CN108116825B - 智能仓库料卷入库系统及其异常入库复位方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能仓库料卷入库系统及其异常入库复位方法，智能仓库料卷入库系统包括料盘传送装置、翻转装置、夹取装置、控制装置、第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件，第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别感测料盘传送装置、翻转装置及夹取装置是否存有至少一个料盘，第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别传送对应的所述感测信号至控制装置，控制装置依据感测信号产生复位信号，料盘传送装置、翻转装置及夹取装置根据所述复位信号回复运作。本申请的系统发生异常入库时，通过第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件于复位前确认料盘传送装置、翻转装置及夹取装置无存有料盘，避免习知仓储系统所产生的问题。

Description

智能仓库料卷入库系统及其异常入库复位方法

技术领域

本发明涉及智能仓库的技术领域，尤其涉及一种智能仓库料卷入库系统及其异常入库复位方法。

背景技术

现有仓储管理系统发生入库异常时，一般的异常处理方法为先将夹爪、翻转装置及CCD内的料盘取出，接著操作员直接通过系统操作界面点击复位，最后料盘从CCD重新入库。上述异常处理方法常出现库位内实际存放的料盘与系统所登录于此库位的料盘并不同，当上述问题发生时，将导致系统内的库位信息大乱，导致后续出库发生错误，当无法追踪何时出现上述问题时，要对存于各库位内的料盘进行清库处理。发生上述问题主要在于未确实将夹爪、翻转装置及CCD内的料盘取出就进行复位。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种智能仓库料卷入库系统及其异常入库复位方法，以解决现有技术存在的复位后发生库位信息大乱、出库发料错误等问题。

为解决上述问题，本发明提供一种智能仓库料卷入库系统，其包括料盘传送装置、翻转装置、夹取装置、控制装置、第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件，第一感测元件设置于料盘传送装置，第二感测元件设置于翻转装置，第三感测元件设置于夹取装置，第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件连接控制装置；其中第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别感应料盘传送装置、翻转装置及夹爪是否存有至少一个料盘，且分别产生对应的感测信号，所述第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别传送对应的感测信号至控制装置，控制装置依据感测信号产生复位信号，料盘传送装置、翻转装置及夹取装置根据复位信号回复运作。

根据本申请的一实施方式，料盘传送装置包括料盘传送带及电荷耦合组件(CCD)，电荷耦合组件设置于料盘传送带，料盘传送带传送至少一个料盘，电荷耦合组件辨识每一个料盒上的辨识标签。

根据本申请的一实施方式，第一感测元件感测所述料盘传送装置存有至少一个料盘，第一感测元件产生第一感测信号；第一感测元件感测料盘传送装置无存有至少一个料盘，第一感测元件产生第二感测信号。

根据本申请的一实施方式，第二感测元件感测所述翻转装置存有至少一个料盘，第二感测元件产生第一感测信号；第二感测元件感测翻转装置无存有至少一个料盘，第二感测元件产生第二感测信号。

根据本申请的一实施方式，第三感测元件感测夹取装置存有至少一个料盘，第三感测元件产生第一感测信号；第三感测元件感测夹爪无存有至少一个料盘，第三感测元件产生第二感测信号。

本申请又提供一种智能仓库料卷入库系统的异常入库复位方法，其包括：取走位于料盘传送装置、翻转装置及夹取装置的至少一个料盘；第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别感测料盘传送装置、翻转装置或/及夹取装置存有至少一个料盘，并分别产生至少一个第一感测信号，且分别传送第一感测信号至控制装置；控制装置根据所述至少一个第一感测信号产生警示信号；根据所述警示信号检查所述料盘传送装置、翻转装置及夹取装置的至少一者；重复上述步骤，直至所述第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别感测所述料盘传送装置、翻转装置及夹取装置无存有至少一个料盘，并分别产生第二感测信号，且分别传送第二感测信号至控制装置；以及控制装置产生复位信号，料盘传送装置、翻转装置及夹取装置根据复位信号回复运作。

根据本申请的一实施方式，第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别感测料盘传送装置、翻转装置或/及夹取装置存有至少一料盘的步骤是料盘传送装置、翻转装置及夹取装置的至少一者存有所述至少一个料盘。

根据本申请的技术方案，通过分别于料盘传送装置、翻转装置及夹取装置设置第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件，于智能仓库料卷入库系统复位前，由第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件感应料盘传送装置、翻转装置及夹取装置，并确认料盘传送装置、翻转装置及夹取装置无存有料盘，方能让智能仓库料卷入库系统进行复位，如此能防止库位内实际存放的料盘的料盘辨识码与控制装置所登录的料盘辨识码不同，进而防止料盘出库时发生错误。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请一实施方式的智能仓库料卷入库系统的示意图。

图2是本申请一实施方式的异常入库复位方法的流程图。

具体实施方式

以下将以图式揭露本申请的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本申请。也就是说，在本申请的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

关于本文中所使用之“第一”、“第二”等，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本申请，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已。

请参阅图1，其是本申请一实施方式的智能仓库料卷入库系统1的示意图；如图所示，本申请的智能仓库料卷入库系统1包括料盘传送装置10、翻转装置11、夹取装置12及控制装置13，控制装置13是伺服主机，其分别与料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12通信连接，以分别控制料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12的运作。

料盘传送装置10包括料盘传送带101、固定座102及电荷耦合组件103，控制装置13通过与料盘传送装置10通信连接，控制料盘传送带101、电荷耦合组件103及照明组件104的运作。固定座102设置于料盘传送带101上，并具有让料盘传送带101穿过的传输通道1021，电荷耦合组件103设置于固定座102，其辨识端1031朝向料盘传送带101，以辨识位于料盘传送带101上的至少一个料盘2的辨识标签21，其中辨识标签21可为一维条码、二维条码、QR条码或射频标签。当电荷耦合组件103对辨识标签21进行辨识时，电荷耦合组件103产生辨识信号，并传送辨识信号至控制装置13，控制装置13依据辨识信号获得料盘2的料盘辨识码，并记录料盘辨识码，且根据料盘辨识码分配库位。本实施方式的料盘传送装置10更包括照明组件104，照明组件104设置于固定座102，其照明方向朝向料盘传送带101，让电荷耦合组件103能顺利地辨识料盘2的辨识标签21。

翻转装置11设置于料盘传送装置10的一侧，其包括驱动器111及连接驱动器111的翻转夹具112，驱动器111主要控制翻转夹具112翻转，也能控制翻转夹具于水平方向移动，即让翻转夹具112于与料盘传送带101的传输方向垂直的方向上移动。翻转夹具112位于料盘传送带101上，以翻转水平放置于料盘传送带101的料盘2为垂直放置的料盘2。控制装置13通过与翻转装置11通信连接，控制驱动器111的运作。

夹取装置12设置于翻转装置11的一侧，其包括第一水平移动机构121、设置于第一水平移动机构121的第二水平移动机构122、设置于第二水平移动机构122的垂直移动机构123及设置于垂直移动机构123的夹爪124。第一水平移动机构121、第二水平移动机构122及垂直移动机构123带动夹爪124于第一水平方向、第二水平方向及垂直方向移动，以移动夹爪124至翻转装置11的翻爪夹具112夹取料盘2。控制装置13通过与夹取装置12通信连接，控制第一水平移动机构121、第二水平移动机构122、垂直移动机构123及夹爪124的运作。

本申请的智能仓库料卷入库系统1更分别于料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12设置第一感测元件14、第二感测元件15及第三感测元件16，第一感测元件14设置于料盘传送装置10，并位于固定座102的内侧，其感应方向朝向料盘传送带101。第二感测元件15设置于翻转装置11，并位于翻转夹具112的一侧，其感应方向朝向翻转夹具112。第三感测元件16设置于夹取装置12，并位于夹爪124的一侧，其感应方向朝向夹爪124。控制装置13分别与第一感测元件14、第二感测元件15及第三感测元件16通信连接，以根据第一感测元件14、第二感测元件15及第三感测元件16的感测信号判断是否复位。

当第一感测元件14感测料盘传送带101上具有料盘2时，第一感测元件14会产生第一感测信号，相反的，当第一感测元件14感测料盘传送带101上未具有料盘2时，第一感测元件14会产生第二感测信号。同理的，当第二感测元件15感测翻转夹具112上具有料盘2时，第二感测元件15会产生第一感测信号，相反的，当第二感测元件15感测翻转夹具112上未具有料盘2时，第二感测元件15会产生第二感测信号。当第三感测元件16感测夹爪124上具有料盘2时，第三感测元件16会产生第一感测信号，相反的，当第三感测元件16感测夹爪124上未具有料盘2时，第三感测元件16会产生第二感测信号。

请一并参阅图2，其是本申请一实施方式的异常入库复位方法的流程图；如图所示，当本申请的智能仓库料卷入库系统1发生异常时，先暂停智能仓库料卷入库系统1的运作，待其执行复位信号后，智能仓库料卷入库系统方能恢复运作。获得复位信号前，先执行步骤S10，取走位于料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12的至少一个料盘2。

接著执行步骤S11，控制装置13判断料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12中至少一者是否存有料盘2，当第一感测元件14、第二感测元件15及第三感测元件16分别感测料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12时，第一感测元件14、第二感测元件15及第三感测元件16的至少一者感测有料盘2存在，若第一感测元件14、第二感测元件15及第三感测元件16的至少一者产生至少一个第一感测信号，控制装置13接收到至少一个第一感测信号，则判断料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12中至少一者是存有料盘2，并执行步骤S111。执行步骤S111为控制装置13根据至少一个第一感测信号产生警示信号，并执行步骤S12，根据警示信号检查料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12的至少一者，操作者可根据警示信号得知料盘2的实际位置，并至存有料盘2的实际位置做检查，这实际位置为料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12的至少一者，重复步骤S10与步骤S11，再次清除存有料盘2的料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12中至少一者，然后再进行步骤S11的判断。

若第一感测元件14、第二感测元件15及第三感测元件16均产生第二感测信号，控制装置13接收到三个第二感测信号，则判断料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12已不存有料盘2，并执行步骤S112。执行步骤S112为控制装置13根据三个第二感测信号产生复位信号，并传送复位信号至料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12，料盘传送装置10、翻转装置11及夹取装置12分别根据复位信号回复运作。

综上所述，根据本申请的技术方案，是通过分别于料盘传送装置、翻转装置及夹取装置设置第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件，于智能仓库料卷入库系统复位前，由第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件感应料盘传送装置、翻转装置及夹取装置，并确认料盘传送装置、翻转装置及夹取装置无存有料盘，方能让智能仓库料卷入库系统进行复位，如此能防止库位内实际存放的料盘的料盘辨识码与控制装置所登录的料盘辨识码不同，进而防止料盘出库时发生错误。

上述仅为本申请的实施方式而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.一种智能仓库料卷入库系统，其特征在于，包括料盘传送装置、翻转装置、夹取装置、控制装置、第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件，所述第一感测元件设置于所述料盘传送装置，所述第二感测元件设置于所述翻转装置，所述第三感测元件设置于所述夹取装置，所述第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件连接所述控制装置；

其中所述第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别感测所述料盘传送装置、翻转装置及夹取装置是否存有至少一个料盘，若所述第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件感测所述料盘传送装置、翻转装置及夹取装置均无存有所述至少一个料盘时，所述第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别产生对应的感测信号，所述第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别传送对应的所述感测信号至所述控制装置，所述控制装置依据所述感测信号产生复位信号，所述料盘传送装置、翻转装置及夹取装置根据所述复位信号回复运作。

2.根据权利要求1所述的智能仓库料卷入库系统，其特征在于，所述料盘传送装置包括料盘传送带及电荷耦合组件，所述电荷耦合组件设置于所述料盘传送带，所述料盘传送带传送至少一个料盘，所述电荷耦合组件辨识每一个料盒上的辨识标签。

3.根据权利要求1所述的智能仓库料卷入库系统，其特征在于，所述第一感测元件感测所述料盘传送装置存有所述至少一个料盘，所述第一感测元件产生第一感测信号；所述第一感测元件感测所述料盘传送装置无存有所述至少一个料盘，所述第一感测元件产生第二感测信号。

4.根据权利要求1所述的智能仓库料卷入库系统，其特征在于，所述第二感测元件感测所述翻转装置存有所述至少一个料盘，所述第二感测元件产生第一感测信号；所述第二感测元件感测所述翻转装置无存有所述至少一个料盘，所述第二感测元件产生第二感测信号。

5.根据权利要求1所述的智能仓库料卷入库系统，其特征在于，所述第三感测元件感测所述夹取装置存有所述至少一个料盘，所述第三感测元件产生第一感测信号；所述第三感测元件感测所述夹取装置无存有所述至少一个料盘，所述第三感测元件产生第二感测信号。

6.一种使用权利要求1-2中任一项所述的智能仓库料卷入库系统的异常入库复位方法，其包括：

取走位于所述料盘传送装置、翻转装置及夹取装置的至少一个料盘；

所述第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别感测所述料盘传送装置、翻转装置或/及夹取装置存有至少一个料盘，并分别产生至少一个第一感测信号，且分别传送所述第一感测信号至所述控制装置；

所述控制装置根据所述至少一个第一感测信号产生警示信号；

根据所述警示信号检查所述料盘传送装置、翻转装置及夹取装置的至少一者；

重复上述步骤，直至所述第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别感测所述料盘传送装置、翻转装置及夹取装置无存有至少一个料盘，并分别产生第二感测信号，且分别传送所述第二感测信号至所述控制装置；以及

所述控制装置产生复位信号，所述料盘传送装置、翻转装置及夹取装置根据所述复位信号回复运作。

7.根据权利要求6所述的异常入库复位方法，其特征在于，所述第一感测元件、第二感测元件及第三感测元件分别感测所述料盘传送装置、翻转装置或/及夹取装置存有至少一料盘的步骤是所述料盘传送装置、翻转装置及夹取装置的至少一者存有所述至少一个料盘。

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