CN205123367U - Agv实时在线充电系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种AGV实时在线充电系统，包括AGV、导引路线和控制系统，所述AGV上安装有动力轮、自动引导装置、蓄电池和射频天线，所述控制系统经无线通信模块及射频天线与所述AGV通信，所述控制系统控制所述AGV小车沿导引路线行驶；其关键在于：沿所述导引路线设置有充电导轨，所述充电导轨连接电源；在所述AGV底部设置有导电装置；所述AGV行驶过程中，所述导电装置与所述充电导轨接触，电源依次经充电导轨、导电装置及充电器后给所述蓄电池充电。有益效果：可实现AGV实时在线充电；多段充电导轨相互独立供电，提高工厂生产环境的安全性能。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动引导运输车充电技术领域，具体地说，是一种AGV实时在线充电系统。
背景技术
随着国民生产的需要，自动导引运输车(AGV)逐渐走入工厂，替代传统的人力搬运并迅速得到运用。在充电方面，当AGV需要补充电力时，会自动报告并请求充电，由地面控制中心指挥，驶向指定充电站，车载充电连接器与地面充电系统自动连接并实施充电。但现有的AGV充电系统存在以下问题：当一台AGV充电时，其他AGV只能等待，当充电AGV完全充满时，才离开充电站；当AGV充电时，AGV需要离开现有工位，相关工作停滞；AGV在充电过程中，采用先来先到的方式，不能保证关键工位的AGV优先充电。为解决车辆移动充电问题，人们基于电生磁-磁生电技术开发出了车辆无线充电系统，这种无线充电技术解决了电动车辆需要定点充电的问题，但成本高且磁场影响范围大，也无法满足AGV等大功率用电设备的需求。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供一种AGV实时在线充电系统，保证工厂环境安全的前提下，实现AGV实时在线充电。
具体技术方案如下：
一种AGV实时在线充电系统，包括AGV、导引路线和控制系统，所述AGV上安装有动力轮、自动引导装置、蓄电池和射频天线，所述控制系统经无线通信模块及射频天线与所述AGV通信，所述控制系统控制所述AGV小车沿导引路线行驶；其关键在于：沿所述导引路线设置有充电导轨，所述充电导轨连接电源；在所述AGV底部设置有导电装置；所述AGV行驶过程中，所述导电装置与所述充电导轨接触，电源依次经充电导轨、导电装置及充电器后给所述蓄电池充电。其中，所述充电导轨包含两条，分别位于所述导引路线的两侧，分别接在电源的两端上；所述导电装置包含两组，分别位于所述AGV底部中轴线的两侧，两组导电装置分别与位于其下方的充电导轨接触，使得所述蓄电池接入电源所在供电回路中，所述电源可为交流电源或直流电源。
基于上述结构的AGV充电系统，可实现所述AGV在沿所述导引路线行驶的过程中，即可实时充电，提高了所述AGV的工作效率。
进一步地，由于直接裸露在地面上的充电导轨给工厂生产环境带来极大地安全隐患，因此将所述充电导轨设置有多个独立供电的充电段，相邻充电段之间留有绝缘间隙；所述充电段包括右侧导电条和左侧导电条，两个以上充电段的右侧导电条依次首尾排列，在相邻右侧导电条之间的绝缘间隙中设置有定位标识；两个以上充电段的左侧导电条依次首尾排列，在相邻左侧导电条之间的绝缘间隙中也设置有定位标识；所述AGV的右侧导电装置的前方设置有定位装置；所述AGV沿所述导引路线行驶时，所述定位装置始终检测位于其中轴线右侧的定位标识，并将检测到的信息经射频天线、无线通信模块后，传递给所述控制系统，所述控制系统通过继电器控制当前定位标识所在位置前方的充电段通电，其中每一段充电段都设置有独立的继电器。
其中，所述定位装置为CCD摄像头，所述定位标识为一维码。此外，所述定位装置还可设置为射频读写器，所述定位标识为射频标签。
为防止所述AGV在不连续供电的充电导轨上移动充电时，所述AGV的充电系统突然断电导致电火花现象，将所述AGV的右侧导电装置设置成右前导电轮和右后导电轮两处导电点，所述右前导电轮和右后导电轮之间电连接；同理，所述AGV的左侧导电装置也设置成左前导电轮和左后导电轮两处导电点，所述左前导电轮和左后导电轮之间电连接。这样设计，外加以下长度关系：设定所述右侧导电条和左侧导电条的长度均为L1，所述绝缘间隙的长度均为L2，所述右前导电轮和右后导电轮之间的距离及所述左前导电轮和左后导电轮之间的距离均为L3，所述AGV的车身长度为L4，前导电轮到所述AGV车头的距离及后导电轮到所述AGV车尾的距离都为L5，满足L2＜L3＜L1且L1＜L5。即可实现所述AGV在充电过程中，位于同一侧的导电轮始终有一个或两个在导电条上，且带电导电条始终位于所述AGV车身底部，保证工厂环境的安全。
更进一步地，为了防止所述蓄电池边充边放的情况，所述蓄电池包含有一号蓄电池和二号蓄电池；所述AGV上的右侧两个导电轮和左侧两个导电轮分别接在充电器的两个输入端上；所述充电器的两个输出端口经第一继电器接所述蓄电池的输入端，所述蓄电池的输出端经第二继电器接所述AGV的电动机；所述充电器的两个输出端口还经第三继电器接所述蓄电池的输入端，所述蓄电池的输出端经第四继电器接所述AGV的电动机。
在具体实施时，所述充电导轨采用铜合金，所述导电装置采用碳刷。
有益效果：可实现AGV实时在线充电；多段充电导轨相互独立供电，提高工厂生产环境的安全性能。
附图说明
图1为本实用新型的系统结构图；
图2为图1中AGV1的放大图；
图3为图2中AGV1的充电供电系统结构图。
具体实施方式
下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明。
如图1和图2所示的一种AGV实时在线充电系统，包括AGV1、导引路线2和控制系统3，所述AGV1上安装有动力轮11、自动引导装置12、蓄电池13和射频天线14，所述控制系统3经无线通信模块31与所述AGV1上的射频天线14通信，所述控制系统3控制所述AGV1小车沿导引路线2行驶；其关键在于：沿所述导引路线2设置有充电导轨4，所述充电导轨4连接电源；在所述AGV1底部设置有导电装置15；所述AGV1行驶过程中，所述导电装置15与所述充电导轨4接触，电源依次经充电导轨4、导电装置15及充电器17后给所述蓄电池13充电。其中，所述充电导轨4包含两条，分别位于所述导引路线2的两侧，分别接在电源的两端上；所述导电装置15包含两组，分别位于所述AGV1底部中轴线的两侧，两组导电装置15分别与位于其下方的充电导轨4接触，使得所述蓄电池13接入电源所在供电回路中，在本实施例中，所述电源使用交流电源。
基于上述结构的AGV充电系统，可实现所述AGV1在沿所述导引路线2行驶的过程中，即可实时充电，提高了所述AGV1的工作效率。
由于直接裸露在地面上的充电导轨4给工厂生产环境带来极大地安全隐患，因此将所述充电导轨4设置有多个独立供电的充电段41，如图1所示，相邻充电段41之间留有绝缘间隙；所述充电段41包括右侧导电条411和左侧导电条412，两个以上充电段41的右侧导电条411依次首尾排列，在相邻右侧导电条411之间的绝缘间隙中设置有定位标识413；两个以上充电段41的左侧导电条412依次首尾排列，在相邻左侧导电条412之间的绝缘间隙中也设置有定位标识414；所述AGV1的右侧导电装置15的前方设置有定位装置16；所述AGV1沿所述导引路线2行驶时，所述定位装置16始终检测位于其右侧的定位标识，如图1所示，当所述AGV1沿方向A行驶时，所述定位装置16始终识别所述定位标识413上的信息；当所述AGV1沿方向B行驶时，所述定位装置16始终识别所述定位标识414上的信息。所述AGV1将定位装置16检测到的信息经射频天线14、无线通信模块31后，传递给所述控制系统3，所述控制系统通过继电器32控制当前定位标识所在位置前方的充电段41通电，其中每一段充电段41都设置有独立的继电器32。
在本实施例中，由于射频技术成本较高，因此所述定位装置16为CCD摄像头，所述定位标识413和定位标识414均为一维码。
为防止所述AGV1在不连续供电的充电导轨4上移动充电时，所述AGV1的充电系统会突然断电导致电火花现象，将所述AGV1的右侧导电装置15设置成右前导电轮151和右后导电轮152两处导电点，所述右前导电轮151和右后导电轮152之间电连接；同理，所述AGV1的左侧导电装置15也设置成左前导电轮153和左后导电轮154两处导电点，所述左前导电轮153和左后导电轮154之间电连接。这样设计，外加以下长度关系：设定所述右侧导电条411和左侧导电条412的长度均为L1，所述右侧定位标识413和所述左侧定位标识414的长度均为L2，所述右前导电轮151和右后导电轮152之间的距离及所述左前导电轮153和左后导电轮154之间的距离均为L3，所述AGV1的车身长度为L4，前导电轮151、153到所述AGV1车头的距离及后导电轮152、154到所述AGV1车尾的距离都为L5，满足L2＜L3＜L1且L1＜L5。即可实现所述AGV1在充电过程中，位于同一侧的导电轮始终有一个或两个在导电条上，且带电导电条均在所述AGV1车身底部，保证工厂环境的安全。
如图3所示，为了防止所述蓄电池3边充边放的情况，所述蓄电池13包含有一号蓄电池131和二号蓄电池132；所述AGV1上的右侧两个导电轮151、152和左侧两个导电轮153、154分别接在充电器17的两个输入端上；所述充电器17的两个输出端口经第一继电器1311接所述蓄电池131的输入端，所述蓄电池131的输出端经第二继电器1312接所述AGV1的电动机18；所述充电器17的两个输出端口还经第三继电器1321接所述蓄电池132的输入端，所述蓄电池132的输出端经第四继电器1322接所述AGV1的电动机18。
在本实施例中，所述充电导轨4采用铜合金，所述导电装置15采用碳刷。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种AGV实时在线充电系统，包括AGV(1)、导引路线(2)和控制系统(3)，所述AGV(1)上安装有动力轮(11)、自动引导装置(12)、蓄电池(13)和射频天线(14)，所述控制系统(3)经无线通信模块(31)及射频天线(14)与所述AGV(1)通信，所述控制系统(3)控制所述AGV(1)小车沿导引路线(2)行驶；其特征在于：沿所述导引路线(2)设置有充电导轨(4)，所述充电导轨(4)连接电源；在所述AGV(1)底部设置有导电装置(15)；所述AGV(1)行驶过程中，所述导电装置(15)与所述充电导轨(4)接触，电源依次经充电导轨(4)、导电装置(15)及充电器(17)后给所述蓄电池(13)充电。
2.根据权利要求1所述的AGV实时在线充电系统，其特征在于：所述充电导轨(4)包含两条，分别位于所述导引路线(2)的两侧，分别接在电源的两端上；所述导电装置(15)包含两组，分别位于所述AGV(1)底部中轴线的两侧，两组导电装置(15)分别与位于其下方的充电导轨(4)接触，使得所述蓄电池(13)接入电源所在供电回路中。
3.根据权利要求2所述的AGV实时在线充电系统，其特征在于：所述充电导轨(4)设置有两个以上独立供电的充电段(41)，相邻充电段(41)之间留有绝缘间隙；所述充电段(41)包括右侧导电条(411)和左侧导电条(412)，两个以上充电段(41)的右侧导电条(411)依次首尾排列，在相邻右侧导电条(411)之间的绝缘间隙中设置有定位标识(413)；两个以上充电段(41)的左侧导电条(412)依次首尾排列，在相邻左侧导电条(412)之间的绝缘间隙中也设置有定位标识(414)；所述AGV(1)的右侧导电装置(15)的前方设置有定位装置(16)；所述AGV(1)沿所述导引路线(2)行驶时，所述定位装置(16)始终检测位于其右侧的定位标识，并将检测到的信息经射频天线(14)、无线通信模块(31)后，传递给所述控制系统(3)，所述控制系统通过继电器(32)控制当前定位标识所在位置前方的充电段(41)通电。
4.根据权利要求3所述的AGV实时在线充电系统，其特征在于：所述定位装置(16)为CCD摄像头，所述定位标识(413)和定位标识(414)均为一维码。
5.根据权利要求3所述的AGV实时在线充电系统，其特征在于：所述定位装置(16)为射频读写器，所述定位标识(413)和定位标识(414)均为射频标签。
6.根据权利要求3所述的AGV实时在线充电系统，其特征在于：所述AGV(1)的右侧导电装置(15)包含有右前导电轮(151)和右后导电轮(152)，所述右前导电轮(151)和右后导电轮(152)之间电连接；所述AGV(1)的左侧导电装置(15)包含有左前导电轮(153)和左后导电轮(154)，所述左前导电轮(153)和左后导电轮(154)之间电连接。
7.根据权利要求6所述的AGV实时在线充电系统，其特征在于：所述右侧导电条(411)和左侧导电条(412)的长度均为L1，所述绝缘间隙的长度为L2，所述右前导电轮(151)和右后导电轮(152)之间的距离及所述左前导电轮(153)和左后导电轮(154)之间的距离均为L3，所述AGV(1)的车身长度为L4，前导电轮(151、153)到所述AGV(1)车头的距离及后导电轮(152、154)到所述AGV(1)车尾的距离都为L5，满足L2＜L3＜L1且L1＜L5。
8.根据权利要求7所述的AGV实时在线充电系统，其特征在于：所述蓄电池(13)包含有一号蓄电池(131)和二号蓄电池(132)；所述AGV(1)上的右侧两个导电轮(151、152)和左侧两个导电轮(153、154)分别接在充电器(17)的两个输入端上；所述充电器(17)的两个输出端口经第一继电器(1311)接所述蓄电池(131)的输入端，所述蓄电池(131)的输出端经第二继电器(1312)接所述AGV(1)的电动机(18)；所述充电器(17)的两个输出端口还经第三继电器(1321)接所述蓄电池(132)的输入端，所述蓄电池(132)的输出端经第四继电器(1322)接所述AGV(1)的电动机(18)。
9.根据权利要求1所述的AGV实时在线充电系统，其特征在于：所述充电导轨(4)采用铜合金，所述导电装置(15)采用碳刷。
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| CN106241409A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-21 | 孟喆 | 半自动码头高速重载轨道及码头装卸系统布局 |
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| CN108340792A (zh) * | 2017-01-22 | 2018-07-31 | 江苏万帮德和新能源科技有限公司 | 一种分离式充电桩 |
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Granted publication date: 20160330 Termination date: 20191008 |
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