CN106695231B - 一种焊接工件的行走机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊接工件的行走机构，该行走机构包括底座，该底座上设有用于安装焊接工件的移动机座，底座下方设有支撑脚，所述移动机座包括横向移动滑轨和纵向移动滑轨，所述移动机座通过驱动机构驱动，所述纵向移动滑轨位于横向移动滑轨上，所述纵向移动滑轨上设有旋转调整机构，所述旋转调整机构包括直线气缸、滑块、直线滑轨、“凸”字形连接板、转轴、转筒和转盘，该行走机构用于支持焊接工件的运动，本行走机构可以实现待焊接工件在水平方向的横向、纵向移动，通过旋转调整机构可以实现待焊接工件在水平方向的旋转运动，可以实现180°范围内的旋转运动。

Description

一种焊接工件的行走机构

技术领域

本发明属于焊接工件的行走机构，尤其适用于生产在圆弧工件或直线工件上规则或不规则排列点或孔的冲压、焊接。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

现时，工业化自动生产中经常会需要使用焊接机械手进行全自动的焊接加工，但是现在许多焊接机械手均为固定设置，其需要工件输送到焊接机械手的特定位置才能进行焊接，这就大大限制了自动化生产线的设置和焊接方式的设定，因而限制了其灵活性和效率，故出现了许多焊接机械手的行走机构，但是当对圆弧工件或直线工件上规则或不规则排列点或孔进行焊接时，仅通过焊接机械手的行走机构来实现焊接，不够灵活，不能满足该类工件的点、孔焊接。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种焊接工件的行走机构，该行走机构用于支持焊接工件的运动，本行走机构可以实现待焊接工件在水平方向的横向、纵向移动，通过旋转调整机构可以实现待焊接工件在水平方向的旋转运动，可以实现180°范围内的旋转运动。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种焊接工件的行走机构，该行走机构包括底座，该底座上设有用于安装焊接工件的移动机座，底座下方设有支撑脚，其特征在于，所述移动机座包括横向移动滑轨和纵向移动滑轨，所述移动机座通过驱动机构驱动，所述底座上设有显示屏，所述纵向移动滑轨位于横向移动滑轨上，所述纵向移动滑轨上设有旋转调整机构，所述旋转调整机构包括直线气缸、滑块、直线滑轨、“凸”字形连接板、转轴、转筒和转盘，所示直线气缸与纵向移动滑轨相互平行设置，所述直线气缸内的活塞杆在远离直线气缸的一端设有连接头，所述连接头上设有通孔，所述连接头与连接块轴连接，所述连接块与滑块相固定，所述滑块在直线滑轨做直线运动，所述直线滑轨与“凸”字形连接板固定连接，所述“凸”字形连接板与工件夹持机构固定连接，所述直线滑轨与工件夹持机构相平行设置，所述转盘为半圆形，所述转轴位于半圆形转盘的圆心处，所述转轴上端与半圆形转盘相固定连接，所述转轴下端与纵向移动滑轨相固定，所述转筒套设在转轴外侧，所述转筒与“凸”字形连接板固定连接。

作为优选地，所述显示屏通过“L”型支架固定在底座上。

作为优选地，所述底座上设有储物柜和固定架，所述固定架与水平面相平行设置，所述驱动机构包括变频调速器和交流电机，所述变频调速器和交流电机固定在在固定架上。

作为优选地，所述工件夹持机构上设有连接臂，所述连接臂设有两个，所述连接臂位于“凸”字形连接板下方，所述连接臂与“凸”字形连接板通过螺栓连接。

作为优选地，所述直线滑轨与“凸”字形连接板的固定连接处位于“凸”字形连接板上远离半圆形转盘的一侧。

作为优选地，所述活塞杆通过支撑板固定在纵向移动滑轨上，所述支撑板与水平面相垂直设置，所述支撑板上设有圆形通孔，所述活塞杆贯穿圆形通孔做前后运动。

作为优选地，所述直线滑轨与“凸”字形连接板通过限位板相固定连接，所述限位板的高度大于半圆形转盘的高度，所述直线滑轨位于限位板的上侧。

作为优选地，所述纵向移动滑轨上设有限位挡板，所述限位挡板为U型板。

作为优选地，所述“凸”字形连接板上设有若干个定位孔，所述定位孔呈环形等距分布，所述转盘下方设有若干个定位凸起，所述定位凸起与定位孔时一一对应的。

作为优选地，所述行走机构的长度为2150mm，宽度为1045mm，高度为1047mm。

本发明的优点在于：

旋转调整机构与焊接工件相固定，则焊接工件可在纵向移动滑轨上进行左右移动，在横向移动滑轨上前后移动，也可同时进行左右、前后移动，工件夹持机构在旋转调整机构的带动下可以做水平方向的180°运动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体结构图。

图2为本发明的正视图。

图3为本发明的俯视图。

图4为旋转调整机构的结构示意图。

其中：1、底座 2、焊接工件 3、支撑脚 4、横向移动滑轨

5、纵向移动滑轨 6、显示屏 7、“L”型支架 8、旋转调整机构

9、直线气缸 10、滑块 11、直线滑轨 12、“凸”字形连接板

13、转轴 14、转筒 15、转盘 16、活塞杆

17、连接头 18、支撑板 19、连接块 20、轴

21、工件夹持机构 22、连接臂 23、螺栓 24、储物柜

25、固定架 26、变频调速器 27、交流电机 28、限位板

29、限位挡板 30、定位孔

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

一种焊接工件的行走机构，所述行走机构的长度为2150mm，宽度为1045mm，高度为1047mm，长度指的是横向移动滑轨最左端到显示屏最右端，宽度指的是纵向移动滑轨末端到工件夹持机构末端，高度指的是从支撑脚最下端到显示屏最上端。该行走机构包括底座1，该底座1上设有用于安装焊接工件2的移动机座，底座1下方设有支撑脚3，所述移动机座包括横向移动滑轨4和纵向移动滑轨5，所述移动机座通过驱动机构驱动，所述底座1上设有显示屏6，所述显示屏6通过“L”型支架7固定在底座1上。

所述纵向移动滑轨5位于横向移动滑轨4上，所述纵向移动滑轨5上设有旋转调整机构8，旋转调整机构与焊接工件相固定，则焊接工件可在纵向移动滑轨上进行左右移动，在横向移动滑轨上前后移动，也可同时进行左右、前后移动，工件夹持机构在旋转调整机构的带动下可以做水平方向的180°运动。

所述旋转调整机构8包括直线气缸9、滑块10、直线滑轨11、“凸”字形连接板12、转轴13、转筒14和转盘15，所述直线气缸9内的活塞杆16在远离直线气缸9的一端设有连接头17，所述活塞杆16通过支撑板18固定在纵向移动滑轨5上，所述支撑板18与水平面相垂直设置，所述支撑板18上设有圆形通孔，所述活塞杆16贯穿圆形通孔做前后运动。所述连接头17上设有通孔，所述连接头17与连接块19轴20连接，所述连接块 19与滑块10相固定，所述滑10块在直线滑轨11做直线运动，所示直线气缸9与纵向移动滑轨5相互平行设置，所述直线滑9轨与“凸”字形连接板12固定连接，所述“凸”字形连接板12与工件夹持机构21固定连接，所述工件夹持机构21上设有连接臂22，所述连接臂22设有两个，所述连接臂22位于“凸”字形连接板12下方，所述连接臂22与“凸”字形连接板12通过螺栓23连接，所述直线滑轨11与工件夹持机构21相平行设置，所述转盘15为半圆形，所述转轴13位于半圆形转盘15的圆心处，所述转轴13上端与半圆形转盘15相固定连接，所述转轴13下端与纵向移动滑轨5相固定，所述转筒14套设在转轴13外侧，所述转筒14与“凸”字形连接板12固定连接。活塞杆在直线气缸的驱动下做前后的直线运动，活塞杆的连接头和连接块通过轴连接，连接头做前后直线运动，带动滑块沿着直线滑轨运动，由于直线滑轨位于“凸”字形连接板的一侧，且“凸”字形连接板与转筒相固定，则直线滑轨在活塞杆的推动下，带动“凸”字形连接板沿着转轴转动，从而带动焊接工件进行旋转运动。

所述底座上设有储物柜24和固定架25，所述固定架25与水平面相平行设置，所述驱动机构包括变频调速器26和交流电机27，所述变频调速器26和交流电机27固定在在固定架25上；由变频调速器驱动交流电机，经高精度减速电机、精密齿轮齿条传动，横向移动滑轨、纵向移动滑轨实现旋转调整机构的前后、左右直线移动。

所述直线滑轨11与“凸”字形连接板12的固定连接处位于“凸”字形连接板12上远离半圆形转盘15的一侧。

所述直线滑轨11与“凸”字形连接板12通过限位板28相固定连接，所述限位板28的高度大于半圆形转盘15的高度，所述直线滑轨11位于限位板18的上侧。

所述纵向移动滑轨5上设有限位挡板29，所述限位挡板为U型板。

前端的工件夹持机构可以换型，类似的运动的工件可根据具体情况加工工件工装，达到换型不换设备，节省企业成本，增加设备利用率。

所述“凸”字形连接板上设有若干个定位孔30，所述定位孔30呈环形等距分布，所述转盘下方设有若干个定位凸起，所述定位凸起与定位孔时一一对应的。

定位凸起在图中没有标出，设置了定位孔和定位凸起一是为了保证工件夹持机构在指定位置的稳定性，二是提高了焊接工件运动到指定位置的精确度。

工作方式:

当活塞杆向前运动时，直线滑轨位于“凸”字形连接板的左侧，活塞杆推动“凸”字形连接板向右旋转，限位板运动到与转盘相接触时停止，向右运动了90°，当活塞杆向后运动时，活塞杆带动“凸”字形连接板向左旋转，限位板运到到与转盘相接触时停止，向左运动了90°，则实现了焊接工件在旋转调整机构的带动下做水平方向上的180°运动。

整个行走机构的工作流程为：根据焊接工件的孔点的位置要求，设定运动具体参数，放置焊接工件按下启动按钮，设备自动运行，根据设定的运动数值到达运动地点，输出完成信号，焊接设备运动，完成一个点位根据运动数值进入下一个工作点位，把设定的运动点位依次完成，退回原位完成单次运动。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种焊接工件的行走机构，该行走机构包括底座，该底座上设有用于安装焊接工件的移动机座，底座下方设有支撑脚，其特征在于，所述移动机座包括横向移动滑轨和纵向移动滑轨，所述移动机座通过驱动机构驱动，所述底座上设有显示屏，所述纵向移动滑轨位于横向移动滑轨上，所述纵向移动滑轨上设有旋转调整机构，所述旋转调整机构包括直线气缸、滑块、直线滑轨、“凸”字形连接板、转轴、转筒和转盘，所示直线气缸与纵向移动滑轨相互平行设置，所述直线气缸内的活塞杆在远离直线气缸的一端设有连接头，所述连接头上设有通孔，所述连接头与连接块轴连接，所述连接块与滑块相固定，所述滑块在直线滑轨做直线运动，所述直线滑轨与“凸”字形连接板固定连接，所述“凸”字形连接板与工件夹持机构固定连接，所述直线滑轨与工件夹持机构相平行设置，所述转盘为半圆形，所述转轴位于半圆形转盘的圆心处，所述转轴上端与半圆形转盘相固定连接，所述转轴下端与纵向移动滑轨相固定，所述转筒套设在转轴外侧，所述转筒与“凸”字形连接板固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种焊接工件的行走机构，其特征在于，所述显示屏通过“L”型支架固定在底座上。

3.根据权利要求1所述的一种焊接工件的行走机构，其特征在于，所述底座上设有储物柜和固定架，所述固定架与水平面相平行设置，所述驱动机构包括变频调速器和交流电机，所述变频调速器和交流电机固定在在固定架上。

4.根据权利要求1所述的一种焊接工件的行走机构，其特征在于，所述工件夹持机构上设有连接臂，所述连接臂设有两个，所述连接臂位于“凸”字形连接板下方，所述连接臂与“凸”字形连接板通过螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的一种焊接工件的行走机构，其特征在于，所述直线滑轨与“凸”字形连接板的固定连接处位于“凸”字形连接板上远离半圆形转盘的一侧。

6.根据权利要求1所述的一种焊接工件的行走机构，其特征在于，所述活塞杆通过支撑板固定在纵向移动滑轨上，所述支撑板与水平面相垂直设置，所述支撑板上设有圆形通孔，所述活塞杆贯穿圆形通孔做前后运动。

7.根据权利要求1所述的一种焊接工件的行走机构，其特征在于，所述直线滑轨与“凸”字形连接板通过限位板相固定连接，所述限位板的高度大于半圆形转盘的高度，所述直线滑轨位于限位板的上侧。

8.根据权利要求1所述的一种焊接工件的行走机构，其特征在于，所述纵向移动滑轨上设有限位挡板，所述限位挡板为U型板。

9.根据权利要求1所述的一种焊接工件的行走机构，其特征在于，所述“凸”字形连接板上设有若干个定位孔，所述定位孔呈环形等距分布，所述转盘下方设有若干个定位凸起，所述定位凸起与定位孔时一一对应的。

10.根据权利要求1所述的一种焊接工件的行走机构，其特征在于，所述行走机构的长度为2150mm，宽度为1045mm，高度为1047mm。