CN107116763A - 一种注塑机取料机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种注塑机取料机械手，其特征在于：包括安装板、电缸A、平行平板A、平行支架A、伺服电机A、平行平板B、转动关节、电缸B、平行平板C、平行支架B、伺服电机B、平行平板D、电缸C、方形平板、抓持机构，所述的安装板为正方形平板结构，安装板的四个角上各设有一个螺栓孔，安装板前面安装有电缸A，电缸A的伸缩杆前端安装有平行平板A，平行平板A上方设有两个铰支座，平行平板B下方也设有两个铰支座；本发明通过设置电缸A、两个平行四边形机构、电缸B可以大范围地移动机械手，可以实现一个机械手在不同的注塑机之间工作；通过设置四个抓持机构可以抓住薄片状塑料片的四个角，氮气喷管喷出冷氮气可以将塑料件冷却并与模具迅速脱离。

Description

一种注塑机取料机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种注塑机取料机械手。
背景技术
对于一些面积较大的薄片状的塑料件来说，在注塑完成后，由于其平面面积较大，所以不容易直接用手抓取，否则可能会烫到手，因此急需一种可以抓取面积较大的薄片状的塑料件。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种注塑机取料机械手，本发明通过设置电缸A、两个平行四边形机构、电缸B可以大范围地移动机械手，可以实现一个机械手在不同的注塑机之间工作；通过设置四个抓持机构可以抓住薄片状塑料片的四个角，氮气喷管喷出冷氮气可以将塑料件冷却并与模具迅速脱离。
本发明所使用的技术方案是：一种注塑机取料机械手，其特征在于：包括安装板、电缸A、平行平板A、平行支架A、伺服电机A、平行平板B、转动关节、电缸B、平行平板C、平行支架B、伺服电机B、平行平板D、电缸C、方形平板、抓持机构，所述的安装板为正方形平板结构，安装板的四个角上各设有一个螺栓孔，安装板前面安装有电缸A，电缸A的伸缩杆前端安装有平行平板A，平行平板A上方设有两个铰支座，平行平板B下方也设有两个铰支座，平行平板A上方的两个铰支座和平行平板B下方的两个铰支座通过两个平行支架A铰接起来，在平行平板B下方的一个铰支座上设有一个伺服电机A，伺服电机A的电机轴与一个平行支架A的转轴通过联轴器连接，在平行平板B的上方安装有一个转动关节，转动关节的转动部分上方安装有电缸B，电缸B的伸缩杆前端安装有平行平板C，平行平板C下方设有两个铰支座，平行平板D上方也设有两个铰支座，平行平板C下方的两个铰支座与平行平板D上方的两个铰支座通过平行支架B连接起来，在平行平板C下方的一个铰支座上设有伺服电机B，伺服电机B的电机轴与对应的平行支架B转轴通过联轴器连接；在平行平板D的下方设有电缸C，电缸C的伸缩杆下端部与方形平板的中心位置固定连接，方形平板的四个对角线方向上各设有一个抓持机构，所述的抓持机构包括电缸D、滑槽、滑块、电缸E、伺服电机C、伺服电机D、电缸F、长条板A、长条板B、伺服电机E、电缸G、长条板C、伺服电机F、气爪、氮气喷管、伺服电机G，所述的滑槽固定在方形平板上方，滑槽中安装有滑块，滑块由电缸D驱动，电缸D一端固定在平板上方的立板上，另一端固定在滑块上，滑块上方设有伺服电机G，伺服电机G的电机轴上安装有电缸E，电缸E的伸缩杆前端安装有伺服电机C，伺服电机C的电机轴端部与伺服电机D的机体侧面固定，伺服电机D的电机轴端部与电缸F的后端部固定，电缸F的伸缩杆前端与长条板A的中间位置固定，长条板A的内侧一端铰接安装有长条板B，长条板A的外侧一端与电缸G的后端部铰接，在铰接处安装有伺服电机E，伺服电机E的电机轴与电缸G的铰接转轴通过联轴器连接；所述的长条板C左侧一端与长条板B下端部铰接，长条板C的右侧一端与电缸G的伸缩杆下端部铰接；长条板C的正下方固定安装有伺服电机F，伺服电机F的电机轴端部安装有气爪，气爪的侧面设有氮气喷管。
进一步地，所述的两个平行支架A互相平行，所述的两个平行支架B互相平行。
本发明有益效果：1.本发明通过设置电缸A、两个平行四边形机构、电缸B可以大范围地移动机械手，可以实现一个机械手在不同的注塑机之间工作。
2.通过设置四个抓持机构可以抓住薄片状塑料片的四个角，氮气喷管喷出冷氮气可以将塑料件冷却并与模具迅速脱离。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的抓持机构结构示意图。
图3为本发明的电缸C安装示意图。
附图标号：1-安装板；2-电缸A；3-平行平板A；4-平行支架A；5-伺服电机A；6-平行平板B；7-转动关节；8-电缸B；9-平行平板C；10-平行支架B；11-伺服电机B；12-平行平板D；13-电缸C；14-方形平板；15-抓持机构；1501-电缸D；1502-滑槽；1503-滑块；1504-电缸E；1505-伺服电机C；1506-伺服电机D；1507-电缸F；1508-长条板A；1509-长条板B；1510-伺服电机E；1511-电缸G；1512-长条板C；1513-伺服电机F；1514-气爪；1515-氮气喷管。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3所示，一种注塑机取料机械手，其特征在于：包括安装板1、电缸A2、平行平板A3、平行支架A4、伺服电机A5、平行平板B6、转动关节7、电缸B8、平行平板C9、平行支架B10、伺服电机B11、平行平板D12、电缸C13、方形平板14、抓持机构15，所述的安装板1为正方形平板14结构，安装板1的四个角上各设有一个螺栓孔，安装板1前面安装有电缸A2，电缸A2的伸缩杆前端安装有平行平板A3，平行平板A3上方设有两个铰支座，平行平板B6下方也设有两个铰支座，平行平板A3上方的两个铰支座和平行平板B6下方的两个铰支座通过两个平行支架A4铰接起来，在平行平板B6下方的一个铰支座上设有一个伺服电机A5，伺服电机A5的电机轴与一个平行支架A4的转轴通过联轴器连接，在平行平板B6的上方安装有一个转动关节7，转动关节7的转动部分上方安装有电缸B8，电缸B8的伸缩杆前端安装有平行平板C9，平行平板C9下方设有两个铰支座，平行平板D12上方也设有两个铰支座，平行平板C9下方的两个铰支座与平行平板D12上方的两个铰支座通过平行支架B10连接起来，在平行平板C9下方的一个铰支座上设有伺服电机B11，伺服电机B11的电机轴与对应的平行支架B10转轴通过联轴器连接；在平行平板D12的下方设有电缸C13，电缸C13的伸缩杆下端部与方形平板14的中心位置固定连接，方形平板14的四个对角线方向上各设有一个抓持机构15，所述的抓持机构15包括电缸D1501、滑槽1502、滑块1503、电缸E1504、伺服电机C1505、伺服电机D1506、电缸F1507、长条板A1508、长条板B1509、伺服电机E1510、电缸G1511、长条板C1512、伺服电机F1513、气爪1514、氮气喷管1515、伺服电机G，所述的滑槽1502固定在方形平板14上方，滑槽1502中安装有滑块1503，滑块1503由电缸D1501驱动，电缸D1501一端固定在平板上方的立板上，另一端固定在滑块1503上，滑块1503上方设有伺服电机G，伺服电机G的电机轴上安装有电缸E1504，电缸E1504的伸缩杆前端安装有伺服电机C1505，伺服电机C1505的电机轴端部与伺服电机D1506的机体侧面固定，伺服电机D1506的电机轴端部与电缸F1507的后端部固定，电缸F1507的伸缩杆前端与长条板A1508的中间位置固定，长条板A1508的内侧一端铰接安装有长条板B1509，长条板A1508的外侧一端与电缸G1511的后端部铰接，在铰接处安装有伺服电机E1510，伺服电机E1510的电机轴与电缸G1511的铰接转轴通过联轴器连接；所述的长条板C1512左侧一端与长条板B1509下端部铰接，长条板C1512的右侧一端与电缸G1511的伸缩杆下端部铰接；长条板C1512的正下方固定安装有伺服电机F1513，伺服电机F1513的电机轴端部安装有气爪1514，气爪1514的侧面设有氮气喷管1515。
进一步地，所述的两个平行支架A4互相平行，所述的两个平行支架B10互相平行。
本发明工作原理：本发明在使用时首先通过安装板1将机械手固定在注塑机的机架上；通过电缸A2、伺服电机A5、转动关节7、电缸B8、伺服电机B11联动控制方形平板14的位置，使方形平板14位于塑料件的正上方，下一步通过电缸D1501、滑块1503、电缸E1504、伺服电机C1505、伺服电机D1506、电缸F1507、伺服电机E1510、电缸G1511、长条板C1512、伺服电机F1513、伺服电机G联动控制气爪1514的位置，使其抓住薄片状塑料片的四个角，下一步氮气喷管1515喷出冷氮气，将塑料件冷却并与模具脱离，最后转移到储存箱内。

Claims (2)

1.一种注塑机取料机械手，其特征在于：包括安装板（1）、电缸A（2）、平行平板A（3）、平行支架A（4）、伺服电机A（5）、平行平板B（6）、转动关节（7）、电缸B（8）、平行平板C（9）、平行支架B（10）、伺服电机B（11）、平行平板D（12）、电缸C（13）、方形平板（14）、抓持机构（15），所述的安装板（1）为正方形平板（14）结构，安装板（1）的四个角上各设有一个螺栓孔，安装板（1）前面安装有电缸A（2），电缸A（2）的伸缩杆前端安装有平行平板A（3），平行平板A（3）上方设有两个铰支座，平行平板B（6）下方也设有两个铰支座，平行平板A（3）上方的两个铰支座和平行平板B（6）下方的两个铰支座通过两个平行支架A（4）铰接起来，在平行平板B（6）下方的一个铰支座上设有一个伺服电机A（5），伺服电机A（5）的电机轴与一个平行支架A（4）的转轴通过联轴器连接，在平行平板B（6）的上方安装有一个转动关节（77），转动关节（7）的转动部分上方安装有电缸B（8），电缸B（8）的伸缩杆前端安装有平行平板C（9），平行平板C（9）下方设有两个铰支座，平行平板D（12）上方也设有两个铰支座，平行平板C（9）下方的两个铰支座与平行平板D（12）上方的两个铰支座通过平行支架B（10）连接起来，在平行平板C（9）下方的一个铰支座上设有伺服电机B（11），伺服电机B（11）的电机轴与对应的平行支架B（100）转轴通过联轴器连接；在平行平板D（12）的下方设有电缸C（13），电缸C（13）的伸缩杆下端部与方形平板（14）的中心位置固定连接，方形平板（14）的四个对角线方向上各设有一个抓持机构（15），所述的抓持机构（15）包括电缸D（1501）、滑槽（1502）、滑块（1503）、电缸E（1504）、伺服电机C（1505）、伺服电机D（1506）、电缸F（1507）、长条板A（1508）、长条板B（1509）、伺服电机E（1510）、电缸G（1511）、长条板C（1512）、伺服电机F（1513）、气爪（1514）、氮气喷管（1515）、伺服电机G，所述的滑槽（1502）固定在方形平板（14）上方，滑槽（1502）中安装有滑块（1503），滑块（1503）由电缸D（1501）驱动，电缸DD（1501）一端固定在平板上方的立板上，另一端固定在滑块（1503）上，滑块（1503）上方设有伺服电机G，伺服电机G的电机轴上安装有电缸E（1504），电缸E（1504）的伸缩杆前端安装有伺服电机C（1505），伺服电机C（1505）的电机轴端部与伺服电机D（1506）的机体侧面固定，伺服电机D（1506）的电机轴端部与电缸F（1507）的后端部固定，电缸F（1507）的伸缩杆前端与长条板A（1508）的中间位置固定，长条板A（1508）的内侧一端铰接安装有长条板B（1509），长条板A（1508）的外侧一端与电缸G（1511）的后端部铰接，在铰接处安装有伺服电机E（1510），伺服电机E（1510）的电机轴与电缸G（1511）的铰接转轴通过联轴器连接；所述的长条板C（1512）左侧一端与长条板B（1509）下端部铰接，长条板C（1512）的右侧一端与电缸G（1511）的伸缩杆下端部铰接；长条板C（1512）的正下方固定安装有伺服电机F（1513），伺服电机F（1513）的电机轴端部安装有气爪（1514），气爪（1514）的侧面设有氮气喷管（1515）。
2.根据权利要求1所述的一种注塑机取料机械手，其特征在于：所述的两个平行支架A（4）互相平行，所述的两个平行支架B（10）互相平行。
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