CN110136464A - 一种辅助驾驶的方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

一种辅助驾驶的方法包括：在驾驶过程中，检测在预定时长内是否接收到驾驶员的有效响应信息；如果在第一预定时长内未接收到驾驶员的有效响应信息，则检测当前环境的安全指数；如果当前环境的安全指数大于预定值，则执行预先设定的可容忍误差指令；如果在执行误差驾驶指令后的第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则执行相应的避险处理。通过注意力集中程度的逐层检测，从而能够更为及时准确的检测到驾驶员注意力不集中的状态，提高自动驾驶或辅助驾驶的安全性。

Description

一种辅助驾驶的方法、装置及设备

技术领域

本申请属于人工智能领域，尤其涉及一种辅助驾驶的方法、装置及设备。

背景技术

随着人工智能技术的发展，汽车的无人驾驶或辅助驾驶技术离我们的生活也越来越近。目前，比较常用的自动驾驶或辅助驾驶分级方法是NHTSA(美国国家公路交通安全管理局)和SAE(国际自动机工程师学会)的自动驾驶或辅助驾驶分级方法。无论是NHTSA还是SAE的分级方式都是从“无自动化”开始逐级向“全自动化”演进，但是到完全自动驾驶或辅助驾驶前，相当长的时间内自动驾驶或辅助驾驶还是需要人工决策和及时干预。

在自动驾驶或者辅助驾驶过程中，驾驶人员需要对紧急或特殊的情况进行干预和决策。但是，由于驾驶过程中，可能会因为操作方式单一等原因导致驾驶员发呆而注意力不集中，因而可能会不能及时的发现行驶异常而给驾驶人员带来人身或财产的损害。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种辅助驾驶的方法、装置及设备，以解决现有技术中在驾驶过程中，可能会因为操作方式单一等原因导致驾驶员发呆而注意力不集中，因而可能会不能及时的发现行驶异常而给驾驶人员带来人身或财产的损害的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种辅助驾驶的方法，所述辅助驾驶的方法包括：

在驾驶过程中，检测在预定时长内是否接收到驾驶员的有效响应信息；

如果在第一预定时长内未接收到驾驶员的有效响应信息，则检测当前环境的安全指数；

如果当前环境的安全指数大于预定值，则执行预先设定的可容忍误差指令；

如果在执行误差驾驶指令后的第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则执行相应的避险处理。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述如果在执行误差驾驶指令后的第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则执行相应的避险处理的步骤包括：

如果在第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则发送提醒信息；

当发送提醒信息后的第三预定时长内未接收到驾驶员的介入指令，则自动寻找安全停车点停车。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述检测在第一预定时长内是否接收到驾驶员的有效响应信息的步骤包括：

获取当前车辆的驾驶环境信息；

根据所述驾驶环境信息生成并播放询问语句；

检测在第一预定时长内是否检测到驾驶员的回复语音；

如果在第一预定时长内所检测到的驾驶员的回复语音的内容与询问语句内容匹配，则所述驾驶员的回复语音为有效响应信息；

如果在第一预定时内没有检测到驾驶员的回复语音，或者在第一预定时长内所检测到的驾驶员的回复语音的内容与询问语句内容不匹配，则未接收到驾驶员的有效响应信息。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述根据所述驾驶环境信息生成并播放询问语句的步骤包括：

获取车辆当前位置的天气参数；

根据所述天气参数随机生成肯定答案的询问语音和否定答案的询问语音。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述检测当前环境的安全指数的步骤包括：

检测当前道路的宽度、当前道路行驶的车辆数量、行驶的车辆的速度和/或道路故障发生频率的驾驶环境信息；

根据所检测的驾驶环境信息进行评分，确定环境的安全指数。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述如果当前环境的安全指数大于预定值，则执行预先设定的可容忍误差指令的步骤包括：

如果当前环境的安全指数大于预定值，则驾驶环境信息与可容忍误差指令的对应关系，查找与当前驾驶环境信息匹配的可容忍误差指令；

执行所述可容忍误差指令，或者还执行所述可容忍误差指令并发出介入提醒。

本申请实施例的第二方面提供了一种辅助驾驶的装置，所述辅助驾驶装置包括：

响应检测单元，用于在驾驶过程中，检测在预定时长内是否接收到驾驶员的有效响应信息；

安全指数检测单元，用于如果在第一预定时长内未接收到驾驶员的有效响应信息，则检测当前环境的安全指数；

误差指令执行单元，用于如果当前环境的安全指数大于预定值，则执行预先设定的可容忍误差指令；

避险处理单元，用于如果在执行误差驾驶指令后的第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则执行相应的避险处理。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述避险处理单元包括：

提醒子单元，用于如果在第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则发送提醒信息；

停车控制子单元，用于当发送提醒信息后的第三预定时长内未接收到驾驶员的介入指令，则自动寻找安全停车点停车。

本申请实施例的第三方面提供了一种辅助驾驶设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述辅助驾驶的方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述辅助驾驶的方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过检测驾驶员的有效响应信息，如果未检测到有效响应信息的时长大于第一预定时长，则进一步确定当前环境的安全指数，如果安全指数大于预定值则执行预设的可容忍误差指令，使车辆出现驾驶误差，如果在第二预设时长内，驾驶员没有接收到驾驶员的介入指令，则执行相应的避险处理，通过注意力集中程度的逐层检测，减少可容忍误差指令的执行次数，能够更为及时准确的检测到驾驶员注意力不集中的状态，提高自动驾驶或辅助驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种辅助驾驶的方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种有效响应信息检测方法的实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种执行可容忍误差指令方法的实现流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种辅助驾驶装置的示意图；

图5是本申请实施例提供的辅助驾驶设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本申请实施例提供的一种辅助驾驶的方法的实现流程示意图，详述如下：

在步骤S101中，在驾驶过程中，检测在预定时长内是否接收到驾驶员的有效响应信息；

具体的，本申请中所述的驾驶过程，多用于包括驾驶员的自动驾驶或者辅助驾驶的过程，当然不必局限于此，也可以用于人工驾驶过程。在自动驾驶或者辅助驾驶过程中，自动驾驶系统一般可以处理较为常见的情况，但是对于某些突发状态可能需要驾驶员介入，从而提高车辆行驶的安全性。

所述有效响应信息，可以包括驾驶员针对当前行驶场景所做出的相关驾驶指令。比如，下雨时驾驶员控制雨刷工作，在倒车时驾驶员观察后视镜等动作或指令。所述有效响应信息的检测，可以通过汽车控制系统检测驾驶员输入的指令，也可以通过图像传感器检测驾驶员的图像，根据驾驶员的图像确定驾驶员所执行的动作。当驾驶员执行的动作或发出的指令与当前场景相符时，则驾驶员执行的动作或发出的指令为有效响应信息。当驾驶员执行的规律与当前场景不匹配时，则即使驾驶员有执行动作或发出指令，也可不认为不是有效响应信息。

作为本申请优选的一种实施方式，所述有效响应信息的检测可以结合语音的方式进行检测，如图2所示，所述有效响应信息检测的步骤可以包括：

在步骤S201中，获取当前车辆的驾驶环境信息；

所述驾驶环境信息，可以包括天气温度、天气类型、车辆拥堵情况、光线明暗程度、车辆位置等。所述天气类型可以包括晴天、阴天、雨天、下雪天等。根据所设定的对话语句的类型，可以相应的获取对应的驾驶环境信息。

在步骤S202中，根据所述驾驶环境信息生成并播放询问语句；

根据驾驶环境信息生成询问语句，可以包括肯定答案和否定答案的询问语句。比如获取的驾驶环境信息包括当前的天气类型为晴天，则可以生成询问语句：“今天天气真不错，我们开快点吧”，或者“今天天气太糟糕了，我们慢点开吧”等询问语句。

在步骤S203中，检测在第一预定时长内是否检测到驾驶员的回复语音；

当驾驶员注意力不集中时，可能没有留意到询问语句，或者虽然留意以询问语句，但由于注意力不集中，所回答的问题可能与当前实际情况不符，因而可以根据是否回答，以及回答的内容来确定，驾驶员是否注意力集中。

在步骤S204中，如果在第一预定时长内所检测到的驾驶员的回复语音的内容与询问语句内容匹配，则所述驾驶员的回复语音为有效响应信息；

如果驾驶员能够根据当前的驾驶环境信息，对应的答复系统发出的一个或者多个询问语句，则认为驾驶员当前注意力为集中状态。

在步骤S205中，如果在第一预定时内没有检测到驾驶员的回复语音，或者在第一预定时长内所检测到的驾驶员的回复语音的内容与询问语句内容不匹配，则未接收到驾驶员的有效响应信息。

如果驾驶员由于注意力不集中没有及时的回复所述询问语句，或者即使回复了询问语句，但由于注意力的集中度不高，可能回答内容与当前实际的驾驶环境信息不匹配。当出现这两种情况下时，则可以得出驾驶员的响应信息为无效响应信息的结论，以便于对车辆驾驶进行相应的调整。

当然，本申请还可以结合驾驶员的面部表情、头部动作或眼睛注视方向等特征相结合，对驾驶员的注意力进行综合的判断。当通过分析驾驶员的面部表情、头部动作或者眼睛注视方向即可得出驾驶员注意力不集中的结论时，则可直接执行后续步骤。如果驾驶员的面部表情、头部动作或眼睛注视方向等特征不能检测到注意力是否集中，则可以通过驾驶员的有效响应信息来确定。

在步骤S102中，如果在第一预定时长内未接收到驾驶员的有效响应信息，则检测当前环境的安全指数；

如果在第一预定时长内未接收到驾驶员的有效响应信息，即检测到驾驶员注意力不集中时，可以通过采集当前车辆的行驶环境的安全指数，判断是否可以执行安全提醒操作。

所述环境的安全指数，可以包括道路宽度、当前道路行驶的车辆数量、行驶的车辆的速度和/或道路故障发生频率等。当道路宽度越宽，则行驶会更安全，行驶的车辆越少，发生碰撞的机率也会更小，道路故障发生频率则通过历史数据来确定当前是否允许执行可容忍误差指令。

为了提高执行可容忍误差指令的安全性，当其中任一参数达到预警值时，则可禁止执行所述可容忍误差指令。

在步骤S103中，如果当前环境的安全指数大于预定值，则执行预先设定的可容忍误差指令；

所述可容忍误差指令，可以包括多种，比如可以包括轻微偏离正常行驶路线、在规定的速度范围内调整车辆行驶速度至较低值等。即所述可容忍误差指令的执行符合交通规则且与正常驾驶方式出现差别，比如车辆较少的高速上降低车速等。

如图3所示，执行所述预先设定的可容忍误差指令的步骤可以包括：

在步骤S301中，如果当前环境的安全指数大于预定值，则驾驶环境信息与可容忍误差指令的对应关系，查找与当前驾驶环境信息匹配的可容忍误差指令；

比如，当前的驾驶环境宽阔且车辆较多的道路，则可以通过偏离正常行驶路线的可容忍误差指令，如果当前驾驶环境宽阔且车辆少，则可以选择降低车速的可容忍误差指令等。

在步骤S302中，执行所述可容忍误差指令，或者还执行所述可容忍误差指令并发出介入提醒。

如果驾驶员不能及时的察觉到可容忍误差指令的执行，则表示驾驶员注意力的集中度不够高，会存在发生潜在危险的可能。

当然，作为可选的实施方式，在执行所述可容忍误差指令时，还可以发出介入提醒，比如可以发出介入提醒声音，或者发出介入提醒灯光等，帮助用户集中注意力执行介入操作。

在步骤S104中，如果在执行误差驾驶指令后的第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则执行相应的避险处理。

如果车辆在执行所述可容忍误差指令后的第二预定长内，没有接收到驾驶员的介入指令，则表明驾驶员可能没有注意到当前误差的出现，也即表明驾驶员的注意力的集中程度没有达到所期望的程度，则可以出于安全考虑，将当前车辆停靠在安全位置，以便驾驶员休息。

可选的一种实施方式中，如果在第二预定时长内没有收到驾驶员的介入指令，可以发出介入提醒，如果在发送提醒后的第三预定时长内仍然没有接收到驾驶员的介入指令，则可再寻找当前位置所对应的安全停车点，在查找的安全停车点停车。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图4为本申请实施例提供的一种辅助驾驶的装置，所述驾驶辅助的装置包括：

响应检测单元401，用于在驾驶过程中，检测在预定时长内是否接收到驾驶员的有效响应信息；

安全指数检测单元402，用于如果在第一预定时长内未接收到驾驶员的有效响应信息，则检测当前环境的安全指数；

误差指令执行单元403，用于如果当前环境的安全指数大于预定值，则执行预先设定的可容忍误差指令；

避险处理单元404，用于如果在执行误差驾驶指令后的第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则执行相应的避险处理。

优选的，所述避险处理单元包括：

提醒子单元，用于如果在第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则发送提醒信息；

停车控制子单元，用于当发送提醒信息后的第三预定时长内未接收到驾驶员的介入指令，则自动寻找安全停车点停车。

所述辅助驾驶装置与图1所示的驾驶辅助的方法对应，在此不作重复赘述。

图5是本申请一实施例提供的辅助驾驶设备的示意图。如图5所示，该实施例的辅助驾驶设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如辅助驾驶的程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个辅助驾驶的方法实施例中的步骤。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述辅助驾驶设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成：

响应检测单元，用于在驾驶过程中，检测在预定时长内是否接收到驾驶员的有效响应信息；

安全指数检测单元，用于如果在第一预定时长内未接收到驾驶员的有效响应信息，则检测当前环境的安全指数；

误差指令执行单元，用于如果当前环境的安全指数大于预定值，则执行预先设定的可容忍误差指令；

避险处理单元，用于如果在执行误差驾驶指令后的第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则执行相应的避险处理。

所述辅助驾驶设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是辅助驾驶设备5的示例，并不构成对辅助驾驶设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述辅助驾驶设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述辅助驾驶设备5的内部存储单元，例如辅助驾驶设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述辅助驾驶设备5的外部存储设备，例如所述辅助驾驶设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述辅助驾驶设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述辅助驾驶设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶的方法，其特征在于，所述辅助驾驶的方法包括：

在驾驶过程中，检测在预定时长内是否接收到驾驶员的有效响应信息；

如果在第一预定时长内未接收到驾驶员的有效响应信息，则检测当前环境的安全指数；

如果当前环境的安全指数大于预定值，则执行预先设定的可容忍误差指令；

如果在执行误差驾驶指令后的第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则执行相应的避险处理。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶的方法，其特征在于，所述如果在执行误差驾驶指令后的第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则执行相应的避险处理的步骤包括：

如果在第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则发送提醒信息；

当发送提醒信息后的第三预定时长内未接收到驾驶员的介入指令，则自动寻找安全停车点停车。

3.根据权利要求1所述的辅助驾驶的方法，其特征在于，所述检测在第一预定时长内是否接收到驾驶员的有效响应信息的步骤包括：

获取当前车辆的驾驶环境信息；

根据所述驾驶环境信息生成并播放询问语句；

检测在第一预定时长内是否检测到驾驶员的回复语音；

如果在第一预定时长内所检测到的驾驶员的回复语音的内容与询问语句内容匹配，则所述驾驶员的回复语音为有效响应信息；

如果在第一预定时内没有检测到驾驶员的回复语音，或者在第一预定时长内所检测到的驾驶员的回复语音的内容与询问语句内容不匹配，则未接收到驾驶员的有效响应信息。

4.根据权利要求3所述的辅助驾驶的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶环境信息生成并播放询问语句的步骤包括：

获取车辆当前位置的天气参数；

根据所述天气参数随机生成肯定答案的询问语音和否定答案的询问语音。

5.根据权利要求1所述的辅助驾驶的方法，其特征在于，所述检测当前环境的安全指数的步骤包括：

检测当前道路的宽度、当前道路行驶的车辆数量、行驶的车辆的速度和/或道路故障发生频率的驾驶环境信息；

根据所检测的驾驶环境信息进行评分，确定环境的安全指数。

6.根据权利要求1所述的辅助驾驶的方法，其特征在于，所述如果当前环境的安全指数大于预定值，则执行预先设定的可容忍误差指令的步骤包括：

如果当前环境的安全指数大于预定值，则驾驶环境信息与可容忍误差指令的对应关系，查找与当前驾驶环境信息匹配的可容忍误差指令；

执行所述可容忍误差指令，或者还执行所述可容忍误差指令并发出介入提醒。

7.一种辅助驾驶的装置，其特征在于，所述辅助驾驶装置包括：

响应检测单元，用于在驾驶过程中，检测在预定时长内是否接收到驾驶员的有效响应信息；

安全指数检测单元，用于如果在第一预定时长内未接收到驾驶员的有效响应信息，则检测当前环境的安全指数；

误差指令执行单元，用于如果当前环境的安全指数大于预定值，则执行预先设定的可容忍误差指令；

避险处理单元，用于如果在执行误差驾驶指令后的第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则执行相应的避险处理。

8.根据权利要求7所述的辅助驾驶的装置，其特征在于，所述避险处理单元包括：

提醒子单元，用于如果在第二预定时长内未接收驾驶员的介入指令，则发送提醒信息；

停车控制子单元，用于当发送提醒信息后的第三预定时长内未接收到驾驶员的介入指令，则自动寻找安全停车点停车。

9.一种辅助驾驶设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述辅助驾驶的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述辅助驾驶的方法的步骤。