CN106826751A - 一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人，包括：底架和两个圆弧固定架、四个行走轮和四个行走电机、两个移动滑轨和两个移动齿条、圆弧折弯架和储料箱、两个折弯架移动滑块等，本发明通过设置圆弧折弯架等结构，实现了蔬菜大棚用钢管的自动化折弯，且折弯形状较为一致；本发明通过设置有钢管固定系统，不仅与圆弧折弯架等结构实现了相互配合，还实现了折弯后钢管的泥土插入动作；本发明结构合理，工作效率高，有效地解放了生产力，且蔬菜大棚骨架间距设置精准，平行度高，有效解决了塑料薄膜与骨架的贴合接触度低的问题。

Description

一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人

技术领域

本发明涉及一种自动化机器人，特别是涉及一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人，属于农业自动化设备技术领域。

背景技术

蔬菜大棚是广大农村地区种植反季蔬菜经常使用的设施，在一些地区采用钢管折弯成圆弧状后将两端插入泥土作为大棚骨架，间隔一定的距离设置钢管骨架，最后在插好的钢管上部覆盖塑料薄膜即可，现在的工作方式是利用等长的钢管，人工进行折弯后，再依次平行等间距插入泥土，工作效率慢，费时费力，且人工折弯的钢管形状不一致，在并排插入泥土时也不能保证平行度，最后导致覆盖塑料薄膜时，钢管不能完全与塑料薄膜接触，即不能完全起到支撑的作用，因此急需一种可以自动化进行蔬菜大棚骨架安装的机械设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人，其实现了自动化钢管折弯，以及平行插如泥土的目的，工作效率较高，自动化程度较高。

本发明采取的技术方案为：一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人，包括：底架和两个圆弧固定架、四个行走轮和四个行走电机、两个移动滑轨和两个移动齿条、圆弧折弯架和储料箱、两个折弯架移动滑块和两个折弯架移动电机、两个折弯架移动齿轮、两个储料箱移动滑块和两个储料箱移动电机、两个储料箱移动齿轮、储料箱调整齿条和储料箱调整齿轮、储料箱调整滑轨、储料箱调整电机和储料箱调整滑块、钢管调整板、钢管驱动电缸和钢管驱动环、折弯滑块和折弯移动电机、折弯内齿圈和折弯齿轮、折弯固定环和折弯活动环、折弯调整电机、折弯安装块和折弯调整电缸、两套钢管固定系统，所述的两个圆弧固定架为半圆弧结构，分别安装在底架的前后两端，底架外侧的四个角位置分别转动设置有行走轮，同时设置有四个行走电机，每个行走电机的主轴分别与一个行走轮同轴安装，行走电机驱动行走轮转动。

底架左右两侧分别对称设置有两个移动滑轨，每个移动滑轨的外侧分别平行设置有一个移动齿条；所述的圆弧折弯架为半圆弧结构，圆弧折弯架的两端分别设置有一个折弯架移动滑块，所述的两个折弯架移动滑块分别滑动安装在两个移动滑轨上，折弯架移动滑块上部设置有折弯架移动电机，每个折弯架移动电机主轴上同轴安装有一个折弯架移动齿轮，所述的折弯架移动齿轮与移动齿条相互啮合，折弯架移动电机带动圆弧折弯架沿移动滑轨的长度方向移动。

所述的圆弧折弯架内侧设置有折弯内齿圈，圆弧折弯架的两侧沿圆周方向设置有滑槽，所述的折弯滑块滑动安装在圆弧折弯架的滑槽上，并位于圆弧折弯架的内侧，折弯滑块一侧设置有折弯移动电机，折弯滑块内部转动设置有折弯齿轮，所述的折弯齿轮与折弯移动电机主轴同轴安装，并与折弯内齿圈相互啮合，折弯移动电机驱动折弯滑块沿圆弧折弯架的圆周方向运动；折弯滑块的另一侧设置有折弯调整滑轨，所述的折弯安装块滑动安装在折弯调整滑轨上，所述的折弯调整滑轨端部设置有折弯调整电缸，折弯调整电缸的端部与折弯安装块相连，折弯调整电缸驱动折弯安装块在折弯调整滑轨上滑动；所述的折弯安装块一侧固定设置有折弯固定环，所述的折弯活动环转动安装在折弯安装块一侧，并与折弯固定环位于同一侧，折弯安装块的另一侧设置有折弯调整电机，所述的折弯调整电机的主轴与折弯活动环的一侧相连接，折弯调整电机驱动折弯活动环转动，控制折弯活动环与折弯固定环之间的相互闭合和开启。

所述的每套钢管固定系统包括：钢管固定板、水平调整电缸和竖直调整电缸、水平调整滑块和竖直调整滑块、夹紧固定环和夹紧活动环、夹紧调整电机，所述的钢管固定板安装在折弯架移动滑块一侧，钢管固定板上设置有水平调整滑轨，水平调整滑轨端部设置有水平调整电缸，所述的水平调整滑块滑动安装在水平调整滑轨上，并与水平调整电缸的活塞杆相连，水平调整电缸带动水平调整滑块在水平调整滑轨上滑动；所述的水平调整滑块一侧设置有竖直调整滑轨，竖直调整滑轨端部设置有竖直调整电缸，所述的竖直调整滑块滑动安装在竖直调整滑轨上，并与竖直调整电缸的活塞杆相连，竖直调整电缸带动竖直调整滑块在竖直调整滑轨上滑动；竖直调整滑块前端上方设置有夹紧调整电机，竖直调整滑块前端下方固定设置有夹紧固定环，所述的夹紧活动环转动安装在竖直调整滑块前端下方，夹紧调整电机的主轴与夹紧活动环的一侧相连接，夹紧调整电机驱动夹紧活动环转动，控制夹紧活动环与夹紧固定环之间的相互闭合和开启。

所述的储料箱下部两侧分别设置有一个储料箱移动滑块，所述的两个储料箱移动滑块分别滑动安装在移动滑轨上，储料箱移动滑块上部设置有储料箱移动电机，每个储料箱移动电机主轴上同轴安装有一个储料箱移动齿轮，所述的储料箱移动齿轮与移动齿条相互啮合，储料箱移动电机带动储料箱沿移动滑轨的长度方向移动；储料箱内部设置有存储区，一端设置有出料通道，所述的出料通道与存储区相通，储料通道的长度方向与存储区的长度方向相互垂直；出料通道一端设置有挡板，另一端不设置挡板，不设置挡板的一端靠近圆弧折弯架，有挡板的一端外侧设置有钢管驱动电缸，出料通道内部滑动安装有钢管驱动环，并与钢管驱动电缸的活塞缸端部相连接，钢管驱动电缸驱动钢管驱动环在储料箱的出料通道中滑动。

所述的储料箱上部一侧设置有储料箱调整滑轨，所述的储料箱调整滑轨的长度方向与移动滑轨的长度方向相互垂直，储料箱调整滑轨的外侧平行设置有储料箱调整齿条，所述的储料箱调整滑块滑动安装在储料箱调整滑轨上，储料箱调整滑块上部设置有储料箱调整电机，所述的储料箱调整电机主轴上同轴安装有储料箱调整齿轮，所述的储料箱调整齿轮与储料箱调整齿条相互啮合；储料箱调整滑块一侧设置有钢管调整板，所述的钢管调整板在储料箱的存储区滑动安装，储料箱调整电机带动钢管调整板在储料箱的存储区滑动。

进一步的，所述的夹紧固定环、夹紧活动环、折弯固定环、折弯活动环的断截面均为扇形，扇形角度为150度。

由于本发明采用了上述技术方案，具有以下优点：（1）本发明通过设置圆弧折弯架等结构，实现了蔬菜大棚用钢管的自动化折弯，且折弯形状较为一致；（2）本发明通过设置有钢管固定系统，不仅与圆弧折弯架等结构实现了相互配合，还实现了折弯后钢管的泥土插入动作；（3）本发明结构合理，工作效率高，有效地解放了生产力，且蔬菜大棚骨架间距设置精准，平行度高，有效解决了塑料薄膜与骨架的贴合接触度低的问题。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明另一角度的立体结构示意图。

图3为本发明另一角度的立体结构示意图。

图4为本发明隐藏部分零件后的立体结构示意图。

图5为本发明部分零件的立体装配结构示意图。

图6为本发明部分零件的立体装配结构示意图。

图7为本发明部分零件的局部放大示意图。

图8为本发明部分零件的局部放大示意图。

图9为本发明部分零件的立体装配结构示意图。

图10为本发明初始工作状态时的立体装配结构示意图。

图11为本发明中钢管从储料箱送出状态时的立体装配结构示意图。

图12为本发明中的钢管固定系统将钢管一端固定并插入泥土状态时的立体装配结构示意图。

图13为本发明将钢管折弯并插入泥土后状态的立体装配结构示意图。

附图标号：1-底架；2-行走电机；3-行走轮；4-圆弧固定架；5-圆弧折弯架；6-移动齿条；7-移动滑轨；8-折弯架移动滑块；9-折弯架移动齿轮；10-折弯架移动电机；11-钢管固定板；12-水平调整电缸；13-水平调整滑块；14-竖直调整电缸；15-储料箱；16-储料箱调整滑轨；17-储料箱调整齿条；18-储料箱调整滑块；19-钢管调整板；20-储料箱移动滑块；21-储料箱移动齿轮；22-折弯滑块；23-折弯调整电缸；24-折弯安装块；25-折弯齿轮；26-折弯内齿圈；27-钢管驱动电缸；28-折弯移动电机；29-夹紧固定环；30-夹紧活动环；31-储料箱移动电机；32-储料箱调整电机；33-折弯固定环；34-折弯活动环；35-竖直调整滑块；36-夹紧调整电机；37-折弯调整电机；38-钢管驱动环；39-钢管；40-储料箱调整齿轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1至图13所示，为本发明的一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人，两个圆弧固定架4为半圆弧结构，分别安装在底架1的前后两端，底架1外侧的四个角位置分别转动设置有行走轮3，同时设置有四个行走电机2，每个行走电机2的主轴分别与一个行走轮3同轴安装，行走电机2驱动行走轮3转动。

底架1左右两侧分别对称设置有两个移动滑轨7，每个移动滑轨7的外侧分别平行设置有一个移动齿条6。圆弧折弯架5为半圆弧结构，圆弧折弯架5的两端分别设置有一个折弯架移动滑块8，两个折弯架移动滑块8分别滑动安装在两个移动滑轨7上，折弯架移动滑块8上部设置有折弯架移动电机10，每个折弯架移动电机10主轴上同轴安装有一个折弯架移动齿轮9，折弯架移动齿轮9与移动齿条6相互啮合，折弯架移动电机10带动圆弧折弯架5沿移动滑轨7的长度方向移动。

圆弧折弯架5内侧设置有折弯内齿圈26，圆弧折弯架5的两侧沿圆周方向设置有滑槽，折弯滑块22滑动安装在圆弧折弯架5的滑槽上，并位于圆弧折弯架5的内侧，折弯滑块22一侧设置有折弯移动电机28，折弯滑块22内部转动设置有折弯齿轮25，折弯齿轮25与折弯移动电机28主轴同轴安装，并与折弯内齿圈26相互啮合，折弯移动电机28驱动折弯滑块22沿圆弧折弯架5的圆周方向运动。折弯滑块22的另一侧设置有折弯调整滑轨，折弯安装块24滑动安装在折弯调整滑轨上，折弯调整滑轨端部设置有折弯调整电缸23，折弯调整电缸23的端部与折弯安装块24相连，折弯调整电缸23驱动折弯安装块24在折弯调整滑轨上滑动。折弯安装块24一侧固定设置有折弯固定环33，折弯活动环34转动安装在折弯安装块24一侧，并与折弯固定环33位于同一侧，折弯安装块24的另一侧设置有折弯调整电机37，折弯调整电机37的主轴与折弯活动环34的一侧相连接，折弯调整电机37驱动折弯活动环34转动，控制折弯活动环34与折弯固定环33之间的相互闭合和开启，当折弯滑块22位于圆弧折弯架5的中央位置时，折弯固定环33位于折弯活动环34的上方，这样的设置是为了本发明不会与折弯后插入泥土的钢管干涉。

每套钢管固定系统用于对钢管下部进行固定，同时将钢管端部插入泥土中。钢管固定板11安装在折弯架移动滑块8一侧，钢管固定板11上设置有水平调整滑轨，水平调整滑轨端部设置有水平调整电缸12，水平调整滑块13滑动安装在水平调整滑轨上，并与水平调整电缸12的活塞杆相连，水平调整电缸12带动水平调整滑块13在水平调整滑轨上滑动。水平调整滑块13一侧设置有竖直调整滑轨，竖直调整滑轨端部设置有竖直调整电缸14，竖直调整滑块35滑动安装在竖直调整滑轨上，并与竖直调整电缸14的活塞杆相连，竖直调整电缸14带动竖直调整滑块35在竖直调整滑轨上滑动。竖直调整滑块35前端上方设置有夹紧调整电机36，竖直调整滑块35前端下方固定设置有夹紧固定环29，夹紧活动环30转动安装在竖直调整滑块35前端下方，夹紧调整电机36的主轴与夹紧活动环30的一侧相连接，夹紧调整电机36驱动夹紧活动环30转动，控制夹紧活动环30与夹紧固定环29之间的相互闭合和开启，当夹紧活动环30与夹紧固定环29处于闭合状态时，夹紧固定环29比较靠近圆弧折弯架5，夹紧活动环30较为靠近储料箱15。

储料箱15下部两侧分别设置有一个储料箱移动滑块20，两个储料箱移动滑块20分别滑动安装在移动滑轨7上，储料箱移动滑块20上部设置有储料箱移动电机31，每个储料箱移动电机31主轴上同轴安装有一个储料箱移动齿轮21，所述的储料箱移动齿轮21与移动齿条6相互啮合，储料箱移动电机31带动储料箱15沿移动滑轨7的长度方向移动。储料箱15内部设置有存储区，一端设置有出料通道，出料通道与存储区相通，储料通道的长度方向与存储区的长度方向相互垂直。出料通道一端设置有挡板，另一端不设置挡板，不设置挡板的一端靠近圆弧折弯架5，有挡板的一端外侧设置有钢管驱动电缸27，出料通道内部滑动安装有钢管驱动环38，并与钢管驱动电缸27的活塞缸端部相连接，钢管驱动电缸27驱动钢管驱动环38在储料箱15的出料通道中滑动。

储料箱15上部一侧设置有储料箱调整滑轨16，储料箱调整滑轨16的长度方向与移动滑轨7的长度方向相互垂直，储料箱调整滑轨16的外侧平行设置有储料箱调整齿条17，储料箱调整滑块18滑动安装在储料箱调整滑轨16上，储料箱调整滑块18上部设置有储料箱调整电机32，储料箱调整电机32主轴上同轴安装有储料箱调整齿轮40，储料箱调整齿轮40与储料箱调整齿条17相互啮合。储料箱调整滑块18一侧设置有钢管调整板19，钢管调整板19在储料箱15的存储区滑动安装，储料箱调整电机32带动钢管调整板19在储料箱15的存储区滑动。

采用上述具体实施例的一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人的具体实施方法如下所述：首先将蔬菜大棚骨架的原材料钢管39依次放置到储料箱15的存储区中，如图10所示。通过行走电机2和行走轮3将本发明运动至田地的工作区。本发明的初始状态是夹紧活动环30与夹紧固定环29之间处于开启状态，同时折弯活动环34与折弯固定环33之间处于开启状态，折弯滑块22位于圆弧折弯架5的中央，折弯调整电缸23的活塞杆处于收回状态。

然后两个储料箱移动电机31带动储料箱15沿移动滑轨7的长度方向移动，即向靠近圆弧折弯架5的方向运动，当储料箱15的出料通道不设置挡板的一端靠近夹紧固定环29时储料箱15停止运动，此时通过储料箱调整电机32向出料通道一端运动一个钢管39直径的距离，即钢管调整板19在储料箱15的存储区运动一个钢管39直径的距离，则放置在储料箱15存储区中的钢管39整体运动一个钢管39直径的距离，同时会有一个钢管39运动至储料箱15出料通道和存储区交汇处，接着钢管驱动电缸27活塞杆伸出，通过驱动钢管驱动环38在储料箱15的出料通道中滑动，将交汇处的钢管39从储料箱15出料通道不设置挡板的一端送出，如图11所示，然后储料箱移动电机31带动储料箱15向远离圆弧折弯架5的方向运动一个钢管39直径的距离，夹紧调整电机36驱动夹紧活动环30转动，使夹紧活动环30与夹紧固定环29之间处于闭合状态，即将送出的钢管39夹紧，然后竖直调整电缸12活塞杆向下伸出，即带动竖直调整滑块35向下运动，从而将夹紧的钢管39端部向泥土中插入，插入设定深度后，竖直调整电缸12停止运动，折弯移动电机28驱动折弯滑块22沿圆弧折弯架5的圆周方向运动，向钢管39靠近，当折弯滑块22运动至圆弧折弯架5的底部时，通过折弯调整电缸23驱动折弯安装块24在折弯调整滑轨上滑动，使折弯固定环33接触钢管39，同时折弯调整电机37驱动折弯活动环34转动，控制折弯活动环34与折弯固定环33之间从开启状态变为闭合状态，即折弯活动环34与折弯固定环33抱住钢管39，然后折弯移动电机28驱动折弯滑块22沿圆弧折弯架5的圆周方向运动向另一端运动，即钢管39随着折弯安装块22的移动，以及在折弯活动环34与折弯固定环33的作用下，逐渐变成圆弧状，当折弯滑块22运动至另一端时，这一端的夹紧调整电机36驱动夹紧活动环30转动，使夹紧活动环30与夹紧固定环29之间处于闭合状态，即将钢管39的另一端夹紧，本发明可以根据所使用钢管的长度设定刚开始步骤中钢管39端部插入泥土的深度，从而保证钢管39另一端在折弯滑块22运动至圆弧折弯架5另一端时插入泥土的深度相同，接着折弯移动电机28驱动折弯滑块22运动至圆弧折弯架5中部，如图13所示。最后两个夹紧调整电机36分别驱动两侧的夹紧活动环30转动，使夹紧活动环30与夹紧固定环29之间从闭合状态变为开启状态，同时圆弧折弯架5向后移动一个钢管39直径的距离（本发明中向后移动指的是远离储料箱15的方向），然后两个水平调整电缸12活塞杆收回，将夹紧活动环30与夹紧固定环29向外侧移动，从而使本发明的圆弧折弯架5以及两个钢管固定系统可以顺利越过已安装好的一个骨架，并向前移动一个骨架间距，以进行下一个骨架的安装。

Claims (2)

1.一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人，包括：底架（1）和两个圆弧固定架（4）、四个行走轮（3）和四个行走电机（2）、两个移动滑轨（7）和两个移动齿条（6）、圆弧折弯架（5）和储料箱（15）、两个折弯架移动滑块（8）和两个折弯架移动电机（10）、两个折弯架移动齿轮（9）、两个储料箱移动滑块（20）和两个储料箱移动电机（31）、两个储料箱移动齿轮（21）、储料箱调整齿条（17）和储料箱调整齿轮（40）、储料箱调整滑轨（16）、储料箱调整电机（32）和储料箱调整滑块（18）、钢管调整板（19）、钢管驱动电缸（27）和钢管驱动环（38）、折弯滑块（22）和折弯移动电机（28）、折弯内齿圈（26）和折弯齿轮（25）、折弯固定环（33）和折弯活动环（34）、折弯调整电机（37）、折弯安装块（24）和折弯调整电缸（23）、两套钢管固定系统，其特征在于：所述的两个圆弧固定架（4）为半圆弧结构，分别安装在底架（1）的前后两端，底架（1）外侧的四个角位置分别转动设置有行走轮（3），同时设置有四个行走电机（2），每个行走电机（2）的主轴分别与一个行走轮（3）同轴安装，行走电机（2）驱动行走轮（3）转动；

底架（1）左右两侧分别对称设置有两个移动滑轨（7），每个移动滑轨（77）的外侧分别平行设置有一个移动齿条（66）；所述的圆弧折弯架（5）为半圆弧结构，圆弧折弯架（5）的两端分别设置有一个折弯架移动滑块（8），所述的两个折弯架移动滑块（8）分别滑动安装在两个移动滑轨（7）上，折弯架移动滑块（8）上部设置有折弯架移动电机（10），每个折弯架电机（10）主轴上同轴安装有一个折弯架齿轮（9），所述的折弯架移动齿轮（9）与移动齿条（6）相互啮合，折弯架移动电机（10）带动圆弧折弯架（5）沿移动滑轨（7）的长度方向移动；

所述的圆弧折弯架（5）内侧设置有折弯内齿圈（266），圆弧折弯架（5）的两侧沿圆周方向设置有滑槽，所述的折弯滑块（22）滑动安装在圆弧折弯架（5）的滑槽上，并位于圆弧折弯架（5）的内侧，折弯滑块（22）一侧设置有折弯移动电机（28），折弯滑块（22）内部转动设置有折弯齿轮（25），所述的折弯齿轮（25）与折弯移动电机（28）主轴同轴安装，并与折弯齿圈（26）相互啮合，折弯移动电机（28）驱动折弯滑块（22）沿圆弧折弯架（5）的圆周方向运动；折弯滑块（22）的另一侧设置有折弯调整滑轨，所述的折弯安装块（24）滑动安装在折弯调整滑轨上，所述的折弯调整滑轨端部设置有折弯调整电缸（23），折弯调整电缸（23）的端部与折弯安装块（24）相连，折弯调整电缸（23）驱动折弯安装块（24）在折弯调整滑轨上滑动；所述的折弯安装块（24）一侧固定设置有折弯固定环（33），所述的折弯活动环（34）转动安装在折弯安装块（24）一侧，并与折弯固定环（33）位于同一侧，折弯安装块（24）的另一侧设置有折弯调整电机（37），所述的折弯调整电机（37）的主轴与折弯活动环（34）的一侧相连接，折弯调整电机（37）驱动折弯活动环（34）转动，控制折弯活动环（34）与折弯固定环（33）之间的相互闭合和开启；

所述的每套钢管固定系统包括：钢管固定板（11）、水平调整电缸（12）和竖直调整电缸（14）、水平调整滑块（13）和竖直调整滑块（35）、夹紧固定环（29）和夹紧活动环（30）、夹紧调整电机（36），所述的钢管固定板（11）安装在折弯架移动滑块（8）一侧，钢管固定板（11）上设置有水平调整滑轨，水平调整滑轨端部设置有水平调整电缸（12），所述的水平调整滑块（13）滑动安装在水平调整滑轨上，并与水平调整电缸（12）的活塞杆相连，水平调整电缸（12）带动水平调整滑块（13）在水平调整滑轨上滑动；所述的水平调整滑块（13）一侧设置有竖直调整滑轨，竖直调整滑轨端部设置有竖直调整电缸（14），所述的竖直调整滑块（35）滑动安装在竖直调整滑轨上，并与竖直调整电缸（14）的活塞杆相连，竖直调整电缸（14）带动竖直调整滑块（35）在竖直调整滑轨上滑动；竖直调整滑块（35）前端上方设置有夹紧调整电机（36），竖直调整滑块（35）前端下方固定设置有夹紧固定环（29），所述的夹紧活动环（30）转动安装在竖直调整滑块（35）前端下方，夹紧调整电机（36）的主轴与夹紧活动环（30）的一侧相连接，夹紧调整电机（36）驱动夹紧活动环（30）转动，控制夹紧活动环（30）与夹紧固定环（29）之间的相互闭合和开启；

所述的储料箱（15）下部两侧分别设置有一个储料箱移动滑块（20），所述的两个储料箱移动滑块（20）分别滑动安装在移动滑轨（7）上，储料箱移动滑块（20）上部设置有储料箱移动电机（31），每个储料箱移动电机（31）主轴上同轴安装有一个储料箱移动齿轮（21），所述的储料箱移动齿轮（21）与移动齿条（6）相互啮合，储料箱移动电机（31）带动储料箱（15）沿移动滑轨（7）的长度方向移动；储料箱（15）内部设置有存储区，一端设置有出料通道，所述的出料通道与存储区相通，储料通道的长度方向与存储区的长度方向相互垂直；出料通道一端设置有挡板，另一端不设置挡板，不设置挡板的一端靠近圆弧折弯架（5），有挡板的一端外侧设置有钢管驱动电缸（27），出料通道内部滑动安装有钢管驱动环（38），并与钢管驱动电缸（27）的活塞缸端部相连接，钢管驱动电缸（27）驱动钢管驱动环（38）在储料箱（15）的出料通道中滑动；

所述的储料箱（15）上部一侧设置有储料箱调整滑轨（16），所述的储料箱调整滑轨（16）的长度方向与移动滑轨（7）的长度方向相互垂直，储料箱调整滑轨（16）的外侧平行设置有储料箱调整齿条（17），所述的储料箱调整滑块（18）滑动安装在储料箱调整滑轨（16）上，储料箱调整滑块（18）上部设置有储料箱调整电机（32），所述的储料箱调整电机（32）主轴上同轴安装有储料箱调整齿轮（40），所述的储料箱调整齿轮（40）与储料箱调整齿条（17）相互啮合；储料箱调整滑块（18）一侧设置有钢管调整板（19），所述的钢管调整板（19）在储料箱（15）的存储区滑动安装，储料箱调整电机（32）带动钢管调整板（19）在储料箱（15）的存储区滑动。

2.如权利要求1所述的一种蔬菜大棚骨架智能安装机器人，其特征在于：所述的夹紧固定环（29）、夹紧活动环（30）、折弯固定环（33）、折弯活动环（34）的断截面均为扇形，扇形角度为150度。