CN106743744A - 采血管分拣机及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种采血管分拣机及其控制方法，包括识别装置、传输装置、移出装置，以及控制装置；采血管在传输装置中沿规定路线移动；识别装置对采血管进行识别，将识别数据输出至控制装置；识别数据与预设的标准识别数据在控制装置中经过比对确定的控制指令输出至移出装置；移出装置根据控制指令将相应的采血管移出传输装置。本发明的采血管分拣机通过识别装置对采血管进行识别，再根据识别信号控制相应的移出装置在适当的位置将采血管移出传输装置，这样具有不同识别特征的采血管就分拣开。既可以节省劳动力，也可以避免采血管分拣错误。

Description

采血管分拣机及其控制方法
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，特别涉及对采血管进行分拣的分拣机及其控制方法。
背景技术
医院通常将采集了病人血液的采血管集中在一起，根据对血液不同的检测需求需要再把采血管分别送到不同的血液检测设备上进行检测。目前所采用的采血管分拣方式是靠人工按照采血管上的标签将采血管一根一根地摆放到下一个合适的工位。靠人工进行采血管分类摆放，不但分拣效率低下，而且长时间重复劳动容易使人产生疲劳感，劳动强度也比较大，分拣过程容易犯错，从而造成对病人病情误判。
发明内容
本发明的目的是要提供一种采血管分拣机及其控制方法，可以解决上述现有问题中的一个或多个。
根据本发明的一个方面，提供了一种采血管分拣机，包括识别装置、传输装置、移出装置，以及控制装置；采血管在传输装置中沿规定路线移动；识别装置对采血管进行识别，将识别数据输出至控制装置；识别数据与预设的标准识别数据在控制装置中经过比对确定的控制指令输出至移出装置；移出装置根据控制指令将相应的采血管移出传输装置。
本发明的采血管分拣机通过识别装置对采血管进行识别，再通过对识别数据的判断，控制移出装置在适当的位置将对应的采血管移出传输装置，这样具有不同识别特征的采血管就被分拣开来。使用本发明的采血管分拣机既可以节省劳动力，节约时间，也可以避免采血管分拣错误。
在一些实施方式中，料仓和排列装置；排列装置将料仓中的采血管按顺序排列至传输装置上。料仓里可以装入未经分拣的采血管，排列装置将料仓中的采血管按顺序排列，便于识别装置对采血管按次序进行识别。
在一些实施方式中，传输装置包括第一传输机构和第二传输机构；排列装置将料仓中的采血管按顺序排列至第一传输机构；第一传输机构将采血管传输到第二传输机构；第二传输机构将采血管传输到识别装置处。传输装置中设置两个传输机构，并且被分别独立控制，可以使对传输装置的控制更加灵活、稳定。
在一些实施方式中，传输装置还包括第三传输机构和推送机构；推送机构将采血管由第二传输机构推送至识别装置，再将采血管由识别装置推送至第三传输机构，第三传输机构将识别后的采血管传输至移出装置处。传输装置中设置三个传输机构，并且被分别独立控制，可以使对传输装置的控制更加灵活、稳定。设置推送机构，可以使采血管分拣机的整体结构比较紧凑，占用空间小。
在一些实施方式中，排列装置为提升机构；包括依次平行设置、平行移动的第一提升块、第二提升块、第三提升块、第四提升块和背板，以及驱动装置和传动架，还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；驱动装置驱动传动架转动；第一提升块和传动架分别与第一连杆的两端铰接；第二提升块和传动架分别与第二连杆的两端铰接；第三提升块和传动架分别与第三连杆的两端铰接；第四提升块和传动架分别与第四连杆的两端铰接；第一提升块、第二提升块、第三提升块、第四提升块和背板的上表面均向第一传输机构倾斜；当第一提升块位于最高位时，第一提升块的上表面高于第二提升块的上表面；当第二提升块位于最高位时，第二提升块的上表面高于第三提升块的上表面；当第三提升块位于最高位时，第三提升块的上表面高于第四提升块的上表面；当第四提升块位于最高位时，第四提升块的上表面高于背板的上表面；背板的上表面不低于第一传输机构的承载面。设置提升机构，可以使整个分拣机的自动化程度更高。
在一些实施方式中，还包括多个分拣槽，采血管被移出装置移出传输装置进入相应分拣槽。进入同一分拣槽中的采血管可以本送到同一个血液检测设备，进行相同类型的血液检测。
根据本发明的另一个方面，还提供了一种采血管分拣机的控制方法，采血管分拣机包括：识别装置、传输装置、移出装置，以及控制装置；控制方法包括：传输装置带动采血管沿规定路线移动；识别装置对采血管进行识别，将识别数据输出至控制装置；控制装置将识别数据与预设的标准识别数据比对确定的移出控制指令输出至移出装置；移出装置根据移出控制指令将相应的采血管移出传输装置。
在一些实施方式中，采血管分拣机还包括料仓和排列装置，以及第一传感器；传输装置包括第一传输机构和第二传输机构；控制方法包括：排列装置将料仓中的采血管按顺序排列至第一传输机构上，第一传输机构将采血管传输到第二传输机构，第二传输机构将采血管传输到识别装置处；第一传感器感应料仓中是否存在采血管，并向控制装置输出第一感应信号；控制装置根据第一感应信号判断料仓中是否存在采血管，当判断料仓中存在采血管时，输出第一控制指令至第一传输机构和排列装置，第一传输机构和排列装置运行；反之，第一传输机构和排列装置停止。设置感应料仓中是否存在采血管的第一传感器可以避免第一传输机构和排列装置空转，节约能源。
在一些实施方式中，采血管分拣机还包括第二传感器、第三传感器和第四传感器；控制方法包括：第二传感器感应第一传输机构前端是否存在采血管，并向控制装置输出第二感应信号；第三传感器感应第二传输机构后端是否存在采血管，并向控制装置输出第三感应信号；第四传感器感应第二传输机构上接近识别装置处是否存在采血管，并向控制装置输出第四感应信号；控制装置根据第二感应信号判断第一传输机构前端是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第二控制指令至第一传输机构，第一传输机构停止，反之，第一传输机构运行；控制装置根据第三感应信号判断第二传输机构后端是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第三控制指令至第二传输机构，第二传输机构运行；控制装置根据第四感应信号判断第二传输机构上接近识别装置处是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第四控制指令至第二传输机构，第二传输机构停止；当判断第一传输机构前端存在采血管，同时判断料仓中存在采血管时，第一传输机构和排列装置停止。在采血管的传输路径上通过第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器对第一传输机构和第二传输机构中采血管传输状态的监视，可是使采血管的传输有条理，避免采血管堆积造成机器运行故障。
在一些实施方式中，采血管分拣机的传输装置还包括推送机构和第三传输机构，以及第五传感器；控制方法包括：推送机构将采血管由第二传输机构推送至识别装置，再将采血管由识别装置推送至第三传输机构；移出装置根据移出控制指令将相应的采血管移出第三传输机构；第五传感器感应推送机构中是否存在采血管，并向控制装置输出第五感应信号；控制装置根据第五感应信号判断推送机构中是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第五控制指令至第二传输机构，第二传输机构停止；反之，第二传输机构运行；当判断推送机构中没有存在采血管，同时判断第二传输机构上接近识别装置处存在采血管时，第二传输机构运行。通过第四传感器和第五传感器对第二传输机构和推送机构中采血管的传输状态进行监视，可是使采血管的传输过程更有条理，避免采血管在传输机构上由于局部堆积造成机器运行故障。
附图说明
图1为本发明一种实施方式的采血管分拣机的结构示意图。
图2为图1所示的采血管分拣机的排列装置的结构示意图。
图3为图2所示的采血管分拣机的排列装置的结构示意图。
图4为图2所示的采血管分拣机的传动架的结构示意图。
图5为图2所示的采血管分拣机的传动架的结构示意图。
图6为图1所示的采血管分拣机的第一传输机构和第二传输机构的结构示意图。
图7为图1所示的采血管分拣机的推送机构的结构示意图。
图8为图1所示的采血管分拣机的识别装置的结构示意图。
图9为图1所示的采血管分拣机的移出装置的结构示意图。
图10为本发明另一种实施方式的采血管分拣机的信号传输示意图。
图11为本发明一种实施方式的采血管分拣机的排列装置和第一传输机构的流程示意图。
图12为本发明一种实施方式的采血管分拣机的第二传输机构、推送机构、识别装置和移出装置的流程示意图。
具体实施方式
以下通过实施例对本发明作进一步说明，但其保护范围不受这些实施例的限制。
图1～图9示意性地显示了本发明的一种实施方式的采血管分拣机的结构。
如图1所示，该采血管分拣机包括：识别装置20、传输装置、移出装置40，以及控制装置10。
传输装置带动采血管沿规定路线移动。
识别装置20对采血管进行识别，将识别数据输出至控制装置20。
控制装置10将识别数据与预设的标准识别数据比对确定的控制指令输出至移出装置。
移出装置40根据控制指令将相应的采血管移出传输装置。
本采血管分拣机还可以包括料仓100和排列装置，排列装置将料仓100中的采血管按顺序排列至传输装置上。
在本实施例中，排列装置是提升机构60，如图2和图3所示。该提升机构60包括四个提升块、一个背板68、一个传动架65和一个驱动装置，以及四条连杆。在其它实施例中，排列装置也可以是震动机等可以将采血管排序的装置。
在本实施例中，提升机构60的驱动装置66包括同步带和电动机，同步带带动传动架65转动，电动机驱动同步带运行。在其它实施例中，驱动装置也可以是液压缸或气缸等。
背板68上设置有两条轨道67。第一提升块61、第二提升块62、第三提升块63和第四提升块64依次平行设置，第一提升块61、第二提升块62、第三提升块63和第四提升块64上均设有与轨道67适配的滑块。第一提升块61、第二提升块62、第三提升块63和第四提升块64沿轨道67平行移动。
如图4所示，传动架65包括五块平行设置的传动板651，五块传动板651之间依次呈”弓”字形连接。
第一提升块61和传动架65分别与第一连杆611的两端铰接，第二提升块62和传动架65分别与第二连杆621的两端铰接，第三提升块63和传动架65分别与第三连杆631的两端铰接，第四提升块64和传动架65分别与第四连杆641的两端铰接。
如图5所示，第一提升块61、第二提升块62、第三提升块63和第四提升块64与传动架65的铰接处位于相邻的两块传动板651的连接处。四根连杆与传动架65的铰接处与传动架65的转轴有一定距离。
驱动装置66驱动传动架65转动。传动架65转动，带动与之铰接的第一连杆611、第二连杆621、第三连杆631和第四连杆641上下移动，四个连杆分别带动与之铰接的四个提升块沿轨道67上下移动。
第一连杆611、第二连杆621、第三连杆631和第四连杆641的长度可以根据下述条件设置：
当第一提升块61位于最高位时，第一提升块61的上表面高于第二提升块62的上表面。当第二提升块62位于最高位时，第二提升块62的上表面高于第三提升块63的上表面。当第三提升块63位于最高位时，第三提升块63的上表面高于第四提升块64的上表面。当第四提升块64位于最高位时，第四提升块64的上表面高于背板68的上表面。背板68的上表面高于第一传输机构31的承载面。
第一提升块61、第二提升块62、第三提升块63、第四提升块64和背板68的上表面均向第一传输机构31的承载面倾斜设置。
如图3所示，在底板60上设置了一块倾斜的支撑板69。四个提升块、一个背板68、一个传动架65和一个驱动装置66，以及四条连杆都设置在支撑板69上。第一提升块61、第二提升块62、第三提升块63和第四提升块64，以及背板68的上表面均向同一方向倾斜。
当第一提升块61从料仓100的底部向上移动时，一根采血管50被第一提升块61的上表面顶起。当第一提升块61继续向上移动，当第一提升块61位于最高位时，由于第一提升块61的上表面高于第二提升块62的上表面，采血管50就自动由第一提升块61的上表面滑到第二提升块62的上表面。当第二提升块62向上移动，第二提升块62的上表面高于第三提升块63的上表面时，采血管50就自动由第二提升块62的上表面滑到第三提升块63的上表面。当第三提升块63向上移动，第三提升块63的上表面高于第四提升块64的上表面时，采血管50就自动由第三提升块63的上表面滑到第四提升块64的上表面。当第四提升块64向上移动，第四提升块64的上表面高于背板68的上表面时，采血管50就自动由第四提升块64的上表面滑到背板68的上表面。采血管50被第一提升块61、第二提升块62、第三提升块63、第四提升块64接力提升到背板68的上表面，再自动滑到第一传输机构31的承载面上。第一提升块61、第二提升块62、第三提升块63和第四提升块64，以及背板68的上表面均向同一方向倾斜，也避免了采血管反向滑动。
料仓100的底部可以向提升机构60的方向倾斜设置，可以使采血管50自动向排列装置滑动。提升机构可以与对杂乱无章的采血管进行排序，便于下一道工序对采血管进行分拣。
在本实施例中，传输装置包括第一传输机构31、第二传输机构32和第三传输机构33。第一传输机构31包括第一电动机312和第一电动机驱动的第一同步带311，采血管在第一同步带311上被传输。第一同步带311是第一传输机构31的承载面。第二传输机构32包括第二电动机322和第二电动机驱动的第二同步带321，采血管在第二同步带321上被传输。第三传输机构33包括第三电动机和第三电动机驱动的第三同步带331，采血管在第三同步带331上被传输。采血管依次在第一同步带311、第二同步带321和第三同步带331上被传输。在其它实施例中，传输装置也可以是包括电动机和电动机驱动的转盘，或者是气缸和气缸驱动的转盘等。
如图6所示，第一同步带311上按一定间隔设置有突起部3111，每两个突起部3111的距离略大于一根采血管的长度。第一同步带311设置突起部3111可以保证多个采血管以合适的间隔被传输。
如图1所示，可见本实施例中采血管被传输的路径：排列装置将料仓100中的采血管按顺序排列至第一传输机构31；第一传输机构31将采血管传输到第二传输机构32；第二传输机构32将采血管传输到识别装置20处。推送机构90将采血管由第二传输机构32推送至识别装置20，再将采血管由识别装置20推送至第三传输机构33，第三传输机构33将识别后的采血管传输至移出装置40处；移出装置40将相应的采血管移出第三传输机构33，采血管进入对应的分拣槽70中，完成采血管分拣。这种设置可以使采血管分拣机的整体结构比较紧凑，占用空间比较小。
在空间比较大的情况下，传输机构也可以仅设置第一传输机构31和第二传输机构32，识别装置20设置在第二传输机构32上，采血管被第二传输机构32直接送进识别装置20，识别装置对20对采血管进行识别后，采血管再被第二传输机构32带出识别装置，然后不同的推送机构90将对应的采血管从第二传输机构32上推出，完成采血管分拣工作。这种设置的采血管分拣机的长度比本实施例要长。如图7所示，推送机构90包括推杆92和设置在推杆90前端的推架91。推架91呈半框形。采血管50被第二同步带321送到推架91内，推杆92伸出，将采血管50先送至识别装置20处进行识别，再送至第三同步带331，然后被第三同步带331带离推架91。
在第三同步带331的下方还设置了七个分拣槽70，采血管被移出装置40移出第三同步带331落入相应的分拣槽70，完成采血管分拣。分拣槽70的数量可以根据需要设置。
如图8所示，本实施例中的识别装置20包括条形码扫描仪22、两根带动采血管旋转的同步辊23，以及驱动同步辊23旋转的驱动电机21。当采血管被推送机构90推送两根同步辊23之间，驱动电机21通电后通过同步带驱动两根同步辊23旋转，采血管随同步辊23旋转，条形码扫描仪22对采血管上的条形码进行扫描识别，并将识别数据输出到控制装置10。采血管上贴有条形码。
在其它实施例中，采血管的识别装置20还可以包括二维码扫描仪或IC卡扫描仪等。
如图9所示，本实施例中的移出装置40包括电磁铁41和挡板42。当采血管被输送到对应的分拣槽70上方时，对应的电磁铁41驱动挡板42摆动，挡板42将采血管挡住落入对应的分拣槽70中。在其它实施例中，移出装置40也可以采用压缩空气吹气，将采血管吹离传输装置，还可以采用液压或气压驱动装置等将采血管移出传输装置。
图10示意性地显示了本发明一种实施方式的采血管分拣机的信号传输方式。
本采血管分拣机还可以包括第一传感器81、第二传感器82、第三传感器83、第四传感器84和第五传感器85。第一传感器81、第二传感器82、第三传感器83、第四传感器84和第五传感器85可以是光电传感器。
第一传感器81感应料仓100中是否存在采血管，并向控制装置10输出第一感应信号。控制装置10根据第一感应信号判断料仓100中是否存在采血管，当判断料仓100中存在采血管时，输出第一控制指令至第一传输机构31和排列装置，第一传输机构31和排列装置运行；反之，第一传输机构31和排列装置停止。
第二传感器82感应第一传输机构31前端是否存在采血管，并向控制装置10输出第二感应信号。控制装置10根据第二感应信号判断第一传输机构31前端是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第二控制指令至第一传输机构31，第一传输机构31停止，反之，第一传输机构31运行。
当判断第一传输机构31前端存在采血管，同时判断料仓100中也存在采血管时，第一传输机构31和排列装置停止。第三传感器83感应第二传输机构32后端是否存在采血管，并向控制装置10输出第三感应信号。控制装置10根据第三感应信号判断第二传输机构32后端是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第三控制指令至第二传输机构32，第二传输机构32运行。
第四传感器84感应第二传输机构32上接近识别装置20处是否存在采血管，并向控制装置10输出第四感应信号。控制装置10根据第四感应信号判断第二传输机构32上接近识别装置20处是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第四控制指令至第二传输机构32，第二传输机构32停止。
第五传感器85感应推送机构90中是否存在采血管，并向控制装置10输出第五感应信号。控制装置10根据第五感应信号判断推送机构90中是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第五控制指令至第二传输机构32，第二传输机构32停止；反之，第二传输机构32运行；当判断推送机构90中没有存在采血管，同时判断第二传输机构32上接近识别装置20处存在采血管时，第二传输机构32运行；移出装置40根据移出控制指令将相应的采血管移出第三传输机构33。
识别装置20根据控制装置10发出的识别指令对采血管进行识别，再将识别数据输出至控制装置10。控制装置10将识别数据与预设的标准识别数据比对确定的控制指令输出至移出装置40。移出装置40根据控制指令将相应的采血管移出第三传输机构33，落入对应的分拣槽70中。
图11和图12示意性地显示了本发明的一种实施方式的采血管分拣机的工作流程。该工作流程分为两部分。
如图11所示，第一部分如下：
步骤S101：开始。
步骤S102：第一传感器81感应料仓100中是否存在采血管，并向控制装置10输出第一感应信号。控制装置10根据第一感应信号判断料仓100中是否存在采血管，当判断料仓100中存在采血管时，输出第一控制指令至第一传输机构31和排列装置，进入步骤S103和S104；否则回到步骤S101。
步骤S103：排列装置启动运行。
步骤S104：第一传输机构31启动运行。
步骤S105：第二传感器82感应第一传输机构31前端是否存在采血管，并向控制装置10输出第二感应信号。控制装置10根据第二感应信号判断第一传输机构31前端是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第二控制指令至第一传输机构31，进入步骤S106和S107；否则，回到步骤S103。
步骤S106：排列装置停止。
步骤S107：第一传输机构31停止。
步骤S108：结束。
如图12所示，第二部分如下：
步骤S201：开始。
步骤S202：第三传感器83感应第二传输机构32后端是否存在采血管，并向控制装置10输出第三感应信号。控制装置10根据第三感应信号判断第二传输机构32后端是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第三控制指令至第二传输机构32，进入步骤S203；否则回到步骤S201。
步骤S203：第二传输机构32启动。
步骤S204：第四传感器84感应第二传输机构32上接近识别装置20处是否存在采血管，并向控制装置10输出第四感应信号。控制装置10根据第四感应信号判断第二传输机构32上接近识别装置20处是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第四控制指令至第二传输机构32，进入步骤S205；否则回到步骤S203。
步骤S205：第二传输机构32停止。
步骤S206：第五传感器85感应推送机构90中是否存在采血管，并向控制装置10输出第五感应信号。控制装置10根据第五感应信号判断推送机构90中是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第五控制指令至第二传输机构32，进入步骤S207；否则回到步骤S203。
步骤S207：第二传输机构32停止
步骤S208：推送机构90推送采血管至识别装置20。
步骤S209：采血管识别装置20识别采血管。
步骤S210：推送机构90推送采血管至第三传输机构33。
步骤S211：移出装置40将相应采血管移出第三传输机构33。
步骤S212：结束。
通过本发明的方法，实现了对采血管的自动分拣，分拣效率高，避免采血管误检。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通方法人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.采血管分拣机，其特征在于，包括：识别装置(20)、传输装置、移出装置(40)，以及控制装置(10)；
所述传输装置带动采血管沿规定路线移动；
所述识别装置(20)对采血管进行识别，将识别数据输出至所述控制装置(10)；
所述控制装置(10)将所述识别数据与预设的标准识别数据比对确定的控制指令输出至所述移出装置(40)；
所述移出装置(40)根据所述控制指令将相应的采血管移出所述传输装置。
2.根据权利要求1所述的采血管分拣机，其特征在于，还包括料仓(100)和排列装置；
所述排列装置将所述料仓中的采血管按顺序排列至所述传输装置上。
3.根据权利要求2所述的采血管分拣机，其特征在于，所述传输装置包括第一传输机构(31)和第二传输机构(32)；
所述排列装置(50)将所述料仓(100)中的采血管按顺序排列至所述第一传输机构(31)；
所述第一传输机构(31)将采血管传输到所述第二传输机构(32)；所述第二传输机构(32)将采血管传输到所述识别装置(20)处。
4.根据权利要求3所述的采血管分拣机，其特征在于，所述传输装置还包括第三传输机构(33)和推送机构(90)；
所述推送机构(90)将采血管由所述第二传输机构(32)推送至所述识别装置(20)，再将采血管由所述识别装置(20)推送至所述第三传输机构(33)，所述第三传输机构(33)将识别后的采血管传输至所述移出装置(40)处。
5.根据权利要求2所述的采血管分拣机，其特征在于，所述排列装置为提升机构；包括依次平行设置、平行移动的第一提升块(61)、第二提升块(62)、第三提升块(63)、第四提升块(64)和背板(68)，以及驱动装置(66)和传动架(65)，还包括第一连杆(611)、第二连杆(621)、第三连杆(631)和第四连杆(641)；
所述驱动装置(66)驱动所述传动架(65)转动；
所述第一提升块(61)和传动架(65)分别与所述第一连杆(611)的两端铰接；
所述第二提升块(62)和传动架(65)分别与所述第二连杆(621)的两端铰接；
所述第三提升块(63)和传动架(65)分别与所述第三连杆(631)的两端铰接；
所述第四提升块(64)和传动架(65)分别与所述第四连杆(641)的两端铰接；
所述第一提升块(61)、第二提升块(62)、第三提升块(63)、第四提升块(64)和背板(68)的上表面均向所述第一传输机构(31)倾斜；
当所述第一提升块(61)位于最高位时，第一提升块(61)的上表面高于所述第二提升块(62)的上表面；
当所述第二提升块(62)位于最高位时，第二提升块(62)的上表面高于所述第三提升块(63)的上表面；
当所述第三提升块(63)位于最高位时，第三提升块(63)的上表面高于所述第四提升块(64)的上表面；
当所述第四提升块(64)位于最高位时，第四提升块(64)的上表面高于所述背板(68)的上表面；
所述背板(68)的上表面不低于所述第一传输机构(31)的承载面。
6.根据权利要求1～5任一项所述的采血管分拣机，其特征在于，还包括多个分拣槽(70)，采血管被所述移出装置(40)移出所述传输装置进入相应分拣槽(70)。
7.采血管分拣机的控制方法，该采血管分拣机包括识别装置(20)、传输装置、移出装置(40)，以及控制装置(10)；
所述控制方法包括：
所述传输装置带动采血管沿规定路线移动；
所述识别装置(20)对采血管进行识别，将识别数据输出至所述控制装置(10)；
所述控制装置(10)将所述识别数据与预设的标准识别数据比对确定的移出控制指令输出至所述移出装置(40)；
所述移出装置(40)根据所述移出控制指令将相应的采血管移出所述传输装置。
8.根据权利要求7所述的采血管分拣机的控制方法，该采血管分拣机还包括料仓(100)和排列装置，以及第一传感器(81)；所述传输装置包括第一传输机构(31)和第二传输机构(32)；
所述控制方法包括：
所述排列装置将所述料仓(100)中的采血管按顺序排列至所述第一传输机构(31)上，所述第一传输机构(31)将采血管传输到所述第二传输机构(32)，所述第二传输机构(32)将采血管传输到所述识别装置(20)处；
所述第一传感器(81)感应所述料仓(100)中是否存在采血管，并向所述控制装置(10)输出第一感应信号；
所述控制装置(10)根据所述第一感应信号判断所述料仓(100)中是否存在采血管，当判断所述料仓(100)中存在采血管时，输出第一控制指令至所述第一传输机构(31)和排列装置，第一传输机构(31)和排列装置运行；反之，第一传输机构(31)和排列装置停止。
9.根据权利要求8所述的采血管分拣机的控制方法，该采血管分拣机还包括第二传感器(82)、第三传感器(83)和第四传感器(84)；
所述控制方法包括：
所述第二传感器(82)感应所述第一传输机构(31)前端是否存在采血管，并向所述控制装置(10)输出第二感应信号；
所述第三传感器(83)感应所述第二传输机构(32)后端是否存在采血管，并向所述控制装置(10)输出第三感应信号；
所述第四传感器(84)感应所述第二传输机构(32)上接近所述识别装置(20)处是否存在采血管，并向所述控制装置(10)输出第四感应信号；
所述控制装置(10)根据所述第二感应信号判断所述第一传输机构(31)前端是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第二控制指令至所述第一传输机构(31)，第一传输机构(31)停止，反之，第一传输机构(31)运行；
所述控制装置(10)根据所述第三感应信号判断所述第二传输机构(32)后端是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第三控制指令至所述第二传输机构(32)，第二传输机构(32)运行；
所述控制装置(10)根据所述第四感应信号判断所述第二传输机构(32)上接近所述识别装置(20)处是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第四控制指令至所述第二传输机构(32)，第二传输机构(32)停止；
当判断所述第一传输机构(31)前端存在采血管，同时判断所述料仓(100)中存在采血管时，第一传输机构(31)和排列装置停止。
10.根据权利要求9所述的采血管分拣机的控制方法，该传输装置还包括推送机构(90)和第三传输机构(33)，以及第五传感器(85)；
所述控制方法包括：
所述推送机构(90)将采血管由所述第二传输机构(32)推送至所述识别装置(20)，再将采血管由所述识别装置(20)推送至所述第三传输机构(33)；
所述移出装置(40)根据所述移出控制指令将相应的采血管移出所述第三传输机构(33)；
第五传感器(85)感应所述推送机构(90)中是否存在采血管，并向所述控制装置(10)输出第五感应信号；
所述控制装置(10)根据所述第五感应信号判断所述推送机构(90)中是否存在采血管，当判断存在采血管时，输出第五控制指令至所述第二传输机构(32)，第二传输机构(32)停止；反之，第二传输机构(32)运行；
当判断所述推送机构(90)中没有存在采血管，同时所述第二传输机构(32)上接近所述识别装置(20)处存在采血管时，第二传输机构(32)运行。
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