CN106664971B - 一种苹果采摘智能机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种苹果采摘智能机器人,包括四个采集单元,每个采集单元包括底板、伺服电机A、伺服电机B、车轮、立柱、斜板、伺服电机C、电缸A、圆柱杆,其特征在于:所述的底板是一块长方向平板,底板的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A,伺服电机A的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B,伺服电机B的电机轴上安装有一个车轮,在底板的上方安装有一个立柱,立柱的上方是一个斜面,本发明可以通过四个活动的采集单元将苹果树围起来,通过摄像头可以观察苹果的位置,通过气动夹爪前端的刀片可以将苹果的根蒂处剪断,通过设置收集网可以防止将苹果被摔坏。
Description
技术领域
本发明涉及智能农业技术领域,特别涉及一种苹果采摘智能机器人。
背景技术
随着现代农业的快速发展,采摘水果果实也需要逐渐交给自动化设备来完成,采摘苹果是一项比较费时费力的工作,需要一种专用的设备来完成。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种苹果采摘智能机器人,可以通过四个活动的采集单元将苹果树围起来,通过摄像头可以观察苹果的位置,通过气动夹爪前端的刀片可以将苹果的根蒂处剪断,通过设置收集网可以防止苹果被摔坏。
本发明所使用的技术方案是:一种苹果采摘智能机器人,包括四个采集单元,每个采集单元包括底板、伺服电机A、伺服电机B、车轮、立柱、斜板、伺服电机C、电缸A、圆柱杆、滑动座、电缸B、收集网、电缸C、铰支座A、伺服电机D、电缸D、短杆、气动夹爪、摄像头、铰支座B、舵机、铰支座C,其特征在于:所述的底板是一块长方形平板,底板的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A,伺服电机A的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B,伺服电机B的电机轴上安装有一个车轮,在底板的上方安装有一个立柱,立柱的上方是一个斜面,斜面上安装有一块斜板,斜板的下端部并列安装有两个伺服电机C,每个伺服电机C的电机轴上都安装有一个铰支座B,铰支座B与电缸A一端的固定轴铰接,固定轴与舵机的输出轴连接,舵机固定在铰支座B侧面,电缸A的另一端与圆柱杆下端部转动连接;斜板的上端部设有两个转轴,每个转轴上转动安装有一个铰支座C,铰支座C与电缸B一端铰接,电缸B的另一端与滑动座内端部转动连接,滑动座的外端部套在圆柱杆上,两个圆柱杆之间设有一个收集网;在斜板上端部后方设有电缸C,电缸C的后方设有铰支座A,铰支座A与电缸D的下端部转动连接,电缸D的转动通过设置在铰支座A侧面的伺服电机D驱动,电缸D的活塞杆上端部与短杆的下端部转动连接,短杆的转动通过设置在活塞杆端部的伺服电机E驱动,短杆的上端部安装有气动夹爪,气动夹爪的两个手指上各安装有一个刀片,在气动夹爪的本体内侧面安装有一个摄像头,在收集网的底部设有半圆弧形的收集槽。
本发明的有益效果:1.本发明可以通过四个活动的采集单元将苹果树围起来,通过摄像头可以观察苹果的位置,通过气动夹爪前端的刀片可以将苹果的根蒂处剪断,通过设置收集网可以防止苹果被摔坏。
附图说明
图1为本发明的整体结构装配示意图。
图2为本发明的采集单元结构示意图。
图3为本发明的铰支座B安装示意图。
图4为本发明的俯视示意图。
图5为滑动座结构示意图。
附图标号:1-底板;2-伺服电机A;3-伺服电机B;4-车轮;5-立柱;6-斜板;7-伺服电机C;8-电缸A;9-圆柱杆;10-滑动座;11-电缸B;12-收集网;13-电缸C;14-铰支座A;15-伺服电机D;16-电缸D;17-伺服电机E;18-短杆;19-气动夹爪;20-摄像头;21-铰支座B;22-舵机;24-铰支座C。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5所示,一种苹果采摘智能机器人,包括四个采集单元,每个采集单元包括底板1、伺服电机A2、伺服电机B3、车轮4、立柱5、斜板6、伺服电机C7、电缸A8、圆柱杆9、滑动座10、电缸B11、收集网12、电缸C13、铰支座A14、伺服电机D15、电缸D16、短杆18、气动夹爪19、摄像头20、铰支座B21、舵机22、铰支座C24,其特征在于:所述的底板1是一块长方向平板,底板1的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A2,伺服电机A2的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B3,伺服电机B3的电机轴上安装有一个车轮4,在底板1的上方安装有一个立柱5,立柱5的上方是一个斜面,斜面上安装有一块斜板6,斜板6的下端部并列安装有两个伺服电机C7,每个伺服电机C7的电机轴上都安装有一个铰支座B21,铰支座B22与电缸A8一端的固定轴铰接,固定轴与舵机22的输出轴连接,舵机22固定在铰支座B22侧面,电缸A8的另一端与圆柱杆9下端部转动连接;斜板6的上端部设有两个转轴,每个转轴上转动安装有一个铰支座C24,铰支座C24与电缸B11一端铰接,电缸B11的另一端与滑动座10内端部转动连接,滑动座10的外端部套在圆柱杆9上,两个圆柱杆9之间设有一个收集网12;在斜板6上端部后方设有电缸C13,电缸C13的后方设有铰支座A14,铰支座A14与电缸D16的下端部转动连接,电缸D16的转动通过设置在铰支座A14侧面的伺服电机D15驱动,电缸D16的活塞杆上端部与短杆18的下端部转动连接,短杆18的转动通过设置在活塞杆端部的伺服电机E17驱动,短杆18的上端部安装有气动夹爪19,气动夹爪19的两个手指上各安装有一个刀片,在气动夹爪19的本体内侧面安装有一个摄像头20,在收集网12的底部设有半圆弧形的收集槽。
本发明工作原理:本发明在使用时首先将四个采集单元围在苹果树的周围,组成一个完整的收集网12;采集单元在地面上移动时通过伺服电机A2转向,通过伺服电机B3驱动车轮4转动;然后通过伺服电机C7和舵机22联动将电缸A8和电缸B11展开,电缸A8和电缸B11将收集网12展开,电缸C13调节电缸D16的前后位置,通过伺服电机D15控制电缸D16的摆动;通过电缸D16调整短杆18的高度位置,通过摄像头20观察苹果的位置,通过短杆18上端部的气动夹爪19将苹果的根蒂处剪断,苹果掉落在收集网12上最后掉进收集槽中。
Claims (1)
1.一种苹果采摘智能机器人,包括四个采集单元,每个采集单元包括底板(1)、伺服电机A(2)、伺服电机B(3)、车轮(4)、立柱(5)、斜板(6)、伺服电机C(7)、电缸A(8)、圆柱杆(9)、滑动座(10)、电缸B(11)、收集网(12)、电缸C(13)、铰支座A(14)、伺服电机D(15)、电缸D(16)、短杆(18)、气动夹爪(19)、摄像头(20)、铰支座B(21)、舵机(22)、铰支座C (24) ,其特征在于:所述的底板(1)是一块长方形平板,底板(1)的四个角下方分别安装有一个竖直向下的伺服电机A(2) ,伺服电机A(2)的电机轴端部下方安装有一个电机轴朝外的伺服电机B(3) ,伺服电机B(3)的电机轴上安装有一个车轮(4) ,在底板(1)的上方安装有一个立柱(5) ,立柱(5)的上方是一个斜面,斜面上安装有一块斜板(6) ,斜板(6)的下端部并列安装有两个伺服电机C(7) ,每个伺服电机C(7)的电机轴上都安装有一个铰支座B(21) , 铰支座B(21)与电缸A(8) 一端的固定轴铰接, 固定轴与舵机(22)的输出轴连接,舵机(22)固定在铰支座B(21)侧面,电缸A(8)的另一端与圆柱杆(9)下端部转动连接,斜板(6)的上端部设有两个转轴,每个转轴上转动安装有一个铰支座C(24) ,铰支座C(24)与电缸B(11)一端铰接,电缸B(11)的另一端与滑动座(10)内端部转动连接,滑动座(10)的外端部套在圆柱杆(9)上,两个圆柱杆(9)之间设有一个收集网(12);在斜板(6)上端部后方设有电缸C(13) ,电缸C(13)的后方设有铰支座A(14) ,铰支座A(14)与电缸D(16)的下端部转动连接,电缸D(16)的转动通过设置在铰支座A(14)侧面的伺服电机D(15)驱动,电缸D(16)的活塞杆上端部与短杆(18)的下端部转动连接,短杆(18)的转动通过设置在活塞杆端部的伺服电机E(17)驱动,短杆(18)的上端部安装有气动夹爪(19) ,气动夹爪(19)的两个手指上各安装有一个刀片,在气动夹爪(19)的本体内侧面安装有一个摄像头(20) ,在收集网(12)的底部设有半圆弧形的收集槽;在使用时,首先将四个采集单元围在苹果树的周围,组成一个完整的收集网(12);采集单元在地面上移动时通过伺服电机A(2)转向,通过伺服电机B(3)驱动车轮(4)转动;然后通过伺服电机C(7)和舵机(22)联动将电缸A(8)和电缸B(11)展开,电缸A(8)和电缸B(11)将收集网(12)展开,电缸C(13)调节电缸D(16)的前后位置,通过伺服电机D(15)控制电缸D(16)的摆动;通过电缸D(16)调整短杆(18)的高度位置,通过摄像头(20)观察苹果的位置,通过短杆(18)上端部的气动夹爪(19)将苹果的根蒂处剪断,苹果掉落在收集网(12)上,最后掉进收集槽中。
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