CN112005776A - 大棚骨架自动安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大棚骨架自动安装机器人，包括：车架、储料结构以及大棚骨架折弯结构。其中储料结构，包括设于所述车架上侧的储料台以及设于所述储料台上的出料驱动部，所述储料台用于承载料杆并设有出料口，所述出料驱动部用于驱动所述料杆依次从所述出料口下落；大棚骨架折弯结构，设于所述车架后侧，包括活动折弯架以及折弯驱动部，所述活动折弯架对应设于所述出料口下方，本发明提供的大棚骨架自动安装机器人，旨在解决传统技术中大棚骨架人工安装效率低，且安装精度不高的问题。

Description

大棚骨架自动安装机器人

技术领域

本发明属于农业用具技术领域，具体涉及一种大棚骨架自动安装机器人。

背景技术

蔬菜大棚是广大农村地区种植反季蔬菜经常使用的设施，某些地区将料杆折弯成圆弧状后将两端插入泥土作为大棚骨架，间隔一定的距离设置大棚骨架，最后在插好的料杆上部覆盖塑料薄膜即可，传统技术中，工作人员使用等长的钢管，人工进行折弯后，再依次平行等间距插入泥土，然而此种作业方式工作效率慢，费时费力；且人工折弯的钢管形状不一致，在并排插入泥土时也不能保证平行度，最后会导致覆盖塑料薄膜时，钢管不能完全与塑料薄膜接触，不能完全起到支撑的作用，导致大棚骨架的稳定性降低。

发明内容

基于此，本发明提供一种大棚骨架自动安装机器人，旨在解决传统技术中大棚骨架人工安装效率低，且安装精度不高的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种大棚骨架自动安装机器人，包括：

车架，包括车架驱动部，所述车架驱动部用以驱动所述车架向前活动；

储料结构，包括设于所述车架上侧的储料台以及设于所述储料台上的出料驱动部，所述储料台用于承载料杆并设有出料口，所述出料驱动部用于驱动所述料杆依次从所述出料口下落；以及，

大棚骨架折弯结构，设于所述车架后侧，包括安装架以及设于所述安装架上的活动折弯架以及驱动装置，所述活动折弯架对应设于所述出料口下方；

其中，所述活动折弯架，包括沿水平延伸的支撑主杆、以及分设于所述支撑主杆两端的两个支撑侧杆，两个所述支撑侧杆的其中之一用以固定料杆的一端，另一用以固定所述料杆的另一端，所述活动折弯架具有两个所述支撑侧杆同时远离所述支撑主杆的初始状态、以及两个所述支撑侧杆同时靠近所述支撑主杆的折弯状态；所述驱动装置包括折弯驱动部，所述折弯驱动部用于驱动所述活动折弯架由所述初始状态切换至所述折弯状态，以使得所述料杆折弯成型以形成大棚骨架。

可选地，所述储料台在横向上呈相对设置的两侧壁上设有多个沿上下向延伸的安置槽，在横向上对应设置的两个所述安置槽用于分别卡接所述料杆的两端；

每侧的多个所述安置槽在前后向呈间隔设置，且多个所述安置槽的下端自前向后呈渐低设置，每侧的多个所述安置槽的底部互相连通以形成自前向后向下倾斜延伸的导料槽，所述导料槽与所述出料口连通。

可选地，所述出料驱动部包括设于所述储料台上、且靠近所述出料口设置的拨料杆，以及设于所述储料台上的第一驱动电机；

所述拨料杆包括连接于所述储料台在横向上呈相对设置的两侧壁的杆本体、以及沿所述杆本体的周向呈间隔分布的多个拨料片，所述第一驱动电机驱动连接所述杆本体，以驱动多个所述拨料片转动，以使得所述料杆沿所述导料槽从所述出料口下落。

可选地，两个所述支撑侧杆分别呈弯折状，以具有呈夹角设置的第一杆和第二杆，各所述第一杆远离所述第二杆的一端分别与所述支撑主杆铰接，在所述初始状态下，各所述第一杆分别沿水平延伸，在所述折弯状态下，各所述第一杆分别自所述支撑主杆向下倾斜延伸，各所述第二杆分别沿上下向延伸。

可选地，所述活动折弯架包括设于所述支撑主杆下侧且沿上下延伸的安装柱、活动套设于所述安装柱的安装环、以及两根支撑斜杆，所述安装环与所述支撑主杆之间设有拉簧，各所述支撑斜杆的一端分别与所述安装环铰接，另一端分别与两根所述第一杆一一对应铰接；

在所述初始状态下，所述安装环位于所述安装柱上端，在所述折弯状态下，所述安装环位于所述安装柱下端。

可选地，所述折弯驱动部包括驱动横杆，所述驱动横杆沿水平向延伸，且可上下活动地设于所述安装架，所述驱动横杆的两端分别设有弹簧压块，两个所述弹簧压块与两个所述支撑侧杆在上下向一一对应设置，各所述弹簧压块分别用以压接于所述料杆的一端，以使得所述料杆在所述弹簧压块向下活动的行程中向下弯折，并驱动所述活动折弯架由所述初始状态切换至所述折弯状态。

可选地，所述安装架包括在水平向上依次间隔设置的第一支撑柱、第二支撑柱以及第三支撑柱，所述第一支撑柱、所述第二支撑柱以及所述第三支撑柱的一端与所述储料台相连，另一端与所述车架相连，所述支撑主杆设于所述第二支撑柱；

所述驱动横杆的两端分别滑动连接于所述第一支撑柱以及所述第三支撑柱远离所述活动折弯架一侧，两个所述弹簧压块分别凸出于所述第一支撑柱与所述第二支撑柱的另一侧；

两个所述弹簧压块与两个所述支撑侧杆的上端对应抵接，以在所述驱动横杆的上下运动下使得所述活动折弯架由所述初始状态切换至所述折弯状态。

可选地，所述活动折弯架还包括滑块，所述安装柱的下端固定于所述滑块，所述滑块可上下活动地设于所述第二支撑柱；

所述驱动装置还包括上下驱动部，所述上下驱动部包括设于所述第二支撑杆的驱动马达，所述驱动马达上设有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠沿上下向延伸，且连接于所述滑块，所述滚珠丝杠用以驱动所述滑块沿上下向活动。

可选地，所述折弯驱动部包括设于所述驱动横杆远离所述安装架一侧的驱动电机，以及设于所述安装架的齿轮传动结构；

其中，所述齿轮传动结构包括设于所述驱动杆另一侧的驱动齿轮，以及相对设于所述第二支撑柱上、且沿所述第二支撑柱高度方向延伸的齿条，所述驱动齿轮与所述齿条啮合连接，以在所述驱动电机的驱动下沿所述齿条往复运动。

可选地，每个所述弹簧压块包括用于滑动连接于所述安装架的滑动凸块、以及设于所述滑动凸块远离所述安装架一侧的压块，所述压块与所述滑动凸块之间设有复位弹簧；

每个所述压块均凸出于所述安装架的表面、且每个所述压块上均设有卡槽，在所述初始状态时每个所述压块与每个所述支撑侧杆的上端对应抵接，在所述折弯状态时两个所述卡槽用以卡接固定所述料杆的两端。

本发明提供的技术方案中，大棚骨架自动安装机器人包括车架、储料结构以及大棚骨架折弯结构。其中车架包括车架驱动部，所述车架驱动部用以驱动所述车架向前活动，依次插接大棚骨架；储料结构，包括设于所述车架上侧的储料台以及设于所述储料台上的出料驱动部，所述储料台用于承载料杆并设有出料口，所述出料驱动部用于驱动所述料杆依次从所述出料口下落，方便进行上料；大棚骨架折弯结构，设于所述车架后侧，包括安装架以及设于所述安装架上的活动折弯架以及驱动装置，所述活动折弯架对应设于所述出料口下方；其中，所述活动折弯架，包括沿水平延伸的支撑主杆、以及分设于所述支撑主杆两端的两个支撑侧杆，两个所述支撑侧杆的其中之一用以固定料杆的一端，另一用以固定所述料杆的另一端，所述活动折弯架具有两个所述支撑侧杆同时远离所述支撑主杆的初始状态、以及两个所述支撑侧杆同时靠近所述支撑主杆的折弯状态；所述驱动装置包括折弯驱动部，所述折弯驱动部用于驱动所述活动折弯架由所述初始状态切换至所述折弯状态，以使得所述料杆折弯成型以形成大棚骨架。本发明提供的大棚骨架自动安装机器人及折弯、安装于一身，能够显著提高大棚骨架的安装精度以及安装效率，提高农业生产的进度以及效益。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例所述大棚骨架折弯设备一实施例初始状态的立体结构示意简图；

图2为图1正视图结构示意简图；

图3为图1处于折弯状态时的立体结构示意简图；

图4为图1中所述弹簧压块的立体结构示意简图；

图5为本发明实施例所述大棚骨架自动安装机器人一实施例的立体结构示意简图；

图6为图5中所述储料结构的立体结构示意简图；

图7为图6中所述车架的立体结构示意简图；

图8为图7中所述差速传动装置的立体结构结构示意简图；

图9为图5中所述大棚骨架自动安装机器人一实施例的工作流程示意简图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

蔬菜大棚是广大农村地区种植反季蔬菜经常使用的设施，某些地区将料杆折弯成圆弧状后将两端插入泥土作为大棚骨架，间隔一定的距离设置大棚骨架，最后在插好的料杆上部覆盖塑料薄膜即可，传统技术中，工作人员使用等长的钢管，人工进行折弯后，再依次平行等间距插入泥土，然而此种作业方式工作效率慢，费时费力；且人工折弯的钢管形状不一致，在并排插入泥土时也不能保证平行度，最后会导致覆盖塑料薄膜时，钢管不能完全与塑料薄膜接触，不能完全起到支撑的作用，导致大棚骨架的稳定性降低。

鉴于此，本发明提供一种大棚骨架折弯设备1000及大棚骨架自动安装机器人10000。图1为本发明实施例所述大棚骨架折弯设备1000一实施例初始状态的立体结构示意简图；图2为图1正视图结构示意简图；图3为图1处于折弯状态时的立体结构示意简图；图4为图1中所述弹簧压块312的立体结构示意简图；图5为本发明实施例所述大棚骨架自动安装机器人10000一实施例的立体结构示意简图；图6为图5中所述储料结构2000的立体结构示意简图；图7为图 6中所述车架3000的立体结构示意简图；图8为图7中所述差速传动装置3110的立体结构结构示意简图；图9为图5中所述大棚骨架自动安装机器人100000一实施例的工作流程示意简图。

具体地，请参阅图1-图8，大棚骨架自动安装机器人10000，包括：车架3000、储料结构2000以及大棚骨架折弯结构1000。其中车架3000，包括车架驱动部 3100，车架驱动部3100用以驱动车架3000向前活动，依次安装插接大棚骨架；储料结构2000，包括设于车架3000上侧的储料台2100以及设于储料台2100上的出料驱动部2200，储料台2100用于承载料杆并设有出料口2110，出料驱动部2200用于驱动料杆依次从出料口2110下落；大棚骨架折弯结构1000，设于车架3000后侧，包括安装架100以及设于安装架100上的活动折弯架200以及驱动装置300，活动折弯架200对应设于出料口2110下方；其中活动折弯架200，包括沿水平延伸的支撑主杆210、以及分设于支撑主杆210两端的两个支撑侧杆220，两个支撑侧杆220的其中之一用以固定料杆的一端，另一用以固定所述料杆的另一端，活动折弯架200具有两个支撑侧杆220同时远离支撑主杆210 的初始状态、以及两个支撑侧杆220同时靠近支撑主杆210的折弯状态；驱动装置300包括折弯驱动部310，折弯驱动部310用于驱动活动折弯架200由初始状态切换至折弯状态，以使得料杆折弯成型以形成大棚骨架。本发明提供的大棚骨架自动安装机器人10000集折弯、安装于一身，能够显著提高大棚骨架的安装精度以及安装效率，提高农业生产的进度以及效益。

进一步地，储料台2100在横向上呈相对设置的两侧壁上设有多个沿上下向延伸的安置槽2120，在横向上对应设置的两个安置槽2120用于分别卡接料杆的两端；每侧的多个安置槽2120在前后向呈间隔设置，且多个安置槽2120 的下端自前向后呈渐低设置，每侧的多个安置槽2120的底部互相连通以形成自前向后向下倾斜延伸的导料槽2130，导料槽2130与出料口2110连通。需要说明的是，安置槽2120的宽度仅能容纳一个料杆，料杆沿着安置槽2120延伸方向依次叠设于多个安置槽2120内，在重力以及倾斜设置的导料槽2130的作用下，料杆沿着导料槽2130依次下落至出料口2110，完成出料。

由于料杆是一个一个依次插入地面的，且每个料杆之间应设有间隔，因此料杆需要依次进行折弯以及插接。在本发明提供的技术方案中，出料驱动部2200包括设于储料台2100上、且靠近出料口2110设置的拨料杆2210，以及设于储料台2100上的第一驱动电机2220；拨料杆2210包括连接于储料台2100 在横向上呈相对设置的两侧壁的杆本体2211、以及沿杆本体2211的周向呈间隔分布的多个拨料片2212，第一驱动电机2220驱动连接杆本体2211，以驱动多个拨料片2212转动，以使得料杆沿导料槽2130从出料口2110下落，完成下料活动。由于大棚骨架折弯结构1000设于出料口2110下方，此时料杆可直接下落至大棚骨架折弯结构1000，进行下一步折弯以及插接。

进一步地，大棚骨架折弯结构1000包括：安装架100、活动折弯架200以及驱动装置300。其中活动折弯架200，可活动地设于安装架100上，包括沿水平延伸的支撑主杆210、以及分设于支撑主杆210两端的两个支撑侧杆220，两个支撑侧杆220的其中之一用以固定料杆的一端，另一用以固定料杆的另一端，且活动折弯架200具有两个支撑侧杆220同时远离支撑主杆210的初始状态、以及两个支撑侧杆220同时靠近支撑主杆210的折弯状态，需要说明的是，支撑主杆210大致沿水平延伸，可以是绝对的水平状态也可以与水平线具有一定的夹角。驱动装置300，设于安装架100上，包括折弯驱动部310，折弯驱动部310用于驱动活动折弯架200由初始状态切换至折弯状态，以使得料杆折弯成型以形成大棚骨架。需要说明的是，传统的大棚骨架作业行程中，料杆一般由钢管切割而成，大棚骨架均靠人工弯折料杆以形成弯折的大棚骨架，然而此种作业方式造成料杆的折弯角度不一致，安装时塑料薄膜无法贴合每个折弯后的料杆，造成大棚骨架稳定性降低的问题。通过本实施例提供的大棚骨架折弯结构1000，将料杆置于活动折弯架200上，折弯驱动部310驱动活动折弯架200由初始状态切换至折弯状态，即可完成对料杆的折弯，如此折弯的每个料杆均具有相同的弯度，安装时能够紧密的贴合塑料薄膜，在提高了工作效率的同时也提高了使用效果。

在本实施例提供的技术方案中，两个支撑侧杆220分别呈弯折状，以具有呈夹角设置的第一杆221和第二杆222，各第一杆221远离第二杆222的一端分别与支撑主杆210铰接，在初始状态下，各第一杆221分别沿水平延伸，此时处于自然状态下的料杆搁置于两个第一杆221与支撑主杆210形成的水平支撑线上；在折弯状态下，各第一杆221分别自支撑主杆210向下倾斜延伸，各第二杆222分别沿上下向延伸。折弯状态下的活动折弯架200弯折成类似于拱形，使得料杆弯曲成大棚骨架的最终形状，需要说明的是，每个第二杆222对应料杆的部分沿上下向延伸，方便插入土中进行固定。

更进一步地，活动折弯架200包括设于支撑主杆210下侧且沿上下延伸的安装柱230、活动套设于安装柱230的安装环231、以及两根支撑斜杆240，安装环231与支撑主杆210之间设有拉簧232，各支撑斜杆240的一端分别与安装环231铰接，在本实施例中，每个支撑斜杠的一端与安装环231呈相对设置的两侧铰接，另一端分别与两根第一杆221一一对应铰接。在初始状态下，安装环231位于安装柱230上端，在折弯状态下，安装环231滑动位于安装柱230下端，安装环231滑动的同时，支撑斜杆240带动两个支撑侧杆220由同时远离支撑主杆210的初始状态转换至同时靠近支撑主杆210的折弯状态。另外需要说明的是，当活动折弯架200处于初始状态时，拉簧232处于原始状态，当活动折弯架200处于折弯状态时，拉簧232处于拉伸状态，此时若活动折弯部脱离折弯驱动部310的驱动作用，两侧的支撑侧杆220可以靠着拉簧232的复位力返回初始状态，进行对下一个料杆的折弯。

在本实施例提供的技术方案中，折弯驱动部310包括驱动横杆311，驱动横杆311沿水平向延伸，且可上下活动地设于安装架100，驱动横杆311的两端分别设有弹簧压块312，两个弹簧压块312与两个支撑侧杆220在上下向一一对应设置，各弹簧压块312分别用以压接于料杆的一端，以使得料杆在弹簧压块 312向下活动的行程中向下弯折，并驱动活动折弯架200由初始状态切换至折弯状态。需要说明的是，在初始状态时，料杆置于活动折弯架200内，此时两个弹簧压块312压设于料杆的两端，当驱动横杆311向下运动时，弹簧压块312抵着料杆与活动折弯架200一起向下运动，使得料杆沿着支撑侧杆220的活动行程进行变形，最终形成折弯状态下的大棚骨架。

请参阅图1-图4，安装架100包括在水平向上依次间隔设置的第一支撑柱 110、第二支撑柱120以及第三支撑柱130，第一支撑柱110、第二支撑柱120以及第三支撑柱130的一端与储料台2100相连，另一端与车架3000相连，支撑主杆210设于第二支撑柱120且沿第二支撑柱120的长度方向延伸。驱动横杆311 的两端分别滑动连接于第一支撑柱110以及第三支撑柱130远离活动折弯架 200一侧，由图所示，第一支撑柱110以及第三支撑柱130上均设有滑槽，驱动横杆311的两端滑动连接于两个滑槽内。两个弹簧压块312分别位于驱动横杆311的两端且凸出于第一支撑柱110与第二支撑柱120。在初始状态时，两个弹簧压块312与位于两个支撑侧杆220上的料杆对应抵接，以在驱动横杆311的上下运动下使得活动折弯架200由初始状态切换至折弯状态并对应折弯料杆。

料杆折弯形成大棚骨架后需要插入土里进行组装，如前所述，每个第二杆222对应料杆的部分沿上下向延伸，方便插入土中进行固定。在本实施例提供的技术方案中，为了方便对大棚骨架进行安装，活动折弯架200还包括滑块 250，安装柱230的下端固定于滑块250且滑块250可上下活动地设于第二支撑柱120；驱动装置300还包括上下驱动部320，上下驱动部320包括设于第二支撑杆的驱动马达321，驱动马达321上设有驱动滚珠丝杠，滚珠丝杠沿上下向延伸，且连接于滑块250，驱动马达321用以驱动滑块250沿上下向活动。需要说明的是，活动折弯架200处于初始状态时，滚珠丝杠的顶杆处于最长伸缩状态，此时驱动马达321不运动，只依靠驱动横杆311两端的弹簧压块312向下运动，将活动折弯架200以及处于活动折弯架200中的料杆一起折弯；当折弯完成后，此时滚珠丝杠向下伸缩，驱动横杆311与滚珠丝杠一起向下运动保持相对静止，两者共同作用将料杆插入土内完成对大棚骨架的安装。

如前所述，驱动横杆311在安装架100上有上下向的活动行程，在本实施例提供的技术方案中，折弯驱动部310还包括设于驱动横杆311远离安装架100 一侧的第二驱动电机313，以及设于安装架100的齿轮传动结构314；其中，齿轮传动结构314包括设于驱动杆另一侧的驱动齿轮315，以及相对设于第二支撑柱120上、且沿第二支撑柱120高度方向延伸的齿条316，驱动齿轮315与齿条316啮合连接，以在第二驱动电机313的驱动下沿齿条316往复运动从而带动驱动横杆311沿安装架100上下运动。需要说明的是，驱动电机与齿轮传动结构314的不是唯一的实施方式，具体地驱动方式还可以是设于驱动横杆311一侧的驱动驱动马达321或者是设于驱动横杆311上的丝杆螺母传动结构，本实施例并不加以限定。

由于料杆需要在活动折弯架200上折弯产生形变，为了加强料杆与活动折弯架200的贴合效果，支撑主杆210上形成沿水平方向延伸、且开口向上的U型槽，每个第一杆221与第二杆222上形成有开口向上的L型槽。需要说明的是， U型槽具有两个相对设置的侧壁，L型槽只有一个侧壁，另一侧设为开放式，在本实施例中，每个支撑侧杆220上的L型槽侧边的开口与车架3000的前进方向相反，当料杆完成折弯并插入土里后，此时滚珠丝杠的顶杆再向下运动一定的距离，使料杆的顶端脱离支撑主杆210，此时由于每个支撑侧杆220上的L型槽侧边的开口与大棚骨架折弯设备的前进方向相反，当大棚骨架折弯设备 1000向前运动的时候，即可以使得该设备脱离料杆，进行下一个料杆的折弯。

如前所述，两侧的两个弹簧压块312主要对料杆的两端起着压制变形的效果，一般情况下，需要人工放置料杆至活动折弯架200。为了提高工作效率，在本实施例中，弹簧压块312包括用于滑动连接于安装架100的滑动凸块312a，滑动凸块312a的一侧滑动连接于安装架100上的凹槽，另一端设有抵压料杆的压块312b，且压块312b与滑动凸块312a之间设有复位弹簧312c。需要说明的是，压块312b与滑动凸块312a转动连接，因此在滑动凸块312a的表面具有转动的活动行程，当料杆下落至两个弹簧压块312上时，压块312b受到料杆重力的作用会向下转动90°，此时料杆会落入活动折弯架200内，再由于复位弹簧312c的弹力作用，压块312b又返回原始状态，能够与每个支撑侧杆220的上端对应抵接。此外，每个压块312b上靠近活动折弯架200的一侧还设有卡槽312d，在折弯状态时料杆发生形变，两个压块312b的卡槽312d用以卡接固定料杆的两端。在压块312b与活动折弯架200的共同夹持作用下，驱动马达321才可以带动成型的料杆插入地面形成大棚骨架。

进一步地，车架3000主要包括：中间固定板、传动保护盒、行走车架、底部支撑柱以及车架驱动部3100；传动保护盒固定在行走车架上，用于保护行走车架的传动系统；底部支撑柱的底端固定在行走车架上，上端与中间固定板固定，用于支撑中间固定板。车架驱动部3100包括差速传动装置3110，差速传动装置3110固定在行走车架两车轮主轴之间。

行走车架主要包括车轮、折弯安装横梁、弧形连杆、前端左主轴、车架横梁、中间传动主轴、托板、尾端主轴、车架电机、锥齿轮、中间锥齿轮、固定轴承、前端右主轴。安装架100一端固定于折弯安装横梁上，另一端与储料台2100连接。前端右侧车轮与穿过固定轴承的前端右主轴固定，前端左侧车轮与穿过固定轴承的前端左主轴固定，前端左主轴和前端右主之间固定有差速传动装置3110。

差速传动装置3110主要包括行星齿轮轴、半轴齿轮、差速器壳体、行星齿轮、输入齿轮、从动锥齿轮；行星齿轮轴穿过两个行星齿轮，同时两端固定在差速器壳体上，一个半轴齿轮固定在穿过差速器壳体的前端左主轴上，同时与两个行星齿轮齿轮啮合，差速器壳体的另一端固定在从动锥齿轮中间位置，另一个半轴齿轮固定在前端右主轴上，同时与两个行星齿轮齿轮啮合；输入齿轮固定在中间传动主轴上，同时与前端右主轴固定的从动锥齿轮齿轮啮合；通过差速传动装置3110可以解决转弯时前端两车轮转速不同的问题。

折弯安装横梁固定在两个车架横梁之间；两个弧形连杆分别固定在两个横梁的首尾两端，与折弯安装横梁、车架横梁和托板一起组成行走车架的底架；尾端主轴穿过固定在车架横梁上的固定轴承与车轮固定，同时其上固定的锥齿轮与中间传动主轴上固定的中间锥齿轮以及车架电机输出主轴上的锥齿轮齿轮啮合；固定在中间传动主轴另一端的输入齿轮与固定在前端右主轴上的从动锥齿轮齿轮啮合，车架电机通过齿轮传动控制行走车架的行走。

请参阅图9，为大棚骨架自动安装机器人10000的工作流程图，首先，第一驱动电机2220驱动储料台2100依次下料，活动折弯架200首先检测料杆的落入情况，当设备上安置有料杆时，弹簧压块312弹出，与活动折弯架200一起夹紧料杆，此时第二驱动电机313启动，带动驱动横杆311向下运动，对料杆进行折弯。设备此时检测料杆的折弯是否完全，若完全，则折弯流程结束，若不完全，则第二驱动电机313继续带动驱动横杆311向下运动折弯料杆，直至形成最终的大棚骨架。折弯形成后，驱动马达321启动，滚珠丝杠与弹簧压块312一起向下运动，将料杆插入土中，待料杆插接稳定后，驱动马达321继续向下运动一段距离，使得料杆的水平段与支撑主杆210脱离，此时车架3000 前进，大棚骨架折弯结构1000与已插入土壤内的拱形料杆脱离，继续下一个料杆的折弯以及插接。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种大棚骨架自动安装机器人，其特征在于，包括：

车架，包括车架驱动部，所述车架驱动部用以驱动所述车架向前活动；

储料结构，包括设于所述车架上侧的储料台以及设于所述储料台上的出料驱动部，所述储料台用于承载料杆并设有出料口，所述出料驱动部用于驱动所述料杆依次从所述出料口下落；以及，

大棚骨架折弯结构，设于所述车架后侧，包括安装架以及设于所述安装架上的活动折弯架以及驱动装置，所述活动折弯架对应设于所述出料口下方；

其中，所述活动折弯架，包括沿水平延伸的支撑主杆、以及分设于所述支撑主杆两端的两个支撑侧杆，两个所述支撑侧杆的其中之一用以固定料杆的一端，另一用以固定所述料杆的另一端，所述活动折弯架具有两个所述支撑侧杆同时远离所述支撑主杆的初始状态、以及两个所述支撑侧杆同时靠近所述支撑主杆的折弯状态；所述驱动装置包括折弯驱动部，所述折弯驱动部用于驱动所述活动折弯架由所述初始状态切换至所述折弯状态，以使得所述料杆折弯成型以形成大棚骨架。

2.如权利要求1所述的大棚骨架自动安装机器人，其特征在于，所述储料台在横向上呈相对设置的两侧壁上设有多个沿上下向延伸的安置槽，在横向上对应设置的两个所述安置槽用于分别卡接所述料杆的两端；

每侧的多个所述安置槽在前后向呈间隔设置，且多个所述安置槽的下端自前向后呈渐低设置，每侧的多个所述安置槽的底部互相连通以形成自前向后向下倾斜延伸的导料槽，所述导料槽与所述出料口连通。

3.如权利要求2所述的大棚骨架自动安装机器人，其特征在于，所述出料驱动部包括设于所述储料台上、且靠近所述出料口设置的拨料杆，以及设于所述储料台上的第一驱动电机；

所述拨料杆包括连接于所述储料台在横向上呈相对设置的两侧壁的杆本体、以及沿所述杆本体的周向呈间隔分布的多个拨料片，所述第一驱动电机驱动连接所述杆本体，以驱动多个所述拨料片转动，以使得所述料杆沿所述导料槽从所述出料口下落。

4.如权利要求1所述的大棚骨架自动安装机器人，其特征在于，两个所述支撑侧杆分别呈弯折状，以具有呈夹角设置的第一杆和第二杆，各所述第一杆远离所述第二杆的一端分别与所述支撑主杆铰接，在所述初始状态下，各所述第一杆分别沿水平延伸，在所述折弯状态下，各所述第一杆分别自所述支撑主杆向下倾斜延伸，各所述第二杆分别沿上下向延伸。

5.如权利要求4所述的大棚骨架自动安装机器人，其特征在于，所述活动折弯架包括设于所述支撑主杆下侧且沿上下延伸的安装柱、活动套设于所述安装柱的安装环、以及两根支撑斜杆，所述安装环与所述支撑主杆之间设有拉簧，各所述支撑斜杆的一端分别与所述安装环铰接，另一端分别与两根所述第一杆一一对应铰接；

在所述初始状态下，所述安装环位于所述安装柱上端，在所述折弯状态下，所述安装环位于所述安装柱下端。

6.如权利要求5所述的大棚骨架自动安装机器人，其特征在于，所述折弯驱动部包括驱动横杆，所述驱动横杆沿水平向延伸，且可上下活动地设于所述安装架，所述驱动横杆的两端分别设有弹簧压块，两个所述弹簧压块与两个所述支撑侧杆在上下向一一对应设置，各所述弹簧压块分别用以压接于所述料杆的一端，以使得所述料杆在所述弹簧压块向下活动的行程中向下弯折，并驱动所述活动折弯架由所述初始状态切换至所述折弯状态。

7.如权利要求6所述的大棚骨架自动安装机器人，其特征在于，所述安装架包括在水平向上依次间隔设置的第一支撑柱、第二支撑柱以及第三支撑柱，所述第一支撑柱、所述第二支撑柱以及所述第三支撑柱的一端与所述储料台相连，另一端与所述车架相连，所述支撑主杆设于所述第二支撑柱；

所述驱动横杆的两端分别滑动连接于所述第一支撑柱以及所述第三支撑柱远离所述活动折弯架一侧，两个所述弹簧压块分别凸出于所述第一支撑柱与所述第二支撑柱的另一侧；

两个所述弹簧压块与两个所述支撑侧杆的上端对应抵接，以在所述驱动横杆的上下运动下使得所述活动折弯架由所述初始状态切换至所述折弯状态。

8.如权利要求7所述的大棚骨架自动安装机器人，其特征在于，所述活动折弯架还包括滑块，所述安装柱的下端固定于所述滑块，所述滑块可上下活动地设于所述第二支撑柱；

所述驱动装置还包括上下驱动部，所述上下驱动部包括设于所述第二支撑杆的驱动马达，所述驱动马达上设有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠沿上下向延伸，且连接于所述滑块，所述滚珠丝杠用以驱动所述滑块沿上下向活动。

9.如权利要求8所述的大棚骨架自动安装机器人，其特征在于，所述折弯驱动部包括设于所述驱动横杆远离所述安装架一侧的第二驱动电机，以及设于所述安装架的齿轮传动结构；

其中，所述齿轮传动结构包括设于所述驱动杆另一侧的驱动齿轮，以及相对设于所述第二支撑柱上、且沿所述第二支撑柱高度方向延伸的齿条，所述驱动齿轮与所述齿条啮合连接，以在所述驱动电机的驱动下沿所述齿条往复运动。

10.如权利要求9所述的大棚骨架自动安装机器人，其特征在于，每个所述弹簧压块包括用于滑动连接于所述安装架的滑动凸块、以及转动连接于所述滑动凸块远离所述安装架一侧的压块，所述压块与所述滑动凸块之间设有复位弹簧；

每个所述压块均凸出于所述安装架的表面、且每个所述压块上均设有卡槽，在所述初始状态时每个所述压块与每个所述支撑侧杆的上端对应抵接，在所述折弯状态时两个所述卡槽用以卡接固定所述料杆的两端。

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