CN105513423B - 一种车辆超车预警方法及装置 - Google Patents
一种车辆超车预警方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105513423B CN105513423B CN201510863996.3A CN201510863996A CN105513423B CN 105513423 B CN105513423 B CN 105513423B CN 201510863996 A CN201510863996 A CN 201510863996A CN 105513423 B CN105513423 B CN 105513423B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicles
- module
- overtaking
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
Abstract
本发明提供车辆超车预警方法及装置，方法包括：S10.监测本车是否向左变道，是则进入下一步，否则继续监测；S20.获取车辆前方图像，计算超车所需安全超车距离Ls；S30.计算前方的实际超车视距La；S40.判断所述实际超车视距La是否低于安全距离Ls，是则发出禁止超车的提示，否则发出可以超车的提示。本发明实现了防止在超车过程中发生事故。
Description
技术领域
本发明涉及汽车驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种车辆超车预警方法及装置。
背景技术
超车是汽车驾驶过程中经常要进行的操作，需要通过观察前后车辆及整个道路的情况后作出判断，手眼配合，对驾驶员的驾驶技能、协调能力要求较高，而对于驾驶经验并不丰富的新手来说，常常因为判断失误而导致超车失败，甚至发生交通事故。因此，亟需提供一种在超车之前能对超车条件进行预判的方法，防止交通事故的发生。
发明内容
本发明提供一种车辆超车预警方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，实现在实施超车前对行驶环境进行预判，对不适宜超车的行驶环境发出预警。
为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：
本发明一方面提供一种车辆超车预警方法，包括：
S10.监测本车是否向左变道，是则进入下一步，否则继续监测；
S20.获取车辆前方图像，计算超车所需安全超车距离Ls；
S30.计算前方的实际超车视距La；
S40.判断所述实际超车视距La是否低于安全距离Ls，是则发出禁止超车的提示，否则发出可以超车的提示。
具体地，所述监测本车是否向左变道的步骤，包括：
S101.监测OBD的左转向灯代码状态是否有效，是则进入步骤S104，否则进入步骤S102；
S102.获取车辆的行驶速度Vd、左转角速度Va，并计算Va/Vd的比例T；
S103.判断T是否处于预设区间Ts，若是则进入步骤S104，否则进入步骤S101。
S104.判断本车向左变道。
具体地，所述预设区间Ts为0.03～0.05。
具体地，所述计算超车所需安全超车距离Ls的步骤，包括：
S201.识别前方车辆的类型，确定所述前方车辆的长度Lc；
S202.计算前方车辆的车速Vc、与本车的相对距离Lr及相对行驶速度Vr；
S203.根据所述前方车辆的车速Vc、与本车的相对距离Lr及相对行驶速度Vr计算出超车所需安全超车距离Ls。
具体地，所述Ls的计算公式为：
Ls＝[3Vr+2Vc]*L0/Vr+Vr*Vc/2a
式中，L0为本车与前车的安全间距，与本车的行驶速度、本车与前车的相对行驶速度有关；a为本车的超车加速度。
进一步地，步骤S40之后还包括：
S50.识别前方车辆的车牌；
S60.将本车的超车信息、前方车辆的车牌信息上传到服务器，服务器将本车的超车信息发送给前方车辆。
本发明另一方面提供一种车辆超车预警装置，包括：图像获取模块、安全超车距离计算模块、实际超车视距计算模块、左侧变道监测模块、超车提示模块、处理模块；
所述图像获取模块，用于获取车辆前方图像；
所述安全超车距离计算模块，用于计算超车所需安全超车距离Ls；
所述实际超车视距计算模块，用于计算前方的实际超车视距La；
所述左侧变道监测模块，用于监测本车是否向左变道；
所述超车提示模块，用于发出禁止或可以超车的提示；
所述处理模块，用于各模块之间的控制。
具体地，所述安全超车距离计算模块包括：车辆类别识别模块、车速计算模块、相对距离计算模块；
所述车辆类别识别模块，用于识别前方车辆的类型，并根据车辆类型确定前方车辆的长度Lc；
所述车速计算模块，用于计算前方车辆的车速Vc；
所述相对距离计算模块，用于计算前方车辆与本车的相对距离Lr。
具体地，所述左侧变道监测模块包括：OBD监测模块、角速度获取模块、计算判断模块；
所述OBD监测模块，用于监测OBD的左转向灯代码状态是否有效；
所述角速度获取模块，用于获取车辆的左转角速度Va；
所述计算判断模块，用于计算Va/Vd的比例T，并判断T是否处于预设区间Ts。
进一步地，所述车辆超车预警装置，还包括：
车牌识别模块，用于识别前方车辆的车牌号码；
信息发送模块，用于将本车的超车信息、前方车辆的车牌号码发送到服务器。
本发明的有益效果在于：本发明通过前方车辆的车速、与本车的相对距离及相对行驶速度计算出超车所需安全超车距离，并与实际超车视距进行比较，当行驶条件不允许超车时，发出禁止超车的提示，实现了防止在超车过程中发生事故。
附图说明
图1是本发明的车辆超车示意图；
图2是本发明的车辆超车预警装置的结构示意图；
图3是本发明的安全超车距离计算模块结构示意图；
图4是本发明的左侧变道监测模块结构示意图；
图5是本发明的车辆超车预警装置的另一结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。
如图1所示，本发明的实施例一方面提供一种车辆超车预警方法，包括：
S10.监测本车是否向左变道，是则进入下一步，否则继续监测；
所述监测本车是否向左变道的步骤，具体如下：
S101.监测OBD的左转向灯代码状态是否有效，是则进入步骤S104，否则进入步骤S102；
S102.获取车辆的行驶速度Vd、左转角速度Va，并计算Va/Vd的比例T；
S103.判断T是否处于预设区间Ts，若是则进入步骤S104，否则进入步骤S101。
S104.判断本车向左变道。
具体地，所述预设区间Ts为0.03～0.05。
S20.获取车辆前方图像，计算超车所需安全超车距离Ls。
具体步骤如下：
S201.识别前方车辆的类型，确定所述前方车辆的长度Lc；
具体地，可通过基于边缘特征的方法对前方车辆进行识别，此为现有技术，在此不再赘述。(具体请参照《基于边缘特征的前方车辆识别》(吉林大学硕士学位论文，杨宁，2007.05.10))
当前方车辆为小型车时，Lc＝6米；
当前方车辆为中型车时，Lc＝8米；
当前方车辆为大型车时，Lc＝12m。
S202.计算前方车辆的车速Vc、与本车的相对距离Lr及相对行驶速度Vr；
具体地，对采集到的图像进行分析，通过车辆的初定位，建立ROI，获得前方车辆的准确位置，并根据单目摄像头与实际距离的关系模型得出前方车辆的实际距离及相对速度。此为现有技术，在此不再赘述。(具体请参照《基于单目视觉的前方车辆检测及测距技术的研究》(天津工业大学学位论文，雷美琳，2010.03.05))
S203.根据所述前方车辆的车速Vc、与本车的相对距离Lr及相对行驶速度Vr计算出超车所需安全超车距离Ls。
具体地，所述Ls的计算公式为：
Ls＝[3Vr+2Vc]*L0/Vr+Vr*Vc/2a
式中，L0为本车与前车的安全间距，与本车的行驶速度、本车与前车的相对行驶速度、前方车辆的长度有关，在具体实施时，可以预先建立表格或者相关曲线的方式，在实际使用时，通过查询即可获得此时L0的具体值；
a为本车的超车加速度，通常取a＝1m/s2。
S30.计算前方的实际超车视距La。
具体地，可采用与步骤S202中的方法，计算出超车道中与本车距离最近的车辆的位置即为实际超车视距La。
S40.判断所述实际超车视距La是否低于安全超车距离Ls，是则发出禁止超车的提示，否则发出可以超车的提示。
在本发明的一个实施例中，步骤S40之后还包括：
S50.识别前方车辆的车牌；
车牌识别方法为目前成熟的现有技术，不再赘述。
S60.将本车的超车信息、前方车辆的车牌信息上传到服务器，服务器将本车的变道信息发送给前方车辆。
在具体实施时，可以通过车联网进行相关信息的发送传递，可以大幅节省成本。
如图2所示，本发明另一方面提供一种车辆超车预警装置，包括：图像获取模块、安全超车距离计算模块、实际超车视距计算模块、左侧变道监测模块、超车提示模块、处理模块；
所述图像获取模块，用于获取车辆前方图像；
所述安全超车距离计算模块，用于计算超车所需安全超车距离Ls；
所述实际超车视距计算模块，用于计算前方的实际超车视距La；
所述左侧变道监测模块，用于监测本车是否向左变道；
所述超车提示模块，用于发出禁止或可以超车的提示；
所述处理模块，用于各模块之间的控制。
如图3所示，在本发明的一个实施例中，所述安全超车距离计算模块包括：车辆类别识别模块、车速计算模块、相对距离计算模块；
所述车辆类别识别模块，用于识别前方车辆的类型，并根据车辆类型确定前方车辆的长度Lc；
所述车速计算模块，用于计算前方车辆的车速Vc；
所述相对距离计算模块，用于计算前方车辆与本车的相对距离Lr。
如图4所示，在本发明的一个实施例中，所述左侧变道监测模块包括：OBD监测模块、角速度获取模块、计算判断模块；
所述OBD监测模块，用于监测OBD的左转向灯代码状态是否有效；
所述角速度获取模块，用于获取车辆的左转角速度Va；
所述计算判断模块，用于计算Va/Vd的比例T，并判断T是否处于预设区间Ts。
本发明的车辆超车预警装置的工作过程为：
当左侧变道监测模块监测到本车已向左变道，图像获取模块获取车辆前方图像输入到安全超车距离计算模块中，车辆类别识别模块识别前方车辆的类型，并根据车辆类型确定前方车辆的长度Lc，车速计算模块计算出前方车辆的车速Vc、与本车的相对速度Vr，相对距离计算模块计算出前方车辆与本车的相对距离Lr，然后安全超车距离计算模块根据前方车辆的车速Vc、与本车的相对距离Lr及相对行驶速度Vr计算出超车所需安全超车距离Ls；
实际超车视距计算模块计算出前方的实际超车视距La，处理模块判断所述实际超车视距La是否低于安全超车距离Ls，是则通知超车提示模块发出禁止超车的提示，否则发出可以超车的提示。
如图5所示，在本发明的一个实施例中，所述车辆超车预警装置，还包括：
车牌识别模块，用于识别前方车辆的车牌号码；
信息发送模块，用于将本车的超车信息、前方车辆的车牌号码发送到服务器。
车牌识别方法为目前成熟的现有技术，不再赘述。在具体实施时，可以通过车联网进行相关信息的发送传递，可以大幅节省成本。
通过识别前方车辆的车牌，并通过车联网将本车的超车信息、前方车辆的车牌号码发送到车联网服务器，车联网服务器再将本车的超车信息下发到所述车牌号码的车辆，提示前方车辆本车即将超车，以防止前方车辆突然向左变道导致追尾事故发生，进一步提高安全性。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例，不能以此来限定本发明的权利保护范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (9)
1.一种车辆超车预警方法，其特征在于，包括：
S10.监测本车是否向左变道，是则进入下一步，否则继续监测；
S20.获取车辆前方图像，计算超车所需安全超车距离Ls；
S30.计算前方的实际超车视距La；
S40.判断所述实际超车视距La是否低于安全距离Ls，是则发出禁止超车的提示，否则发出可以超车的提示；
所述Ls的计算公式为：
Ls＝[3Vr+2Vc]*L0/Vr+Vr*Vc/2a
式中，L0为本车与前车的安全间距，与本车的行驶速度、本车与前车的相对行驶速度有关；a为本车的超车加速度；Vc表示前方车辆的车速；Vr表示前方车辆与本车的相对行驶速度。
2.根据权利要求1所述的车辆超车预警方法，其特征在于，所述监测本车是否向左变道的步骤，包括：
S101.监测OBD的左转向灯代码状态是否有效，是则进入步骤S104，否则进入步骤S102；
S102.获取车辆的行驶速度Vd、左转角速度Va，并计算Va/Vd的比例T；
S103.判断T是否处于预设区间Ts，若是则进入步骤S104，否则进入步骤S101；
S104.判断本车向左变道。
3.根据权利要求2所述的车辆超车预警方法，其特征在于，所述预设区间Ts为0.03～0.05。
4.根据权利要求1所述的车辆超车预警方法，其特征在于，所述计算超车所需安全超车距离Ls的步骤，包括：
S201.识别前方车辆的类型，确定所述前方车辆的长度Lc；
S202.计算前方车辆的车速Vc、与本车的相对距离Lr及相对行驶速度Vr；
S203.根据所述前方车辆的车速Vc、与本车的相对距离Lr及相对行驶速度Vr计算出超车所需安全超车距离Ls。
5.根据权利要求1～4任一项所述的车辆超车预警方法，其特征在于，所述步骤S40之后还包括：
S50.识别前方车辆的车牌；
S60.将本车的超车信息、前方车辆的车牌信息上传到服务器，服务器将本车的超车信息发送给前方车辆。
6.一种车辆超车预警装置，其特征在于，包括：图像获取模块、安全超车距离计算模块、实际超车视距计算模块、左侧变道监测模块、超车提示模块、处理模块；
所述图像获取模块，用于获取车辆前方图像；
所述安全超车距离计算模块，用于计算超车所需安全超车距离Ls；
所述实际超车视距计算模块，用于计算前方的实际超车视距La；
所述左侧变道监测模块，用于监测本车是否向左变道；
所述超车提示模块，用于发出禁止或可以超车的提示；
所述处理模块，用于各模块之间的控制；
所述安全超车距离计算模块根据下列公式计算所述安全超车距离Ls：
Ls＝[3Vr+2Vc]*L0/Vr+Vr*Vc/2a
式中，L0为本车与前车的安全间距，与本车的行驶速度、本车与前车的相对行驶速度有关；a为本车的超车加速度；Vc表示前方车辆的车速；Vr表示前方车辆与本车的相对行驶速度。
7.根据权利要求6所述的车辆超车预警装置，其特征在于，所述安全超车距离计算模块包括：车辆类别识别模块、车速计算模块、相对距离计算模块；
所述车辆类别识别模块，用于识别前方车辆的类型，并根据车辆类型确定前方车辆的长度Lc；
所述车速计算模块，用于计算前方车辆的车速Vc；
所述相对距离计算模块，用于计算前方车辆与本车的相对距离Lr。
8.根据权利要求6所述的车辆超车预警装置，其特征在于，所述左侧变道监测模块包括：OBD监测模块、角速度获取模块、计算判断模块；
所述OBD监测模块，用于监测OBD的左转向灯代码状态是否有效；
所述角速度获取模块，用于获取车辆的左转角速度Va；
所述计算判断模块，用于计算Va/Vd的比例T，并判断T是否处于预设区间Ts。
9.根据权利要求7～8任一项所述的车辆超车预警装置，其特征在于，还包括：
车牌识别模块，用于识别前方车辆的车牌号码；
信息发送模块，用于将本车的超车信息、前方车辆的车牌号码发送到服务器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510863996.3A CN105513423B (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 一种车辆超车预警方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510863996.3A CN105513423B (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 一种车辆超车预警方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105513423A CN105513423A (zh) | 2016-04-20 |
| CN105513423B true CN105513423B (zh) | 2018-11-09 |
Family
ID=55721362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510863996.3A Active CN105513423B (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 一种车辆超车预警方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105513423B (zh) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106809159B (zh) * | 2016-10-26 | 2020-06-16 | 蔚来汽车有限公司 | 车辆超越动作自动提醒方法和装置 |
| CN106652559A (zh) * | 2016-11-21 | 2017-05-10 | 深圳市元征软件开发有限公司 | 一种行车控制方法及装置 |
| CN106530827A (zh) * | 2016-11-21 | 2017-03-22 | 深圳市元征软件开发有限公司 | 弯道行车预警装置、系统及方法 |
| DE102017218726B4 (de) * | 2017-10-19 | 2020-11-05 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zum Erzeugen einer Sichtweitensammlung und Sichtweitensammeleinrichtung |
| CN107749194B (zh) * | 2017-10-20 | 2020-09-22 | 维沃移动通信有限公司 | 一种变道辅助方法及移动终端 |
| KR102507115B1 (ko) * | 2018-02-27 | 2023-03-07 | 삼성전자주식회사 | 차량의 주행 경로를 계획하는 방법 및 이를 위한 장치 |
| CN108615409A (zh) * | 2018-04-16 | 2018-10-02 | 广东酷啦啦网络科技有限公司 | 一种基于车联网的汽车防碰撞预警系统 |
| CN110525333A (zh) * | 2018-05-23 | 2019-12-03 | 上海擎感智能科技有限公司 | 一种基于车载终端的超车行为监测方法及系统、车载终端 |
| CN109360445B (zh) * | 2018-07-09 | 2021-02-09 | 重庆大学 | 一种基于横向与纵向运动学特征分布的高速换道风险检测方法 |
| CN110789449A (zh) * | 2018-08-01 | 2020-02-14 | 上海擎感智能科技有限公司 | 基于图像识别技术的超车避让的提醒方法、系统及车载终端 |
| CN109353338B (zh) * | 2018-08-10 | 2022-02-15 | 重庆大数据研究院有限公司 | 一种智能车超车道碰撞概率安全预测方法 |
| CN110335503B (zh) * | 2019-06-03 | 2021-04-13 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种超车控制方法、装置及终端 |
| CN112583872B (zh) * | 2019-09-29 | 2022-05-13 | 华为云计算技术有限公司 | 一种通信方法及装置 |
| CN111038372B (zh) * | 2019-12-25 | 2020-12-29 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 超车提醒方法、装置、系统和车辆 |
| CN111274931A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-06-12 | 上海眼控科技股份有限公司 | 超车行为的审核方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN111640299B (zh) * | 2020-05-11 | 2021-09-28 | 华砺智行(武汉)科技有限公司 | 一种v2x车联网环境下逆向超车预警方法及系统 |
| CN113313949B (zh) * | 2021-05-31 | 2022-03-25 | 长安大学 | 一种高速公路出口匝道客货车协同控制方法、装置和设备 |
| CN114572219B (zh) * | 2022-04-28 | 2022-07-22 | 小米汽车科技有限公司 | 自动超车方法、装置、车辆、存储介质及芯片 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101124103A (zh) * | 2005-02-21 | 2008-02-13 | 罗伯特·博世有限公司 | 识别所面临的超车过程的方法 |
| CN103587467A (zh) * | 2013-11-21 | 2014-02-19 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种危险超车预警提示方法及系统 |
| CN104424817A (zh) * | 2013-09-10 | 2015-03-18 | 现代摩比斯株式会社 | 车辆的超车危险警告装置及方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8995327B2 (en) * | 2009-12-02 | 2015-03-31 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Broadcasting messages in multi-channel vehicular networks |
-
2015
- 2015-11-30 CN CN201510863996.3A patent/CN105513423B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101124103A (zh) * | 2005-02-21 | 2008-02-13 | 罗伯特·博世有限公司 | 识别所面临的超车过程的方法 |
| CN104424817A (zh) * | 2013-09-10 | 2015-03-18 | 现代摩比斯株式会社 | 车辆的超车危险警告装置及方法 |
| CN103587467A (zh) * | 2013-11-21 | 2014-02-19 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种危险超车预警提示方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105513423A (zh) | 2016-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105513423B (zh) | 一种车辆超车预警方法及装置 | |
| CN106379316B (zh) | 一种车辆主动避撞模式切换方法 | |
| CN111731284B (zh) | 一种辅助驾驶方法、装置、车载终端设备和存储介质 | |
| CN102069800B (zh) | 车辆行驶控制方法及控制装置 | |
| CN103065501B (zh) | 一种汽车换道预警方法及换道预警系统 | |
| CN104021541B (zh) | 车至车距离计算装置和方法 | |
| CN106515582A (zh) | 安全驾驶预警方法及装置 | |
| CN110723141B (zh) | 一种车辆主动避撞系统及其避撞方式切换方法 | |
| CN105160939B (zh) | 一种防撞预警方法及系统 | |
| CN102407816B (zh) | 基于can总线的大型客车安全性能预警系统及检测方法 | |
| WO2016017822A1 (ja) | 衝突予想時間算出装置および衝突予想時間算出方法 | |
| CN104210489A (zh) | 车路协同环境下车辆与行人碰撞规避方法与系统 | |
| CN103661365B (zh) | 一种提高车辆会车安全性的方法 | |
| CN103065502B (zh) | 具有闯红灯紧急避撞预警功能的车路协同系统及方法 | |
| CN107170291A (zh) | 一种行车提示方法、提示系统、车载终端及汽车 | |
| SE1150001A1 (sv) | Metod och system för att bedöma körbeteende | |
| CN207867669U (zh) | 驾驶员疲劳预警系统以及车辆 | |
| CN113192331B (zh) | 一种网联环境下面向骑行安全的智能预警系统及预警方法 | |
| CN110126730A (zh) | 车辆变道提醒方法及系统 | |
| CN104036619B (zh) | 基于方向盘转角数据的疲劳检测方法及检测装置 | |
| CN105788365A (zh) | 采用v2i与摄像头结合的交通路口车祸预防系统实现方法 | |
| CN104210490A (zh) | 一种自动换道跟驰的跟驰车队 | |
| CN108538060A (zh) | 一种基于车载后视摄像头的智能违章监测方法及系统 | |
| CN107856668A (zh) | 一种车辆转向自动防护系统及方法 | |
| CN108382391A (zh) | 一种适应恶劣环境的驾驶控制系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |