CN106785678B - 一种agv在线工作对接供电装置 - Google Patents

一种agv在线工作对接供电装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106785678B
CN106785678B CN201611093631.8A CN201611093631A CN106785678B CN 106785678 B CN106785678 B CN 106785678B CN 201611093631 A CN201611093631 A CN 201611093631A CN 106785678 B CN106785678 B CN 106785678B
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
guiding
lock hook
power supply
bottom plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201611093631.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106785678A (zh
Inventor
仇原鹰
芦顺利
段学超
孔宪光
盛英
赵泽
米建伟
张解语
贾斐
叶俊杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xidian University
Original Assignee
Xidian University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xidian University filed Critical Xidian University
Priority to CN201611093631.8A priority Critical patent/CN106785678B/zh
Publication of CN106785678A publication Critical patent/CN106785678A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106785678B publication Critical patent/CN106785678B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/62—Means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts or for holding them in engagement
    • H01R13/629—Additional means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts, e.g. aligning or guiding means, levers, gas pressure electrical locking indicators, manufacturing tolerances
    • H01R13/631—Additional means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts, e.g. aligning or guiding means, levers, gas pressure electrical locking indicators, manufacturing tolerances for engagement only
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/62—Means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts or for holding them in engagement
    • H01R13/639—Additional means for holding or locking coupling parts together, after engagement, e.g. separate keylock, retainer strap

Landscapes

  • Details Of Connecting Devices For Male And Female Coupling (AREA)

Abstract

本发明提出了一种AGV在线工作对接供电装置，用于实现对AGV的转运机构的供电，包括安装在AGV上的第一对接装置和安装在静台上的第二对接装置；第一对接装置包括第一底板、第一锁紧装置、导向装置和插头装置，其中插头装置安装在第一底板上沿的中间位置，两个导向装置对称安装在插头装置的两侧，两个第一锁紧装置对称于插头装置并安装在导向装置的外侧；第二对接装置包括第二底板、第二锁紧装置、导向槽、插座和微动开关，其中插座安装在第二底板上沿的中间位置，且与插头装置的位置对应，两个导向槽与导向装置位置对应，其底部各安装一个微动开关，两个第二锁紧装置与第一锁紧装置位置对应。

Description

一种AGV在线工作对接供电装置
技术领域
本发明属于装备制造领域，涉及自动导引运输车AGV充供电技术领域，具体涉及一种AGV在线工作对接供电装置，可实现对AGV的转运机构的供电。
背景技术
随着加工制造业的快速发展，在工厂车间中，自动导引运输车AGV得到广泛的应用以取代人力进行货运的搬运与转送。但是现有的AGV都是采用电池供电，由于电池容量的限制，AGV在运行时需要经常到充电基站充电，降低了AGV的使用效率。
为了提高AGV的使用效率，可以改进AGV的充电方式。例如，授权公告号为CN204870597U，名称为一种非固定式AGV自动供电平台的发明专利，公开了一种非固定式AGV自动供电平台，包括移动模块以及设置于移动模块上的自动对接充电模块，实现了AGV充电位置可移动化。例如，授权公告号为CN 205123367U，名称为AGV实时在线充电系统的发明专利，公开了一种AGV实时在线充电系统，通过在AGV导引路线设置充电导轨，实现了AGV实时在线充电。
使用现有的AGV运载货物时，通常在车体上设置有托架，在转运货物时还得依靠机械手或者转运装置进行货物的搬运。在一些工作空间较小的场所或者转运一些有特殊要求的货物时，现有的AGV已经不能满足使用要求，需要在AGV上加装一些转运机构，用以辅助货物的转运。转运机构在转运货物时，会消耗较多的电能。现有的技术虽然改进了AGV电池的充电方式，提高了AGV的使用效率，但是还没有实现对AGV的转运机构的供电。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术存在的缺陷，提出了一种AGV在线工作对接供电装置，以实现对AGV的转运机构的供电。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种AGV在线工作对接供电装置，包括安装在AGV上的第一对接装置1和安装在静台上的第二对接装置2；所述第一对接装置1包括第一底板11、第一锁紧装置12、导向装置13和插头装置14，其中插头装置14安装在第一底板11上沿的中间位置，所述导向装置13有两个，对称安装在插头装置14的两侧，该两个导向装置13的外侧各安装一个第一锁紧装置12，且该两个第一锁紧装置12对称于插头装置14；所述第二对接装置2包括第二底板21、第二锁紧装置22、导向槽23、插座24和微动开关25，其中插座24安装在第二底板21上沿的中间位置，且与插头装置14的位置对应，所述导向槽23有两个，其底部各安装一个微动开关25，该两个导向槽23与导向装置13位置对应，所述两个导向槽23的外侧各安装一个第二锁紧装置22，该两个第二锁紧装置22与第一锁紧装置12位置对应。
上述的一种AGV在线工作对接供电装置，所述第一锁紧装置12包括弹簧座121、受拉弹簧122、动锁钩底座123、锁钩轴124和动锁钩125，所述动锁钩125通过锁钩轴124安装在动锁钩底座123上，所述受拉弹簧122安装在弹簧座121和动锁钩底座123之间。
上述的一种AGV在线工作对接供电装置，所述导向装置13包括导向轮轴131、导向轮132和导向轮座133，所述导向轮132通过导向轮轴131安装在导向轮座133上。
上述的一种AGV在线工作对接供电装置，所述插头装置14包括底座141、电动推杆142、垫块143、固定套筒144、受压弹簧145和内套筒146，其中电动推杆142固定在底座141上，固定套筒144固定在电动推杆142上，内套筒146嵌套在固定套筒144内，该内套筒146内侧安装受压弹簧145，垫块143安装在受压弹簧145的底部。
上述的一种AGV在线工作对接供电装置，所述第二锁紧装置22包括静锁钩221和静锁钩底座222，所述静锁钩221固定安装在静锁钩底座222上。
上述的一种AGV在线工作对接供电装置，所述导向槽23，其宽度与导向轮132的直径相等。
本发明与现有技术相比，具有如下优点：
1、本发明由于利用AGV工作过程中与静台对接时的导向装置和锁紧装置进行定位，在AGV和静台完成对接时，AGV上的插头装置与静台上的插座进行对接，从而实现了AGV与静台对接时对AGV的转运机构进行供电。
2、本发明由于在插头装置和插座进行对接时，电动推杆伸长，保证插头装置能够与插座充分对接，同时插头装置中的受压弹簧被压缩，提供一个轴向的挤压力，提高了插接的可靠性。
附图说明
图1是本发明实施例的整体结构示意图；
图2是本发明第一锁紧装置的结构示意图；
图3是本发明导向装置的结构示意图；
图4是本发明插头装置的结构示意图；
图5是本发明第二对接装置的整体结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例，对本发明作进一步详细说明：
参见图1，本发明包括安装在AGV上的第一对接装置1和安装在静台上的第二对接装置2。所述第一对接装置1包括第一底板11、第一锁紧装置12、导向装置13和插头装置14。其中第一底板11上沿的中间位置设置凹槽，插头装置14安装在第一底板11上沿的凹槽内，并保证插头装置14水平。为保证插头装置14安装在第一底板11上时的结构强度，在两者之间设置加强筋。所述导向装置13有两个，对称安装在插头装置14的两侧。该两个导向装置13的外侧各安装一个第一锁紧装置12，且该两个第一锁紧装置12也对称于插头装置14。因为当AGV和静台分离时，需要手动解锁第一锁紧装置12，因此将第一锁紧装置12装在最外侧。所述第二对接装置2包括第二底板21、第二锁紧装置22、导向槽23、插座24和微动开关25，其中第二底板21上沿的中间位置设有凸起，并在该凸起上设置安装孔。插座24固定在该安装孔内，且保证插座24与插头装置14的位置对应。导向槽23可以设置为矩形或者U型，为保证导向轮132能够顺利进入导向槽23，在本实施例中将该导向槽23设置为U型并在开口位置设置导向角。导向槽23底部的曲率半径应设置为与导向轮的半径相等，以保证AGV与静台对接时的定位精度。导向槽23底部设置有沉孔，并在内侧的中心位置设有过孔。导向槽23底部的沉孔内安装微动开关25，并且该微动开关25的触发端刚好露出导向槽23的过孔，以保证导向轮132运动到导向槽23的底部时微动开关25刚好被触发。所述导向槽23有两个，该两个导向槽23与导向装置13的位置对应，所述两个导向槽23的外侧各安装一个第二锁紧装置22，该两个第二锁紧装置22与第一锁紧装置12位置对应。
参见图2，第一锁紧装置12包括弹簧座121、受拉弹簧122、动锁钩底座123、锁钩轴124和动锁钩125。弹簧座121设置为L型，并在长边上设置安装孔。为保证动锁钩125顺利工作，动锁钩125端部设置有弧形面，侧面设置有轴孔，并在侧面离端部较近的位置设置手柄。为方便拆卸，动锁钩底座123通过螺钉固定在第一底板11上，动锁钩125通过锁钩轴124安装在动锁钩底座123上，并且动锁钩125可以绕锁钩轴124转动。所述弹簧座121通过螺钉固定在第一底板11上，在该弹簧座121与动锁钩底座123之间安装受拉弹簧122。弹簧座121长边的板厚大于动锁钩座123的板厚，在受拉弹簧122拉力的作用下使得动锁钩125与弹簧座121保持接触。
参见图3，导向装置13包括导向轮轴131、导向轮132和导向轮座133，导向轮座133的两个侧板设置有直径不同的轴孔，在底板上设置有安装孔。导向轮座133通过螺钉固定在第一底板11上，并将有较大直径轴孔的侧面朝上，以方便安装导向轮轴131。所述导向轮132通过导向轮轴131安装在导向轮座133上。
参见图4，插头装置14包括底座141、电动推杆142、垫块143、固定套筒144、受压弹簧145和内套筒146。固定套筒144的内腔为变径结构，在底端设置有凸起并在该凸起上设置安装孔。内套筒146的顶端为插销，在底端设置有圆环状凸起。为保证插销能够完成对接，该插销设置为与插座24形状相同，位置对应。其中电动推杆142通过螺钉固定在底座141上，固定套筒144底端的凸起与电动推杆142的推杆通过螺栓连接，内套筒146嵌套在固定套筒144内侧，该内套筒146内侧安装受压弹簧145，垫块143安装在受压弹簧145的底部。
参见图5，第二锁紧装置22包括静锁钩221和静锁钩底座222，其中静锁钩221端部设置有弧形面，侧面设置有安装孔。所述静锁钩底座222上通过螺栓固定安装静锁钩221，该静锁钩底座222通过螺钉固定在第二底板21上。
现有的AGV在行走过程中，消耗自身电池的电能，在转运货物时需借助机械手或转运装置。在一些工作空间较小的场所或者转运一些有特殊要求的货物时，现有的AGV已经不能满足使用要求，需要在AGV上加装一些转运机构，用以辅助货物的转运。在AGV在行走过程中，AGV上的转运机构处于自锁状态，转运机构不需要消耗电能。当转运机构在转运货物时即AGV与静台进行对接时，转运机构会消耗较多的电能。当AGV与静台对接时，导向轮132进入导向槽23，并向导向槽23底部运动。同时动锁钩125和静锁钩221开始接触。因为动锁钩125和静锁钩221本身具有一定的宽度，因此能够保证在对接过程中两者始终保持接触。当动锁钩125和静锁钩221开始接触时，经端部弧形面的作用，动锁钩125会绕着锁钩轴124逆时针旋转同时受拉弹簧122被拉长。当导向轮132到达导向槽23的底部时，即AGV与静台充分接触，导向轮132触发微动开关25，向控制中心发出一个电信号表示对接完成，此时动锁钩125会在受拉弹簧122拉力的作用下回位，从而锁紧AGV与静台。当AGV与静台完成对接后，插头装置14和插座24的位置也会对正，此时插销和插座24还有一定的距离。当控制中心收到微动开关25的信号后，电动推杆142开始工作，推杆伸长，完成插销和插座24的对接，从而实现对AGV的转运机构的供电。设置推杆伸出的距离大于完成对接时插销与插座24的距离，保证插销和插座24能够完全对接，同时受压弹簧145被压缩，从而给插销提供一个轴向压紧力，提高插接的可靠性。

Claims (4)

1.一种AGV在线工作对接供电装置，其特征在于：包括安装在AGV上的第一对接装置(1)和安装在静台上的第二对接装置(2)；所述第一对接装置(1)包括第一底板(11)、第一锁紧装置(12)、导向装置(13)和插头装置(14)，其中插头装置(14)安装在第一底板(11)上沿的中间位置，所述导向装置(13)有两个，对称安装在插头装置(14)的两侧，该两个导向装置(13)的外侧各安装一个第一锁紧装置(12)，且该两个第一锁紧装置(12)对称于插头装置(14)；所述第二对接装置(2)包括第二底板(21)、第二锁紧装置(22)、导向槽(23)、插座(24)和微动开关(25)，其中插座(24)安装在第二底板(21)上沿的中间位置，且与插头装置(14)的位置对应，所述导向槽(23)有两个，其底部各安装一个微动开关(25)，该两个导向槽(23)与导向装置(13)位置对应，所述两个导向槽(23)的外侧各安装一个第二锁紧装置(22)，该两个第二锁紧装置(22)与第一锁紧装置(12)位置对应；
所述第一锁紧装置(12)包括弹簧座(121)、受拉弹簧(122)、动锁钩底座(123)、锁钩轴(124)和动锁钩(125)，所述动锁钩(125)通过锁钩轴(124)安装在动锁钩底座(123)上，所述受拉弹簧(122)安装在弹簧座(121)和动锁钩底座(123)之间；
所述导向装置(13)包括导向轮轴(131)、导向轮(132)和导向轮座(133)，所述导向轮(132)通过导向轮轴(131)安装在导向轮座(133)上。
2.根据权利要求1所述的一种AGV在线工作对接供电装置，其特征在于：所述插头装置(14)包括底座(141)、电动推杆(142)、垫块(143)、固定套筒(144)、受压弹簧(145)和内套筒(146)，其中电动推杆(142)固定在底座(141)上，固定套筒(144)固定在电动推杆(142)上，内套筒(146)嵌套在固定套筒(144)内，该内套筒(146)内侧安装受压弹簧(145)，垫块(143)安装在受压弹簧(145)的底部。
3.根据权利要求1所述的一种AGV在线工作对接供电装置，其特征在于：所述第二锁紧装置(22)包括静锁钩(221)和静锁钩底座(222)，所述静锁钩(221)固定安装在静锁钩底座(222)上。
4.根据权利要求1所述的一种AGV在线工作对接供电装置，其特征在于：所述导向槽(23)，其宽度与导向轮(132)的直径相等。
CN201611093631.8A 2016-12-02 2016-12-02 一种agv在线工作对接供电装置 Active CN106785678B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611093631.8A CN106785678B (zh) 2016-12-02 2016-12-02 一种agv在线工作对接供电装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611093631.8A CN106785678B (zh) 2016-12-02 2016-12-02 一种agv在线工作对接供电装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106785678A CN106785678A (zh) 2017-05-31
CN106785678B true CN106785678B (zh) 2018-11-16

Family

ID=58882720

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611093631.8A Active CN106785678B (zh) 2016-12-02 2016-12-02 一种agv在线工作对接供电装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106785678B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109955282B (zh) * 2017-12-26 2022-01-18 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种移动机器人底盘和货架对接结构

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101290977B (zh) * 2007-08-24 2012-02-01 北京理工大学 自动快速插接抽屉式电动车电池箱
CN201466547U (zh) * 2009-02-06 2010-05-12 天津港(集团)有限公司 集装箱轮胎式场桥滑触线供电自动对接与断开装置
CN201717443U (zh) * 2010-03-10 2011-01-19 杭州市电力局 一种自动配合插接的充电连接器的插头插座装置
KR101159728B1 (ko) * 2010-06-29 2012-06-28 주식회사 유라코퍼레이션 차량용 변속기의 커넥터 고정 장치
CN201797160U (zh) * 2010-09-15 2011-04-13 贵阳普天物流技术股份有限公司 一种车用动力电池充电的自动拔插装置
CN202259861U (zh) * 2011-08-15 2012-05-30 潘军 一种电动汽车充电连接器
CN103457298B (zh) * 2012-05-28 2016-04-27 比亚迪股份有限公司 一种充电转接口装置及具有该装置的立体车库
CN102904307B (zh) * 2012-10-18 2014-11-19 武汉大学 一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置
CN103187655A (zh) * 2012-12-19 2013-07-03 李福青 一种电动汽车动力电池快速更换的连接装置
CN203747482U (zh) * 2014-03-31 2014-07-30 华北电力大学 变电站巡检机器设备用自动充电器
CN204216311U (zh) * 2014-10-08 2015-03-18 昆明七零五所科技发展总公司 一种移动机器人的自动对接充电装置
CN204271398U (zh) * 2014-11-29 2015-04-15 广州市井源机电设备有限公司 一种移动工业设备的自动充电接触装置
CN204870597U (zh) * 2015-08-25 2015-12-16 深圳力子机器人有限公司 一种非固定式agv自动供电平台
CN205123367U (zh) * 2015-10-08 2016-03-30 四川中科智慧自动化系统有限公司 Agv实时在线充电系统
CN105514693A (zh) * 2016-01-27 2016-04-20 江苏风雷光电科技有限公司 一种用于连接充电电池与充电装置的连接器
CN205355879U (zh) * 2016-01-29 2016-06-29 青岛港国际股份有限公司 一种agv无线充电系统
CN205523750U (zh) * 2016-04-18 2016-08-31 上海先惠自动化技术股份有限公司 Sk-agv隐藏式充电对接结构
CN105977717A (zh) * 2016-07-21 2016-09-28 龚云新 一种导向供电设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN106785678A (zh) 2017-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103786562B (zh) 一种电动客车电池箱锁紧系统
CN101284524B (zh) 电动车动力电池组快速更换系统
WO2021128826A1 (zh) 一种可换电载重移动装置
CN102529667B (zh) 车用电池箱的锁定装置
CN210174830U (zh) 多车型电动小客车的共享智能快速换电的换电站
CN210524383U (zh) 一种机舱盖自动拧紧装具
CN106785678B (zh) 一种agv在线工作对接供电装置
CN210174826U (zh) 基于多车型的共享智能快速换电的双工位换电站
CN105216645A (zh) 电动汽车的电池包快换控制系统和方法
JP2013076316A (ja) 機械式駐車装置
CN111717012B (zh) 一种电动汽车电池固定结构及电动汽车
CN111823939A (zh) 多车型电动小客车共享智能快换的双工位换电控制方法
CN109533341A (zh) 一种物流飞行器及货舱以及物流飞行器与货舱自动对接、分离的控制系统及控制方法
WO2023185131A1 (zh) 解锁杆、解锁装置及换电设备
CN111196381B (zh) 一种自定位载荷适配器
CN114889481A (zh) 一种移动换电车
WO2024139949A1 (zh) 电动车辆
CN108840051A (zh) 一种容器转运车
CN105370689B (zh) 用于多车连接的定位锁定机构
KR101284315B1 (ko) 전기차량의 배터리 교환시스템
CN111823941A (zh) 多车型电动小客车的共享智能快速换电的双工位换电站
CN207809025U (zh) 用于电池包的安装结构、电池包以及汽车
EP3699043A1 (en) Transporter docking device, power exchange transporter and docking method
CN112357345A (zh) 一种适用于包装箱内各向锁紧机构
CN218231569U (zh) 转运装置及换电站

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant