CN106716838B - 电容式传感器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于面识别对象接近的电容式传感器，其中所述电容式传感器弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造。优选地，所述电容式传感器包括电路载体和/或间隔元件和/或载体。在此，所述电路载体弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造，和/或，所述间隔元件弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造，和/或，所述载体弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造。所述电路载体优选构造为电路板并且用于所述电容式传感器的导电面的电接触。所述间隔元件布置在所述导电面和所述电路载体之间。所述载体被构造用于将所述电容式传感器与机器零件、尤其与工业机器人的机器零件连接。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于对象接近的面识别的电容式传感器。
背景技术
由DE 10 2009 029 021 A1和DE 10 2010 064 328 A1已知用于在具有至少一个电容式传感器元件的机械部件上进行环境监视的一种传感器系统和一种分析处理方法，其中所述电容式传感器元件可安装在机器的或者机器零件的表面上。电容式传感器元件由柔韧的导电层和电隔离层的层结构组成。在此，多个相互靠近排列的电容式传感器元件构成一个传感器外壳，所述传感器外壳可以如夹克那样被拖拉到待保护的机器零件上。
发明内容
本发明的优点
根据本发明的具有独立权利要求的特征的电容式传感器的特征在于稳定的结构。这具有以下优点：由此可制造大的并且坚固的电容式传感器，所述电容式传感器可以快速地并且安全地装配到机器零件上、尤其到机械电子系统或者机械手上、尤其到线性轴上、到机器人上、到运输系统上或者到机器人的抓具上。此外，根据本发明的电容式传感器具有以下优点：所安装的电容式传感器能够容易地更换。此外，能够实现在拆除的状态下的简单的模块测试。
刚性是说明本体相对于通过外部作用引起的变形能够提供多少阻力的一个参量。根据外部作用的类型，还区分弯曲刚性和扭转刚性。弯曲刚性在此定义为面惯性力矩IF和弹性模量E的乘积。因此，弯曲刚性不仅取决于横截面形状（部件的成型）而且取决于材料自身（弹性模量）。与此相对地，扭转刚性定义为扭转惯性力矩IT和材料剪切模量G的乘积。因此，扭转刚性同样是部件相关和材料相关的。替代地，刚性通过平均弹性模量和厚度来定义。在弯曲刚性的和/或扭转刚性的材料的2mm的总厚度的情况下，具有200Mpa的弹性模量的聚乙烯已经具有弯曲刚性或者扭转刚性，而具有2400Mpa的弹性模量的聚碳酸酯同样是弯曲刚性的和/或扭转刚性的。在2mm的厚度的情况下，具有210000Mpa的弹性模量的钢同样是弯曲刚性的或者扭转刚性的。如果至少一个元件的或者至少两个单元件、尤其电路载体和/或间隔元件和/或载体和/或浇注的电容式传感器的复合体的厚度与弹性模量的乘积大于200MPa mm、优选大于1800MPa mm、尤其大于4000MPa mm，则电容式传感器是弯曲刚性的和/或扭转刚性的。
所述电容式传感器具有至少两个彼此相邻的彼此隔离的导电面，所述导电面构成一个电容，使得所述电容的值在对象接近时发生改变。在电容充电之后，在导电面之间在导电面之间的空间中形成电场线形式的电场。在对象接近时，该电场受干扰，因此电场线的空间分布发生变化，使得在对象接近时的结果是，电容的值可测量地发生变化。这具有以下优点：在接近时已经识别对象，而不需要传感器的接触。因此提前识别接近的对象。
特别有利的是，电容式传感器的电路载体、尤其电路板自身单独地已经弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造，使得整个电容式传感器是弯曲刚性的和/或扭转刚性的。电路载体的弯曲刚性的和/或扭转刚性的构造具有以下优点：这有助于成本有利的电容式传感器，因为电路载体是量产产品并且因此是成本有利的部件。
有利的是，电容式传感器的间隔元件自身单独地已经弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造，使得整个电容式传感器是弯曲刚性的和/或扭转刚性的。在电容的屏蔽电极和导电面之间的间隔元件的弯曲刚性的和/或扭转刚性的构造具有以下优点：由此成本有利地可制造弯曲刚性和/或扭曲刚性。这由以下决定，即对间隔元件的其他要求是低的并且因此可以使用成本有利的材料。特别有利的是热塑性塑料或者热固性塑料的使用。间隔元件优选地具有小于1.5、优选小于1.1、尤其小于1.01的介电常数。优选地，间隔元件由发泡塑料和/或由接片和/或由泡沫橡胶构成。
特别有利的是，非弯曲刚性的和/或非扭曲刚性的电路板连同自身同样非弯曲刚性的和/或非扭曲刚性的间隔元件——例如泡沫橡胶的实施方式，其中通过所述非弯曲刚性的和/或非扭曲刚性的电路板与非弯曲刚性的和/或非扭曲刚性的间隔元件的连接，例如通过粘结，由电路板与间隔元件组成的复合体是弯曲刚性的和/或扭转刚性的。
特别有利的是，所述导电面通过穿过所述间隔元件的导电连接与所述电路载体接触，因为这有助于紧凑的结构，因为不需要单独的电连接。
有利的是，电容式传感器的载体自身单独已经弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造，使得整个电容式传感器是弯曲刚性的和/或扭转刚性的。因为可以使用被建立用于制造载体的加工方法，所以这有助于：电容式传感器能够成本有利地制造。
特别有利的是，所述电容式传感器通过所述电容式传感器的浇注和/或通过所述电容式传感器的发泡来弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造。浇注或者发泡附加地有助于：电容式传感器相对于环境影响、如湿气是特别鲁棒的。
还有利的是，所述导电面中的至少两个导电面相互成0°和135°之间的一个角度，优选地成45°和90°之间的一个角度。这有助于：也可以监视机器零件的棱角。
特别有利的是，所述电容式传感器具有至少三个导电面、优选四个导电面，所述导电面被互连成，使得所述导电面形成至少两个电容，其中所述导电面布置成，使得所述两个电容的通过电场线形成的检测区域至少部分地重叠。这能够实现通过两个独立的测量装置对同一空间区域的冗余监视和因此对象接近的冗余识别，使得即使在一个测量装置失效的情况下也还可靠地识别对象的接近。
以特别有利的方式，在机器人中、尤其在工业机器人中使用根据本发明的电容式传感器，因为由此能够实现在相同工作空间中在相同时间人与机器人的运动机器零件的操作安全的合作。这通过以下来实现，即电容式传感器一方面基本上覆盖机器人的运动机器零件的整个表面并且另一方面非常提前地在不需要触摸式接触的情况下识别对象的接近。
其他优点由参考附图对实施例的以下描述以及由从属权利要求得出。
附图说明
本发明的实施例在附图中根据多个图示出并且在以下描述中详细阐述。
其中：
图1示出第一实施例中的电容式传感器的传感器元件的结构；
图2示出第二实施例中的电容式传感器的传感器元件的结构；
图3示出第三实施例中的电容式传感器的传感器元件的结构；
图4示出传感器元件的概览图用于说明电接触；
图5示出电容式传感器的传感器区段的结构；
图6示出第一实施例中的具有电容式传感器的机器零件；
图7示出第二实施例中的具有电容式传感器的机器零件；
图8示出第三实施例中的具有电容式传感器的机器零件；
图9示出第四实施例中的具有电容式传感器的机器零件；并且
图10示出传感器元件与对象。
具体实施方式
下面描述用于对象接近的面识别的电容式传感器，其中所述电容式传感器弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造。优选地，电容式传感器包括电路载体和/或间隔元件和/或载体。在此，电路载体弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造和/或间隔元件弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造和/或载体弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造。电路载体优选构造为电路板并且用于电容式传感器的导电面的电接触。间隔元件布置在导电面和电路载体之间。载体被构造用于将电容式传感器与机器零件、尤其与工业机器人的机器零件连接。
图1示出第一实施例中的电容式传感器的传感器元件10的结构。传感器元件10由包括电路载体14的层结构组成。在该实施例中，电路载体14构造为弯曲刚性的和扭转刚性的电路板。在该实施例的一个变型方案中，电路载体14柔性地构造为薄膜。电路载体的厚度是在30μm（作为薄膜）与1mm至数mm、优选2mm（作为弯曲刚性的和扭转刚性的电路板）之间。弯曲刚性的和扭转刚性的电路板优选地具有500μm的厚度。在该实施例中，在电路载体14的下侧上固定地布置有印制导线22，其中印制导线22将位于传感器元件10的上侧上的导电面12与分析处理单元24的未示出的电部件电连接。在电路载体14的上侧上布置有导电的屏蔽电极20。屏蔽电极20面向导电面12。屏蔽电极20用于布置在电路载体14之下的分析处理单元24的电磁屏蔽。在屏蔽电极20之上布置有间隔元件18。在该实施例中，间隔元件18由具有低的介电常数的不导电的面材料（板材料）构成。优选地，间隔元件18由发泡的有机材料和/或由发泡的无机材料构成。在该实施例中，间隔元件18柔性地实施。在该实施例的一个变型方案中，间隔元件弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造。间隔元件18保证导电面12和屏蔽电极20之间的预给定的间隔。在间隔元件18之上布置有另外的电路载体16。在该实施例中，另外的电路载体16构造为电路板或者构造为薄膜。在另外的电路载体16上施加导电面12，所述导电面标记为A1和B1。导电面12由导电材料、尤其由铜构成。在该实施例的一个变型方案中，导电面12构造为由导电材料、尤其铜构成的实心面，而不使用另外的电路载体16。在此，导电面12直接施加在间隔元件18的上侧上。这两个以A1和B1表示的导电面12构成一个电容，其中在这两个导电面12之间在电容充电之后形成电场。如果现在对象侵入到该电场中，则电容可测量地发生变化，使得识别对象的接近。在该实施例中，传感器元件10具有两个另外的未示出的以A2和B2表示的导电面12。在此，所述四个导电面12布置成，使得两个电容的通过电场线形成的检测区域至少部分地重叠。传感器元件10因此冗余地、双通道地构造。
图2示出第二实施例中的电容式传感器的传感器元件10的结构。第二实施例与第一实施例也在对于第一实施例陈述的变型方案方面一致。仅仅间隔元件18不同地构造。第二实施例的传感器元件10同样由两个以A1和B1表示的导电面12构成，这两个导电面构成一个电容。导电面12或者通过另外的电路载体16或者直接与间隔元件18连接。此外，传感器元件10包括具有印制导线22的电路载体14，包括分析处理单元24和屏蔽电极20。在该第二实施例中，间隔元件18由栅格构成，所述栅格由不导电材料构成，使得栅格对电容式传感器的作用原理不具有干扰性的影响。在该第二实施例中，间隔元件18同样柔性地实施。在该第二实施例的一个变型方案中，间隔元件弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造。第二实施例中的传感器元件10的功能原理与第一实施例中的传感器元件10的功能原理一致。在该第二实施例中，传感器元件10也具有两个另外的未示出的以A2和B2表示的导电面12。在此，所述四个导电面12布置成，使得两个电容的通过电场线构成的检测区域至少部分地重叠，其中以A1和B1以及以A2和B2表示的导电面12分别构成一个电容并且因此构成一个检测区域。第二实施例的传感器元件10因此同样冗余地、双通道地构造，因为由这些电容检测的空间区域重叠。
图3示出第三实施例中的电容式传感器的传感器元件10的结构。第三实施例基于第一实施例或者第二实施例并且与它们除了使用浇注材料26之外一致。在该第三实施例中，传感器层结构、尤其导电面12和/或电路载体和/或另外的电路载体和/或间隔元件和/或屏蔽电极20和/或电路载体上的印制导线坚固地利用固化的浇注材料26浇注，使得电容式传感器通过浇注材料26为弯曲刚性的和/或扭转刚性的。在一种变型方案中，对于浇注材料26替代地使用凝胶。替代地，在另一种变型方案中使用泡沫、尤其固化的泡沫，使得传感器层结构是发泡的。在第三实施例的一个变型方案中，传感器层结构、尤其导电面12和/或电路载体和/或另外的电路载体和/或间隔元件和/或屏蔽电极20和/或电路载体上的印制导线，替代于或补充于浇注材料26，安装到壳体中。第三实施例的传感器元件10同样包括四个以A1、A2、B1和B2表示的导电面12，其中以A1和B1以及以A2和B2表示的导电面12分别构成一个电容并且因此构成一个检测区域。在所述导电面12之下布置有屏蔽电极20。优选地，浇注材料26由泡沫橡胶和/或泡沫材料和/或聚氨酯（PU）和/或聚乙烯（PE）和/或聚丙烯（PP）构成。
图4示出传感器元件10的概览图用于说明根据第一实施例的电接触。示意性绘出的以A1表示的并且用作电极的导电面12通过穿过间隔保持装置18中的孔30的和/或穿过电路载体14中的孔30的柔性的电导体28与布置在电路载体14之下的印制导线22连接，所述导电面A1与另外的未示出的导电面构成一个电容。因此，导电面12与分析处理单元24电连接。替代地或者补充地，导电面12与印制导线22之间的电连接通过坚固的导电元件、尤其通过销和/或通过导电塑料建立，其中导电塑料优选地通过喷射方法施加。
图5示出由多个传感器元件10构成的电容式传感器的传感器区段32的结构，所述多个传感器元件通过电连接34相互电和/或机械连接成传感器区段32。传感器区段32具有至少一个电插接连接36、优选地两个电插接连接36，所述电插接连接能够实现：将传感器区段32与另外的传感器区段32电和/或机械连接。
图6示出第一实施例中的具有电容式传感器的机器零件40。在具有电容式传感器的机器零件40的所述第一实施例中，传感器区段32或者传感器元件根据先前的实施例与载体42机械连接成电容式传感器，使得传感器区段32或者传感器元件关于载体42位于外部并且完全包围机器零件40。传感器区段32或者传感器元件与载体机械固定地连接，尤其通过粘结和/或拧紧和/或夹紧来连接。各个载体42通过连接装置44、尤其角连接装置相互连接。优选地，载体42由固体材料构成，使得载体42弯曲刚性地和/或扭转刚性地实施。载体42与机器零件40通过形状配合和/或力配合的方式机械连接。替代地或者补充地，载体通过连接技术、尤其通过拧紧和/或夹紧和/或粘结和/或焊接与机器零件40固定连接。在该第一实施例中，传感器区段32或者传感器元件朝外装备有保护元件46。保护元件46由以下材料构成：所述材料是不导电的和/或具有小的介电常数和/或具有小的厚度和/或在变化的环境条件、尤其温度和湿度的情况下以及在材料老化的情况下具有恒定的介电常数。优选地，保护材料46由发泡的塑料、尤其聚氨酯（PU）和/或聚乙烯（PE）和/或聚丙烯（PP）构成，所述发泡的塑料优选地具有2mm至10mm、优选4mm的厚度。
图7示出第二实施例中的具有电容式传感器的机器零件40。在具有电容式传感器的机器零件40的所述第二实施例中，传感器区段32或者传感器元件根据先前的实施例与载体42机械连接成电容式传感器，使得传感器区段32或者传感器元件关于载体42位于内部并且包围机器零件40。传感器区段32或者传感器元件与载体机械固定地连接，尤其通过粘结和/或拧紧和/或夹紧来连接。各个载体42通过连接装置44、尤其角连接装置相互连接。载体42与机器零件40通过形状配合和/或力配合的方式机械连接。替代地或者补充地，载体通过连接技术、尤其通过拧紧和/或夹紧和/或粘结和/或焊接与机器零件40固定连接。替代地或者附加地，载体42与连接装置44连接，其中连接装置44通过形状配合和/或力配合的方式与机器零件40机械连接。在该第二实施例中，载体42由以下材料构成：所述材料是不导电的和/或具有小的介电常数和/或具有小的厚度和/或在变化的环境条件、尤其温度和湿度的情况下以及在材料老化的情况下具有恒定的介电常数。优选地，载体42由固体材料构成，使得载体42弯曲刚性地和/或扭转刚性地实施。特别优选地，载体42由聚碳酸酯或聚丙烯构成，所述聚碳酸酯或聚丙烯优选地具有在1mm和10mm之间、优选2mm、特别优选3mm的厚度。
优选地，先前的实施例的载体42和/或传感器区段32和/或传感器元件是平的。替代地，先前的实施例的载体42和/或传感器区段32和/或传感器元件构成任意成型的面。
电容式传感器的弯曲刚性和/或扭转刚性通过弯曲刚性的和/或扭转刚性的载体和/或通过弯曲刚性的和/或扭转刚性的电路载体和/或通过弯曲刚性的和/或扭转刚性的间隔元件和/或这些元件的组合来实现。
图8示出第三实施例中的具有电容式传感器的机器零件40，其中传感器区段32根据图3构造，尤其利用浇注材料浇注。传感器区段32或者传感器元件与机器零件40通过形状配合和/或力配合的方式机械连接。替代地或者补充地，传感器区段32或者传感器元件通过连接技术、尤其通过拧紧和/或夹紧和/或粘结和/或焊接与机器零件40固定连接。在具有电容式传感器的机器零件40的该第三实施例中，传感器区段32或者传感器元件朝外装备有保护元件46。保护元件46由以下材料构成：所述材料是不导电的和/或具有小的介电常数和/或具有小的厚度和/或在变化的环境条件、尤其温度和湿度的情况下以及在材料老化的情况下具有恒定的介电常数。
构造为电极的导电面优选四角地构造。替代地或者附加地，导电面构造为三角的。在另一种变型方案中，导电面圆形地构造和/或构造为多角的。优选地，传感器元件双通道地实施，其具有至少三个、优选四个导电面，所述导电面布置和互连成，使得通过导电面的互连构成的至少两个电容的电场线覆盖共同的空间区域。
图9示出第四实施例中的具有电容式传感器的机器零件40。在该第四实施例中，以A1、B1、A2和B2表示的导电面12（电极）不布置在一个平面中，而是相应两个电极布置在第一平面上并且另外的两个电极布置在第二平面上，所述第二平面与第一平面倾斜，优选地成在0°与135°之间、尤其在45°与90°之间的角度α。优选地，电极A1/B1和A2/B2构成电容，使得双通道地针对对象的接近来监视机器零件40的棱边38的空间区域。在另一个变型方案中，导电面12是弯曲的面和/或导电面12安装在机器零件40的弯曲的面上。
图10示出传感器元件10与对象50。传感器元件10具有以A1、A2、B1和B2表示的四个导电面12。在此，以A1和B1表示的导电面12构成第一电容。在以A1和B1表示的导电面12之间施加电压之后，在这些导电面12之间形成具有电场线48的电场。相应地，以A2和B2表示的导电面12构成第二电容。在以A2和B2表示的导电面12之间施加电压之后，在这些导电面12之间同样形成具有电场线48的电场。在此优选地规定，在时间上交替地形成这两个电容的电场。在一种变型方案中规定，这两个电容的电场在相同时刻形成。在对象50接近时，在这两个导电面12之间的电容发生变化，使得探测到对象50的接近。在此不需要对象50接触传感器元件10，更确切地说，电容的变化根据导电面12的大小在对象50接近所述导电面时已经出现。在此，传感器的检测区域大约与这两个电极的间隔一样大。优选地，该检测区域在1mm和300mm之间。
下面示例性地在机器人中使用电容式传感器的情况下阐述，传感器元件如何根据电容器的电容值的变化来检测对象的、尤其人身体部位的接近，其中电容器通过两个导电面和作为电介质的敞开的场空间来构成。在传感器元件初始化时，测量待监视的电容并且将该电容一次性地作为起始值Cij0存储。在运行期间，周期地以恒定的时间栅格、典型地100Hz-1000Hz来测量待监视的电容Cij。通过这些数据的分析处理可以导出关于接近的信息。
下面描述两种优选的方法，它们相互补充并且因此两者可以同时被使用。当这些方法中的至少一种方法识别到接近时报告接近。
a）静态的接近识别
如果对于至少一个电容Cij以下适用，则识别到接近：
也就是说，如果至少一个电容测量值Cij与其初始化值偏离超过Tstat，则识别到接近，其中Tstat的典型的值范围为10%-50%。
b）动态的接近识别
如果对于至少一个电容Cij以下适用，则识别到接近：
d（Cij/Cij0）/ dt > Tdyn ；dt：观察时间段
；Tdyn：可运用的阈值，单位：%/s
也就是说，如果至少一个电容测量值Cij在任意的时间段dt中具有多于（Tdyn*dt）的变化，则识别到接近，其中dt的典型的值范围为0.1s-1s并且Tdyn的典型的值范围为10%/s-100%/s。Tdyn和Tstat的值在系统应用中确定。
典型地，对于多个传感器元件可以使用统一的数据，其中在特殊情况下也可以为各个传感器元件设置边界值的单独确定。
因为在接近时电容变化超比例地增加，所以在大的速度的情况下动态的接近识别引起大的切换间隔并且在小的速度的情况下引起小的切换间隔。这符合物理规律性，即在高的速度的情况下需要更大的制动距离。因此，通过动态功能有利于机器人的无碰撞的运行。同时避免了在低的速度的情况下的错误触发，因为缓慢的电容变化不导致超出阈值Tdyn。因此，例如在电容式传感器附近的符合规定地缓慢运行的机器零件不导致错误触发。
静态的接近识别即使在低的速度的情况下也防止身体部位的压伤，因为在低于通过Tstat确定的最小间隔的情况下始终进行安全的机器停止。
在电容的确定的变化速度的情况下，和/或，如果电容低于和/或超出先前提及的边界值，则由此推断出传感器元件与对象、例如人之间的有碰撞危险的接近。
传感器元件的分析处理单元的电路部分将电容的所测量的值转变为电信号并且向在图中未示出的中央控制单元传输所述电信号。优选地，分析处理单元实施循环自诊断以用于检查传感器元件的与安全相关的所有功能。传感器元件的所有分析处理单元通过用于能量与数据传输的电线路与中央控制单元连接。
多个相互排列的传感器元件或者传感器区段优选地构成一个面式电容式传感器，所述电容式传感器整面地覆盖机器零件的、尤其机器人的外表面、特别优选地整面地覆盖作为机器零件的机器人臂，使得针对对象的接近可监视机器零件的空间环境。
所描述的电容式传感器或者传感器区段或者传感器元件可以应用在不同的应用领域中，例如机器人中、特别是工业机器人或者服务机器人中，以及移动平台、车辆、尤其无人驾驶的车辆中、医疗技术中和/或娱乐行业中。
Claims (17)
1.用于对象（50）接近的面识别的电容式传感器，其特征在于，所述电容式传感器弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造，
其中，所述电容式传感器具有在侧面间隔开地布置的、相互隔离的至少两个导电面（12），所述至少两个导电面构成电容，使得所述电容的值在对象（50）接近时发生改变，
其中所述电容式传感器具有电路载体（14)，其中所述电容式传感器具有间隔元件（18），所述间隔元件（18）弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造，其中所述间隔元件（18）布置在所述导电面（12）与所述电路载体（14）之间。
2.根据权利要求1所述的电容式传感器，其特征在于，其中所述电路载体（14）弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造。
3.根据以上权利要求中任一项所述的电容式传感器，其特征在于，所述电路载体（14）构造为具有印制导线（22）的电路板，其中所述电路载体（14）将所述导电面（12）与电部件接触。
4.根据权利要求1至2中任一项所述的电容式传感器，其特征在于，所述导电面（12）通过穿过所述间隔元件（18）的导电连接与所述电路载体（14）接触。
5.根据权利要求1至2中任一项所述的电容式传感器，其特征在于，所述电容式传感器具有载体（42），其中所述载体（42）弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造。
6.根据权利要求5所述的电容式传感器，其特征在于，所述载体（42）被设计成，使得所述电容式传感器能够通过所述载体（42）与机器零件（40）连接。
7.根据权利要求1至2中任一项所述的电容式传感器，其特征在于，所述电容式传感器具有另外的电路载体（16），其中所述另外的电路载体（16）构造为电路板或者薄膜，其中所述导电面（12）布置在所述另外的电路载体（16）上。
8.根据权利要求1至2中任一项所述的电容式传感器，其特征在于，所述电容式传感器通过所述电容式传感器的浇注和/或通过所述电容式传感器的发泡和/或通过所述电容式传感器嵌入到凝胶中才弯曲刚性地和/或扭转刚性地构造。
9.根据权利要求1至2中任一项所述的电容式传感器，其特征在于，所述电容式传感器由至少两个不同的层的复合体构成，其中每个层自身是可弯曲的，并且其中通过所述至少两个不同的层的复合体，所述电容式传感器才是弯曲刚性的和/或扭转刚性的。
10.根据权利要求1至2中任一项所述的电容式传感器，其特征在于，所述导电面（12）中的至少两个导电面相互成0°和135°之间的一个角度。
11.根据权利要求1至2中任一项所述的电容式传感器，其特征在于，所述电容式传感器具有至少三个导电面（12），所述导电面互连成，使得所述导电面（12）形成至少两个电容，其中所述导电面（12）布置成，使得所述两个电容的通过电场线（48）形成的检测区域至少部分地重叠。
12.根据权利要求1所述的电容式传感器，其特征在于，所述电容式传感器具有在侧面相邻的、相互隔离的至少两个导电面（12）。
13.根据权利要求9所述的电容式传感器，其特征在于，每个层是电路载体和/或间隔元件和/或载体和/或另外的电路载体。
14.根据权利要求10所述的电容式传感器，其特征在于，所述导电面（12）中的至少两个导电面相互成45°和90°之间的一个角度。
15.根据权利要求11所述的电容式传感器，其特征在于，所述电容式传感器具有四个导电面（12）。
16.一种机器零件（40），其具有多个根据以上权利要求中任一项所述的电容式传感器，其中所述电容式传感器整面地覆盖所述机器零件（40）的外表面，使得在对象（50）接近方面能够监视所述机器零件（40）的空间环境。
17.根据权利要求16所述的机器零件（40），其特征在于，所述机器零件（40）是工业机器人。
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