CN107284523B - 一种特种线盘运输车的驱动液压系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种特种线盘运输车的驱动液压系统，整车驱动悬架马达分为左前、左后、右前、右后四组，包括：第一变量泵、第二变量泵和驱动控制阀组；第一变量泵的工作油口与驱动控制阀组的第一进油口相连，第二变量泵的工作油口与驱动控制阀组的第二进油口相连；驱动控制阀组的四个出油口与四组悬架马达的工作油口对应相连。本发明通过改变第一变量泵、第二变量泵的进出油方向并通过驱动控制阀组切换对应悬架马达的供油管路，使各悬架马达对应的驱动轮沿预定的方向行驶，从而完成整车行驶功能。

Description

一种特种线盘运输车的驱动液压系统

技术领域

本发明涉及一种驱动液压系统，尤其涉及一种特种线盘运输车的驱动液压系统。

背景技术

特种线盘运输车载重接近500吨，一般车体底盘呈U型结构(如图1所示)，受轴距及底盘外形结构影响，转向机构安装受限，悬架的最大转向角度为164°(+62°至-102°)。其中，左前和右后的八个悬架顺时针最大转向角度为102°、最大逆时针转向角度为62°，左后和右前的八个悬架顺时针最大转向角度为62°、最大逆时针转向角度为102°。当悬架进行大于62°的转向时(比如原地转圈模式和90°横向行驶模式)，各悬架只能向沿各自唯一的方向旋转，整车各悬架的旋向不一致，这就导致底盘驱动轮行驶方向冲突，车辆无法行驶。

发明内容

针对上述问题中存在的不足之处，本发明提供一种特种线盘运输车的驱动液压系统。

为实现上述目的，本发明提供一种特种线盘运输车的驱动液压系统，特种线盘运输车的整车驱动悬架马达分为左前、左后、右前、右后四组，第一悬架马达位于右前，第二悬架马达、第三悬架马达位于右后，第四悬架马达、第五悬架马达位于左后，第六悬架马达位于左前；包括：带有第一电磁换向阀的第一变量泵、带有第二电磁换向阀的第二变量泵和驱动控制阀组；

所述第一变量泵的工作油口A、B与所述驱动控制阀组的第一进油口AⅠ、BⅠ相连，所述第二变量泵的工作油口A、B与所述驱动控制阀组的第二进油口AⅡ、BⅡ相连；通过所述第一电磁换向阀、第二电磁换向阀改变第一变量泵、第二变量泵的进出油方向；

所述驱动控制阀组的第一出油口A1、B1与所述第一悬架马达的工作油口A、B相连，所述驱动控制阀组的第二出油口A2、B2分别与所述第二悬架马达、第三悬架马达的工作油口A、B相连，所述驱动控制阀组的第三出油口A3、B3与所述第四悬架马达、第五悬架马达的工作油口A、B相连，所述驱动控制阀组的第四出油口A4、B4与所述第六悬架马达的工作油口A、B相连；

所述驱动控制阀组包括：第一液控换向阀、第二液控换向阀、第三液控换向阀、第三电磁换向阀和第四电磁换向阀，所述第三电磁换向阀控制所述第二液控换向阀进行换向，实现左侧悬架马达或右侧悬架马达供油管路的切换；所述第四电磁换向阀控制所述第一液控换向阀和第三液控换向阀进行换向，通过所述第一液控换向阀实现第六悬架马达供油管路的切换，通过所述第三液控换向阀实现第一悬架马达供油管路的切换。

作为本发明的进一步改进，所述第一变量泵的Ps口与所述驱动控制阀组的P1口相连，作为所述第三电磁换向阀和第四电磁换向阀的供油管路。

作为本发明的进一步改进，所述第一悬架马达、第二悬架马达、第三悬架马达、第四悬架马达、第五悬架马达和第六悬架马达的回油口T并联后接入液压油箱中。

作为本发明的进一步改进，在任一悬架马达的供油管路上安装有冲洗阀组。

作为本发明的进一步改进，所述第一电磁换向阀a端得电时，所述第一变量泵A口出油、B口回油；所述第一电磁换向阀b端得电时，所述第一变量泵B口出油、A口回油；

所述第二电磁换向阀a端得电时，所述第二变量泵A口出油、B口回油；所述第二电磁换向阀b端得电时，所述第二变量泵B口出油、A口回油。

作为本发明的进一步改进，所述第一变量泵的A口与所述驱动控制阀组的AⅠ口相连、B口与BⅠ口相连，所述第二变量泵的A口与所述驱动控制阀组的AⅡ口相连、B口与BⅡ口相连；所述第一悬架马达的A口与所述驱动控制阀组的A1口相连、B口与B1口相连，所述第二悬架马达和第三悬架马达的A口与所述驱动控制阀组的B2口相连、B口与A2口相连，所述第四悬架马达和第五悬架马达的A口与所述驱动控制阀组的B3口相连、B口与A3口相连，所述第六悬架马达的A口与所述驱动控制阀组的A4口相连、B口与B4口相连；

在第三电磁换向阀和第四电磁换向阀均不得电时，所述驱动控制阀组的AⅠ口、AⅡ口、B1口、A2口、A3口、B4口相连通，BⅠ口、BⅡ口、A1口、B2口、B3口、A4口相连通；

在第三电磁换向阀得电、第四电磁换向阀不得电时，所述驱动控制阀组的AⅠ口、BⅡ口、B1口、A2口、B3口、A4口相连通，BⅠ口、AⅡ口、A1口、B2口、A3口、B4口相连通；

在第三电磁换向阀不得电、第四电磁换向阀得电时，所述驱动控制阀组的AⅠ口、AⅡ口、A1口、A2口、A3口、A4口相连通，BⅠ口、BⅡ口、B1口、B2口、B3口、B4口相连通；

在第三电磁换向阀和第四电磁换向阀均得电时，所述驱动控制阀组的AⅠ口、BⅡ口、A1口、A2口、B3口、B4口相连通，BⅠ口、AⅡ口、B1口、B2口、A3口、A4口相连通。

作为本发明的进一步改进：

在第一工作状态时，所有悬架在行驶时同时顺时针或逆时针转向：

所述第三电磁换向阀和第四电磁换向阀均不得电，当所述第一电磁换向阀和第二电磁换向阀a端同时得电时，所有悬架马达B口进油，车辆向前行驶；当所述第一电磁换向阀和第二电磁换向阀b端同时得电时，所有悬架马达A口进油，车辆向后行驶；

在第二工作状态时，第一悬架、第四悬架、第五悬架逆时针转向，第二悬架、第三悬架、第六悬架顺时针转向：

所述第三电磁换向阀得电、第四电磁换向阀不得电，当所述第一电磁换向阀a端和第二电磁换向阀b端同时得电时，第一悬架马达、第二悬架马达、第三悬架马达B口进油，第四悬架马达、第五悬架马达、第六悬架马达A口进油，车辆原地逆时针转圈行驶；当所述第一电磁换向阀b端和第二电磁换向阀a端同时得电时，第一悬架马达、第二悬架马达、第三悬架马达A口进油，第四悬架马达、第五悬架马达、第六悬架马达B口进油，车辆原地顺时针转圈行驶；

在第三工作状态时，第一悬架、第四悬架、第五悬架逆时针转向90°，第二悬架、第三悬架、第六悬架顺时针转向90°：

所述第三电磁换向阀和第四电磁换向阀均得电，当所述第一电磁换向阀a端和第二电磁换向阀b端同时得电时，第一悬架马达、第四悬架马达、第五悬架马达A口进油，第二悬架马达、第三悬架马达、第六悬架马达B口进油，车辆水平向右行驶；当所述第一电磁换向阀b端和第二电磁换向阀a端同时得电时，第一悬架马达、第四悬架马达、第五悬架马达B口进油，第二悬架马达、第三悬架马达、第六悬架马达A口进油，车辆水平向左行驶。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供一种特种线盘运输车的驱动液压系统，解决整车底盘各转向模式下不同驱动轮行驶方向协调的问题；通过驱动控制阀组将整车驱动悬架马达分为左前、左后、右前、右后四组，针对不同转向模式下各悬架的转向角度，改变第一变量泵、第二变量泵的进出油方向并切换对应悬架马达的供油管路，使各悬架马达对应的驱动轮沿预定的方向行驶，从而完成整车行驶功能。

附图说明

图1为现有特种线盘运输车的底盘结构图；

图2为本发明一种实施例公开的特种线盘运输车的驱动液压系统的油路图；

图3为图2中第一变量泵的结构图；

图4为图2中第二变量泵的结构图；

图5为图2中驱动控制阀组的结构图；

图6为图2中冲洗阀组的结构图。

图中：

201、205、207、107、105、101，悬架；

1、第一变量泵；2、第二变量泵；3、驱动控制阀组；4、第一悬架马达；5、第二悬架马达；6、第三悬架马达；7、第四悬架马达；8、第五悬架马达；9、第六悬架马达；10、冲洗阀组；11、第一电磁换向阀；12、第二电磁换向阀；13、第一液控换向阀；14、第二液控换向阀；15、第三液控换向阀；16、第三电磁换向阀；17、第四电磁换向阀。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供一种特种线盘运输车的驱动液压系统，该液压系统能分多组控制各驱动轮行驶方向，解决整车底盘各转向模式下不同驱动轮行驶方向协调的问题；通过驱动控制阀组将整车驱动悬架马达分为左前、左后、右前、右后四组，针对不同转向模式下各悬架的转向角度，改变第一变量泵、第二变量泵的进出油方向并切换对应悬架马达的供油管路，使各悬架马达对应的驱动轮沿预定的方向行驶，从而完成整车行驶功能。

下面结合附图对本发明做进一步的详细描述：

如图2所示，本发明提供一种特种线盘运输车的驱动液压系统，包括：第一变量泵1、第二变量泵2、驱动控制阀组3、第一悬架马达4、第二悬架马达5、第三悬架马达6、第四悬架马达7、第五悬架马达8、第六悬架马达9和冲洗阀组10和相关的油路及油路连接件；通过驱动控制阀组3将整车驱动悬架马达分为左前、左后、右前、右后四组，为了配合图1所示的车体底盘结构，本发明的第一悬架马达4安装在图1的悬架201上，第二悬架马达5安装在图1的悬架205上，第三悬架马达6安装在图1的悬架207上；第四悬架马达7安装在图1的悬架107上，第五悬架马达8安装在图1的悬架105上，第六悬架马达9安装在图1的悬架101上。

本发明第一变量泵1的工作油口A、B与驱动控制阀组3的第一进油口AⅠ、BⅠ相连，第二变量泵2的工作油口A、B与驱动控制阀组3的第二进油口AⅡ、BⅡ相连；第一变量泵1的Ps口与驱动控制阀组3的P1口相连，该供油管路作为第三电磁换向阀16和第四电磁换向阀17的供油管路。驱动控制阀组3的第一出油口A1、B1与第一悬架马达4的工作油口A、B相连，驱动控制阀组3的第二出油口A2、B2分别与第二悬架马达5、第三悬架马达6的工作油口A、B相连，驱动控制阀组3的第三出油口A3、B3与第四悬架马达7、第五悬架马达8的工作油口A、B相连，驱动控制阀组3的第四出油口A4、B4与第六悬架马达9的工作油口A、B相连；第一悬架马达4、第二悬架马达5、第三悬架马达6、第四悬架马达7、第五悬架马达8和第六悬架马达9的回油口T并联后接入液压油箱中。

如图3所示，本发明的第一变量泵1上带有第一电磁换向阀11，第一电磁换向阀11用于控制第一变量泵1的排量和进出油方向；其中，第一电磁换向阀11的a端得电时，第一变量泵1的A口出油、B口回油；第一电磁换向阀11的b端得电时，第一变量泵1的B口出油、A口回油。如图4所示，本发明的第二变量泵2上带有第二电磁换向阀12，第二电磁换向阀12用于控制第二变量泵2的排量和进出油方向；其中，第二电磁换向阀12的a端得电时，第二变量泵2的A口出油、B口回油；第二电磁换向阀12的b端得电时，第二变量泵1的B口出油、A口回油。

如图5所示，本发明的驱动控制阀组3包括：第一液控换向阀13、第二液控换向阀14、第三液控换向阀15、第三电磁换向阀16和第四电磁换向阀17；第三电磁换向阀16控制第二液控换向阀14进行换向，通过第二液控换向阀14的换向实现左侧悬架马达(第四悬架马达7、第五悬架马达8、第六悬架马达9)或右侧悬架马达(第一悬架马达4、第二悬架马达5、第三悬架马达6)供油管路的切换；第四电磁换向阀17控制第一液控换向阀13和第三液控换向阀15进行换向，通过第一液控换向阀13的换向实现第六悬架马达9供油管路的切换，通过第三液控换向阀15的换向实现第一悬架马达4供油管路的切换。

如图2、6所示，本发明在任一悬架马达的供油管路上安装有冲洗阀组10，冲洗阀组10包括球阀、第四液控换向阀、顺序阀；通过设置冲洗阀组10实现液压回路的冲洗，冲洗阀组10的结构及连接关系为现有冲洗阀组的构造及安装形式，故在此不做详细阐述。

在图1所示的底盘结构中，悬架201与悬架101朝前，悬架205、悬架207、悬架107、悬架105朝后；为了配合上述悬架的朝向，本发明各接口的具体连接关系为：

如图2-5所示，本发明的第一变量泵1的A口与驱动控制阀组3的AⅠ口相连、B口与BⅠ口相连，第二变量泵2的A口与驱动控制阀组3的AⅡ口相连、B口与BⅡ口相连；第一悬架马达4的A口与驱动控制阀组3的A1口相连、B口与B1口相连，第二悬架马达5和第三悬架马达6的A口与驱动控制阀组3的B2口相连、B口与A2口相连，第四悬架马达7和第五悬架马达8的A口与驱动控制阀组3的B3口相连、B口与A3口相连，第六悬架马达9的A口与驱动控制阀组3的A4口相连、B口与B4口相连。

在第三电磁换向阀16和第四电磁换向阀17均不得电时，驱动控制阀组3的AⅠ口、AⅡ口、B1口、A2口、A3口、B4口相连通，BⅠ口、BⅡ口、A1口、B2口、B3口、A4口相连通；

在第三电磁换向阀16得电、第四电磁换向阀17不得电时，驱动控制阀组3的AⅠ口、BⅡ口、B1口、A2口、B3口、A4口相连通，BⅠ口、AⅡ口、A1口、B2口、A3口、B4口相连通；

在第三电磁换向阀16不得电、第四电磁换向阀17得电时，驱动控制阀组3的AⅠ口、AⅡ口、A1口、A2口、A3口、A4口相连通，BⅠ口、BⅡ口、B1口、B2口、B3口、B4口相连通；

在第三电磁换向阀16和第四电磁换向阀17均得电时，驱动控制阀组3的AⅠ口、BⅡ口、A1口、A2口、B3口、B4口相连通，BⅠ口、AⅡ口、B1口、B2口、A3口、A4口相连通。

悬架在转向油缸的控制下，可实现多种工作状态；本发明在特种线盘运输车底盘结构的基础上，以最具代表性的三种工作状态为例进行说明。

第一工作状态：所有悬架在行驶时同时顺时针或逆时针转向；

在第一工作状态下，第三电磁换向阀16和第四电磁换向阀17均不得电，此时第一液控换向阀13、第二液控换向阀14、第三液控换向阀15都没有换向。当第一电磁换向阀11和第二电磁换向阀12的a端同时得电时，所有悬架马达(第一悬架马达4、第二悬架马达5、第三悬架马达6、第四悬架马达7、第五悬架马达8、第六悬架马达9)均B口进油，车辆向前行驶；当第一电磁换向阀11和第二电磁换向阀12的b端同时得电时，所有悬架马达(第一悬架马达4、第二悬架马达5、第三悬架马达6、第四悬架马达7、第五悬架马达8、第六悬架马达9)均A口进油，车辆向后行驶。

第二工作状态：第一悬架、第四悬架、第五悬架逆时针转向，第二悬架、第三悬架、第六悬架顺时针转向，同时第一悬架和第六悬架转向角度对称、第二悬架和第五悬架转向角度对称、第三悬架和第四悬架转向角度对称，且所有悬架都位于以底盘中心为圆心的不同直径的同心圆上。

在第二工作状态下，第三电磁换向阀16得电、第四电磁换向阀17不得电，此时第一液控换向阀13和第三液控换向阀15没有换向、第二液控换向阀14换向。当第一电磁换向阀11的a端和第二电磁换向阀12的b端同时得电时，第一悬架马达4、第二悬架马达5、第三悬架马达6均B口进油，第四悬架马达7、第五悬架马达8、第六悬架马达9均A口进油，两组马达旋转方向相反，车辆以底盘中心为圆心做原地逆时针转圈行驶；同理，当第一电磁换向阀11的b端和第二电磁换向阀12的a端同时得电时，第一悬架马达4、第二悬架马达5、第三悬架马达6均A口进油，第四悬架马达7、第五悬架马达8、第六悬架马达9均B口进油，两组马达旋转方向相反，车辆以底盘中心为圆心做原地顺时针转圈行驶。

第三工作状态：第一悬架、第四悬架、第五悬架逆时针转向90°(受结构限制，大于62°的转向时，悬架转向的方向唯一)，第二悬架、第三悬架、第六悬架顺时针转向90°(受结构限制，大于62°的转向时，悬架转向的方向唯一)。

在第三工作状态下，第三电磁换向阀16和第四电磁换向阀17同时得电，此时第一液控换向阀13、第二液控换向阀14、第三液控换向阀15同时换向。当第一电磁换向阀11的a端和第二电磁换向阀12的b端同时得电时，第一悬架马达4、第四悬架马达7、第五悬架马达8均A口进油，第二悬架马达5、第三悬架马达6、第六悬架马达9均B口进油，两组马达旋转方向相反，车辆水平向右行驶；同理，当第一电磁换向阀11的b端和第二电磁换向阀12的a端同时得电时，第一悬架马达4、第四悬架马达7、第五悬架马达8均B口进油，第二悬架马达5、第三悬架马达6、第六悬架马达9均A口进油，两组马达旋转方向相反，车辆水平向左行驶。

本发明提供一种特种线盘运输车的驱动液压系统，通过改变第一变量泵、第二变量泵的进出油方向并切换对应悬架马达的供油管路，整车完成前进、后退、逆时针转圈、顺时针转圈、左移、右移的六种行驶模式。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种特种线盘运输车的驱动液压系统，特种线盘运输车的整车驱动悬架马达分为左前、左后、右前、右后四组，第一悬架马达位于右前，第二悬架马达、第三悬架马达位于右后，第四悬架马达、第五悬架马达位于左后，第六悬架马达位于左前；其特征在于，包括：带有第一电磁换向阀的第一变量泵、带有第二电磁换向阀的第二变量泵和驱动控制阀组；

所述第一变量泵的工作油口A、B与所述驱动控制阀组的第一进油口AⅠ、BⅠ相连，所述第二变量泵的工作油口A、B与所述驱动控制阀组的第二进油口AⅡ、BⅡ相连；通过所述第一电磁换向阀、第二电磁换向阀改变第一变量泵、第二变量泵的进出油方向；

所述驱动控制阀组的第一出油口A1、B1与所述第一悬架马达的工作油口A、B相连，所述驱动控制阀组的第二出油口A2、B2分别与所述第二悬架马达、第三悬架马达的工作油口A、B相连，所述驱动控制阀组的第三出油口A3、B3与所述第四悬架马达、第五悬架马达的工作油口A、B相连，所述驱动控制阀组的第四出油口A4、B4与所述第六悬架马达的工作油口A、B相连；

所述驱动控制阀组包括：第一液控换向阀、第二液控换向阀、第三液控换向阀、第三电磁换向阀和第四电磁换向阀，所述第三电磁换向阀控制所述第二液控换向阀进行换向，实现左侧悬架马达或右侧悬架马达供油管路的切换；所述第四电磁换向阀控制所述第一液控换向阀和第三液控换向阀进行换向，通过所述第一液控换向阀实现第六悬架马达供油管路的切换，通过所述第三液控换向阀实现第一悬架马达供油管路的切换。

2.如权利要求1所述的特种线盘运输车的驱动液压系统，其特征在于，所述第一变量泵的Ps口与所述驱动控制阀组的P1口相连，作为所述第三电磁换向阀和第四电磁换向阀的供油管路。

3.如权利要求1所述的特种线盘运输车的驱动液压系统，其特征在于，所述第一悬架马达、第二悬架马达、第三悬架马达、第四悬架马达、第五悬架马达和第六悬架马达的回油口T并联后接入液压油箱中。

4.如权利要求1所述的特种线盘运输车的驱动液压系统，其特征在于，在任一悬架马达的供油管路上安装有冲洗阀组。

5.如权利要求1所述的特种线盘运输车的驱动液压系统，其特征在于，所述第一电磁换向阀a端得电时，所述第一变量泵A口出油、B口回油；所述第一电磁换向阀b端得电时，所述第一变量泵B口出油、A口回油；

所述第二电磁换向阀a端得电时，所述第二变量泵A口出油、B口回油；所述第二电磁换向阀b端得电时，所述第二变量泵B口出油、A口回油。

6.如权利要求5所述的特种线盘运输车的驱动液压系统，其特征在于，所述第一变量泵的A口与所述驱动控制阀组的AⅠ口相连、B口与BⅠ口相连，所述第二变量泵的A口与所述驱动控制阀组的AⅡ口相连、B口与BⅡ口相连；所述第一悬架马达的A口与所述驱动控制阀组的A1口相连、B口与B1口相连，所述第二悬架马达和第三悬架马达的A口与所述驱动控制阀组的B2口相连、B口与A2口相连，所述第四悬架马达和第五悬架马达的A口与所述驱动控制阀组的B3口相连、B口与A3口相连，所述第六悬架马达的A口与所述驱动控制阀组的A4口相连、B口与B4口相连；

在第三电磁换向阀和第四电磁换向阀均不得电时，所述驱动控制阀组的AⅠ口、AⅡ口、B1口、A2口、A3口、B4口相连通，BⅠ口、BⅡ口、A1口、B2口、B3口、A4口相连通；

在第三电磁换向阀得电、第四电磁换向阀不得电时，所述驱动控制阀组的AⅠ口、BⅡ口、B1口、A2口、B3口、A4口相连通，BⅠ口、AⅡ口、A1口、B2口、A3口、B4口相连通；

在第三电磁换向阀不得电、第四电磁换向阀得电时，所述驱动控制阀组的AⅠ口、AⅡ口、A1口、A2口、A3口、A4口相连通，BⅠ口、BⅡ口、B1口、B2口、B3口、B4口相连通；

在第三电磁换向阀和第四电磁换向阀均得电时，所述驱动控制阀组的AⅠ口、BⅡ口、A1口、A2口、B3口、B4口相连通，BⅠ口、AⅡ口、B1口、B2口、A3口、A4口相连通。

7.如权利要求6所述的特种线盘运输车的驱动液压系统，其特征在于：

在第一工作状态时，所有悬架在行驶时同时顺时针或逆时针转向：

所述第三电磁换向阀和第四电磁换向阀均不得电，当所述第一电磁换向阀和第二电磁换向阀a端同时得电时，所有悬架马达B口进油，车辆向前行驶；当所述第一电磁换向阀和第二电磁换向阀b端同时得电时，所有悬架马达A口进油，车辆向后行驶；

在第二工作状态时，第一悬架、第四悬架、第五悬架逆时针转向，第二悬架、第三悬架、第六悬架顺时针转向：

所述第三电磁换向阀得电、第四电磁换向阀不得电，当所述第一电磁换向阀a端和第二电磁换向阀b端同时得电时，第一悬架马达、第二悬架马达、第三悬架马达B口进油，第四悬架马达、第五悬架马达、第六悬架马达A口进油，车辆原地逆时针转圈行驶；当所述第一电磁换向阀b端和第二电磁换向阀a端同时得电时，第一悬架马达、第二悬架马达、第三悬架马达A口进油，第四悬架马达、第五悬架马达、第六悬架马达B口进油，车辆原地顺时针转圈行驶；

在第三工作状态时，第一悬架、第四悬架、第五悬架逆时针转向90°，第二悬架、第三悬架、第六悬架顺时针转向90°：

所述第三电磁换向阀和第四电磁换向阀均得电，当所述第一电磁换向阀a端和第二电磁换向阀b端同时得电时，第一悬架马达、第四悬架马达、第五悬架马达A口进油，第二悬架马达、第三悬架马达、第六悬架马达B口进油，车辆水平向右行驶；当所述第一电磁换向阀b端和第二电磁换向阀a端同时得电时，第一悬架马达、第四悬架马达、第五悬架马达B口进油，第二悬架马达、第三悬架马达、第六悬架马达A口进油，车辆水平向左行驶。