CN106697042B - 车辆、车辆的转向传动机构和车辆的转向系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆、车辆的转向传动机构和车辆的转向系统，转向传动机构包括第一传动杆，第一传动杆适于连接在车辆的转向器与车辆的右转向轮之间；第二传动杆，第二传动杆适于连接在转向器与车辆的左转向轮之间；第一传动杆和第二传动杆件均设置成沿各自的轴向可伸缩以使转向传动机构在第一状态和第二状态之间切换，转向传动机构位于第一状态时，左转向轮和右转向轮同向偏转，转向传动机构位于第二状态时，左转向轮和右转向轮相对偏转并偏转至对称设置在车辆的左右两侧，且左转向轮与右转向轮之间的距离从前向后或从后向前逐渐增大。根据本发明实施例的转向传动系统，两个转向轮可以相对偏转。

Description

车辆、车辆的转向传动机构和车辆的转向系统

技术领域

本发明涉及车辆转向系统领域，具体而言，涉及一种转向传动机构、具有该转向传动机构的车辆的转向系统以及具有该转向系统的车辆。

背景技术

车辆转向系统包括转向操纵机构、转向器、转向传动机构，转向传动机构连接在转向器与转向轮之间，通过与转向操纵机构的配合实现车辆的转向。转向传动机构与转向器的连接点、转向传动机构与转向轮的连接点、以及转向器的轴线构成一个转向梯形，通过调整转向梯形可以实现转向轮的摆角的调整，以实现车辆的转向。转向传动机构包括转向推杆，转向推杆为构成转向梯形的重要部分。

相关技术中，转向推杆的长度确定后，车辆转向只能在相应的范围内随着转向梯形的变化来改变转动角度和转弯半径，转向功能单一，存在改进空间。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种可实现转向轮相对偏转的车辆的转向传动机构。

本发明的另一个目的在于提出一种具有上述车辆的转向传动机构的车辆的转向系统。

本发明的又一个目的在于提出一种具有上述车辆的转向系统的车辆。

根据本发明第一方面实施例的车辆的转向传动机构包括：第一传动杆，所述第一传动杆适于连接在所述车辆的转向器与所述车辆的右转向轮之间；第二传动杆，所述第二传动杆适于连接在所述转向器与所述车辆的左转向轮之间；所述第一传动杆和所述第二传动杆件均设置成沿各自的轴向可伸缩，且通过调整所述第一传动杆和所述第二传动杆件的伸缩量以使所述转向传动机构在第一状态和第二状态之间切换，所述转向传动机构位于所述第一状态时，所述左转向轮和所述右转向轮同向偏转，所述转向传动机构位于所述第二状态时，所述左转向轮和所述右转向轮相对偏转并偏转至对称设置在所述车辆的左右两侧，且所述左转向轮与所述右转向轮之间的距离从前端和后端中的一端向所述前端和所述后端中的另一端逐渐增大。

根据本发明实施例的车辆的转向传动机构，通过将第一传动杆件和第二传动杆件设置成沿各自轴向可伸缩的杆件，从而改变转向传动机构与左转向轮的连接点到转向传动机构与右转向轮的连接点之间的距离，从而改变转向轮的偏转状态，实现左转向轮和右转向轮的相对偏转。

根据本发明的一个实施例，所述第一传动杆包括同轴设置的两个第一液压缸，每个所述第一液压缸均包括第一缸体、第一活塞和第一活塞杆，所述第一活塞沿所述第一传动杆的轴向在第一锁止位置与第一解锁位置之间可移动地设在所述第一缸体内，两个所述第一活塞中的一个通过对应的第一活塞杆与所述右转向轮相连且另一个通过对应的第一活塞杆与所述转向器相连；所述第一活塞位于所述第一锁止位置时，所述第一活塞与所述第一缸体锁止，所述第一活塞位于所述第一解锁位置时，所述第一活塞与所述第一缸体解锁。

根据本发明的一个实施例，所述第二传动杆包括两个同轴设置的第二液压缸，每个所述第二液压缸均包括第二缸体、第二活塞和第二活塞杆，所述第二活塞沿所述第二传动杆的轴向在第二锁止位置与第二解锁位置之间可移动地设在所述第二缸体内，两个所述第二活塞中的一个通过对应的第二活塞杆与所述左转向轮相连且另一个通过对应的第二活塞杆与所述转向器相连；所述第二活塞位于所述第二锁止位置时，所述第二活塞与所述第二缸体锁止，所述第二活塞位于所述第二解锁位置时，所述第二活塞与所述第二缸体解锁。

根据本发明的一个实施例，两个所述第一活塞均位于所述第一锁止位置时，所述第一传动杆的长度最短，两个所述第一活塞均位于所述第一解锁位置时，所述第一传动杆的长度最长；两个所述第二活塞均位于所述第二锁止位置时，所述第二传动杆的长度最短，两个所述第二活塞均位于所述第二解锁位置时，所述第二传动杆的长度最长。

根据本发明的一个实施例，两个所述第一活塞均位于所述第一锁止位置且两个所述第二活塞均位于所述第二锁止位置时，所述转向传动机构处于第一状态；两个所述第一活塞均位于所述第一解锁位置、与所述左转向轮相连的第二活塞位于所述第二解锁位置且与所述转向器相连的第二活塞位于所述第二锁止位置时，或者两个所述第二活塞均位于所述第二解锁位置、与所述右转向轮相连的第一活塞位于所述第一解锁位置且与所述转向器相连的第一活塞位于所述第一锁止位置时，所述转向传动机构处于第二状态。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的转向传动机构还包括：第一锁止结构，所述第一锁止结构用于锁止所述第一活塞与所述第一缸体以使所述第一活塞位于第一锁止位置；第二锁止结构，所述第二锁止结构用于锁止所述第二活塞与所述第二缸体以使所述第二活塞位于第二锁止位置。

根据本发明的一个实施例，所述第一活塞套设在所述第一活塞杆上，所述第二活塞套设在所述第二活塞杆上；所述第一锁止结构包括在所述第一传动杆的轴向上分别位于所述第一活塞两侧的两组第一锁止组件，所述第二锁止结构包括在所述第二传动杆的轴向上分别位于所述第二活塞两侧的两组第二锁止组件；所述第一锁止组件和所述第二锁止组件均包括：弹性挡圈，所述弹性挡圈套设在对应活塞杆上；钢球，所述钢球位于所述弹性挡圈、对应缸体的内壁、所述对应活塞杆和对应活塞共同限定出的楔形空间内，所述钢球设置成在液压压力作用下从锁止位置移动至解锁位置；所述钢球位于所述锁止位置时，所述钢球夹紧在所述楔形空间内，所述对应活塞位于对应的锁止位置，所述钢球位于所述解锁位置时，所述钢球在所述楔形空间内可活动。

根据本发明的一个实施例，所述第一活塞杆和所述第二活塞杆中的每一个均包括活塞安装部，所述活塞安装部包括：凹槽，所述对应活塞安装在所述凹槽内；两个锥面，两个所述锥面对称设置在所述凹槽的两侧，且每个所述锥面从远离所述对应活塞的一侧向靠近所述对应活塞的一侧向远离所述对应活塞的中心线的方向延伸。

根据本发明的一个实施例，所述第一锁止组件和所述第二锁止组件还均包括：锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在所述对应活塞杆上以将所述弹性挡圈压紧在所述活塞安装部上。

根据本发明的一个实施例，所述第一液压缸的进油口和出油口处分别设置一个第一自锁阀以可选择性地同时打开或同时关闭所述第一液压缸的进油口和出油口；所述第二液压缸的进油口和出油口处分别设置一个第二自锁阀以可选择性地同时打开或同时关闭所述第二液压缸的进油口和出油口。

根据本发明的一个实施例，所述第一传动杆包括：第一电机；第一丝杠螺母副，所述第一丝杠螺母副包括相互配合的第一螺母和第一丝杠，所述第一螺母与所述第一电机相连，所述第一螺母与所述转向器相连，所述第一丝杠与所述右转向轮相连。

根据本发明的一个实施例，所述第二传动杆包括：第二电机；第二丝杠螺母副，所述第二丝杠螺母副包括相互配合的第二螺母和第二丝杠，所述第二螺母与所述第二电机相连，所述第二螺母与所述转向器相连，所述第二丝杠与所述左转向轮相连。

根据本发明第二方面实施例的车辆的转向系统包括：转向器；左转向轮和右转向轮；第一方面所述的车辆的转向传动机构，所述第一传动杆连接在所述转向器与所述右转向轮之间，所述第二传动杆连接在所述转向器与所述左转向轮之间。

根据本发明实施例的车辆的转向系统，通过在转向轮与转向器之间设置沿各自轴向可伸缩的第一传动杆和第二传动杆，从而根据车辆的转向需求，调整第一传动杆和第二传动杆的长度，以达到改变转向轮的偏转状态，实现左转向轮和右转向轮的相对偏转。

根据本发明第三方面实施例的车辆，包括第二方面所述的车辆的转向系统。

根据本发明实施例的车辆，转向传动机构的状态根据车辆的工作环境改变，适用范围广，通过性好，且使用便利。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆的转向系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的转向传动机构的第一传动杆或第二传动杆的结构示意图；

图3是图2中的A处的放大图；

图4是根据本发明实施例的车辆的转向传动机构处于第一状态时的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的车辆的转向传动机构处于第二状态时的结构示意图。

附图标记：

转向系统1000、

转向传动机构100、转向器200、左转向轮310、右转向轮320、

第一传动杆1、

第一液压缸11a、第一液压缸11b、第一缸体111、第一活塞112、第一活塞杆113、活塞安装部1131、凹槽11311、锥面13112、

第二传动杆2、

第二液压缸21a、第二液压缸21b、第二缸体211、第二活塞212、第二活塞杆213、

第一锁止组件31、弹性挡圈311、钢球312、锁紧螺母313、

第二锁止组件41、

第一自锁阀5、第二自锁阀6、第一密封圈7、第二密封圈8、

外转角α、内转角β、转向中心O、转向中心H’、中心线L。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照图1-图5描述根据本发明实施例的车辆的转向系统1000及车辆的转向传动机构100。

可以理解的是，车辆的转向传动机构100连接在转向器200与转向轮之间，转向轮包括左转向轮310和右转向轮320。转向操纵机构驱动转向器200工作，转向器200通过转向传动机构100带动转向轮转动实现车辆的转向，即车辆的左转或右转。

如图1-图3所示，根据本发明实施例的转向传动机构100包括第一传动杆1和第二传动杆2。

如图1所示，第一传动杆1适于连接在转向器200与右转向轮320之间，第二传动杆2适于连接在转向器200与左转向轮310之间。

第一传动杆1和第二传动杆2均设置成沿各自的轴向可伸缩，即第一传动杆1设置成沿第一传动杆1的轴向可伸缩，也就是说，第一传动杆1的长度可以改变，第二传动杆2设置成沿第二传动杆2的轴向可伸缩，也就是说，第二传动杆2的长度可以改变。

根据本发明实施例的车辆的转向传动机构100通过调整第一传动杆1和第二传动杆2的伸缩量，以使转向传动机构100在第一状态和第二状态之间切换。

如图1所示，第一传动杆1的左端与转向器200相连，第一传动杆1的右端通过第一转向节臂(图未示出)与右转向轮320相连，第二传动杆2的右端与转向器200的左端相连，第二传动杆2的左端通过第二转向节臂(图未示出)与左转向轮310相连，其中第一传动杆1与转向器200的连接点、第一传动杆1与第一转向节臂的连接点、第二传动杆2与转向器200的连接点、第二传动杆2与第二转向节臂的连接点构成转向梯形的四个顶点，转向器200构成转向梯形的一个底边，第一传动杆1和第二传动杆2分别构成转向梯形的两个腰。

根据本发明实施例的车辆的转向传动机构100，通过调整转向梯形的两个腰的长度实现转向传动机构100在第一状态与第二状态之间的切换,结构简单，且可使转向轮实现不同的偏转状态。

转向传动机构100位于第一状态时，左转向轮310和右转向轮320同向偏转，即车辆左转时，左转向轮310和右转向轮320均向左偏转，车辆右转时，左转向轮310和右转向轮320均向右偏转。

可以理解的是，如图4所示，转向传动机构100位于第一状态时，也就是普通车辆的常用转向状态，车辆直行时，左转向轮310和右转向轮320均位于中位，即与直行方向平行的位置。

如图5所示，转向传动机构100位于第二状态时，左转向轮310和右转向轮320相对偏转，即左转向轮310和右转向轮320的偏转方向相反，例如当左转向轮310和右转向轮320均为车辆的一对前轮时，左转向轮310向右偏转且右转向轮320向左偏转，当左转向轮310和右转向轮320均为车辆的一对后轮时，则左转向轮310向左偏转且右转向轮320向右偏转。

进一步地，转向传动机构100位于第二状态时，左转向轮310和右转向轮320相对偏转至对称设置在车辆的左右两侧，且偏转至左转向轮310和右转向轮320之间的距离从前端向后端逐渐增大，或者偏转至左转向轮310和右转向轮320之间的距离从后端向前端逐渐增大。

可以理解的是，转向传动机构100位于第二状态时，以左转向轮310和右转向轮320为车辆的一对前轮为例，左转向轮310和右转向轮320相对偏转至对称设置在车辆的左右两侧，且如图5所示，左转向轮310和右转向轮320之间的距离从前端向后端逐渐增大，即若左转向轮310和右转向轮320为车辆的一对前轮且转向传动机构100位于第二状态时，左转向轮310和右转向轮320呈“八”字形。

转向传动机构100位于第二状态时，若左转向轮310和右转向轮320为车辆的一对后轮时，左转向轮310和右转向轮320相对偏转至对称设置在车辆的左右两侧，且左转向轮310和右转向轮320之间的距离从后向前逐渐增大，即若左转向轮310和右转向轮320为车辆的一对后轮且转向传动机构100位于第二状态时，左转向轮310和右转向轮320呈“外八”字形，即将“八”旋转180度后得到的形状。

也就是说，当转向传动机构100处于第二状态时，左转向轮310和右转向轮320呈“八”字形或“外八”字形。

在该状态下，如图5所示，若转向中心位于另一对车轮(若左转向轮310和右转向轮320为一对前轮，则另一对车轮为一对后轮；若左转向轮310和右转向轮320为一对后轮，则另一对车轮为一对前轮)的轴线的中心处，则驱动左转向轮310和右转向轮320绕各自的轴线转动，可以实现车辆的原地转向，从而大大的减小了车辆的转弯半径。

当转向传动机构100在第一状态下，左转向轮310和右转向轮320已经偏转至一个极限位置时，为了使左转向轮310和右转向轮320能够偏转至转向传动机构100处于第二状态时的状态，则左转向轮310和右转向轮320中的一个的摆动角度需要增大，例如在一些可选的实施例中，摆动角度可以增大至-75°到+75°范围内，如此才能保证左转向轮310和右转向轮320从第一状态的任意位置偏转至呈“八”字形或“外八”字形的位置。

可以理解的是，通过调整第一传动杆1的伸缩量可以调整第一传动杆1的长度，通过调整第二传动杆2的伸缩量可以调整第二传动杆2的长度，通过调整第一传动杆1和第二传动杆2的长度可以改变转向传动机构100与左转向轮310的连接点到转向传动机构100与右转向轮320的连接点之间的距离，该距离可以改变转向传动机构100的状态，可改变两个转向轮的偏转状态，且可使左转向轮310和右转向轮320偏转至呈“八”字形或“外八”字形的位置，实现不同的偏转状态，转向实现方式多样化。

根据车辆的类型不同，车辆的轴距、轮距以及转向器200的安装位置不同，转向传动机构100位于第一状态或第二状态，第一传动杆1的长度和第二传动杆2的长度可以根据实际情况进行设计和计算。

当车辆在较大的场地内转向时，第一传动杆1和第二传动杆2可以保持在原始长度，例如第一传动杆1和第二传动杆2均缩短在最短的长度，从而使转向传动机构100处于第一状态，此时，若车辆转向，则左转向轮310和右转向轮320同向偏转，配合转向操纵机构、转向器200以及驱动转向轮转动的驱动机构，此时车辆的最小转弯半径较大。

当车辆在较小的场地内转向时，调整第一传动杆1和第二传动杆2的长度，使第一传动杆1件的长度大于最短长度且使第二传动杆2件的长度大于最短长度，使转向传动机构100处于第二状态，此时左转向轮310和右转向轮320相对偏转至呈“八”字形或“外八”字形，可实现另一种偏转状态。

在一些优选的实施例中，通过调整第一传动杆1件的长度和第二传动杆2件的长度，使转向传动机构100的状态可调，并通过传动杆的长度的调整，使车辆的转向中心调整至另一对车轮的轴线的中心处，配合转向操纵机构、转向器200以及驱动转向轮转动的驱动机构，有效地缩小车辆的最小转弯半径的效果，可以实现车辆的原地转向。

具体地，如图5所示，若左转向轮310和右转向轮320为车辆的一对前轮时，转向传动机构100处于第二状态，左转向轮310和右转向轮320偏转至呈“八”字形的位置，且车辆的一对后轮位于中位，此时通过驱动机构驱动左转向轮310绕前轴顺时针转动且驱动右转向轮320绕前轴逆时针转动，实现整个车辆顺时针绕转向中心H’转动，其中转向中心H’处在左后轮和右后轮的中心连线的中点上，这样车辆可以实现原地转向。图5中的箭头表示的是左转向轮310和右转向轮320转动的方向。

根据本发明实施例的车辆的转向传动机构100，通过将第一传动杆1件和第二传动杆2件设置成沿各自轴向可伸缩的杆件，从而改变转向传动机构100与左转向轮310的连接点到转向传动机构100与右转向轮320的连接点之间的距离，进而可以改变转向传动机构100的状态，即可改变左转向轮310和右转向轮320的偏转状态，使车辆根据不同的转弯场地选择合适的转向轮的偏转状态，车辆的通过性更好。

下面参照图1-图5描述根据本发明的转向传动机构100的一些具体的实施例。

在如图1-图3所示的实施例中，车辆的转向传动机构100包括第一传动杆1、第二传动杆2、第一锁止结构、第二锁止结构、第一自锁阀5和第二自锁阀6。

第一传动杆1连接在转向器200与右转向轮320之间，第二传动杆2连接在转向器200与左转向轮310之间。

第一传动杆1沿第一传动杆1的轴向可伸缩，在如图1-图3所示的一些实施例中，第一传动杆1包括同轴设置的两个第一液压缸，每个第一液压缸均包括第一缸体111、第一活塞112和第一活塞杆113，第一活塞112沿第一传动杆1的轴向在第一锁止位置与第一解锁位置之间可移动地设在第一缸体111内。

两个第一活塞112中的一个通过对应的第一活塞杆113与右转向轮320相连，两个第一活塞112中的另一个通过对应的第一活塞杆113与转向器200相连，也就是说，两个第一活塞杆113中的一个连接在一个第一活塞112与右转向轮320之间，两个第一活塞杆113中的另一个连接在另一个第一活塞112与转向器200之间。可以理解的是，第一活塞112在第一缸体111内移动，两个第一液压缸可以各自独立工作，从而改变第一传动杆1的长度。

第一传动杆1件通过同轴设置的两个第一液压缸实现沿轴向的伸缩，且同轴设置的两个第一液压缸使第一传动杆1件的对中性好，结构稳定性高，保证了第一传动杆1件沿第一传动杆1件的轴向伸缩的稳定性。

进一步地，如图1-图3所示，两个第一液压缸为第一液压缸11a和第一液压缸11b，第一液压缸11a的第一活塞112通过第一液压缸11a的第一活塞杆113与右转向轮320相连，第一液压缸11b的第一活塞112通过第一液压缸11b的第一活塞杆113与转向器200相连。

其中，每个第一活塞112均可在第一锁止位置和第一解锁位置之间可移动地设在第一缸体111内，也就是说，第一液压缸11a和第一液压缸11b均可以独自伸缩，互不干扰，且第一液压缸11a的行程和第一液压缸11b的行程可以不同。

第一活塞112位于第一锁止位置时，第一活塞112与第一缸体111锁止，即第一活塞112不能相对第一缸体111移动，第一活塞112位于第一解锁位置时，第一活塞112与第一缸体111解锁，即第一活塞112相对第一缸体111可移动，根据液压缸的工作原理，第一活塞112可在液压压力的作用下在第一锁止位置与第一解锁位置之间移动，并且第一活塞112可在液压压力的作用下保持在第一解锁位置。

第二传动杆2沿第二传动杆2的轴向可伸缩，在如图1-图3所示的一些实施例中，第二传动杆2包括同轴设置的两个第二液压缸，每个第二液压缸均包括第二缸体211、第二活塞212和第二活塞杆213，第二活塞212沿第二传动杆2的轴向在第二锁止位置与第二解锁位置之间可移动地设在第二缸体211内。

两个第二活塞212中的一个通过对应的第二活塞杆213与左转向轮310相连，两个第二活塞212中的另一个通过对应的第二活塞杆213与转向器200相连，也就是说，两个第二活塞杆213中的一个连接在一个第二活塞212与左转向轮310之间，两个第二活塞杆213中的另一个连接在另一个第二活塞212与转向器200之间。可以理解的是，第二活塞212在第二缸体211内移动，两个第二液压缸可以各自独立工作，从而改变第二传动杆2的长度。

第二传动杆2件通过同轴设置的两个第二液压缸实现沿轴向的伸缩，且同轴设置的两个第二液压缸使第二传动杆2件的对中性好，结构稳定性高，保证了第二传动杆2件沿第二传动杆2件的轴向伸缩的稳定性。

进一步地，如图1-图3所示，两个第二液压缸为第二液压缸21a和第二液压缸21b，第二液压缸21a的第二活塞212通过第二液压缸21a的第二活塞杆213与左转向轮310相连，第二液压缸21b的第二活塞212通过第二液压缸21b的第二活塞杆213与转向器200相连。

其中，每个第二活塞212均可在第二锁止位置和第二解锁位置之间可移动地设在第二缸体211内，也就是说，第二液压缸21a和第二液压缸21b均可以独自伸缩，互不干扰，且第二液压缸21a的行程和第二液压缸21b的行程可以不同。

第二活塞212位于第二锁止位置时，第二活塞212与第二缸体211锁止，即第二活塞212不能相对第二缸体211移动，第二活塞212位于第二解锁位置时，第二活塞212与第二缸体211解锁，即第二活塞212相对第二缸体211可移动，根据液压缸的工作原理，第二活塞212可在液压压力的作用下在第二锁止位置与第二解锁位置之间移动，并且第二活塞212可在液压压力的作用下保持在第二解锁位置。

在本发明的一个实施例中，第一活塞112与第一缸体111通过第一锁止结构锁止，即第一锁止结构用于锁止第一活塞112与第一缸体111以使第一活塞112位于第一锁止位置。第二活塞212与第二缸体211通过第二锁止结构锁止，即第二锁止结构用于锁止第二活塞212与第二缸体211以使第二活塞212位于第二锁止位置。

下面参照图3详细描述根据本发明实施例的第一锁止结构和第二锁止结构。如图2和图3所示，第一活塞112套设在第一活塞杆113上，第二活塞212套设在第二活塞杆213上。

第一锁止结构包括在第一传动杆1的轴向上分别位于第一活塞112两侧的两组第一锁止组件31，即如图3所示，一组第一锁止组件31位于第一活塞112的左侧，另一组第一锁止组件31位于第一活塞112的右侧。

第二锁止结构包括在第二传动杆2的轴向上分别位于第二活塞212两侧的两组第二锁止组件41，即如图2所示，一组第二锁止组件41位于第二活塞212的左侧，另一组第二锁止组件41位于第二活塞212的右侧。

第一锁止组件31和第二锁止组件41均包括弹性挡圈311和钢球312。下面以第一液压缸11b的位于第一活塞112的左侧的第一锁止组件31为例进行描述：

如图3所示，第一锁止组件31包括弹性挡圈311和钢球312，弹性挡圈311套设在第一液压缸11b的第一活塞杆113上，钢球312位于弹性挡圈311、第一缸体111的内壁、第一活塞杆113和第一活塞112共同限定出的楔形空间内，钢球312设置成在液压压力作用下从锁止位置移动至解锁位置。

钢球312位于锁止位置时，钢球312夹紧在楔形空间内，第一活塞112位于第一锁止位置，第一活塞112与第一缸体111锁止，即不能相对运动；钢球312位于解锁位置时，钢球312在楔形空间内可活动，也就是说第一活塞112与第一缸体111解锁，第一活塞112可在液压压力作用下从第一锁止位置向第一解锁位置移动。

进一步地，如图3所示，第一活塞杆113和第二活塞杆213中的每一个均包括活塞安装部1131，下面以第一液压缸11b的第一活塞杆113为例进行描述：

第一液压缸11b的第一活塞杆113包括活塞安装部1131，活塞安装部1131包括凹槽11311和两个锥面13112。第一液压缸11b的第一活塞112安装在第一活塞杆113的凹槽11311内，两个锥面13112对称设置在凹槽11311的两侧，且每个锥面13112均从远离第一活塞112的一侧向靠近第一活塞112的一侧并向远离第一活塞112的中心线L的方向延伸。

也就是说，两个锥面13112中的一个锥面13112位于第一液压缸11b的第一活塞112的左侧，两个锥面13112中的另一个锥面13112位于第一液压缸11b的第一活塞112的右侧，左侧的锥面13112从左向右向远离第一活塞112的中心线L的方向延伸，右侧的锥面13112从右向左向远离第一活塞112的中心线L的方向延伸，由此，在锥面13112、弹性挡圈311、第一液压缸11b的第一活塞112、第一液压缸11b的第一缸体111的内壁之间形成一个楔形空间。

如图2所示，第一液压缸的第一活塞杆113的一端设有活塞安装部1131，第一液压缸的第一活塞杆113的另一端从第一缸体111内伸出并与右转向轮320或者转向器200相连；第二液压缸的第二活塞杆213的一端设有活塞安装部1131，第二液压缸的第二活塞杆213的另一端从第二缸体211内伸出并与左转向轮310或者转向器200相连。

如图2所示，第一活塞112和第二活塞212均包括安装部和密封部，安装部套设在对应的活塞杆上，密封部与安装部相连，且密封部与对应缸体通过第一密封圈7密封，安装部通过第二密封圈8与对应的活塞杆密封。

具体而言，如图2所示，第一活塞112的安装部套设在第一活塞杆113上，第一活塞112的密封部与第一缸体111通过第一密封圈7密封，第一密封圈7可以为多个，多个第一密封圈7可以沿第一活塞杆113的轴向间隔设置，第一活塞112的安装部通过第二密封圈8与第一活塞杆113密封。由此，密封效果好，良好的密封效果可以进一步确保液压缸的自锁性能。

第二活塞212的安装部套设在第二活塞杆213上，第二活塞212的密封部与第二缸体211通过第一密封圈7密封，第一密封圈7可以为多个，多个第一密封圈7可以沿第二活塞杆213的轴向间隔设置，第二活塞212的安装部与第二活塞杆213通过第二密封圈8密封。由此，密封效果好，良好的密封效果可以进一步确保液压缸的自锁性能。

可选地，第一活塞112和第二活塞212的横截面均构造为哑铃状，密封部的横截面的宽度大于安装部的横截面的宽度，密封部构造为对应活塞的凸缘部分。

下面以第一传动杆1为例，参照图2和图3描述第一液压缸的锁止和解锁过程：

当第一液压缸没有液压压力且第一活塞杆113的受到了来自转向轮的外部冲击力(例如图2中的F1和F2)有向左移动的趋势时，则位于第一活塞112的左侧的锥面13112、钢球312、第一缸体111的内壁之间的压力增大，在锥面13112以及左侧的弹性挡圈311的弹力共同作用下，左侧的钢球312与第一缸体111的内壁紧密接触，左侧的钢球312与第一缸体111的内壁卡死，即左侧的钢球312被卡紧在左侧的锥面13112、左侧的弹性挡圈311、第一活塞112、第一缸体111的内壁之间形成的左侧的楔形空间内，从而使第一活塞112与第一缸体111锁止，即使第一活塞112位于第一锁止位置。

当第一液压缸没有液压压力且第一活塞112缸的受到了来自转向轮的外部冲击力(例如图2中的F1和F2)有向右移动的趋势时，则位于第一活塞112的右侧的锥面13112、钢球312、第一缸体111的内壁之间的压力增大，右侧的钢球312在锥面13112以及右侧的弹性挡圈311的弹力共同作用下，右侧的钢球312与第一缸体111的内壁紧密接触，右侧的钢球312与第一缸体111的内壁卡死，即右侧的钢球312被卡紧在右侧的锥面13112、右侧的弹性挡圈311、第一活塞112、第一缸体111的内壁之间形成的右侧的楔形空间内，从而使第一活塞112与第一缸体111锁止，即使第一活塞112位于第一锁止位置。

当需要解锁时，以第一液压缸11a为例，输入液压油进入液压缸，若位于第一活塞112的左侧的油腔进油，位于第一活塞112的右侧的油腔出油，可移动的第一活塞112在液压压力作用下可向右移动，第一活塞112(例如第一活塞112的凸缘部分)推动右侧的钢球312，右侧的钢球312在推力的作用下顺右侧的锥面13112向远离第一活塞112的方向滑动，右侧的钢球312失去卡死作用，即右侧的钢球312可在右侧的楔形空间内移动，从而第一液压缸11a的第一活塞杆113向右移动，可以理解的是，向右移动时，左侧的钢球312是不起卡死作用的，从而第一液压缸11a解锁。

同理，当需要解锁时，以第一液压缸11b为例，输入液压油进入液压缸，若位于第一活塞112的右侧的油腔进油，位于第一活塞112的左侧的油腔出油，可移动第一活塞112在压力作用下可向左移动，从而第一液压缸11b解锁。

也就是说，第一锁止结构包括位于第一活塞112两侧的两组第一锁止组件31，在第一液压缸无液压压力时，第一活塞112有向左运动的趋势时，则左侧的第一锁止组件31起到锁止作用，第一活塞112有向右运动的趋势时，则右侧的第一锁止组件31起到锁止作用；换言之，在第一液压缸无液压压力时，无论外部的冲击力如何，第一活塞112和第一缸体111均在第一锁止结构的作用下被锁止，不能相对移动。需要解锁时，需要使第一液压缸的一侧的油腔通入液压油，另一侧的油腔出油，以使第一活塞112在液压压力作用下移动，实现解锁。

进一步地，第一锁止组件31和第二锁止组件41还均包括锁紧螺母313，锁紧螺母313套设在第一活塞杆113上以将弹性挡圈311压紧在活塞安装部1131上，由此弹性挡圈311与第一活塞杆113的安装更牢固，且通过调整锁紧螺母313，可以调整弹性挡圈311的弹力，进而调整第一缸体111与第一活塞112之间的锁紧力的大小，还可以调整第二缸体211与第二活塞212之间的锁紧力的大小。

可以理解的是，第二锁止组件41与第一锁止组件31的结构相同，本领域技术人员根据上述描述可以推导出第二锁止组件41的结构及工作原理，且可推导出第二液压缸的锁止和解锁过程，在此不再详细描述。

由此根据本发明实施例的第一锁止结构和第二锁止结构，通过设置在对应活塞两侧的两组锁止组件，即通过钢球312与弹性挡圈311、对应缸体以及对应活塞杆的共同作用，实现了对应缸体与对应活塞的机械锁止，实现结构简单，且锁止效果可靠。

更进一步地，为了加强第一缸体111与第一活塞112的锁止效果，第一液压缸的进油口和出油口处分别设置一个第一自锁阀5以可选择性地同时打开或同时关闭第一液压缸的进油口和出油口。

如图2和图3所示，每个第一液压缸均还包括两个第一自锁阀5，其中一个第一自锁阀5设在第一液压缸的进油口处，另一个第一自锁阀5设在第一液压缸的出油口处，当第一活塞112位于第一锁止位置时，第一液压缸不需要液压压力，则两个第一自锁阀5均关闭，从而进油口和出油口均关闭；当需要解锁时，两个第一自锁阀5均打开，第一液压缸从进油口进油并从出油口出油，使第一活塞112在第一缸体111内移动。

同理，为了加强第二缸体211与第二活塞212的锁止效果，第二液压缸的进油口和出油口处分别设置一个第二自锁阀6以可选择性地同时打开或同时关闭第二液压缸的进油口和出油口。

如图2和图3所示，每个第二液压缸均还包括两个第二自锁阀6，其中一个第二自锁阀6设在第二液压缸的进油口处，另一个第二自锁阀6设在第二液压缸的出油口处，当第二活塞212位于第二锁止位置时，第二液压缸不需要液压压力，则两个第二自锁阀6均关闭，从而进油口和出油口均关闭；当需要解锁时，两个第二自锁阀6均打开，第二液压缸从进油口进油并从出油口出油，使第二活塞212在第二缸体211内移动。

由此，通过设置第一自锁阀5和第二自锁阀6，可以确保对应的液压缸的自锁效果，在第一锁止结构和第二锁止结构的基础上，增加了上述锁止阀，从而起到双重保护的作用，第一传动杆1和第二传动杆2的运动更可靠，且转向传动机构100的工作性能更稳定。

有利地，第一锁止阀设在第一缸体111的外部，第二锁止阀设在第二缸体211的外部，从而简化第一液压缸和第二液压缸的结构。

下面参照图1-图3，并结合图4和图5详细描述根据本发明的转向传动机构100的一个具体实施例。

可以理解是，两个第一活塞112均在第一锁止位置时，第一传动杆1的长度为第一长度值，两个第一活塞112均在第一解锁位置时，第一传动杆1的长度为第二长度值，第一液压缸11a的第一活塞112位于第一解锁位置且第一液压缸11b的第一活塞112位于第一锁止位置时，第一传动杆1的长度为第三长度值，第一液压缸11a的第一活塞112位于第一锁止位置且第一液压缸11b的第一活塞112位于第一解锁位置时，第一传动杆1的长度为第四长度值。

同理，两个第二活塞212均在第二锁止位置时，第二传动杆2的长度为第一长度值，两个第二活塞212均在第二解锁位置时，第二传动杆2的长度为第二长度值，第二液压缸21a的第二活塞212位于第二解锁位置且第二液压缸21b的第二活塞212位于第二锁止位置时，第二传动杆2的长度为第三长度值，第二液压缸21a的第二活塞212位于第二锁止位置且第二液压缸21b的第二活塞212位于第二解锁位置时，第二传动杆2的长度为第四长度值。

换言之，第一传动杆1的长度可以在第一长度值、第二长度值、第三长度值和第四长度值之间调整；第二传动杆2的长度也可以在第一长度值、第二长度值、第三长度值和第四长度值之间调整。

在如图2-图3所示的具体的实施例中，两个第一活塞112均位于第一锁止位置时，第一传动杆1的长度最短，两个第一活塞112均位于第一解锁位置时，第一传动杆1的长度最长。两个第二活塞212均位于第二锁止位置时，第二传动杆2的长度最短，两个第二活塞212均位于第二解锁位置时，第二传动杆2的长度最长。

也就是说，第一液压缸11a和第一液压缸11b背靠背设置，具体而言，第一液压缸11a的第一活塞112位于第一锁止位置时，且第一液压缸11b的第一活塞112位于第一锁止位置时，两个第一活塞112之间的距离最近；第一液压缸11a的第一活塞112位于第一解锁位置时，且第一液压缸11b的第一活塞112位于第一解锁位置时，两个第一活塞112之间的距离最远。同理，第二液压缸21a和第二液压缸21b也是背靠背设置。

进一步地，在该实施例中，两个第一活塞112均位于第一锁止位置且两个第二活塞212均位于第二锁止位置时，第一传动杆1为最短长度，即第一长度值，且第二传动杆2为最短长度，即第一长度值时，转向传动机构100处于第一状态，即此时若车辆转向，则左转向轮310和右转向轮320同向偏转，配合转向操纵机构、转向器200以及驱动转向轮转动的驱动机构，车辆可以实现如图4所示的最小转弯半径，此时车辆可以实现的最小转弯半径较大。

在该实施例中，当转向传动机构100处于第一状态，且转向轮已经左转至左极限位置时，若想要将转向传动机构100调整至第二状态，则需要调整第一传动杆1和第二传动杆2，使两个第一活塞112均位于第一解锁位置、与左转向轮310相连的第二活塞212位于第二解锁位置且与转向器200相连的第二活塞212位于第二锁止位置。此时左转向轮310和右转向轮320相对偏转至呈“八”字形或“外八”字形的位置，第一传动杆1为第一长度值且第二传动杆2为第三长度值。

在该实施例中，当转向传动机构100处于第一状态，且转向轮已经右转至右极限位置时，若想要将转向传动机构100调整至第二状态，则需要调整第一传动杆1和第二传动杆2，使两个第二活塞212均位于第二解锁位置、与右转向轮320相连的第一活塞112位于第一解锁位置且与转向器200相连的第一活塞112位于第一锁止位置。此时左转向轮310和右转向轮320相对偏转至呈“八”字形或“外八”字形的位置，且第一传动杆1为第三长度值且第二传动杆2为第一长度值。

在该实施例中，当车辆处于直行状态，即各车轮均处于中位，且转向器200、转向操纵机构的转向盘均位于中位时，若想要将转向传动机构100调整至第二状态，则需要调整第一传动杆1和第二传动杆2，使两个第一活塞112均位于第一解锁位置且使两个第二活塞212均位于第二解锁位置，也就是使第一传动杆1为第二长度值且第二传动杆2为第二长度值；或者使与转向轮相连的活塞位于解锁位置且与转向器相连的活塞位于锁止位置，即第一传动杆1为第三长度值且第二传动杆2为第三长度值；或者使与转向轮相连的活塞位于锁止位置且与转向器相连的活塞位于解锁位置，即第一传动杆1为第四长度值且第二传动杆2为第四长度值。

简言之，根据本发明实施例的转向转动机构100，车辆直行时，通过同时将第一传动杆1和第二传动杆2调整至同样的长度，可以实现左转向轮310和右转向轮320相对偏转至呈“八”字形或“外八”字形的位置，进一步地，即使转向轮在普通转向情况下已经转动极限位置时，也可以通过调整第一传动杆1和第二传动杆2的长度，实现左转向轮310和右转向轮320相对偏转至呈“八”字形或“外八”字形的位置，可以理解的是，从这种极限位置调整至第二状态，转向轮的摆动角度比从其它位置(例如中位)调整至第二状态时要大。

在一些更具体地的实施例中，当第一液压缸11a、第一液压缸11b、第二液压缸21a和第二液压缸21b均锁止时，配合转向操纵机构、转向器200以及驱动转向轮转动的驱动机构，车辆的最小转弯半径可以为4.9米，转向轮的最小转弯半径的原点，即转向中心可以在图4中的O点，此时各液压缸的活塞杆都自锁保持在锁止位置，在任何外力作用下活塞杆与缸体之间都没有相对位移。

当第一液压缸11a的第一活塞112位于第一解锁位置，第一液压缸11b的第一活塞112位于第一锁止位置，第二液压缸21a的第二活塞212和第二液压缸21b的第二活塞212均位于第二解锁位置时，左转向轮310和右转向轮320呈“八”字形或“外八”字形，此时若转向中心位于另一对车轮的中心连线的中点处，则配合转向操纵机构、转向器200以及驱动转向轮转动的驱动机构，车辆可实现的最小转弯半径为2.81米，转向轮的最小转弯半径的原点可以从图4中的O点移动到图5中的H’点，即转向轮的转向中心可以从图4中的O点移动到图5中的H’点，这个时候的最小转弯半径大大缩小，可实现原地转向。

可以理解的是，根据车辆的转向轮的运动原理，以前轮为转向轮为例，车辆右转时，内转角β、外转角α如图4所示，转向中心O和转向中心H’为左转向轮310和右转向轮320的轴线的延长线与车辆的后轴的延长线的交点，通过图4和图5的对比可知，通过调整第一传动杆1和第二传动杆2的长度，可以调整转向传动机构100的状态，即调整左转向轮310和右转向轮320的偏转状态，与此同时，在一些优选的实施例中，通过调整第一传动杆1和第二传动杆2的长度，可以实现车辆的转向中心从O转移到H’，此时若配合转向操纵机构、转向器200以及驱动转向轮转动的驱动机构，则可实现车辆的最小转弯半径R由大变小，由此根据本发明实施例的转向传动机构100，根据不同的路况，可使车辆的转向轮实现与路况匹配的偏转状态，车辆的适用范围广，通过性好。

在本发明的一些具体的实施例中，第一液压缸11a、第一液压缸11b、第二液压缸21a和第二液压缸21b各自的运动，可在电子控制系统的逻辑控制下实现，例如各液压缸可在液压电磁阀的控制下，独立完成对应活塞杆的伸缩动作，互不干涉。可选地，各液压缸可以公用一套12V直流电源驱动的油压系统。

简言之，根据本发明实施例的转向传动机构100，将第一传动杆1和第二传动杆2设计成包括两个同轴设置且可控制伸缩行程的液压缸，即第一传动杆1和第二传动杆2设计成自锁对中的液压缸，并在电子控制系统的逻辑控制下，得到与传统车辆不同的转向轮的偏转状态，并且配合转向操纵机构、转向器200以及驱动转向轮转动的驱动机构，可以大大缩小车辆的转弯半径，方便在有限的空间内就能完成车辆的转向以及调头。

也就是说，根据本发明实施例的转向传动机构100，将现有的转向推杆用自锁对中的液压缸替代，保留转向推杆原本的细微调节功能，自锁对中液压缸的自锁性能要远高于原转向推杆的刚性要求，在不影响原本转向功能的前提下，能增加转向推杆的行程，以达到改变转向轮的偏转状态的目的，并且在转向操纵机构、转向器200以及驱动转向轮转动的驱动机构的配合下，可以实现缩小车辆的转弯半径，甚至还可以实现车辆的原地转向。

当然，第一传动杆1和第二传动杆2沿各自轴向的伸缩，还可以通过其它方式实现，并不限于自锁对中的液压缸，例如在本发明的另一些可选的实施例中，第一传动杆1包括第一电机和第一丝杠螺母副，第一丝杠螺母副包括相互配合的第一螺母和第一丝杠，第一螺母与第一电机相连以在第一电机的驱动下旋转，第一螺母与转向器200相连，第一丝杠与右转向轮320相连，第一螺母带动第一丝杠做往复运动；第二传动杆2包括第二电机和第二丝杠螺母副，第二丝杠螺母副包括相互配合的第二螺母和第二丝杠，第二螺母与第二电机相连以在第二电机的驱动下旋转，第二螺母与转向器200相连，第二丝杠与左转向轮310相连，第二螺母带动第二丝杠做往复运动。

通过电机与丝杠螺母副的配合，可实现与自锁对中液压缸类似的伸缩运动，即可实现第一传动杆1和第二传动杆2的长度可变，从而达到改变转向轮的偏转状态的目的。

下面简单描述一下根据本发明实施例的车辆的转向系统1000，该转向系统1000包括转向器200、左转向轮310和右转向轮320、转向传动机构100，第一传动杆1连接在转向器200与右转向轮320之间，第二传动杆2连接在转向器200与左转向轮310之间。

具体地，第一传动杆1与右转向轮320之间通过第一转向节臂相连，第二传动杆2与左转向轮310之间通过第二转向节臂相连。

根据本发明实施例的车辆的转向系统1000，通过在转向轮与转向器200之间设置沿各自轴向可伸缩的第一传动杆1和第二传动杆2，从而根据车辆的转向需求，调整第一传动杆1和第二传动杆2的长度，以达到改变转向轮的偏转状态的目的，并通过转向操纵机构、转向器200以及驱动转向轮转动的驱动机构配合，最终实现根据实际场地，变更转向传动机构100的状态以及转向轮的偏转状态的目的。优选地，可实现车辆的原地转向，从而车辆的使用更方便。

下面简单描述一下根据本发明实施例的车辆，车辆包括上述实施例中的车辆的转向系统1000，从而通过调节转向传动机构100中的第一传动杆1和第二传动杆2的长度，实现转向传动机构100在第一状态和第二状态之间的切换，且实现转向轮在同向偏转状态与相对偏转至呈“八”字形或“外八”字形的偏转状态之间的切换，使车辆根据转向场地大小变更转向传动机构100的状态以及转向轮的偏转状态，适用范围广，通过性好，且使用便利。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的转向传动机构，其特征在于，包括：

第一传动杆，所述第一传动杆适于连接在所述车辆的转向器与所述车辆的右转向轮之间；

第二传动杆，所述第二传动杆适于连接在所述转向器与所述车辆的左转向轮之间；

所述第一传动杆和所述第二传动杆均设置成沿各自的轴向可伸缩以使所述转向传动机构在第一状态和第二状态之间切换，所述转向传动机构位于所述第一状态时，所述左转向轮和所述右转向轮同向偏转，所述转向传动机构位于所述第二状态时，所述左转向轮和所述右转向轮相对偏转并偏转至对称设置在所述车辆的左右两侧，且所述左转向轮与所述右转向轮之间的距离从前向后或者从后向前逐渐增大，

所述第一传动杆包括同轴设置的两个第一液压缸，每个所述第一液压缸均包括第一缸体、第一活塞和第一活塞杆，所述第一活塞沿所述第一传动杆的轴向在第一锁止位置与第一解锁位置之间可移动地设在所述第一缸体内，两个所述第一活塞中的一个通过对应的第一活塞杆与所述右转向轮相连且另一个通过对应的第一活塞杆与所述转向器相连；

所述第一活塞位于所述第一锁止位置时，所述第一活塞与所述第一缸体锁止，所述第一活塞位于所述第一解锁位置时，所述第一活塞与所述第一缸体解锁，

所述第二传动杆包括两个同轴设置的第二液压缸，每个所述第二液压缸均包括第二缸体、第二活塞和第二活塞杆，所述第二活塞沿所述第二传动杆的轴向在第二锁止位置与第二解锁位置之间可移动地设在所述第二缸体内，两个所述第二活塞中的一个通过对应的第二活塞杆与所述左转向轮相连且另一个通过对应的第二活塞杆与所述转向器相连；

所述第二活塞位于所述第二锁止位置时，所述第二活塞与所述第二缸体锁止，所述第二活塞位于所述第二解锁位置时，所述第二活塞与所述第二缸体解锁，

还包括：第一锁止结构，所述第一锁止结构用于锁止所述第一活塞与所述第一缸体以使所述第一活塞位于第一锁止位置；

第二锁止结构，所述第二锁止结构用于锁止所述第二活塞与所述第二缸体以使所述第二活塞位于第二锁止位置，

所述第一活塞套设在所述第一活塞杆上，所述第二活塞套设在所述第二活塞杆上；

所述第一锁止结构包括在所述第一传动杆的轴向上分别位于所述第一活塞两侧的两组第一锁止组件，所述第二锁止结构包括在所述第二传动杆的轴向上分别位于所述第二活塞两侧的两组第二锁止组件；

所述第一锁止组件和所述第二锁止组件均包括：

弹性挡圈，所述弹性挡圈套设在对应活塞杆上；

钢球，所述钢球位于所述弹性挡圈、对应缸体的内壁、所述对应活塞杆和对应活塞共同限定出的楔形空间内，所述钢球设置成在液压压力作用下从锁止位置移动至解锁位置；

所述钢球位于所述锁止位置时，所述钢球夹紧在所述楔形空间内，所述对应活塞位于对应的锁止位置，所述钢球位于所述解锁位置时，所述钢球在所述楔形空间内可活动。

2.根据权利要求1所述的车辆的转向传动机构，其特征在于，两个所述第一活塞均位于所述第一锁止位置时，所述第一传动杆的长度最短，两个所述第一活塞均位于所述第一解锁位置时，所述第一传动杆的长度最长；

两个所述第二活塞均位于所述第二锁止位置时，所述第二传动杆的长度最短，两个所述第二活塞均位于所述第二解锁位置时，所述第二传动杆的长度最长。

3.根据权利要求2所述的车辆的转向传动机构，其特征在于，两个所述第一活塞均位于所述第一锁止位置且两个所述第二活塞均位于所述第二锁止位置时，所述转向传动机构处于第一状态；

两个所述第一活塞均位于所述第一解锁位置、与所述左转向轮相连的第二活塞位于所述第二解锁位置且与所述转向器相连的第二活塞位于所述第二锁止位置时，或者两个所述第二活塞均位于所述第二解锁位置、与所述右转向轮相连的第一活塞位于所述第一解锁位置且与所述转向器相连的第一活塞位于所述第一锁止位置时，所述转向传动机构处于第二状态。

4.根据权利要求1所述的车辆的转向传动机构，其特征在于，所述第一活塞杆和所述第二活塞杆中的每一个均包括活塞安装部，所述活塞安装部包括：

凹槽，所述对应活塞安装在所述凹槽内；

两个锥面，两个所述锥面对称设置在所述凹槽的两侧，且每个所述锥面从远离所述对应活塞的一侧向靠近所述对应活塞的一侧向远离所述对应活塞的中心线的方向延伸。

5.根据权利要求4所述的车辆的转向传动机构，其特征在于，所述第一锁止组件和所述第二锁止组件还均包括：锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在所述对应活塞杆上以将所述弹性挡圈压紧在所述活塞安装部上。

6.根据权利要求1所述的转向传动机构，其特征在于，所述第一液压缸的进油口和出油口处分别设置一个第一自锁阀以可选择性地同时打开或同时关闭所述第一液压缸的进油口和出油口；

所述第二液压缸的进油口和出油口处分别设置一个第二自锁阀以可选择性地同时打开或同时关闭所述第二液压缸的进油口和出油口。

7.根据权利要求1所述的车辆的转向传动机构，其特征在于，所述第一传动杆包括：

第一电机；

第一丝杠螺母副，所述第一丝杠螺母副包括相互配合的第一螺母和第一丝杠，所述第一螺母与所述第一电机相连，所述第一螺母与所述转向器相连，所述第一丝杠与所述右转向轮相连。

8.根据权利要求7所述的车辆的转向传动机构，其特征在于，所述第二传动杆包括：

第二电机；

第二丝杠螺母副，所述第二丝杠螺母副包括相互配合的第二螺母和第二丝杠，所述第二螺母与所述第二电机相连，所述第二螺母与所述转向器相连，所述第二丝杠与所述左转向轮相连。

9.一种车辆的转向系统，其特征在于，包括：

转向器；

左转向轮和右转向轮；

根据权利要求1-8中任一项所述的车辆的转向传动机构，所述第一传动杆连接在所述转向器与所述右转向轮之间，所述第二传动杆连接在所述转向器与所述左转向轮之间。

10.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求9所述的车辆的转向系统。