CN106800196A - 一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置及分离方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置及分离方法，属于服装生产自动化技术领域。它解决了现有分离装置结构复杂且分离准确度不高的问题。本摩擦轮分离装置包括摩擦轮和升降机构，检测装置用于检测上述摩擦轮接触布料时产生的实际压力值，还包括支撑连接板，上述摩擦轮转动安装在支撑连接板下端且摩擦轮底端面低于支撑连接板的下端外侧面，所述支撑连接板上还设有驱动摩擦轮转动的驱动机构，上述升降机构用于驱动摩擦轮及支撑连接板上下移动，所述摩擦轮外周壁上设有由仿生材料制作的吸附层。本摩擦轮分离装置具有对布料分离精确、结构简单且操作方便的优点。

Description

一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置及分离方法

技术领域

本发明属于服装生产自动化技术领域，涉及一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置及分离方法。

背景技术

裁切好的布料在分离过程中，主要有以下几种分离方式：1、气吸式，通过负压吸附，缺点是透气性较好的布料无法吸附；2、粘胶式，缺点是存在耗材成本高以及粘胶会粘连在布料表面形成污染；3、摩擦分离式。

摩擦分离式目前使用更为广泛。比如中国专利(公告号：CN104652049A，申请号：2015100722661)公开了一种缝纫机自动布料单层分离拿取方法，在布料拿取装置的拿取动作部件的位置上设置一个水平的粘布轮，粘布轮底部的高度略低于拿取动作部件；粘布轮由粘轮步进电机驱动进行转动，并同时由摆动电机驱动整体进行摆动；工作时：粘布轮随布料拿取装置一同下压，粘布轮首先接触布料，当压力达到压力传感器设定值时，布料拿取装置停止下压，同时粘布轮与布料粘接，粘到布料后布料拿取装置上升适当高度，同时粘布轮也向上摆动到与拿取动作部件平行时，布料单层分离拿取结束，粘布轮继续上升脱离布料准备第二次分层工作；每次分层结束后粘布轮都要由粘轮步进电机驱动滚动少许角度保持新的粘接面，当粘布轮经传感器组件检测转动一圈，摆动电机带动粘布轮整体摆动，进入粘布轮清洗器中清洗，清洗完成后再由摆动电机带动,反向整体摆动，再经传感器组件检测摆动到位，进入待分层工作状态。该技术方案通过粘布轮与布料接触产生摩擦力，相互接触程度越深入，产生的摩擦力越大，也越可能将多层布料一起分离出来，达不到单层分离的效果，因此控制粘布轮与布料之间的接触程度非常重要。该技术方案存在的问题：虽然该方案通过压力传感器来精确控制粘布轮与布料接触程度，但对于一些层与层之间粘连较紧的布料还是会一次分离出多层布料，而不是单层；同时，分离出来的布料还要通过额外设置的吸盘等结构将其布料提取出来，结构复杂成本高。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种对各种类型布料精确分离且结构简单的利用仿生材料的摩擦轮分离装置。

本发明的另一个目的是提出了一种对各种类型布料分离精确且操作简单的利用仿生材料的摩擦轮分离方法。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置，包括摩擦轮和升降机构，其特征在于：还包括支撑连接板，上述摩擦轮转动安装在支撑连接板下端且摩擦轮底端面低于支撑连接板的下端外侧面，所述支撑连接板上还设有驱动摩擦轮转动的驱动机构，上述升降机构用于驱动摩擦轮及支撑连接板上下移动，所述摩擦轮外周壁上设有由仿生材料制作的吸附层。

在上述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置中，所述的支撑连接板下端部开有安装孔，安装孔上穿设有转动轴，转动轴和安装孔之间设有轴承，上述摩擦轮固定在转动轴上。

在上述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置中，所述的转动轴两端位于上述支撑连接板两侧且分别固连有筒座，所述摩擦轮呈筒状，所述摩擦轮为两个且分别固连在转动轴两端的筒座上。

在上述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置中，所述的摩擦轮包括固连在筒座上的第一摩擦筒和能与第一摩擦筒固连的扩展摩擦筒，所述扩展摩擦筒内筒壁上固连有摩擦筒接头，摩擦筒接头内端位于扩展摩擦筒内，其外端伸出扩展摩擦筒一端与上述第一摩擦筒固连。

在上述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置中，所述的吸附层为筒状，且套设在摩擦轮外周壁上。

在上述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置中，所述的吸附层包括若干片由仿生材料制作而成的吸附面，所述吸附面铺满且粘贴在摩擦轮外周壁上形成上述的吸附层。

在上述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置中，所述的驱动机构包括安装在支撑连接板上端的第一电机、分别固连在第一电机输出轴和上述转动轴上的两同步轮以及连接两同步轮的同步带。

在上述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置中，所述的升降机构包括第一支架、第二支架和第三支架，所述第一支架上安装有第二电机和与第二电机输出轴连接的丝杆，丝杆上螺纹连接有螺母座，第二支架固连在螺母座上，第二支架上固连有若干滑块，滑块上滑动连接有滑轨，所述滑轨下端与上述的支撑连接板固连，其上端穿伸出第二支架位于第二支架上方，第三支架位于第二支架上方且固连在滑轨上端，第三支架和第二支架之间还设有压缩弹簧，所述压缩弹簧一端连接在第三支架上，另一端连接在第二支架上。

在上述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置中，所述的分离装置还包括控制器和检测装置，所述升降机构、驱动机构和检测装置均与控制器连接，检测装置包括与控制器连接的光电传感器和固连在第三支架上的密封上盖板，所述第二支架的上端面为一平整的平面且与上述密封上盖板的下表面能完全平整贴合，上述光电传感器的光电元件安装在密封上盖板的下表面上或第二支架的上端面上。

在上述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置中，所述仿生材料的成分主要是聚氨酯硅橡胶共聚体或在聚氨酯硅橡胶共聚体中加入一定量的聚四氢呋喃。

一种利用仿生材料的摩擦轮分离方法，用于对布料的分离，提供了上述的摩擦轮和设在摩擦轮外周壁上且由仿生材料制作而成的吸附层，包括如下几个步骤：

S1、提供升降机构，装置启动后，升降机构驱动上述的摩擦轮及吸附层下行接触布料直至吸附层与布料之间的压力达到预压力值，升降机构带动摩擦轮和吸附有单层布料的吸附层上行到预设高度；

S2、提供驱动机构，摩擦轮和吸附有单层布料的吸附层上行到预设高度后，上述升降机构停止工作，同时，驱动机构工作驱动上述摩擦轮及吸附层转动，在离心力作用下将该单层布料一端翻转落入后续的夹持机构中。

在上述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离方法中，所述步骤S1中还提供了控制器和与控制器连接的检测装置，所述检测装置用于检测上述吸附层与布料之间的压力是否到达预压力值，所述控制器用于控制上述升降机构和驱动机构工作。

与现有技术相比，本利用仿生材料的摩擦轮分离装置具有如下几个优点：

1、吸附层由仿生材料制作而成，通过仿生材料与布料之间产生的范德华力，具备较好的吸附力，能对布料进行逐层精确分离，同时不会对布料表面形成污染；

2、吸附层吸附单层布料上行分离一段距离后，第一电机工作驱动摩擦轮及其上的吸附层旋转，在离心力作用下将该层布料一端翻转落入后续的夹持机构中，其将分离后的布料提取到后续的夹持机构上只通过简单的电机及辅助的传动机构即可完成，无需额外复杂的机构来完成，结构简单，成本低，且操作方便；

3、摩擦轮为两个且位于支撑连接板的两端，两侧均衡设置使得上下升降时更加平稳，且对摩擦轮与布料之间的接触压力检测更加精确，提高分离的精确性；

4、根据布料的大小，可以选用不同长度的扩展摩擦筒或者采用多个扩展摩擦筒连接使用，以适应不同尺寸大小的布料，以提高分离效果。

附图说明

图1是本分离装置的结构示意图。

图2是支撑连接板和摩擦轮的爆炸图。

图3是摩擦筒接头的结构示意图。

图4是分离方法的原理图。

图中，1、第一电机；2、支撑连接板；21、安装孔；3、同步轮；4、同步带；5、转动轴；6、筒座；7、摩擦轮；71、第一摩擦筒；72、扩展摩擦筒；73、摩擦筒接头；8、吸附层；9、布料；10、机架；11、第一支架；12、第二电机；13、丝杆；14、螺母座；15、第二支架；16、滑块；17、第三支架；18、滑轨；19、密封上盖板；20、压缩弹簧。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

摩擦轮分离装置实施例

如图1所示，本利用仿生材料的摩擦轮分离装置包括支撑连接板2、摩擦轮7、控制器和与控制器连接的升降机构、检测装置。当然可以想到的是，还包括其他一些设备结构，比如人机交换界面，用来输入压力设定值参数，也就是预压力，其根据分离布料9的不同类型来确定不同的预压力值；还比如用来支撑整个分离装置的机架10，这些设备结构均为本技术领域的现有技术，不再详细叙述。

进一步的，升降机构包括第一支架11、第二支架15和第三支架17，第一支架11固连在机架10上，第一支架11上安装有第二电机12和与第二电机12输出轴连接的丝杆13，第二电机12与控制器连接，丝杆13上螺纹连接有螺母座14，第二支架15固连在螺母座14上，第二支架15上固连有若干滑块16，滑块16上滑动连接有滑轨18，滑轨18下端与支撑连接板2固连，其上端穿伸出第二支架15位于第二支架15上方，第三支架17位于第二支架15上方且固连在滑轨18上端，第三支架17和第二支架15之间还设有压缩弹簧20，压缩弹簧20一端连接在第三支架17上，另一端连接在第二支架15上，压缩弹簧20初始状态为压缩状态。控制器控制第二电机12工作，驱动丝杆13转动，螺母座14带动第二支架15及滑块16沿滑轨18上下移动，同时第二支架15上下移动，其第三支架17与滑轨18随着上下移动，第二支架15通过压缩弹簧20以支撑第三支架17，滑轨18上下移动驱动支撑连接板2及摩擦轮7上下移动。其升降机构除了上述方式外，还可以为其他方式，比如上述的螺母座14直接与支撑连接板2固连，直接实现驱动上下移动；或者其他本技术领域惯用的升降机构，只要能实现上下升降即可，这些均为本技术领域现有技术，在此不再详细叙述。

检测装置包括与控制器连接的光电传感器和固连在第三支架17上的密封上盖板19，第二支架15的上端面为一平整的平面且与密封上盖板19的下表面能完全平整贴合，光电传感器的光电元件安装在密封上盖板19的下表面上，初始状态时，第三支架17由于自身重力作用压覆在第二支架15上，即密封上盖板19下表面完全平整贴合在第二支架15上端面上，第二支架15上端面对密封上盖板19和第三支架17支撑。上述的压缩弹簧20也起到第二支架15对第三支架17的支撑作用，压缩弹簧20的设置还起到缓冲作用，当密封上盖板19与第三支架17分离后再贴合时，其密封上盖板19能稳定平缓地贴合到第三支架17上端面上，而不会直接快速撞击，产生噪音以及损坏光电元件。密封上盖板19下表面上开有一个安装槽，光电元件安装在安装槽内，且光电元件高于密封上盖板19下表面所在的水平面，这样在密封上盖板19和第二支架15贴合时不会压到光电元件。当然，光电元件也可以安装在第二支架15的上端面上。其检测装置除了上述方式外，还可以为位置传感器，位置传感器安装在滑块16、滑轨18结构上；或者是压力传感器，压力传感器直接安装在摩擦轮7与布料9接触的那外侧壁上；这些技术方案均为本技术领域的惯用手段，为现有技术，在此不再详细叙述。

由于吸附力与预压力正相关，通过控制吸附层对布料的压力就可以调节吸附层对布料的吸附力，而吸附层对布料的压力是通过光电传感器等检测装置来智能实时准确检测，并由控制器来控制，从而能够精确控制吸附层对布料的压力，也就是精确控制吸附层对布料的吸附力，以提高分离效果的同时不至于无法甩落，提高分离的可控性。

如图2所示，支撑连接板2下端部开有安装孔21，安装孔21上穿设有转动轴5，转动轴5和安装孔21之间设有轴承，转动轴5两端位于支撑连接板2两侧且分别固连有筒座6。驱动机构包括安装在支撑连接板2上端的第一电机1、分别固连在第一电机1输出轴和转动轴5的两同步轮3以及连接两同步轮3的同步带4，第一电机1与控制器连接。驱动机构除了上述结构外，还可以是第一电机1的输出轴直接与转动轴5固连，直接驱动转动轴5转动；或者是，还包括分别固连在第一电机1输出轴和转动轴5上的两齿轮，两齿轮直接啮合连接或者通过齿轮带连接，这些结构均为本技术领域现有技术，不再详细叙述。

如图2和3所示，进一步的，摩擦轮7底端面低于支撑连接板2的下端外侧面，摩擦轮7呈筒状，且包括固连在筒座6上的第一摩擦筒71和能与第一摩擦筒71固连的扩展摩擦筒72，扩展摩擦筒72内筒壁上固连有摩擦筒接头73，摩擦筒接头73内端位于扩展摩擦筒72内，其外端伸出扩展摩擦筒72一端与第一摩擦筒71固连。第一摩擦筒71通过螺栓固连在筒座6上，摩擦筒接头73外端通过螺栓固连在第一摩擦筒71上实现第一摩擦筒71和扩展摩擦筒72之间的固连，根据布料9的大小，可以选用不同长度的扩展摩擦筒72或者采用多个扩展摩擦筒72连接使用，以适应不同尺寸大小的布料9，以提高分离效果。其摩擦轮7为两个且位于支撑连接板2的两端，两侧均衡设置使得上下升降时更加平稳，且对摩擦轮7与布料9之间的接触压力检测更加精确，提高分离的精确性，当然也可以只设置一个摩擦轮7。其摩擦轮7也可以是一根实体圆柱，直接固连在转动轴5上。

摩擦轮7外周壁上套设有吸附层8，吸附层8为筒状且长度与摩擦轮7整体长度相匹配。吸附层8所有吸附面由仿生材料制作而成，且套设在摩擦轮7上后通过螺栓固定在摩擦轮7上，当然为了节省成本也可以是其与布料9接触的那段弧面由仿生材料制作而成，比如90度弧面，而其他弧面由普通面料制作而成，套设方式便于吸附层的装配。吸附层8也可以是包括若干片由仿生材料制作而成的吸附面，吸附面铺满且粘贴在摩擦轮7外周壁上形成吸附层8。仿生材料的成分主要是聚氨酯硅橡胶共聚体或在聚氨酯硅橡胶共聚体中加入一定量的聚四氢呋喃。吸附层8由仿生材料制作而成，通过仿生材料与布料9之间产生的范德华力，具备较好的吸附力，能对布料9进行逐层精确分离，同时不会对布料9表面形成污染。

由仿生材料制作的吸附层，不仅利用了仿生材料的吸附特性，还利用了吸附层的摩擦系数，让其作为一种摩擦材料，以摩擦分离的原理来进行分离，提高分离的稳定性。

仿生材料的微观结构为仿生物脚掌刚毛阵列，其粘着性是范德华力的表现，当法向施加预压力后，高分子纤维会与布料9进行紧密接触，在法向和切向都产生粘着力，宏观体现在既可以有一定吸附力又有很大的摩擦力。由于仿生材料的内聚力较大粘接力较小，因此在预压力下，可以完成对布料9的逐层分离的同时不会在布料9表面留下胶体。

粘着力的大小与法向预压力在一定范围成正相关，原因是在加大预压力时会有更多的微观纤维与布料9接触从而加大范德华力，通过控制吸附层8与布料9之间的实际压力可以达到需要的粘着力，从而精准实现逐层分离。本分离装置的工作过程如下：

启动装置，根据要分离的布料9材质，通过人机交换界面输入相应的预压力参数，当吸附层8与布料9之间的压力为预压力值时，其产生的范德华力能够使吸附层8精确逐层分离该布料9。控制器接收该预压力参数并存入储存单元中，布料9一端位于摩擦轮7正下方，控制器驱动第二电机12工作，丝杆13转动带动螺母座14和第二支架15、滑块16下行，第三支架17在自身重力及压缩弹簧20的作用下跟随第二支架15下行，初始状态时，密封上盖板19下表面和第二支架15上端面完全平整贴合，即此时两者之间没有光强度变化的，光电元件感受不到光信号变化，且整个下行过程中都是完全平整贴合。第三支架17下行带动滑轨18及支撑连接板2下行，从而驱动转动轴5上的摩擦轮7及吸附层8下行至接触布料9。接着，第二支架15和滑块16继续下行，而摩擦轮7及吸附层8由于被布料9限位不再下行，即支撑连接板2、滑轨18、第三支架17和密封上盖板19不再继续下行，其第二支架15上端面和密封上盖板19下表面相互分离，两者之间的光强度发生变化，光电元件检测到光信号变化并转换为电信号传输给控制器。其吸附层8与布料9之间的压力换算成第二支架15上端面和密封上盖板19下表面之间的距离，该距离再换算成光强度变化量，也就是说吸附层8与布料9之间的压力与第二支架15上端面和密封上盖板19下表面之间光强度有个一一对应的关系，当控制器接收到与原先设定的预压力值对应的光信号时，也就是达到了预压力值，即第一层布料9与吸附层8在法向有一个预压力，使第一层布料9与吸附层8在法向和切向都有粘着力。控制器控制第二电机12反转，丝杆13带动螺母座14、第二支架15和滑块16上行，第二支架15上端面和密封上盖板19下表面重新平整贴合，并结合压缩弹簧20结构带动第三支架17、密封上盖板19和滑轨18上行，带动支撑连接板2、摩擦轮7及吸附有第一层布料9的吸附层8上行，使第一层布料9与下面的布料9分离并远离，到达预设高度后，控制器控制第二电机12停止工作，同时启动第一电机1工作，第一电机1驱动转动轴5转动，带动摩擦轮7及吸附层8转动，在离心力作用下将该层布料9一端翻转落入后续的夹持机构中，其将分离后的布料9提取到后续的夹持机构上只通过简单的电机及辅助的传动机构即可完成，无需额外复杂的机构来完成，结构简单，成本低，且操作方便，完成一次分离。能完成这一系列动作的关键在于，吸附层8在合适的预压力下能提供法向和切向的粘着力，将布料9粘起的同时又能通过转动摩擦轮7使布料9轻易脱落。

摩擦轮分离方法实施例

如图4所示，本利用仿生材料的摩擦轮分离方法，用于对布料的分离，提供了摩擦轮和设在摩擦轮外周壁上且由仿生材料制作而成的吸附层，包括如下几个步骤：

S1、提供升降机构，装置启动后，升降机构驱动摩擦轮及吸附层下行接触布料直至吸附层与布料之间的压力达到预压力值，升降机构带动摩擦轮和吸附有单层布料的吸附层上行到预设高度；

S2、提供驱动机构，摩擦轮和吸附有单层布料的吸附层上行到预设高度后，升降机构停止工作，同时，驱动机构工作驱动上述摩擦轮及吸附层转动，在离心力作用下将该单层布料一端翻转落入后续的夹持机构中。

进一步的，步骤S1中还提供了控制器和与控制器连接的检测装置，检测装置用于检测吸附层与布料之间的压力是否到达预压力值，控制器用于控制升降机构和驱动机构工作。

分离方法具体如下：

装置启动后，控制器控制升降机构工作，驱动摩擦轮及吸附层下行接触布料，吸附层对布料产生压力，检测装置实时对上述压力采集并传输给控制器，当采集的压力达到预压力值时，控制器控制升降机构驱动摩擦轮及吸附层上行，仿生材料与布料之间在范德华力的作用力具有一定的吸附力及摩擦力，从而吸附层吸附住最上层的布料并将其与其他布料分离且上行；上行到预设高度后，控制器控制升降机构停止工作，同时控制驱动机构带动摩擦轮及吸附层转动，在离心力作用下将该单层布料一端翻转落入后续的夹持机构中。该分离方法操作步骤非常简单，且操作方便，同时采用检测装置及控制器的智能化精确控制，使分离工作自动化且精确控制，从而提高分离的稳定性及效果。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (12)

1.一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置，包括摩擦轮(7)和升降机构，其特征在于：还包括支撑连接板(2)，上述摩擦轮(7)转动安装在支撑连接板(2)下端且摩擦轮(7)底端面低于支撑连接板(2)的下端外侧面，所述支撑连接板(2)上还设有驱动摩擦轮(7)转动的驱动机构，上述升降机构用于驱动摩擦轮(7)及支撑连接板(2)上下移动，所述摩擦轮(7)外周壁上设有由仿生材料制作的吸附层(8)。

2.根据权利要求1所述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置，其特征在于，所述的支撑连接板(2)下端部开有安装孔(21)，安装孔(21)上穿设有转动轴(5)，转动轴(5)和安装孔(21)之间设有轴承，上述摩擦轮(7)固定在转动轴(5)上。

3.根据权利要求2所述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置，其特征在于，所述的转动轴(5)两端位于上述支撑连接板(2)两侧且分别固连有筒座(6)，所述摩擦轮(7)呈筒状，所述摩擦轮(7)为两个且分别固连在转动轴(5)两端的筒座(6)上。

4.根据权利要求3所述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置，其特征在于，所述的摩擦轮(7)包括固连在筒座(6)上的第一摩擦筒(71)和能与第一摩擦筒(71)固连的扩展摩擦筒(72)，所述扩展摩擦筒(72)内筒壁上固连有摩擦筒接头(73)，摩擦筒接头(73)内端位于扩展摩擦筒(72)内，其外端伸出扩展摩擦筒(72)一端与上述第一摩擦筒(71)固连。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置，其特征在于，所述的吸附层(8)为筒状，且套设在摩擦轮(7)外周壁上。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置，其特征在于，所述的吸附层(8)包括若干片由仿生材料制作而成的吸附面，所述吸附面铺满且粘贴在摩擦轮(7)外周壁上形成上述的吸附层(8)。

7.根据权利要求1所述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置，其特征在于，所述的驱动机构包括安装在支撑连接板(2)上端的第一电机(1)、分别固连在第一电机(1)输出轴和上述转动轴(5)上的两同步轮(2)以及连接两同步轮(2)的同步带(4)，所述第一电机(1)与控制器连接。

8.根据权利要求1所述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置，其特征在于，所述的升降机构包括第一支架(11)、第二支架(15)和第三支架(17)，所述第一支架(11)上安装有第二电机(12)和与第二电机(12)输出轴连接的丝杆(13)，第二电机(12)与控制器连接，丝杆(13)上螺纹连接有螺母座(14)，第二支架(15)固连在螺母座(14)上，第二支架(15)上固连有若干滑块(16)，滑块(16)上滑动连接有滑轨(18)，所述滑轨(18)下端与上述的支撑连接板(2)固连，其上端穿伸出第二支架(15)位于第二支架(15)上方，第三支架(17)位于第二支架(15)上方且固连在滑轨(18)上端，第三支架(17)和第二支架(15)之间还设有压缩弹簧(20)，所述压缩弹簧(20)一端连接在第三支架(17)上，另一端连接在第二支架(15)上。

9.根据权利要求8所述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置，其特征在于，所述的分离装置还包括控制器和检测装置，所述升降机构、驱动机构和检测装置均与控制器连接，检测装置包括与控制器连接的光电传感器和固连在第三支架(17)上的密封上盖板(19)，所述第二支架(15)的上端面为一平整的平面且与上述密封上盖板(19)的下表面能完全平整贴合，上述光电传感器的光电元件安装在密封上盖板(19)的下表面上或第二支架(15)的上端面上。

10.根据权利要求1所述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离装置，其特征在于，所述的仿生材料的成分主要是聚氨酯硅橡胶共聚体或在聚氨酯硅橡胶共聚体中加入一定量的聚四氢呋喃。

11.一种利用仿生材料的摩擦轮分离方法，用于对布料的分离，提供了上述权1～10中任一所述摩擦轮和设在摩擦轮外周壁上且由仿生材料制作而成的吸附层，包括如下几个步骤：

S1、提供升降机构，装置启动后，升降机构驱动上述的摩擦轮及吸附层下行接触布料直至吸附层与布料之间的压力达到预压力值，升降机构带动摩擦轮和吸附有单层布料的吸附层上行到预设高度；

S2、提供驱动机构，摩擦轮和吸附有单层布料的吸附层上行到预设高度后，上述升降机构停止工作，同时，驱动机构工作驱动上述摩擦轮及吸附层转动，在离心力作用下将该单层布料一端翻转落入后续的夹持机构中。

12.根据权利要求11所述的一种利用仿生材料的摩擦轮分离方法中，所述步骤S1中还提供了控制器和与控制器连接的检测装置，所述检测装置用于检测上述吸附层与布料之间的压力是否到达预压力值，所述控制器用于控制上述升降机构和驱动机构工作。