CN106809159A - 车辆超越动作自动提醒方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发提出了一种车辆超越动作自动提醒方法，包括以下步骤：步骤1，采集车辆侧前方图像；步骤2，通过图像识别方法分析所采集的车辆侧前方图像中是否包含被超越对象；步骤3，若步骤2的分析结果为包含被超越对象，则进行超越提醒。对应上述方法，本发明还提出了一种车辆超越动作自动提醒装置。本发明实现了车辆在超越被超越对象时，自动的进行声、光提醒，以引起被超越对象的注意，从而间接降低由于被超越对象疏于观察而造成的交通事故的机率。

Description

车辆超越动作自动提醒方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆行驶辅助技术领域，具体涉及一种车辆超越动作自动提醒方法和装置。
背景技术
随着汽车保有量的增加，快速增长的驾驶员人群中操纵不熟练的新手也逐年增多，这也使得当前车辆行驶辅助技术得到广泛应用。
经调查发现由于在行车过程中未能及时的发出警示信号造成的意外事故频繁发生，特别是如下两种情况：1、高速公路上在超车时由于前车突然变道(没有盲区预警、驾驶员疏于观察)而造成的碰撞事故；2、城市道路上非机动车和行人由于很难注意到机动车(特别是行驶非常安静的电动车)靠近而突然闯入机动车道造成意外事故。
由于很多路上车辆不具备变道盲区提醒功能，而且现有ADAS功能很难对侧面较近距离发生的碰撞做出预判和反应，因此现有技术无法解决车辆超越被超越对象(机动车、超越非机动车或行人)时，自动的、智能的进行提醒的问题，从而造成被超越对象无法预判和躲避来自侧面的近距离的碰撞事故，从而造成被超越对象无法预判和躲避来自侧面的近距离的碰撞事故。
发明内容
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决车辆自动判断路面状况并进行警示提醒的问题，本发明提出了一种车辆超越动作自动提醒方法和装置，实现了车辆在超越动作前，主动提醒前方被超越对象的功能，从而尽可能避免侧面碰撞。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提出的一种车辆超越动作自动提醒方法，包括以下步骤：
步骤1，采集车辆侧前方图像；
步骤2，通过图像识别方法判断所采集的车辆侧前方图像中是否包含被超越对象；
步骤3，若步骤2的判断结果为包含被超越对象，则进行超越提醒。
优选的，步骤2还包括识别被超越对象的类别的步骤。
优选的，所述的被超越对象的类别包括机动车和其他类别。
优选的，还包括数据测量步骤，该步骤设置于步骤2和步骤3之间；
数据测量步骤包括：
当被超越对象的类别为机动车时，测量车辆与被超越对象的接近速度；
当被超越对象的类别为其他类别时，测量车辆与被超越对象的距离。
优选的，步骤3所述进行超越提醒的方法为：
依据所述被超越对象的类别和/或所述数据测量步骤中的所测量的数据，判断车辆与被超越对象的相对状态，从预设的提醒策略中选择对应的提醒策略，并依据所选择的提醒策略进行超越提醒。
优选的，所述车辆与被超越对象的相对状态为超车状态、或相向行驶状态、或超越非机动车状态；
所述超车状态的判断依据为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度大于或等于数据测量步骤中的接近速度；
所述相向行驶状态的判断依据为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度小于数据测量步骤中的接近速度；
所述超越非机动车状态的判断依据为：被超越对象的类别为非机动车，且车辆与被超越对象的距离小于设定阈值。
优选的，所述的提醒策略为超车提醒策略、或相向提醒策略、或超越非机动车提醒策略，分别与超车状态、相向行驶状态、超越非机动车状态相对应；
超车提醒策略为通过切换车辆远、近光灯，使车辆前照灯闪烁两次；
相向提醒策略为保持当前车辆前照灯状态，并可以按照远、近光灯手动切换指令切换前照灯状态；
超越非机动车提醒策略为用过蜂鸣器或低音喇叭进行声音提醒。
优选的，超车提醒策略中所述切换车辆远、近光灯，具体为切换目标车侧车辆远、近光灯。
优选的，在步骤1之前设置有开启判断步骤；
所述开启判断步骤包括：通过对输入信号的识别，判断是否执行步骤1至步骤3各步骤；
优选的，所述开启判断步骤中，允许执行步骤1至步骤3各步骤的输入信号为通过人机交互系统输入的开启指令或车辆启动信号。
优选的，被超越对象的类别中，所述其他类别包括非机动车和行人。
优选的，车辆与被超越对象的相对状态的判断前设置有距离阈值步骤，在车辆与被超越对象之间的距离小于设定阈值时，开始进行车辆与被超越对象的相对状态的判断。
为了实现上述目的，根据本发明的另一个方面，还提出了一种车辆超越动作自动提醒装置，包括图像采集单元、图像处理单元、中央处理器单元；
所述图像采集单元配置为车辆侧前方图像的采集；
所述图像处理单元配置为用于判断图像采集单元所采集的车辆侧前方图像中是否包含被超越对象；
所述中央处理器单元配置为依据图像处理单元的识别结果判断所采集图像是否包含被超越对象，若包含则输出超越提醒指令至车辆上的提醒设备。
优选的，图像处理单元包括被超越对象类别库、图像识别单元；
所述被超越对象类别库用于存储被超越对象类别特征；
所述图像识别单元配置为基于被超越对象类别库，对图像采集单元所采集图像中被超越对象的识别。
优选的，被超越对象类别库中的类别包括机动车和其他类别；其他类别包括非机动车和行人。
优选的，还包括数据测量单元；数据测量单元配置为测量车辆与被超越对象的接近速度和/或车辆与被超越对象的距离。
优选的，所述中央处理器单元包括输入模块、车辆状态库、提醒策略库、数据处理模块、输出模块；
所述输入模块配置为接收图像处理单元、数据测量单元输出的数据；
所述车辆状态库配置为存储车辆与被超越对象的相对状态；所述车辆与被超越对象的相对状态为超车状态、或相向行驶状态、或超越非机动车状态；所述超车状态的特征为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度大于或等于数据测量步骤中的接近速度；所述相向行驶状态的特征为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度小于数据测量步骤中的接近速度；所述超越非机动车状态的特征为：被超越对象的类别为非机动车，且车辆与被超越对象的距离小于设定阈值；
所述提醒策略库配置为存储提醒策略；提醒策略为超车提醒策略、或相向提醒策略、或超越非机动车提醒策略；超车提醒策略为通过切换车辆远、近光灯，使车辆前照灯闪烁两次；相向提醒策略为保持当前车辆前照灯状态，并可以按照远、近光灯手动切换指令切换前照灯状态；超越非机动车提醒策略为用过蜂鸣器或低音喇叭进行声音提醒；
优选的，超车提醒策略中所述切换车辆远、近光灯，具体为切换目标车侧车辆远、近光灯。
所述数据处理模块配置为依据输入模块所输入的信息，判断车辆与被超越对象的相对状态，并与提醒策略库所存储的提醒策略进行匹配后形成提醒指令；
所述输出模块用于将所述数据处理模块形成的提醒指令发送至提醒设备。
优选的，还包括启动模块，该模块配置为该装置的启动。
优选的，所述启动模块为人机交互系统或车辆启动信号识别模块。
优选的，所述的提醒设备为车辆前照灯和/或汽车喇叭。
优选的，所述数据测量单元为毫米波雷达或激光雷达。
本发明实现了车辆在超越被超越对象时，自动的进行声、光提醒，以引起被超越对象的注意，从而间接降低由于被超越对象疏于观察而造成的交通事故的机率。具体的，在车辆超越机动车时，自动识别车辆状态，并向前车发出提醒，从而降低了前车由于疏于观察而造成的并线事故的机率；在车辆超越侧方的行人或非机动车时，用特殊的声音来自动提醒行人和非机动车有车靠近，从而降低了行人或非机动车由于疏于观察而造成的并线事故的机率。
方案1、一种车辆超越动作自动提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，采集车辆侧前方图像；
步骤2，通过图像识别方法判断所采集的车辆侧前方图像中是否包含被超越对象；
步骤3，若步骤2的判断结果为包含被超越对象，则进行超越提醒。
方案2、根据方案1所述的方法，其特征在于，步骤2还包括识别被超越对象的类别的步骤。
方案3、根据方案2所述的方法，其特征在于，所述的被超越对象的类别包括机动车和其他类别。
方案4、根据方案3所述的方法，其特征在于，还包括数据测量步骤，该步骤设置于步骤2和步骤3之间；
数据测量步骤包括：
当被超越对象的类别为机动车时，测量车辆与被超越对象的接近速度；
当被超越对象的类别为其他类别时，测量车辆与被超越对象的距离。
方案5、根据方案4所述的方法，其特征在于，步骤3所述进行超越提醒的方法为：
依据所述被超越对象的类别和/或所述数据测量步骤中的所测量的数据，判断车辆与被超越对象的相对状态，从预设的提醒策略中选择对应的提醒策略，并依据所选择的提醒策略进行超越提醒。
方案6、根据方案5所述的方法，其特征在于，所述车辆与被超越对象的相对状态为超车状态、或相向行驶状态、或超越非机动车状态；
所述超车状态的判断依据为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度大于或等于数据测量步骤中的接近速度；
所述相向行驶状态的判断依据为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度小于数据测量步骤中的接近速度；
所述超越非机动车状态的判断依据为：被超越对象的类别为非机动车，且车辆与被超越对象的距离小于设定阈值。
方案7、根据方案5所述的方法，其特征在于，所述的提醒策略为超车提醒策略、或相向提醒策略、或超越非机动车提醒策略，分别与超车状态、相向行驶状态、超越非机动车状态相对应；
超车提醒策略为通过切换车辆远、近光灯，使车辆前照灯闪烁两次；
相向提醒策略为保持当前车辆前照灯状态，并可以按照远、近光灯手动切换指令切换前照灯状态；
超越非机动车提醒策略为用过蜂鸣器或低音喇叭进行声音提醒。
方案8、根据方案7所述的方法，其特征在于，超车提醒策略中所述切换车辆远、近光灯，具体为切换目标车侧车辆远、近光灯。
方案9、根据方案1～8任一项所述的方法，其特征在于，在步骤1之前设置有开启判断步骤；
所述开启判断步骤包括：通过对输入信号的识别，判断是否执行步骤1至步骤3各步骤；
方案10、根据方案9所述的方法，其特征在于，所述开启判断步骤中，允许执行步骤1至步骤3各步骤的输入信号为通过人机交互系统输入的开启指令或车辆启动信号。
方案11、根据方案3～8任一项所述的方法，其特征在于，被超越对象的类别中，所述其他类别包括非机动车和行人。
方案12、根据方案5～8任一项所述的方法，其特征在于，车辆与被超越对象的相对状态的判断前设置有距离阈值步骤，在车辆与被超越对象之间的距离小于设定阈值时，开始进行车辆与被超越对象的相对状态的判断。
方案13、一种车辆超越动作自动提醒装置，其特征在于，包括图像采集单元、图像处理单元、中央处理器单元；
所述图像采集单元配置为车辆侧前方图像的采集；
所述图像处理单元配置为用于判断图像采集单元所采集的车辆侧前方图像中是否包含被超越对象；
所述中央处理器单元配置为依据图像处理单元的识别结果判断所采集图像是否包含被超越对象，若包含则输出超越提醒指令至车辆上的提醒设备。
方案14、根据方案13所述的装置，其特征在于，图像处理单元包括被超越对象类别库、图像识别单元；
所述被超越对象类别库用于存储被超越对象类别特征；
所述图像识别单元配置为基于被超越对象类别库，对图像采集单元所采集图像中被超越对象的识别。
方案15、根据方案14所述的装置，其特征在于，被超越对象类别库中的类别包括机动车和其他类别；其他类别包括非机动车和行人。
方案16、根据方案15所述的装置，其特征在于，还包括数据测量单元；
数据测量单元配置为测量车辆与被超越对象的接近速度和/或车辆与被超越对象的距离。
方案17、根据方案16所述的装置，其特征在于，所述中央处理器单元包括输入模块、车辆状态库、提醒策略库、数据处理模块、输出模块；
所述输入模块配置为接收图像处理单元、数据测量单元输出的数据；
所述车辆状态库配置为存储车辆与被超越对象的相对状态；所述车辆与被超越对象的相对状态为超车状态、或相向行驶状态、或超越非机动车状态；所述超车状态的特征为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度大于或等于数据测量步骤中的接近速度；所述相向行驶状态的特征为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度小于数据测量步骤中的接近速度；所述超越非机动车状态的特征为：被超越对象的类别为非机动车，且车辆与被超越对象的距离小于设定阈值；
所述提醒策略库配置为存储提醒策略；提醒策略为超车提醒策略、或相向提醒策略、或超越非机动车提醒策略；超车提醒策略为通过切换车辆远、近光灯，使车辆前照灯闪烁两次；相向提醒策略为保持当前车辆前照灯状态，并可以按照远、近光灯手动切换指令切换前照灯状态；超越非机动车提醒策略为用过蜂鸣器或低音喇叭进行声音提醒；
所述数据处理模块配置为依据输入模块所输入的信息，判断车辆与被超越对象的相对状态，并与提醒策略库所存储的提醒策略进行匹配后形成提醒指令；
所述输出模块用于将所述数据处理模块形成的提醒指令发送至提醒设备。
方案18、根据方案17所述的装置，其特征在于，超车提醒策略中所述切换车辆远、近光灯，具体为切换目标车侧车辆远、近光灯。
方案19、根据方案13～18中任一项所述的装置，其特征在于，还包括启动模块，该模块配置为该装置的启动。
方案20、根据方案19所述的方法，其特征在于，所述启动模块为人机交互系统或车辆启动信号识别模块。
方案21、根据方案13～18中任一项所述的装置，其特征在于，所述的提醒设备为车辆前照和/或汽车喇叭。
方案22、根据方案13～18中任一项所述的装置，其特征在于，所述数据测量单元为毫米波雷达或激光雷达。
附图说明
图1是本实施例中车辆超越动作自动提醒方法流程示意图。
具体实施方式
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
本发明的构思是在车辆超越被超越对象(机动车、非机动车或行人等)时，提前自动发出提醒信息，以引起被超越对象的注意，从而降低由于被超越对象疏于观察而造成的交通事故的机率。
为了便于更清地进行技术方案的描述，下述车辆为实施本发明所述方法或安装本发明所述装置的车辆，其他车辆分别用机动车、非机动车表述，以避免造成概念的混淆。
为此，本发明提出的一种车辆超越动作自动提醒方法，如图1所示，包括以下步骤：
步骤S1，开启判断。
获取输入信号，对输入信号进行识别，判断该信号是否为启动信号，若是则执行步骤S2。
本实施例中的输入信号为通过人机交互系统输入的开启指令、或车辆启动信号、或电源接通信号。
步骤S2，采集车辆侧前方图像。
若步骤S1获取的输入信号为启动信号时，通过摄像头或其他图像采集装置对车辆侧前方的图像进行采集。
步骤S3，被超越对象的分析。
通过图像识别方法对步骤S2所采集的车辆侧前方图像进行处理，判断所采集的车辆侧前方图像中是否包含被超越对象、并识别被超越对象的类别。
所述的被超越对象的类别包括机动车和其他类别；所述其他类别包括非机动车和行人。
步骤S4，数据测量。
在步骤S3的判断结果为包含被超越对象时，依据步骤S3识别得到的被超越对象的类别，进行区别化的数据测量：当被超越对象的类别为机动车时，测量车辆与被超越对象的接近速度；当被超越对象的类别为其他类别时，测量车辆与被超越对象的距离。
数据测量可以通过毫米波雷达或激光雷达来实现。
步骤S5，超越提醒。
依据步骤S3识别得到的被超越对象的类别、以及步骤S4中获取的测量数据，判断车辆与被超越对象的相对状态，从预设的提醒策略中选择对应的提醒策略，并依据所选择的提醒策略进行超越提醒。
所述车辆与被超越对象的相对状态为超车状态、或相向行驶状态、或超越非机动车状态。所述超车状态的判断依据为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度大于或等于数据测量步骤中的接近速度；所述相向行驶状态的判断依据为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度小于数据测量步骤中的接近速度；所述超越非机动车状态的判断依据为：被超越对象的类别为非机动车，且车辆与被超越对象的距离小于设定阈值。
提醒策略为超车提醒策略、或相向提醒策略、或超越非机动车提醒策略，分别与超车状态、相向行驶状态、超越非机动车状态相对应。超车提醒策略为通过切换车辆远、近光灯，使车辆前照灯闪烁两次；相向提醒策略为保持当前车辆前照灯状态，并可以按照远、近光灯手动切换指令切换前照灯状态；超越非机动车提醒策略为用过蜂鸣器或低音喇叭进行声音提醒。本实施例中超车提醒策略中所述切换车辆远、近光灯，可以进一步为切换目标车侧车辆远、近光灯，所述的目标车侧为当前车辆位置情况下被超越对象所在侧，此时单独对该侧的一个前照灯进行远、近光灯切换操作。
本实施例中车辆与被超越对象的相对状态的判断前可以增加距离阈值步骤，在车辆与被超越对象之间的距离小于设定阈值时，开始进行车辆与被超越对象的相对状态的判断，这样减少了计算的数据量，并且车辆临近状态的提醒更有意义，且降低了误提醒的概率。此时步骤S4中当被超越对象的类别为机动车时，需要增加车辆与被超越对象之间距离的测量步骤。
本发明可以对不同车辆与被超越对象的相对状态进行独立的距离阈值的设置，也可以采用统一的距离阈值的设置。本实施例采用统一的距离阈值的设置，所设置的距离阈值为10米。
步骤S5可以具体描述为：
若被超越对象的类别为机动车时，且车辆与被超越对象之间的距离小于设定阈值时，依据所测量车辆与被超越对象的接近速度、以及车辆的当前的车速，来判断相对状态：若车辆的当前车速大于或等于接近速度则判断为超车状态，否则判断为相向行驶状态；若车辆状态为超车状态，则执行超车提醒策略，通过切换车辆远、近光灯，使车辆前照灯闪烁两次；若车辆状态为相向行驶状态，则执行相向提醒策略，不对车辆前照灯进行自动操作，即维持当前车辆前照灯状态，如驾驶员有车辆前照灯状态切换需求，可以手动进行远、近光灯切换操作，车辆按照远、近光灯手动切换指令切换前照灯状态。
若被超越对象的类别为其他类别时，且车辆与被超越对象之间的距离小于设定阈值时，相对状态为超越非机动车状态，执行超越非机动车提醒策略，用蜂鸣器或低音喇叭进行声音提醒。
本发明车辆超越动作自动提醒方法也可以简化为如下步骤：采集车辆侧前方图像；通过图像识别方法判断所采集的车辆侧前方图像中是否包含被超越对象；若所采集的车辆侧前方图像中包含被超越对象，则进行超越提醒。该简化方法同样能够实现自动提醒被超越对象的目的。
本发明还提出了一种车辆超越动作自动提醒装置，包括图像采集单元、图像处理单元、中央处理器单元；为了达到对不同被超越对象进行智能化区别的进行提醒的目的，本发明车辆超越动作自动提醒装置还包括数据测量单元；为了增加系统的可用性，还包括启动模块。
所述图像采集单元配置为车辆侧前方图像的采集；
所述图像处理单元配置为用于判断图像采集单元所采集的车辆侧前方图像中是否包含被超越对象；
所述中央处理器单元配置为依据图像处理单元的识别结果判断所采集图像是否包含被超越对象，若包含则输出超越提醒指令至车辆上的提醒设备。
数据测量单元配置为测量车辆与被超越对象的接近速度和/或车辆与被超越对象的距离，可以为毫米波雷达或激光雷达。
启动模块配置为车辆超越动作自动提醒装置的启动，可以通过电源控制的方式或信号控制的方式来实现。通过信号控制来实现时，常用的方式有如下几种：控制按键的方式输入启动信号；通过人机交互系统输入启动指令，启动指令可以为语音输入信号、触摸屏输入信号等；通过车辆启动信号识别模块来检测车辆是否启动来实现与车辆的同步启动。
本实施例中图像处理单元包括被超越对象类别库、图像识别单元。所述被超越对象类别库用于存储被超越对象类别特征；所述图像识别单元配置为基于被超越对象类别库，对图像采集单元所采集图像中被超越对象的识别。
本实施例中被超越对象类别库中的类别包括机动车和其他类别；其他类别包括非机动车和行人。
本实施例中中央处理器单元包括输入模块、车辆状态库、提醒策略库、数据处理模块、输出模块；
所述输入模块配置为接收图像处理单元、数据测量单元输出的数据；
所述车辆状态库配置为存储车辆与被超越对象的相对状态；所述车辆与被超越对象的相对状态为超车状态、或相向行驶状态、或超越非机动车状态；所述超车状态的特征为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度大于或等于数据测量步骤中的接近速度；所述相向行驶状态的特征为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度小于数据测量步骤中的接近速度；所述超越非机动车状态的特征为：被超越对象的类别为非机动车，且车辆与被超越对象的距离小于设定阈值；
所述提醒策略库配置为存储提醒策略；提醒策略为超车提醒策略、或相向提醒策略、或超越非机动车提醒策略；超车提醒策略为通过切换车辆远、近光灯，使车辆前照灯闪烁两次；相向提醒策略为保持当前车辆前照灯状态，并可以按照远、近光灯手动切换指令切换前照灯状态；超越非机动车提醒策略为用蜂鸣器或低音喇叭进行声音提醒。本实施例中超车提醒策略中所述切换车辆远、近光灯，可以进一步为切换目标车侧车辆远、近光灯。
所述数据处理模块配置为依据输入模块所输入的信息，判断车辆与被超越对象的相对状态，并与提醒策略库所存储的提醒策略进行匹配后形成提醒指令；
所述输出模块用于将所述数据处理模块形成的提醒指令发送至提醒设备。
所述的提醒设备为车辆前照灯和/或汽车喇叭。
在具体实施中，图像处理单元与中央处理器单元可以单独设置，这样更有利于提升中央处理器的处理速度，也可以设计相应的算法，由中央处理器单元统一处理。
本领域技术人员应该能够意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块、单元及方法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明电子硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以电子硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆超越动作自动提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，采集车辆侧前方图像；
步骤2，通过图像识别方法判断所采集的车辆侧前方图像中是否包含被超越对象；
步骤3，若步骤2的判断结果为包含被超越对象，则进行超越提醒。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2还包括识别被超越对象的类别的步骤。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的被超越对象的类别包括机动车和其他类别。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括数据测量步骤，该步骤设置于步骤2和步骤3之间；
数据测量步骤包括：
当被超越对象的类别为机动车时，测量车辆与被超越对象的接近速度；
当被超越对象的类别为其他类别时，测量车辆与被超越对象的距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤3所述进行超越提醒的方法为：
依据所述被超越对象的类别和/或所述数据测量步骤中的所测量的数据，判断车辆与被超越对象的相对状态，从预设的提醒策略中选择对应的提醒策略，并依据所选择的提醒策略进行超越提醒。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆与被超越对象的相对状态为超车状态、或相向行驶状态、或超越非机动车状态；
所述超车状态的判断依据为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度大于或等于数据测量步骤中的接近速度；
所述相向行驶状态的判断依据为：被超越对象为机动车，且车辆行驶速度小于数据测量步骤中的接近速度；
所述超越非机动车状态的判断依据为：被超越对象的类别为非机动车，且车辆与被超越对象的距离小于设定阈值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述的提醒策略为超车提醒策略、或相向提醒策略、或超越非机动车提醒策略，分别与超车状态、相向行驶状态、超越非机动车状态相对应；
超车提醒策略为通过切换车辆远、近光灯，使车辆前照灯闪烁两次；
相向提醒策略为保持当前车辆前照灯状态，并可以按照远、近光灯手动切换指令切换前照灯状态；
超越非机动车提醒策略为用过蜂鸣器或低音喇叭进行声音提醒。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，超车提醒策略中所述切换车辆远、近光灯，具体为切换目标车侧车辆远、近光灯。
9.根据权利要求1～8任一项所述的方法，其特征在于，在步骤1之前设置有开启判断步骤；
所述开启判断步骤包括：通过对输入信号的识别，判断是否执行步骤1至步骤3各步骤。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述开启判断步骤中，允许执行步骤1至步骤3各步骤的输入信号为通过人机交互系统输入的开启指令或车辆启动信号。
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