所述竖向臂盖36之间形成所述竖向通道38，所述竖向主臂34的两端分别与所述航向轴电机20和所述横滚轴电机40连接。所述竖向臂盖36固定且盖设于所述竖向主臂34上，并与所述竖向主臂34围合形成所述竖向通道38，所述竖向主臂34的一端连接于所述第一转子凸起210以及另一端连接于所述横滚轴电机40。所述竖向主臂34包括一体成型而制成的第一底板31以及相对设置于所述第一底板31两侧的第一侧板32，所述竖向臂盖36固定于两所述第一侧板32上，且所述第一偏置部262的末端搭接于所述竖向臂盖36上。优选地，所述第一偏置部262的外表面与所述竖向臂盖36的外表面齐平，以使所述三轴云台装置的外观整体一致且具有协调性。
请参照图3至图5，进一步地，所述竖向主臂34包括沿所述航向轴转子21的径向固定连接于所述第一转子凸起210的航向连接端340、沿所述横滚轴电机40的径向固定连接于所述横滚轴电机40上的第一横滚连接端342以及连接于所述航向连接端340和所述第一横滚连接端342之间的竖向连接段344。可以理解地，所述航向连接端340沿所述竖向连接段344弯折延伸且与所述航向轴转子21的径向方向一致，以使所述航向连接端340沿所述航向轴转子21的径向连接。所述第一横滚连接端342沿所述竖向连接段344弯折延伸且与所述横滚轴电机40的径向方向一致，以使所述第一横滚连接端342沿所述横滚轴电机40的径向连接，保证了整个三轴云台装置具有美观、整洁一体化和协调的效果。
请参照图1至图3，本发明实施例提供的三轴云台装置包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机10、航向轴电机20和横滚轴电机40、连接于所述俯仰轴电机10与所述横滚轴电机40之间且具有横向通道58的横向连接臂50以及连接于所述航向轴电机20与所述横滚轴电机40之间且具有竖向通道38的竖向连接臂30，所述横滚轴电机40包括横滚轴转子41、横滚轴定子42、固定安装于所述横滚轴定子42内的横滚轴电路板43、轴向连接于所述横滚轴转子41和所述横滚轴定子42上的横滚中空轴44、盖设于所述横滚轴转子41端部的横滚轴遮盖46以及一端电性连接于所述横滚轴电路板43和另一端依次穿过所述横滚中空轴44和所述横向通道58并电性连接至所述俯仰轴电机10的连接导线（未图示），所述横滚轴转子41的端部与所述横滚轴遮盖46之间形成与所述横滚中空轴44和所述横向通道58连通以供所述连接导线穿过的横滚轴通道48，所述横向连接臂50径向固定连接于所述横滚轴转子41上且所述横滚轴遮盖46遮挡住所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41的连接处。
本发明实施例提供的三轴云台装置通过在所述横滚轴电机40的所述横滚轴转子41的端部盖设所述横滚轴遮盖46，并且所述横滚轴转子41与所述横滚轴遮盖46之间形成有所述横滚中空轴44和所述横向通道58连通以供所述连接导线穿过的所述横滚轴通道48，这样，所述连接导线从所述横滚轴电机40一侧引出至所述俯仰轴电机10中，由所述横滚轴电路板43因此并依次经所述横滚中空轴44、所述横滚轴通道48和所述横向通道58连接至所述俯仰轴电机10上，利用所述横滚轴遮盖46遮挡住所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41以使所述横向连接臂50与所述横滚轴电机40径向连接，所述横滚轴遮盖46将所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41的连接处遮挡住，以避免所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41之间的连接处裸露在外，并且保证了所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41之间连接处的牢固性和协调性。
在该实施例中，所述横滚轴电路板43固定于所述横滚轴定子42中并位于所述横滚中空轴44之远离所述横滚轴转子41的一侧，所述连接导线的一端电性连接于所述横滚轴电路板43上，并依次经所述横滚中空轴44、所述横滚轴通道48和所述横向通道58导引至所述俯仰轴电机10上。
在该实施例中，利用紧固螺钉60将所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41固定连接在一起，所述横滚轴遮盖46遮挡住所述紧固螺钉60上方，以防止所述紧固螺钉60裸露在外。
请参照图1，在该实施例中，所述三轴云台装置还包括安装于所述俯仰轴电机10上以用于夹持摄像装置80的夹持机构70，该摄像装置80可以是具有摄像头的相机或者移动终端等，通过设置所述夹持机构70以便于将摄像装置80装夹于该三轴云台装置上，以便于进行图像拍摄，使用方便。
请参照图1至图6，在该实施例中，所述三轴云台装置还包括安装于所述航向轴电机20上以用于握持的手持机构90，通过设置所述手持机构90以便于手持该三轴云台装置进行拍摄，使用方便。
请参照图3至图6，进一步地，所述横滚轴转子41沿其外周凸设有径向连接所述横向连接臂50一端的第二转子凸起410，所述横滚轴遮盖46包括覆盖于所述横滚轴转子41上方的第二遮盖本体460以及沿所述第二遮盖本体460外周凸起且盖设于所述第二转子凸起410上的第二偏置部462。可以理解地，所述第二转子凸起410沿所述横滚轴转子41外壁的径向凸起设置，并与所述横向连接臂50径向连接，以使所述连接导线以较为平滑地从所述横滚轴通道48进入所述横向通道58中。所述第二遮盖本体460与所述第二偏置部462由一体成型而制成，且所述第二遮盖本体460遮盖于所述横滚轴转子41上以及所述第二偏置部462遮盖于所述第二转子凸起410上，以将所述横滚轴转子41及所述第二转子凸起410都被遮挡住。
需要说明的是，所述横滚轴转子41与所述横向连接臂50的连接处就在所述第二偏置部462所遮盖的所述第二转子凸起410与所述横向连接臂50的端部，所述紧固螺钉60穿过所述第二转子凸起410锁紧于所述横向连接臂50的端部，所述第二偏置部462遮盖于所述第二转子凸起410上方以将所述紧固螺钉60遮挡住，起到整洁美观的效果，保证了该所述三轴云台装置整体一体化协调特性。
请参照图4至图6，进一步地，所述横滚轴转子41的端部与所述第二遮盖本体460之间形成有与所述横滚中空轴44连通的横滚轴空间480，所述第二转子凸起410与所述第二偏置部462之间形成有与所述横滚轴空间480和所述横向通道58连通的第二通道部482，所述连接导线沿所述横滚中空轴44依次穿过所述横滚轴空间480、所述第二通道部482进入所述横向通道58中。可以理解地，所述横滚轴通道48包括所述横滚轴空间480和所述第二通道部482，所述第二通道部482由所述第二转子凸起410和所述第二偏置部462围合形成。
请参照图4至图6，在该实施例中，所述横向连接臂50至少包括一体成型而制成的第二底板51以及相对设置于所述第二底板51两侧的第二侧板52，所述第二底板51和两所述第二侧板52围合形成所述横向通道58，且所述第二侧板52的端部具有嵌合于所述第二转子凸起410中的第二固定柱53。所述第二转子凸起410包括与所述第二固定柱53配合并固定连接的第二固定部412，并于两所述第二固定部412之间形成与所述横滚轴空间480导通的第二导向槽414，所述第二导向槽414与所述第二偏置部462围合形成所述第二通道部482。
请参照图3至图6，进一步地，所述横滚轴转子41于其端部设有开口朝向所述第二遮盖本体460且与所述横滚中空轴44和所述第二通道部482连通的第二下凹部415。所述横滚轴转子41设置有所述第二下凹部415，以使所述横滚轴转子41与所述第二遮盖本体460之间形成所述横滚轴空间480，以便于所述连接导线经所述横滚中空轴44引出至所述横滚轴空间480中，并从所述第二通道部482引出。
在该实施例中，所述第二下凹部415的底部与所述第二导向槽414的槽底于所述横滚轴转子41的轴向具有高度差，所述第二导向槽414的槽底略靠近所述横滚轴定子42一侧。
在该实施例中，所述横滚轴转子41于所述第二下凹部415的边缘设有支撑和固定所述第二遮盖本体460的第二台阶部416，所述第一遮盖本体260的四周搭扣于所述第二台阶部416上，并与所述横滚轴转子41固定在一起，起到遮盖的作用，保证了所述三轴云台装置整体协调性。
请参照图4至图6，进一步地，所述横向连接臂50包括相互固定连接的横向主臂54和横向臂盖56，所述横向主臂54与所述横向臂盖56之间形成所述横向通道58，所述横向主臂54的两端分别与所述横滚轴电机40和所述俯仰轴电机10连接。所述横向臂盖56固定且盖设于所述横向主臂54上，并与所述横向主臂54围合形成所述横向通道58，所述横向主臂54的一端连接于所述第二转子凸起410以及另一端连接于所述俯仰轴电机10。所述横向主臂54包括一体成型而制成的第二底板51以及相对设置于所述第二底板51两侧的第二侧板52，所述横向臂盖56固定于两所述第二侧板52上，且所述第二偏置部462的末端搭接于所述横向臂盖56上。优选地，所述第二偏置部462的外表面与所述横向臂盖56的外表面齐平，以使所述三轴云台装置的外观整体一致且具有协调性。
请参照图4至图6，进一步地，所述横向主臂54包括沿所述横滚轴转子41的径向固定连接于所述第二转子凸起410的第二横滚连接端540、沿所述俯仰轴电机10的径向固定连接于所述俯仰轴电机10上的俯仰连接端542以及连接于所述第二横滚连接端540和所述俯仰连接端542之间的横向连接段544。可以理解地，所述第二横滚连接端540沿所述横向连接段544弯折延伸且与所述横滚轴转子41的径向方向一致，以使所述第二横滚连接端540沿所述横滚轴转子41的径向连接。所述俯仰连接端542沿所述横向连接段544弯折延伸且与所述俯仰轴电机10的径向方向一致，以使所述俯仰连接端542沿所述俯仰轴电机10的径向连接，保证了整个三轴云台装置具有美观、整洁一体化和协调的效果。
请参照图1至图3，本发明实施例提供的三轴云台装置包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机10、航向轴电机20和横滚轴电机40、连接于所述俯仰轴电机10与所述横滚轴电机40之间且具有横向通道58的横向连接臂50以及连接于所述航向轴电机20与所述横滚轴电机40之间且具有竖向通道38的竖向连接臂30，所述航向轴电机20包括航向轴转子21、航向轴定子22、固定安装于所述航向轴定子22内的航向轴电路板23、轴向连接于所述航向轴转子21和所述航向轴定子22上的航向中空轴24、盖设于所述航向轴转子21端部的航向轴遮盖26以及一端电性连接于所述航向轴电路板23和另一端依次穿过所述航向中空轴24和所述竖向通道38并电性连接至所述横滚轴电机40的输出导线（未图示），所述航向轴转子21端部与所述航向轴遮盖26之间形成与所述航向中空轴24和所述竖向通道38连通以供所述输出导线穿过的航向轴通道28，所述竖向连接臂30径向固定连接于所述航向轴转子21上且所述航向轴遮盖26遮挡住所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21的连接处；所述横滚轴电机40包括横滚轴转子41、横滚轴定子42、固定安装于所述横滚轴定子42内的横滚轴电路板43、轴向连接于所述横滚轴转子41和所述横滚轴定子42上的横滚中空轴44、盖设于所述横滚轴转子41端部的横滚轴遮盖46以及一端电性连接于所述横滚轴电路板43和另一端依次穿过所述横滚中空轴44和所述横向通道58并电性连接至所述俯仰轴电机10的连接导线（未图示），所述横滚轴转子41的端部与所述横滚轴遮盖46之间形成与所述横滚中空轴44和所述横向通道58连通以供所述连接导线穿过的横滚轴通道48，所述横向连接臂50径向固定连接于所述横滚轴转子41上且所述横滚轴遮盖46遮挡住所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41的连接处。
本发明实施例提供的三轴云台装置通过在所述航向轴电机20的所述航向轴转子21端部盖设所述航向轴遮盖26以及在所述横滚轴电机40的所述横滚轴转子41的端部盖设所述横滚轴遮盖46，且，所述航向轴转子21与所述航向轴遮盖26之间形成有所述航向中空轴24和所述竖向通道38连通以供所述输出导线穿过的所述航向轴通道28，以及所述横滚轴转子41与所述横滚轴遮盖46之间形成有所述横滚中空轴44和所述横向通道58连通以供所述连接导线穿过的所述横滚轴通道48，这样，所述输出导线从所述航向轴电机20一侧引出至所述横滚轴电机40中，由所述航向轴电路板23引出并依次经所述航向中空轴24、所述航向轴通道28和所述竖向通道38连接至所述横滚轴电机40上，同时，所述连接导线从所述横滚轴电机40一侧引出至所述俯仰轴电机10中，由所述横滚轴电路板43因此并依次经所述横滚中空轴44、所述横滚轴通道48和所述横向通道58连接至所述俯仰轴电机10上。
该三轴云台装置利用所述航向轴遮盖26遮挡住所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21以使所述竖向连接臂30与所述航向轴电机20径向连接，所述航向轴遮盖26将所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21的连接处遮挡住，以避免所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21之间的连接处裸露在外，并且保证了所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21之间连接处的牢固性和协调性；同时，利用所述横滚轴遮盖46遮挡住所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41以使所述横向连接臂50与所述横滚轴电机40径向连接，所述横滚轴遮盖46将所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41的连接处遮挡住，以避免所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41之间的连接处裸露在外，并且保证了所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41之间连接处的牢固性和协调性。
在该实施例中，所述航向轴电路板23固定于所述航向轴定子22中并位于所述航向中空轴24之远离所述航向轴转子21的一侧，所述输出导线的一端电性连接于所述航向轴电路板23上，并依次经所述航向中空轴24、所述航向轴通道28和所述竖向通道38导引至所述横滚轴电机40上；所述横滚轴电路板43固定于所述横滚轴定子42中并位于所述横滚中空轴44之远离所述横滚轴转子41的一侧，所述连接导线的一端电性连接于所述横滚轴电路板43上，并依次经所述横滚中空轴44、所述横滚轴通道48和所述横向通道58导引至所述俯仰轴电机10上。
在该实施例中，利用紧固螺钉60将所述竖向连接臂30与所述航向轴转子21固定连接在一起，所述航向轴遮盖26遮挡于所述紧固螺钉60上方，以防止所述紧固螺钉60裸露在外。利用紧固螺钉60将所述横向连接臂50与所述横滚轴转子41固定连接在一起，所述横滚轴遮盖46遮挡住所述紧固螺钉60上方，以防止所述紧固螺钉60裸露在外。
请参照图1，在该实施例中，所述三轴云台装置还包括安装于所述俯仰轴电机10上以用于夹持摄像装置80的夹持机构70，该摄像装置80可以是具有摄像头的相机或者移动终端等，通过设置所述夹持机构70以便于将摄像装置80装夹于该三轴云台装置上，以便于进行图像拍摄，使用方便。
请参照图1至图6，在该实施例中，所述三轴云台装置还包括安装于所述航向轴电机20上以用于握持的手持机构90，通过设置所述手持机构90以便于手持该三轴云台装置进行拍摄，使用方便。
请参照图3和图4，进一步地，所述航向轴转子21沿其周壁凸设有径向连接所述竖向连接臂30一端的第一转子凸起210，所述航向轴遮盖26包括覆盖于所述航向轴转子21端部上方的第一遮盖本体260以及沿所述第一遮盖本体260外周凸起且盖设于所述第一转子凸起210上的第一偏置部262。可以理解地，所述第一转子凸起210沿所述航向轴转子21外壁的径向凸出设置，并与所述竖向连接臂30径向连接，以使所述输出导线可以较为平滑地从所述航向轴通道28进入所述竖向通道38中。所述第一遮盖本体260与所述第一偏置部262由一体成型而制成，且所述第一遮盖本体260遮盖于所述航向轴转子21上以及所述第一偏置部262遮盖于所述第一转子凸起210上，以将所述航向轴转子21及所述第一转子凸起210都被遮挡住。
需要说明的是，所述航向轴转子21与所述竖向连接臂30的连接处就在所述第一偏置部262所遮盖的所述第一转子凸起210与所述竖向连接臂30的端部，所述紧固螺钉60穿过所述第一转子凸起210锁紧于所述竖向连接臂30的端部，所述第一偏置部262遮盖于所述第一转子凸起210上方以将所述紧固螺钉60遮挡住，起到整洁美观的效果，保证了该所述三轴云台装置整体一体化协调特性。
请参照图3至图5，进一步地，所述航向轴转子21的端部与所述第一遮盖本体260之间形成有与所述航向中空轴24连通的航向轴空间280，所述第一转子凸起210与所述第一偏置部262之间形成有与所述航向轴空间280和所述竖向通道38连通的第一通道部282，所述输出导线沿所述航向中空轴24依次穿过所述航向轴空间280、所述第一通道部282进入所述竖向通道38中。可以理解地，所述航向轴通道28包括所述航向轴空间280和所述第一通道部282，所述第一通道部282由所述第一转子凸起210和所述第一偏置部262围合形成。
请参照图4和图5，在该实施例中，所述竖向连接臂30至少包括一体成型而制成的第一底板31以及相对设置于所述第一底板31两侧的第一侧板32，所述第一底板31和两所述第一侧板32围合形成所述竖向通道38，且所述第一侧板32的端部具有嵌合于所述第一转子凸起210中的第一固定柱33。所述第一转子凸起210包括与所述第一固定柱33配合并固定连接的第一固定部212，并于两所述第一固定部212之间形成与所述航向轴空间280导通的第一导向槽214，所述第一导向槽214与所述第一偏置部262围合形成所述第一通道部282。
请参照图3至图5，进一步地，所述航向轴转子21于其端部设有开口朝向所述第一遮盖本体260且与所述航向中空轴24和所述第一通道部282连通的第一下凹部215。所述航向轴转子21设置有所述第一下凹部215，以使所述航向轴转子21与所述第一遮盖本体260之间形成所述航向轴空间280，以便于所述输出导线经所述航向中空轴24引出至所述航向轴空间280中，并从所述第一通道部282引出。
在该实施例中，所述第一下凹部215的底部与所述第一导向槽214的槽底于所述航向轴转子21的轴向具有高度差，所述第一导向槽214的槽底略靠近所述航向轴定子22一侧。
在该实施例中，所述航向轴转子21于所述第一下凹部215的边缘设有支撑和固定所述第一遮盖本体260的第一台阶部216，所述第一遮盖本体260的四周搭扣于所述第一台阶部216上，并与所述航向轴转子21固定在一起，起到遮盖的作用，保证了所述三轴云台装置整体协调性。
请参照图3至图5，进一步地，所述竖向连接臂30包括相互固定连接的竖向主臂34和竖向臂盖36，所述竖向主臂34与所述竖向臂盖36之间形成所述竖向通道38，所述竖向主臂34的两端分别与所述航向轴电机20和所述横滚轴电机40连接。所述竖向臂盖36固定且盖设于所述竖向主臂34上，并与所述竖向主臂34围合形成所述竖向通道38，所述竖向主臂34的一端连接于所述第一转子凸起210以及另一端连接于所述横滚轴电机40。所述竖向主臂34包括一体成型而制成的第一底板31以及相对设置于所述第一底板31两侧的第一侧板32，所述竖向臂盖36固定于两所述第一侧板32上，且所述第一偏置部262的末端搭接于所述竖向臂盖36上。优选地，所述第一偏置部262的外表面与所述竖向臂盖36的外表面齐平，以使所述三轴云台装置的外观整体一致且具有协调性。
请参照图3至图5，进一步地，所述竖向主臂34包括沿所述航向轴转子21的径向固定连接于所述第一转子凸起210的航向连接端340、沿所述横滚轴电机40的径向固定连接于所述横滚轴电机40上的第一横滚连接端342以及连接于所述航向连接端340和所述第一横滚连接端342之间的竖向连接段344。可以理解地，所述航向连接端340沿所述竖向连接段344弯折延伸且与所述航向轴转子21的径向方向一致，以使所述航向连接端340沿所述航向轴转子21的径向连接。所述第一横滚连接端342沿所述竖向连接段344弯折延伸且与所述横滚轴电机40的径向方向一致，以使所述第一横滚连接端342沿所述横滚轴电机40的径向连接，保证了整个三轴云台装置具有美观、整洁一体化和协调的效果。
请参照图3至图6，进一步地，所述横滚轴转子41沿其外周凸设有径向连接所述横向连接臂50一端的第二转子凸起410，所述横滚轴遮盖46包括覆盖于所述横滚轴转子41上方的第二遮盖本体460以及沿所述第二遮盖本体460外周凸起且盖设于所述第二转子凸起410上的第二偏置部462。可以理解地，所述第二转子凸起410沿所述横滚轴转子41外壁的径向凸起设置，并与所述横向连接臂50径向连接，以使所述连接导线以较为平滑地从所述横滚轴通道48进入所述横向通道58中。所述第二遮盖本体与所述第二偏置部462由一体成型而制成，且所述第二遮盖本体460遮盖于所述横滚轴转子41上以及所述第二偏置部462遮盖于所述第二转子凸起410上，以将所述横滚轴转子41及所述第二转子凸起410都被遮挡住。
需要说明的是，所述横滚轴转子41与所述横向连接臂50的连接处就在所述第二偏置部462所遮盖的所述第二转子凸起410与所述横向连接臂50的端部，所述紧固螺钉60穿过所述第二转子凸起410锁紧于所述横向连接臂50的端部，所述第二偏置部462遮盖于所述第二转子凸起410上方以将所述紧固螺钉60遮挡住，起到整洁美观的效果，保证了该所述三轴云台装置整体一体化协调特性。
请参照图4至图6，进一步地，所述横滚轴转子41的端部与所述第二遮盖本体460之间形成有与所述横滚中空轴44连通的横滚轴空间480，所述第二转子凸起410与所述第二偏置部462之间形成有与所述横滚轴空间480和所述横向通道58连通的第二通道部482，所述连接导线沿所述横滚中空轴44依次穿过所述横滚轴空间480、所述第二通道部482进入所述横向通道58中。可以理解地，所述横滚轴通道48包括所述横滚轴空间480和所述第二通道部482，所述第二通道部482由所述第二转子凸起410和所述第二偏置部462围合形成。
请参照图4至图6，在该实施例中，所述横向连接臂50至少包括一体成型而制成的第二底板51以及相对设置于所述第二底板51两侧的第二侧板52，所述第二底板51和两所述第二侧板52围合形成所述横向通道58，且所述第二侧板52的端部具有嵌合于所述第二转子凸起410中的第二固定柱53。所述第二转子凸起410包括与所述第二固定柱53配合并固定连接的第二固定部412，并于两所述第二固定部412之间形成与所述横滚轴空间480导通的第二导向槽414，所述第二导向槽414与所述第二偏置部462围合形成所述第二通道部482。
请参照图3至图6，进一步地，所述横滚轴转子41于其端部设有开口朝向所述第二遮盖本体460且与所述横滚中空轴44和所述第二通道部482连通的第二下凹部415。所述横滚轴转子41设置有所述第二下凹部415，以使所述横滚轴转子41与所述第二遮盖本体460之间形成所述横滚轴空间480，以便于所述连接导线经所述横滚中空轴44引出至所述横滚轴空间480中，并从所述第二通道部482引出。
在该实施例中，所述第二下凹部415的底部与所述第二导向槽414的槽底于所述横滚轴转子41的轴向具有高度差，所述第二导向槽414的槽底略靠近所述横滚轴定子42一侧。
在该实施例中，所述横滚轴转子41于所述第二下凹部415的边缘设有支撑和固定所述第二遮盖本体460的第二台阶部416，所述第一遮盖本体260的四周搭扣于所述第二台阶部416上，并与所述横滚轴转子41固定在一起，起到遮盖的作用，保证了所述三轴云台装置整体协调性。
请参照图4至图6，进一步地，所述横向连接臂50包括相互固定连接的横向主臂54和横向臂盖56，所述横向主臂54与所述横向臂盖56之间形成所述横向通道58，所述横向主臂54的两端分别与所述横滚轴电机40和所述俯仰轴电机10连接。所述横向臂盖56固定且盖设于所述横向主臂54上，并与所述横向主臂54围合形成所述横向通道58，所述横向主臂54的一端连接于所述第二转子凸起410以及另一端连接于所述俯仰轴电机10。所述横向主臂54包括一体成型而制成的第二底板51以及相对设置于所述第二底板51两侧的第二侧板52，所述横向臂盖56固定于两所述第二侧板52上，且所述第二偏置部462的末端搭接于所述横向臂盖56上。优选地，所述第二偏置部462的外表面与所述横向臂盖56的外表面齐平，以使所述三轴云台装置的外观整体一致且具有协调性。
请参照图4至图6，进一步地，所述横向主臂54包括沿所述横滚轴转子41的径向固定连接于所述第二转子凸起410的第二横滚连接端540、沿所述俯仰轴电机10的径向固定连接于所述俯仰轴电机10上的俯仰连接端542以及连接于所述第二横滚连接端540和所述俯仰连接端542之间的横向连接段544。可以理解地，所述第二横滚连接端540沿所述横向连接段544弯折延伸且与所述横滚轴转子41的径向方向一致，以使所述第二横滚连接端540沿所述横滚轴转子41的径向连接。所述俯仰连接端542沿所述横向连接段544弯折延伸且与所述俯仰轴电机10的径向方向一致，以使所述俯仰连接端542沿所述俯仰轴电机10的径向连接，保证了整个三轴云台装置具有美观、整洁一体化和协调的效果。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (23)

1.一种三轴云台装置，包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机、航向轴电机和横滚轴电机、连接于所述俯仰轴电机与所述横滚轴电机之间且具有横向通道的横向连接臂以及连接于所述航向轴电机与所述横滚轴电机之间且具有竖向通道的竖向连接臂，其特征在于，所述航向轴电机包括航向轴转子、航向轴定子、固定安装于所述航向轴定子内的航向轴电路板、轴向连接于所述航向轴转子和所述航向轴定子上的航向中空轴、盖设于所述航向轴转子端部的航向轴遮盖以及一端电性连接于所述航向轴电路板和另一端依次穿过所述航向中空轴和所述竖向通道并电性连接至所述横滚轴电机的输出导线，所述航向轴转子端部与所述航向轴遮盖之间形成与所述航向中空轴和所述竖向通道连通以供所述输出导线穿过的航向轴通道，所述竖向连接臂径向固定连接于所述航向轴转子上且所述航向轴遮盖遮挡住所述竖向连接臂与所述航向轴转子的连接处。
2.如权利要求1所述的三轴云台装置，其特征在于，所述航向轴转子沿其周壁凸设有径向连接所述竖向连接臂一端的第一转子凸起，所述航向轴遮盖包括覆盖于所述航向轴转子端部上方的第一遮盖本体以及沿所述第一遮盖本体外周凸起且盖设于所述第一转子凸起上的第一偏置部。
3.如权利要求2所述的三轴云台装置，其特征在于，所述航向轴转子的端部与所述第一遮盖本体之间形成有与所述航向中空轴连通的航向轴空间，所述第一转子凸起与所述第一偏置部之间形成有与所述航向轴空间和所述竖向通道连通的第一通道部，所述输出导线沿所述航向中空轴依次穿过所述航向轴空间、所述第一通道部进入所述竖向通道中。
4.如权利要求3所述的三轴云台装置，其特征在于，所述航向轴转子于其端部设有开口朝向所述第一遮盖本体且与所述航向中空轴和所述第一通道部连通的第一下凹部。
5.如权利要求2至4任意一项所述的三轴云台装置，其特征在于，所述竖向连接臂包括相互固定连接的竖向主臂和竖向臂盖，所述竖向主臂与所述竖向臂盖之间形成所述竖向通道，所述竖向主臂的两端分别与所述航向轴电机和所述横滚轴电机连接。
6.如权利要求5所述的三轴云台装置，其特征在于，所述竖向主臂包括沿所述航向轴转子的径向固定连接于所述第一转子凸起的航向连接端、沿所述横滚轴电机的径向固定连接于所述横滚轴电机上的第一横滚连接端以及连接于所述航向连接端和所述第一横滚连接端之间的竖向连接段。
7.一种三轴云台装置，包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机、航向轴电机和横滚轴电机、连接于所述俯仰轴电机与所述横滚轴电机之间且具有横向通道的横向连接臂以及连接于所述航向轴电机与所述横滚轴电机之间且具有竖向通道的竖向连接臂，其特征在于，所述横滚轴电机包括横滚轴转子、横滚轴定子、固定安装于所述横滚轴定子内的横滚轴电路板、轴向连接于所述横滚轴转子和所述横滚轴定子上的横滚中空轴、盖设于所述横滚轴转子端部的横滚轴遮盖以及一端电性连接于所述横滚轴电路板和另一端依次穿过所述横滚中空轴和所述横向通道并电性连接至所述俯仰轴电机的连接导线，所述横滚轴转子的端部与所述横滚轴遮盖之间形成与所述横滚中空轴和所述横向通道连通以供所述连接导线穿过的横滚轴通道，所述横向连接臂径向固定连接于所述横滚轴转子上且所述横滚轴遮盖遮挡住所述横向连接臂与所述横滚轴转子的连接处。
8.如权利要求7所述的三轴云台装置，其特征在于，所述横滚轴转子沿其外周凸设有径向连接所述横向连接臂一端的第二转子凸起，所述横滚轴遮盖包括覆盖于所述横滚轴转子上方的第二遮盖本体以及沿所述第二遮盖本体外周凸起且盖设于所述第二转子凸起上的第二偏置部。
9.如权利要求8所述的三轴云台装置，其特征在于，所述横滚轴转子的端部与所述第二遮盖本体之间形成有与所述横滚中空轴连通的横滚轴空间，所述第二转子凸起与所述第二偏置部之间形成有与所述横滚轴空间和所述横向通道连通的第二通道部，所述连接导线沿所述横滚中空轴依次穿过所述横滚轴空间、所述第二通道部进入所述横向通道中。
10.如权利要求9所述的三轴云台装置，其特征在于，所述横滚轴转子于其端部设有开口朝向所述第二遮盖本体且与所述横滚中空轴和所述第二通道部连通的第二下凹部。
11.如权利要求8至10任意一项所述的三轴云台装置，其特征在于，所述横向连接臂包括相互固定连接的横向主臂和横向臂盖，所述横向主臂与所述横向臂盖之间形成所述横向通道，所述横向主臂的两端分别与所述横滚轴电机和所述俯仰轴电机连接。
12.如权利要求11所述的三轴云台装置，其特征在于，所述横向主臂包括沿所述横滚轴转子的径向固定连接于所述第二转子凸起的第二横滚连接端、沿所述俯仰轴电机的径向固定连接于所述俯仰轴电机上的俯仰连接端以及连接于所述第二横滚连接端和所述俯仰连接端之间的横向连接段。
13.一种三轴云台装置，包括在空间呈正交分布的俯仰轴电机、航向轴电机和横滚轴电机、连接于所述俯仰轴电机与所述横滚轴电机之间且具有横向通道的横向连接臂以及连接于所述航向轴电机与所述横滚轴电机之间且具有竖向通道的竖向连接臂，其特征在于，所述航向轴电机包括航向轴转子、航向轴定子、固定安装于所述航向轴定子内的航向轴电路板、轴向连接于所述航向轴转子和所述航向轴定子上的航向中空轴、盖设于所述航向轴转子端部的航向轴遮盖以及一端电性连接于所述航向轴电路板和另一端依次穿过所述航向中空轴和所述竖向通道并电性连接至所述横滚轴电机的输出导线；所述横滚轴电机包括横滚轴转子、横滚轴定子、固定安装于所述横滚轴定子内的横滚轴电路板、轴向连接于所述横滚轴转子和所述横滚轴定子上的横滚中空轴、盖设于所述横滚轴转子端部的横滚轴遮盖以及一端电性连接于所述横滚轴电路板和另一端依次穿过所述横滚中空轴和所述横向通道并电性连接至所述俯仰轴电机的连接导线，所述航向轴转子端部与所述航向轴遮盖之间形成与所述航向中空轴和所述竖向通道连通以供所述输出导线穿过的航向轴通道，所述竖向连接臂径向固定连接于所述航向轴转子上且所述航向轴遮盖遮挡住所述竖向连接臂与所述航向轴转子的连接处，所述横滚轴转子的端部与所述横滚轴遮盖之间形成与所述横滚中空轴和所述横向通道连通以供所述连接导线穿过的横滚轴通道，所述横向连接臂径向固定连接于所述横滚轴转子上且所述横滚轴遮盖遮挡住所述横向连接臂与所述横滚轴转子的连接处。
14.如权利要求13所述的三轴云台装置，其特征在于，所述航向轴转子沿其周壁凸设有径向连接所述竖向连接臂一端的第一转子凸起，所述航向轴遮盖包括覆盖于所述航向轴转子端部上方的第一遮盖本体以及沿所述第一遮盖本体外周凸起且盖设于所述第一转子凸起上的第一偏置部。
15.如权利要求14所述的三轴云台装置，其特征在于，所述航向轴转子的端部与所述第一遮盖本体之间形成有与所述航向中空轴连通的航向轴空间，所述第一转子凸起与所述第一偏置部之间形成有与所述航向轴空间和所述竖向通道连通的第一通道部，所述输出导线沿所述航向中空轴依次穿过所述航向轴空间、所述第一通道部进入所述竖向通道中。
16.如权利要求15所述的三轴云台装置，其特征在于，所述航向轴转子于其端部设有开口朝向所述第一遮盖本体且与所述航向中空轴和所述第一通道部连通的第一下凹部。
17.如权利要求14所述的三轴云台装置，其特征在于，所述竖向连接臂包括相互固定连接的竖向主臂和竖向臂盖，所述竖向主臂与所述竖向臂盖之间形成所述竖向通道，所述竖向主臂的两端分别与所述航向轴电机和所述横滚轴电机连接。
18.如权利要求17所述的三轴云台装置，其特征在于，所述竖向主臂包括沿所述航向轴转子的径向固定连接于所述第一转子凸起的航向连接端、沿所述横滚轴电机的径向固定连接于所述横滚轴电机上的第一横滚连接端以及连接于所述航向连接端和所述第一横滚连接端之间的竖向连接段。
19.如权利要求13至18任意一项所述的三轴云台装置，其特征在于，所述横滚轴转子沿其外周凸设有径向连接所述横向连接臂一端的第二转子凸起，所述横滚轴遮盖包括覆盖于所述横滚轴转子上方的第二遮盖本体以及沿所述第二遮盖本体外周凸起且盖设于所述第二转子凸起上的第二偏置部。
20.如权利要求19所述的三轴云台装置，其特征在于，所述横滚轴转子的端部与所述第二遮盖本体之间形成有与所述横滚中空轴连通的横滚轴空间，所述第二转子凸起与所述第二偏置部之间形成有与所述横滚轴空间和所述横向通道连通的第二通道部，所述连接导线沿所述横滚中空轴依次穿过所述横滚轴空间、所述第二通道部进入所述横向通道中。
21.如权利要求20所述的三轴云台装置，其特征在于，所述横滚轴转子于其端部设有开口朝向所述第二遮盖本体且与所述横滚中空轴和所述第二通道部连通的第二下凹部。
22.如权利要求19所述的三轴云台装置，其特征在于，所述横向连接臂包括相互固定连接的横向主臂和横向臂盖，所述横向主臂与所述横向臂盖之间形成所述横向通道，所述横向主臂的两端分别与所述横滚轴电机和所述俯仰轴电机连接。
23.如权利要求22所述的三轴云台装置，其特征在于，所述横向主臂包括沿所述横滚轴转子的径向固定连接于所述第二转子凸起的第二横滚连接端、沿所述俯仰轴电机的径向固定连接于所述俯仰轴电机上的俯仰连接端以及连接于所述第二横滚连接端和所述俯仰连接端之间的横向连接段。
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