CN202174583U - 一种机器人手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人手臂，它包括机械手底座，机械手底座通过连接杆与旋转电机组连接，旋转电机组与机械手臂连接，机械手臂与机械手爪连接，所述旋转电机组由控制箱控制，控制箱设在机械手座内。所述机械手爪采用双支点回转型夹钳式。所述机械手臂包括伸缩手臂和旋转手臂，伸缩手臂与旋转电机组的旋转电机Ⅰ连接，旋转手臂与旋转电机组的旋转电机Ⅱ连接。本实用新型能够完成企业两条自动化生产线上的工件的搬运动作，且安全可靠，提高了生产率，该机械手采用PLC作为核心控制元件，可以对系统本身的故障进行自诊断，并显示出错误位置和原因，为工作人员进行故障排除提供帮助，还可以对工作过程进行实时监控，遇到故障时自动报警。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人手臂。
背景技术
随着科学技术的发展和自动化生产线在企业产品生产中的广泛应用，机器人作为自动化生产线的重要组成部分也得到了长足的发展和进步。机器人手臂也已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。机械手臂是由于它的积极作用正日益为人们所认识而得以迅速发展起来的：其一，它能部分地代替人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成各种动作；其三，它能操作必要的机具代替人类进行焊接和装配等。它的发展大大改善了工人的劳动条件，显著提高了劳动生产效率，加快了实现工业生产自动化的步伐。然而，由于机械手的安全性差、操作灵活性差、定位精度低等问题，严重影响了产品的质量和生产效益。
实用新型内容
为弥补现有技术的不足，本实用新型提供一种具有实用性、可靠性、经济性、推广性、智能性等特点，且定位精度高的机器人手臂。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种机器人手臂，它包括机械手底座，机械手底座通过连接杆与旋转电机组连接，旋转电机组与机械手臂连接，机械手臂与机械手爪连接，所述旋转电机组由控制箱控制，控制箱设在机械手座内。
所述机械手爪采用双支点回转型夹钳式。
所述机械手臂包括伸缩手臂和旋转手臂，伸缩手臂与旋转电机组的旋转电机Ⅰ连接，旋转手臂与旋转电机组的旋转电机Ⅱ连接。
有益效果：本实用新型能够完成企业两条自动化生产线上的工件的搬运动作，且安全可靠，提高了生产率，该机械手采用PLC作为核心控制元件，并配有人机交互装置，可以对系统本身的故障进行自诊断，并显示出错误位置和原因，为工作人员进行故障排除提供帮助，还可以对工作过程进行实时监控，遇到故障时自动报警。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
其中：1机械手底座，2连接杆，3机械手臂，4旋转电机Ⅰ，5旋转电机Ⅱ，6机械手爪。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
如图1所示，一种机器人手臂，它包括机械手底座1，机械手底座1通过连接杆2与旋转电机连接，旋转电机分别与机械手臂3和机械手爪6连接，所述旋转电机由PLC控制，控制箱设在机械手座内。
所述机械手爪6采用双支点回转型夹钳式。
所述机械手臂包括伸缩手臂和旋转手臂，伸缩手臂与旋转电机Ⅰ4连接，旋转手臂与旋转电机Ⅱ5连接。
本机器人手臂采用柱坐标的形式，主要包括旋转升降部、伸缩部、手部（抓放部）和控制部，配备有伺服电机、自锁气缸、传感器、PLC等智能化设备。能够接收主控台和分控台的指令，并按要求进行工件的搬运工作。
机械手爪6采用双支点回转型夹钳式，四指结构，两同侧手指之间通过齿轮转动，以保证手指在抓取工件时的同步。两端手指通过连杆连接，由同一气缸来驱动，以保证工件两端能同时被抓取和下放。气缸选用FESTO公司生产的配有夹紧装置的气缸，以保证断电断气时能够通过弹簧夹紧装置来使手部保持原有状态不变，以免工件因失去动力源而脱落。指部可单独更换，采用铜板材料，以免工件在抓取时因碰撞受损。
机械手臂3部分为旋转升降部分和伸缩部分。旋转升降部分和伸缩部分要求动作平稳、可靠，具有自锁功能。升降部分由板制材料制成，依靠步进电机实现台面的旋转。伸缩部分主要由板材经过一定加工而成，通过齿轮齿条来实现其在横梁上的移动，与旋转升降台选用同样步进电机作为动力源，来驱动齿轮。两导轨分别布置在顶面和侧面。伸缩部分由于各部分的受力和转动惯量都不大，所以选择小功率110BC380F磁阻式步进电动机和普通减速器即可。上下摆臂旋转部分，由于受力矩和转动惯量都很大，所以为了降低电机轴的转矩，选择谐波减速器，以及大转矩步进电机。水平摆臂部分，由于转矩不大，所以选用一般减速器即可，电机亦可选择永磁感应式步进电动机。
机械手底座1采用固定式结构，由横梁、立柱和底座组成，主要采用钢板焊接或螺栓连接而成。在安装导轨和齿条的位置焊接加工部件再进行精加工，以保证定位的精度要求。
Claims (3)
1.一种机器人手臂，其特征是，它包括机械手底座，机械手底座通过连接杆与旋转电机组连接，旋转电机组与机械手臂连接，机械手臂与机械手爪连接，所述旋转电机组由控制箱控制，控制箱设在机械手座内。
2.如权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征是，所述机械手爪采用双支点回转型夹钳式。
3.如权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征是，所述机械手臂包括伸缩手臂和旋转手臂，伸缩手臂与旋转电机组的旋转电机Ⅰ连接，旋转手臂与旋转电机组的旋转电机Ⅱ连接。
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| CN2011202130302U CN202174583U (zh) | 2011-06-22 | 2011-06-22 | 一种机器人手臂 |
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|---|---|
| CN202174583U true CN202174583U (zh) | 2012-03-28 |
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| CN2011202130302U Expired - Fee Related CN202174583U (zh) | 2011-06-22 | 2011-06-22 | 一种机器人手臂 |
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| CN (1) | CN202174583U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102794768A (zh) * | 2012-09-10 | 2012-11-28 | 江南现代工业研究院 | 一种物料搬运机器人及其工业过程控制方法 |
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2011
- 2011-06-22 CN CN2011202130302U patent/CN202174583U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120328 Termination date: 20120622 |